CN115121451A - 点胶机驱控方法、装置、终端设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种点胶机驱控方法、装置、终端设备以及存储介质，属于工业控制领域。所述方法通过驱控一体机对点胶机进行驱动控制，所述点胶机驱控方法包括：获取待点胶工件的图像信息；基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成点胶规划信息；基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶。本申请方案通过驱控一体机实现对点胶机的驱动与控制，该驱控一体机包括控制层、驱动层以及视觉处理层，其控制层根据接收到的图像信息进行路径规划，其驱动层用于驱动点胶机，其视觉处理层能够进一步实现对视觉信息的定时处理并进行高效通信，降低了减小控制层与驱动层的通信延迟，对点胶机的驱控效果更好。
Description
技术领域
本申请涉及工业控制领域，尤其涉及一种点胶机驱控方法、装置、终端设备以及存储介质。
背景技术
点胶又称涂胶、滴胶、打胶、灌胶等，是一种对流体进行控制的技术。点胶机是实现点胶技术的工业装置，主要用于将产品工艺中的胶水、油漆或其他液体精确点、注、涂、点滴到每个产品的精确位置，是一种用途广泛的工业设备，研究点胶机的驱控方案具有十分重要的工业意义。
目前的点胶行业中较多的还是驱动器与控制器分离的控制方案，控制器的集成度低，性能差。由于驱动功能与控制功能分离，而且驱动器与控制器之间需要复杂的连线，导致控制器与驱动器之间存在通信延迟的情况，从而影响了点胶机的驱控效果，也降低了点胶机的工作效率，还提高了操作和维护的难度。
综上所述，有必要提出一种同时实现点胶机驱动功能与控制功能的点胶机驱控方案。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种点胶机驱控方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在解决在当前点胶行业中，由于驱动器与控制器分离所导致的点胶机驱控方案效果差的问题。
为实现上述目的，本申请提供一种点胶机驱控方法，所述点胶机驱控方法通过驱控一体机对点胶机进行驱动控制，所述驱控一体机包括驱动层与控制层，所述点胶机驱控方法包括：
获取待点胶工件的图像信息；
基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成点胶规划信息；
基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶。
可选地，所述点胶规划信息包括点胶机运动路径、点胶机运动参数，所述基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成点胶规划信息的步骤包括：
基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成所述点胶机运动路径、点胶机运动参数；
所述基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机的步骤包括：
基于所述点胶机运动路径、点胶机运动参数，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶。
可选地，所述基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成点胶规划信息的步骤之后包括：
将所述点胶规划信息上传至计算机PC端进行运动仿真，以验证所述点胶规划信息是否正确。
可选地，所述将所述点胶规划信息上传至计算机PC端进行运动仿真，以验证所述点胶规划信息是否正确的步骤之后还包括：
若所述点胶规划信息正确，则执行步骤：基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶；
若所述点胶规划信息不正确，则修改所述点胶规划信息，修改结束后，执行步骤：基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶。
可选地，所述驱控一体机还包括视觉处理模块，所述基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机的步骤之后包括：
通过所述视觉处理模块，对所述点胶机的点胶过程进行实时监控。
可选地，所述通过所述视觉处理模块，对所述点胶机的点胶过程进行实时监控的步骤包括：
通过所述视觉处理模块，检测所述点胶机的实时点胶效果；
若所述点胶机的实时点胶效果异常，则记录异常点并停止当前点胶任务。
可选地，所述驱控一体机还包括人工智能AI诊断模块，所述获取待点胶工件的图像信息的步骤之后包括：
通过所述AI诊断模块，实时诊断所述驱控一体机的工作状态，并上传诊断信息。
此外，为实现上述目的，本申请还提出一种点胶机驱控装置，所述点胶机驱控装置包括：
图像获取模块，用于获取待点胶工件的图像信息；
