CN115032942A - 点胶控制方法、装置、终端设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种点胶控制方法、装置、终端设备及存储介质，属于工业控制领域。所述点胶控制方法通过点胶控制器控制点胶机对工件点胶，包括：获取所述工件的图像信息；基于所述工件的图像信息，通过所述点胶控制器计算得到点胶路径和运动参数；基于所述点胶路径和运动参数，控制所述点胶机进行点胶。针对目前的点胶控制方案功能单一，依赖外部设备的问题，本申请提出的点胶控制方法将视觉处理的功能集成在点胶控制器上，通过集成视觉处理功能的点胶控制器获取工件图像并计算点胶路径和运动参数，从而使得点胶控制器的功能更加集中，不再需要连接外部设备，方便在硬件上进行成本的控制。

Description

点胶控制方法、装置、终端设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及工业控制领域，尤其涉及一种点胶控制方法、装置、终端设备以及存储介质。

背景技术

点胶又称涂胶、滴胶、打胶、灌胶等，是一种对流体进行控制的技术。点胶机是实现点胶技术的工业装置，主要用于将产品工艺中的胶水、油漆或其他液体精确点、注、涂、点滴到每个产品的精确位置，是一种用途广泛的工业设备，研究点胶机的控制方案具有十分重要的工业意义。

目前的点胶控制方案功能单一，只能控制点胶机执行点胶相关的操作，单纯接受外部指令并进行对应的运动处理。其点胶控制器需要借助外部设备，使用特定的软件来处理拍照设备传过来的照片，并根据运动指令来控制点胶操作，导致其接线复杂，要实现拍照设备与电脑、拍照设备与电源、拍照设备与控制器的连接，不利于软件功能的拓展，而且在点胶机的应用中，还需要客户使用第三方的视觉组件或者软件与电脑进行通讯，对PC端的依赖强，对开发人员的开发能力有一定的要求。

因此，有必要提出一种实现全面点胶控制，减少外部设备依赖的点胶控制方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种点胶控制方法、装置、设备以及存储介质，旨在解决目前的点胶控制方案功能单一，依赖外部设备的问题。

为实现上述目的，本申请提供一种点胶控制方法，所述点胶控制方法通过点胶控制器控制点胶机，以对工件点胶，包括：

获取所述工件的图像信息；

基于所述工件的图像信息，通过所述点胶控制器计算得到点胶路径和运动参数；

基于所述点胶路径和运动参数，控制所述点胶机对所述工件点胶。

可选地，所述基于所述工件的图像信息，通过所述点胶控制器计算得到点胶路径和运动参数的步骤包括：

基于所述产品图像信息，通过所述点胶控制器提取所述工件的特征；

根据所述工件的特征，通过所述点胶控制器计算得到所述点胶路径和运动参数。

可选地，所述点胶控制方法通过点胶控制器对所述点胶机进行控制，所述基于所述点胶路径的信息和运动参数，控制所述点胶机进行点胶的步骤包括：

将所述点胶路径和运动参数上传至计算机PC端供用户修改；

将修改后的点胶路径的信息和运动参数下载至所述点胶控制器中；

根据所述修改后的点胶路径和运动参数，通过所述点胶控制器，控制所述点胶机进行点胶。

可选地，所述点胶控制方法通过点胶控制器对所述点胶机进行控制，所述根据所述修改后的点胶路径和运动参数，通过所述点胶控制器，控制所述点胶机进行点胶的步骤包括：

将所述点胶路径信息和运动参数，上传到所述点胶控制器中；

通过所述点胶控制器，计算得到点胶指令；

根据所述点胶指令，控制所述点胶机进行点胶。

可选地，所述点胶控制器包括视觉处理模块，所述基于所述点胶路径和运动参数，控制所述点胶机进行点胶的步骤之后还包括：

通过所述点胶控制器的视觉处理模块，对所述点胶机的点胶过程进行实时监控。

可选地，所述通过所述点胶控制器的视觉处理模块，对所述点胶机的点胶过程进行实时监控的步骤包括：

通过所述点胶控制器的视觉处理模块，检测所述点胶机的实时点胶效果；

若所述实时点胶效果正常，则上传所述点胶机的工作日志至所述PC端保存；

若所述实时点胶效果异常，则执行点胶异常处理流程。

可选地，所述若所述实时点胶效果异常，则执行点胶异常处理流程的步骤包括：

若所述实时点胶效果异常，则停止当前点胶任务；

更换新工件，执行对所述新工件的点胶控制。

此外，本申请实施例还提出一种点胶控制装置，所述点胶控制装置包括：

图像获取模块，用于获取工件的图像信息；

参数计算模块，用于基于所述工件的图像信息，通过所述点胶控制器计算得到点胶路径和运动参数；

控制模块，用于基于所述点胶路径和运动参数，控制所述点胶机进行点胶。

此外，本申请实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的点胶控制程序，所述点胶控制程序被所述处理器器执行时实现如上所述的点胶控制方法的步骤。