运动规划模块，用于基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成点胶规划信息；
驱动模块，用于基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶。
此外，为实现上述目的，本申请还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的点胶机驱控程序，所述点胶机驱控程序被所述处理器执行时实现如上所述的点胶机驱控方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有点胶机驱控程序，所述点胶机驱控程序被处理器执行时实现如上所述的点胶机驱控方法的步骤。
本申请所提出的点胶机驱控方法、装置、终端设备及存储介质，通过获取待点胶工件的图像信息；基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成点胶规划信息；基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机。基于本申请方案，通过集成了控制功能与驱动功能的驱控一体机实现对点胶机的驱动与控制，该驱控一体机包括控制层与驱控层，其控制层根据获取的图像信息进行路径规划，其驱动层用于驱动点胶机，不再需要分别连接点胶机的驱动器与控制器，从而减小控制层与驱动层的通信延迟，对点胶机的驱控效果更好。
附图说明
图1为本申请点胶机驱控装置所属终端设备的功能模块示意图；
图2为本申请点胶机驱控方法第一实施例的流程示意图；
图3为本申请点胶机驱控方法第二实施例的流程示意图；
图4为本申请关于驱控一体机的架构示意图；
图5为本申请点胶机驱控方法第三实施例的流程示意图；
图6为本申请点胶机驱控方法第三实施例关于步骤S40的细化流程示意图；
图7为本申请关于一种包括驱动层、控制层、视觉处理层以及AI诊断模块的驱控一体机的运行方式示意图；
图8为本申请关于点胶机驱控装置的执行过程示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请的主要解决方案是：获取待点胶工件的图像信息；基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成点胶规划信息；基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机。
本申请实施例考虑到，目前的点胶行业中，普遍采用驱动器与控制器分离的方案，这种方案在实施时，由于其驱动功能与控制功能是分离的，导致控制装置的集成度低、性能差，而且驱动器与控制之间的连线大大提高了实际实施中的复杂度，由于这种连线，驱动器与控制器还存在通信的延迟，不能实现完全的同步，导致控制器的控制效果也很差。
因此，本申请实施例方案，针对上述驱动器与控制器分离的方案进行改进，提出了一种通过驱控一体机来对点胶机进行驱动控制的方案，从而结合了驱动器与控制器的全部功能，并且还集成了视觉处理功能与AI诊断功能，进一步实现对点胶过程的实时监控，从而解决了当前技术方案中由于驱动器与控制器相分离而导致的一系列问题。
具体地，参照图1，图1为本申请点胶机驱控装置所属终端设备的功能模块示意图。该点胶机驱控装置可以为独立于终端设备的、能够进行点胶机驱控功能的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。
在本实施例中，该点胶机驱控装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。
存储器130中存储有操作系统以及点胶机驱控程序，点胶机驱控装置可以将获取的待点胶工件的图像信息；基于所述图像信息，通过控制层进行运动规划生成的点胶规划信息；基于所述点胶规划信息，通过所驱动层驱动点胶机的指令等存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括WIFI模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部点胶机或服务器进行通信。
其中，存储器130中的点胶机驱控程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取待点胶工件的图像信息；
基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成点胶规划信息；
基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶。
进一步地，存储器130中的点胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将所述点胶规划信息上传至计算机PC端进行运动仿真，以验证所述点胶规划信息是否正确。
进一步地，存储器130中的点胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若所述点胶规划信息正确，则执行步骤：基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶；
若所述点胶规划信息不正确，则修改所述点胶规划信息，修改结束后，执行步骤：基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶。
进一步地，存储器130中的点胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
通过所述视觉处理模块，对所述点胶机的点胶过程进行实时监控。
进一步地，存储器130中的点胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
通过所述视觉处理模块，检测所述点胶机的实时点胶效果；
若所述点胶机的实时点胶效果出现异常，则记录异常点并停止当前点胶任务。
进一步地，存储器130中的点胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
通过AI检测模块，实时诊断所述驱控一体机的工作状态，并上传诊断信息。
本实施例通过上述方案，具体通过获取待点胶工件的图像信息；基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成点胶规划信息；基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶。基于本申请方案，通过集成了控制功能与驱动功能的驱控一体机实现对点胶机的驱动与控制，该驱控一体机包括控制层与驱控层，其控制层用于基于接收到的图像信息进行路径规划，其驱动层用于驱动点胶机，不再需要分别连接点胶机的驱动器与控制器，减小控制层与驱动层的通信延迟，经过实践证明，本方案提出的点胶机驱控方法的效果更好。
基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本申请方法实施例。
参照图2，图2为本申请点胶机驱控方法第一实施例的流程示意图。所述点胶机驱控方法包括：
步骤S10，获取待点胶工件的图像信息；
具体地，每种待点胶的工件都具有自己独特的属性，因此，需要参照工件的具体结构进行点胶。本步骤中通过驱控一体机内接(或外接)的拍照设备来获取工件的图像信息，并在后续步骤中基于此图像信息计算点胶过程必要的参数。获取工件图像的拍照设备包括但是不限于下面的设备：工业用相机、普通数码相机、数字摄像机、激光雷达，超声波发射接收仪，该拍照设备可以集成在点胶机的点胶控制器上，驱控一体机可以控制该设备在点胶执行之前获取工件的图像。
更为具体地，在点胶工艺中，经常使用拍照设备的飞拍功能来提高生产线的效率，作为一种实施方式，本申请方案所使用的驱控一体机可以直接与拍照设备集成在一起，这样一来就可以根据现场情况直接设置驱控一体机对拍照设备的控制参数(如曝光时间、触发时间、帧率等)，在这种情况下，就不需要专门的线路来建立拍照设备与驱控一体机的连接，极大地方便了点胶机的连线。
步骤S20，基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成点胶规划信息；
具体地，上述步骤中通过驱控一体机内接(或外接)的拍照设备获取的待点胶工件的图像信息，会被传输至驱控一体机的控制层，用以计算对工件点胶时需要的信息，具体包括点胶路径和运动参数：
其中，点胶路径用于控制上述点胶机按照规划的长度和方向进行点胶，即控制点胶机进行点胶时，使得点胶效果能满足工件的覆盖要求。例如，工件的形状为椭圆形，那么计算出的点胶路径也应该为一个椭圆，通过点胶路径进行控制，能够避免点胶效果与工件信息不吻合的情况。上述运动参数包括点胶机的运动速率等参数，不同规格的工件有不同的需求，运动参数用以间接控制点胶效果，如点胶密度、均匀度、胶体厚度等。
更为具体地，作为一种实施方式，驱控一体机的控制层可以借助任意一种处理器(也可为其他具备数据处理功能的装置)，对上述待点胶工件的图像信息进行特征提取，即提取那些对于点胶工艺有重要影响的图像特征，例如工件的形状以及形状参数等，从而进行运动规划，生成点胶路径和运动参数。实现图像特征提取的软件编程方法不局限于某一种特定的形式，本申请的实施人员可以参照一些常见的机器学习网络，考虑成本和可拓展性等因素，当然也可以采用人工的方式提取特定类型工件的图像特征，或是编写简单的脚本程序等，本实施例不再赘述。
步骤S30，基于所述运动信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶。
具体地，如上述步骤所述，该运动信息包括点胶路径与运动参数，该驱动层可以根据点胶路径和运动参数，直接或间接地驱动胶枪或工件以完成点胶流程。由于市面上各种点胶机的型号多样，其实现具体点胶方式的过程也不尽相同，在实施本申请方案时，实施人员可以根据所使用的点胶机的型号自行确定具体驱动过程，本申请对此不做过多限定。