此外，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有点胶控制程序，所述点胶控制程序被处理器执行时实现如上所述的点胶控制方法的步骤。

本申请实施例所提出的点胶控制方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取所述工件的图像信息；基于所述工件的图像信息，计算得到点胶路径和运动参数；基于所述点胶路径和运动参数，控制所述点胶机进行点胶。相比于现有的点胶控制方案，本申请所提出的点胶控制方法，通过集成了视觉功能的点胶控制器，实现对工件图像的获取以及点胶路径的信息和运动参数的计算，从而使得点胶控制器的功能更加集中，不再需要连接外部的视觉处理单元，方便在硬件上进行成本的控制。

附图说明

图1为本申请点胶控制装置所属终端设备的功能模块示意图；

图2为本申请点胶控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本申请点胶控制方法第一实施例关于步骤S20的细化流程示意图；

图4为本申请点胶控制方法第一实施例关于步骤S30的细化流程示意图；

图5为本申请点胶控制方法第二实施例的流程示意图；

图6为本申请点胶控制方法第三实施例的流程示意图；

图7为本申请点胶控制方法第三实施例关于步骤S402的细化流程示意图；

图8为本申请关于点胶控制实施例的执行流程示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例的主要解决方案是：获取所述工件的图像信息；基于所述工件的图像信息，通过所述点胶控制器计算得到点胶路径和运动参数；基于所述点胶路径和运动参数，控制所述点胶机进行点胶。

本申请实施例考虑到，针对点胶控制这一问题，如果点胶控制器只是单纯地接收外部设备的指令并相应，只处理IO和运动的问题，虽然能降低技术开发的难度，但是在实际生产中会造成许多问题，比如，导致点胶机连线复杂，不仅要实现与控制器的连接，还要实现与拍照设备、电脑、视觉处理终端等设备的连接，增加了系统复杂度，而且，在执行点胶控制的同时，还需要开发者使用第三方的视觉处理组件与电脑进行通讯，对开发者的开发能力要求更高。此外，点胶控制器功能的单一也会导致软件功能的可拓展性变差，不便于功能的升级，例如嵌入物联网等功能。

因此，本申请实施例方案，从拓展点胶控制方案的功能着手，提出了一种全面控制点胶流程的技术方案，实现独立对点胶路径的规划、对点胶机的控制，并且还能实现对点胶过程的实时监控，从而解决了由于点胶控制方案效果单一导致的一系列问题。

具体地，参照图1，图1为本申请点胶控制装置所属终端设备的功能模块示意图。该点胶控制装置可以为独立于终端设备的、能够进行点胶控制的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。

在本实施例中，该点胶控制装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。

存储器130中存储有操作系统以及点胶控制程序，点胶控制装置可以将获取的工件的图像信息；基于所述工件的图像信息，通过所述点胶控制器计算得到的点胶路径和运动参数；基于所述点胶路径和运动参数，控制所述点胶机进行点胶的信息等存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括WIFI模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部点胶机或服务器进行通信。

其中，存储器130中的点胶控制程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取所述工件的图像信息；

基于所述工件的图像信息，通过所述点胶控制器计算得到点胶路径和运动参数；

基于所述点胶路径和运动参数，控制所述点胶机进行点胶。

进一步地，存储器130中的点胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

基于所述工件的图像信息，通过所述点胶控制器提取所述工件的图像特征；

根据所述工件的图像特征，通过所述点胶控制器计算得到所述点胶路径和运动参数。

进一步地，存储器130中的点胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

将所述点胶路径和运动参数上传至计算机PC端供用户修改；

将修改后的点胶路径和运动参数下载至所述点胶控制器中；

根据所述修改后的点胶路径和运动参数，通过所述点胶控制器，控制所述点胶机进行点胶。

进一步地，存储器130中的点胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述修改后的点胶路径和运动参数，生成所述点胶机的控制指令；

通过所述点胶机的控制指令，通过所述点胶控制器控制所述点胶机进行点胶。

进一步地，存储器130中的点胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

通过所述点胶控制器的视觉处理模块，对所述点胶机的点胶过程进行实时监控。

进一步地，存储器130中的点胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

通过所述点胶控制器的视觉处理模块，检测所述点胶机的实时点胶效果；

若所述实时点胶效果正常，则上传所述点胶机的工作日志至所述PC端保存；

若所述实时点胶效果异常，则执行点胶异常处理流程。

进一步地，存储器130中的点胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若所述实时点胶效果异常，则停止当前点胶任务；