本实施例通过上述方案，具体通过获取待点胶工件的图像信息；基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成点胶规划信息；基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机。本申请所提出的点胶机驱控方法、装置、终端设备及存储介质，通过获取待点胶工件的图像信息；基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成运动信息；基于所述运动信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机。基于本申请方案，通过集成了控制功能与驱动功能的驱控一体机实现对点胶机的驱动与控制，该驱控一体机包括控制层与驱动层，其控制层用于基于接收到的图像信息进行路径规划，其驱动层用于驱动点胶机，不再需要分别连接点胶机的驱动器与控制器，减小控制层与驱动层的通信延迟，对点胶机的控制效果更好。
进一步地，参照图3，图3为本申请点胶机驱控方法第二实施例的流程示意图。基于上述图3所示实施例的步骤S20，所述通过所述控制层进行运动规划，生成运动信息的步骤之后还包括：
步骤A20，将所述点胶规划信息上传至PC端进行运动仿真，以验证所述点胶规划信息是否正确；
具体地，如上述实施例所述，点胶规划信息包括点胶路径和运动参数，是根据待点胶工件的图像信息计算得到的，然而每种工件都有其独具的特点，当待点胶工件的结构比较复杂时，其对应的点胶规划信息往往也很复杂。这种情况下，通过统一的计算方式所得到的点胶规划信息难以保证正确率，如果直接根据这种点胶规划信息控制驱动层进行点胶，也不能保证最终的点胶效果。
因此，本步骤将上述计算得到的点胶规划信息上传至PC端，用户可以在PC端进行简单的运动仿真，得到仿真点胶结果，将该仿真点胶结果与预期的结果进行比对，如果该仿真点胶结果不能达到预期的结果，则证明该点胶规划信息不正确，如果该仿真点胶结果达到了预期的效果，则证明该点胶规划信息是正确的。关于驱控一体机与PC端的交互，本申请实施人员可以采取多种通信协议，如RS-232(一种用于数据终端设备和数据通信设备之间的串行二进制数据交换接口技术标准)、RS-485(是一种定义平衡数字多点系统中的驱动器和接收器的电气特性的标准)、profibus(一种用于自动化技术的现场总线标准)等，本申请方案对通信协议不做限制，以在最大程度上减小对特定通信方式和通信线路的依赖，从而扩大本申请的应用范围。
步骤A201，若所述点胶规划信息正确，则执行步骤：基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶；
具体地，如果通过上述运动仿真所得到的结果表明上述规划信息是正确的，则可以直接通过该规划信息进行后续驱动的步骤，关于基于该规划信息，通过驱动层驱动点胶机的详细说明，可以参照上述图2所示实施例中的步骤S30，本实施例在此不再赘述。
步骤A202，若所述点胶规划信息不正确，则修改所述点胶规划信息，修改结束后，执行步骤：基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶。
具体地，如上述步骤所述，如果基于该点胶规划信息所进行的运动仿真得到的结果不能达到预期效果，则证明上述点胶规划信息不正确，那么此时需要根据上述运动仿真的结果，对该点胶规划信息进行修改，以使基于此点胶规划信息所得到的点胶效果达到预期目标。作为一种实施方式，本申请的实施人员可以将修改指令下载至驱控一体机内，在驱控一体机内部直接完成修改，以避免与PC端的过多复杂交互。
更为具体地，参照图4，图4为一种用于点胶工业的驱控一体机的架构示意图。如图4所示，该驱控一体机包括运动控制部分(等同于本实施例中的控制层)与驱动部分(等同于本实施例中的驱动层)，该驱控一体机的运动控制部分与驱动部分之间能够进行时钟同步，将多个轴的编码器信号线和点胶机电机的动力传输线集成到一个大的端口上，大幅减小电机接线的难度，采用自定义总线实现外接功能的拓展，支持多种通讯协议以和上述PC端进行交互，较少对特定通信方式的依赖，并在底层集成视觉处理功能，可以实现对图片信息的高速预处理，同时利用一体机内部的通讯线路将相关的信息传递给控制模块，实现一体机内的数据的高速传递。从而达到较独立的视觉处理更快的运行速度，提升控制方案的整体运行效率。
本实施例通过上述方案，具体通过将点胶规划信息上传至PC端进行运动仿真，以判断所述点胶规划信息是否正确；若所述点胶规划信息正确，则执行步骤：基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机；若所述点胶规划信息不正确，则修改所述点胶规划信息，修改结束后，执行步骤：基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机。本实施例可以在上述图2所示实施例的步骤S20之后实施，通过PC端的运动仿真，对上述计算得到的点胶规划信息进行验证，并对不能达到预期目标的点胶规划信息进行修正，从而保证了点胶效果，进一步增强了本申请方案的完整性与可用性。
进一步地，参照图5，图5为本申请点胶机驱控方法第三实施例的流程示意图。基于上述图2所示实施例的步骤S30，上述驱控一体机还包括视觉处理模块，所述基于所述运动信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机的步骤之后还包括：
步骤S40，通过所述视觉处理模块，对所述点胶机的点胶过程进行实时监控。
具体地，参照图6，图6为本实施例步骤S40的细化流程示意图，上述通过所述视觉处理模块，对所述点胶机的点胶过程进行实时监控的步骤包括：
步骤S401，通过所述视觉处理模块，检测所述点胶机的实时点胶效果；
步骤S402，若所述点胶机的实时点胶效果异常，则记录异常点并停止当前点胶任务。
具体地，本申请方案所采用的驱控一体机中包括有视觉处理模块，该视觉处理模块能采集图像并进行实时分析判断，在驱控一体机控制点胶机开始执行点胶流程后，该视觉处理模块将实时采集点胶效果的相关图像，并对该图像进行分析，判断点胶效果是否异常，即是否达到预期的点胶效果。判断点胶效果的方法可以为检测点胶路径是否偏离预期、点胶的密度是否符合预期等，如果点胶效果不能达到预期，则认为点胶失败，此时应该立即停止当前的点胶动作，避免继续执行当前任务所造成的材料、时间浪费。此外，本申请在用于现实中的点胶生产时，实施人员可以根据需要，选择是否进一步检测异常出现的原因(点胶规划失败或是点胶机自身故障)，可根据现实情况灵活选择对应的处理方式，本实施例在此不再赘述。
此外，本申请的实施人员应该理解，若上述点胶效果达到预期，即可认为此次点胶流程是成功的，点胶成功后，可根据实际应用场景的需求，选择是否保存并上传此次点胶流程的工作日志。由于上述驱控一体机集成了控制模块与驱动模块，因此可以方便地采用自定义总线实现此类外接功能的拓展，本实施例在此不再一一赘述。
本实施例通过上述方案，通过上述驱控一体机的视觉处理模块，对点胶机的点胶效果进行实时监控，具体包括：通过所述视觉处理模块，检测所述点胶机的实时点胶效果；若所述点胶机的实时点胶效果出现异常，则记录异常点并停止执行当前点胶任务。相比于上述实施例，本实施例进一步提出了通过上述视觉处理模块，对点胶过程进行实时监控的方案，当检测到点胶效果异常时会立即停止点胶任务，从而有效地保证了点胶成功率，节省点胶失败时的资源浪费，进一步扩展了本申请的应用场景，提高了本申请方案的可用性。
进一步地，提出本申请点胶机驱控方法第四实施例的流程示意图。本实施例可以在上述图2所示实施例的步骤S10之后，步骤S20与S30执行的同时实施，具体包括：
通过所述AI诊断模块，实时诊断所述驱控一体机的工作状态，并上传诊断信息。
具体地，考虑到在现实的应用场景中，可能会出现各种各样的复杂情况对驱控一体机造成影响，因此，本实施例提出了一种将AI(Artificial Intelligence，即人工智能)诊断模块嵌入到上述驱控一体机中，以实时地对驱控一体机的整体状态进行诊断并向外输出相关诊断信息的方案。直观地，可参照图7，图7为一种包括驱动层、控制层、视觉处理层以及AI诊断模块的驱控一体机的运行方式示意图。
作为一种实施方式，该AI诊断模块可以以软件程序的方式实现并进行封装，以便于在上述驱控一体机的底层实现。由于AI诊断程序对硬件的要求不同，本实施例不对该AI诊断程序的编写进行限定，实施人员可以自行编写或是选择一种常用的机器学习/深度学习的模型来实现，只需实现诊断或是检测驱控一体机工作状态这一目标即可。
本实施例提出了一种采用内置在驱控一体机中的基于AI的诊断程序作为AI诊断模块，以对驱控一体机的工作状态进行实时诊断的方案，本实施例可在上述图2所示实施例的步骤S10之后、步骤S20与S30的执行过程中同时执行，以使上述驱控一体机实现功能自检和相关学习的目的。相较于上述各实施例，本实施例通过AI诊断模块实现了驱控一体机的功能自检与学习，从而进一步保证了本申请方案用于实际点胶工艺中的效果，增强了本申请方案的实用性。
此外，本申请实施例还提出一种点胶机驱控装置，所述点胶机驱控装置包括：
图像获取模块，获取点胶图像信息；
运动规划模块，用于基于所述点胶图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成点胶规划信息；
驱动模块，用于基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机。
进一步地，上述点胶机驱控装置还包括AI诊断模块，用于实时诊断所述驱控一体机的工作状态，并上传诊断相关信息。
具体地，参照图8，图8为本实施例所提出的点胶机驱控装置的执行过程示意图。本实施例实现点胶机驱控的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。
此外，本申请实施例还提出一种终端设备，该终端设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的点胶机驱控程序，该点胶机驱控程序被处理器执行时实现如上所述的点胶机驱控方法的步骤。
由于本点胶机驱控程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有点胶机驱控程序，所述点胶机驱控程序被处理器执行时实现如上所述的点胶机驱控方法的步骤。
由于本点胶机驱控程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
相比现有技术，本申请所提出的点胶机驱控方法、装置、终端设备及存储介质，通过获取待点胶工件的图像信息；基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成运动信息；基于所述运动信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机。基于本申请方案，通过集成了控制功能与驱动功能的驱控一体机实现对点胶机的驱动与控制，该驱控一体机包括控制层与驱动层，其控制层用于基于接收到的图像信息进行路径规划，其驱动层用于驱动点胶机，不再需要分别连接点胶机的驱动器与控制器，减小控制层与驱动层的通信延迟，对点胶机的控制效果更好。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本申请每个实施例的方法。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种点胶机驱控方法，其特征在于，所述点胶机驱控方法通过驱控一体机对点胶机进行驱动控制，所述驱控一体机包括驱动层与控制层，所述点胶机驱控方法包括：
获取待点胶工件的图像信息；
基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成点胶规划信息；
基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶。
2.如权利要求1所述的点胶机驱控方法，其特征在于，所述点胶规划信息包括点胶机运动路径、点胶机运动参数，所述基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成点胶规划信息的步骤包括：
基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成所述点胶机运动路径、点胶机运动参数；
所述基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶的步骤包括：
基于所述点胶机运动路径、点胶机运动参数，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶。
3.如权利要求1所述的点胶机驱控方法，其特征在于，所述基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成运动信息的步骤之后包括：
将所述点胶规划信息上传至计算机PC端进行运动仿真，以验证所述点胶规划信息是否正确。
4.如权利要求3所述的点胶机驱控方法，其特征在于，所述将所述点胶规划信息上传至计算机PC端进行运动仿真，以验证所述点胶规划信息是否正确的步骤之后还包括：
若所述点胶规划信息正确，则执行步骤：基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶；
若所述点胶规划信息不正确，则修改所述点胶规划信息，修改结束后，执行步骤：基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶。
5.如权利要求1所述的点胶机驱控方法，其特征在于，所述驱控一体机还包括视觉处理模块，所述基于所述运动信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶的步骤之后包括：
通过所述视觉处理模块，对所述点胶机的点胶过程进行实时监控。
6.如权利要求5所述的点胶机驱控方法，其特征在于，所述通过所述视觉处理模块，对所述点胶机的点胶过程进行实时监控的步骤包括：
通过所述视觉处理模块，检测所述点胶机的实时点胶效果；
若所述点胶机的实时点胶效果异常，则记录异常点并停止当前点胶任务。
7.如权利要求1所述的点胶机驱控方法，其特征在于，所述驱控一体机还包括人工智能AI诊断模块，所述获取待点胶工件的图像信息的步骤之后包括：
通过所述AI诊断模块，实时诊断所述驱控一体机的工作状态，并上传诊断信息。
8.一种点胶机驱控装置，其特征在于，所述点胶机驱控装置通过驱控一体机对点胶机进行驱动控制，所述驱控一体机包括驱动层与控制层，所述点胶机驱控装置包括：
图像获取模块，用于获取待点胶工件的图像信息；
运动规划模块，用于基于所述图像信息，通过所述控制层进行运动规划，生成点胶规划信息；
驱动模块，用于基于所述点胶规划信息，通过所述驱动层驱动所述点胶机进行点胶。
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的点胶机驱控程序，所述点胶机驱控程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的点胶机驱控方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有点胶机驱控程序，所述点胶机驱控程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的点胶机驱控方法的步骤。
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