更换新工件，执行对所述新工件的点胶控制。

本实施例通过上述方案，具体通过获取所述工件的图像信息；基于所述工件的图像信息，通过所述点胶控制器计算得到点胶路径和运动参数；基于所述点胶路径和运动参数，控制所述点胶机进行点胶。相比于现有的点胶控制方法，本申请所提出的点胶控制方法，通过点胶控制器实现对工件图像信息的获取以及点胶路径、运动参数的计算，从而使得点胶控制器的功能更加全面，不再需要连接外部的视觉处理单元，方便在硬件上进行成本的控制。

基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本申请方法实施例。

参照图2，图2为本申请点胶控制方法第一实施例的流程示意图。所述点胶控制方法包括：

步骤S10，获取所述工件的图像信息；

具体地，每种待点胶的工件都具有自己独特的属性，因此，需要参照工件的具体结构才能进行点胶。本步骤中通过对工件拍照来获取工件的图像信息，并在后续步骤中基于此图像信息计算点胶过程必要的参数。获取工件影像的设备包括但是不限于下面的设备：工业用相机、普通数码相机、数字摄像机、激光雷达，超声波发射接收仪，该设备可以集成在点胶机的点胶控制器上，点胶控制器可以控制该设备在点胶执行之前获取工件的图像。

更为具体地，在点胶工艺中，经常使用拍照设备的飞拍功能来提高生产线的效率，而本申请中所提出的点胶控制方法，其所使用的点胶控制器直接与拍照设备集成在一起，可以根据现场的需要直接设置点胶控制器对拍照设备的控制参数(如曝光时间、触发时间、帧率等)，在这种情况下，就不需要专门的线路来建立拍照设备与点胶控制器的连接，极大地方便了点胶机的连线。

步骤S20，基于所述工件的图像信息，通过所述点胶控制器计算得到点胶路径和运动参数；

具体地，参照图3，图3为本实施例步骤S20的细化流程示意图，所述基于所述工件的图像信息，通过所述点胶控制器计算得到点胶路径和运动参数的步骤具体包括：

步骤S201，基于所述工件的图像信息，通过所述点胶控制器提取所述工件的图像特征；

更为具体地，点胶控制器中包含有视觉处理模块，该视觉处理模块能够对上述步骤中获取的工件的图像信息进行特征提取，即提取出那些对于点胶工艺有重要影响的图像区域的特征，例如工件的形状，假如工件为矩形，那么点胶控制器中的视觉处理模块会提取出该矩形的特征(包括长、宽等特征)，并将这些特征存储在存储器上，等待后续步骤对特征进行分析，计算点胶路径和运动参数。实现图像特征提取的软件编程方法不局限于某一种特定形式，本申请的实施人员可以参照一些常见的机器学习网络，考虑到成本和拓展性等因素，也可以采用人工的方式来提取特定类型工件的图像特征，或是编写简单的脚本程序等。

步骤S202，基于所述工件的图像特征，通过所述点胶控制器计算得到所述点胶路径和运动参数。

具体地，点胶控制器的拍照设备提取了工件的图像特征后，会直接将该图像特征发送至点胶控制器的处理器中，该处理器会根据该图像信息计算出对该工件点胶时需要的参数，具体包括点胶路径和运动参数。其中，点胶路径用于控制点胶机按照规划的长度和方向进行点胶，即控制点胶机进行点胶时，使得点胶能满足工件的覆盖要求，例如，工件的形状为椭圆形，那么计算出的点胶路径也应该为一个椭圆，通过点胶路径进行控制，能够避免点胶路径与工件信息不吻合的情况。运动参数包括点胶机的运动速率等参数，不同规格的工件有不同的需求，运动参数可以用来间接控制点胶的效果，如点胶时的密度、均匀度、胶体厚度等。

更为具体地，本实施中所提出的点胶控制器中的处理器可以为任意一种具有数据分析与处理功能的处理器，作为一种优选的实施方式，该处理器可以为基于ARM(AdvancedRISC Machine，精简RISC处理器)架构的处理器，ARM架构的处理器具有高性价比、耗能低的优点，非常适合轻型的移动端设备。在实际的应用场景中，本申请的实施人员也可以考虑适用能力、可扩展性、成本等方面的因素，选择其他的处理器。本实施例中所提到的基于图像信息计算点胶路径的信息和运动参数的方法，可以参考各种计算机视觉领域中的算法来实现，在实施时也需要考虑点胶所针对工件的视觉特点，本实施例不再赘述。

步骤S30，基于所述点胶路径和运动参数，控制所述点胶机进行点胶。

具体地，参照图4，图4为本实施例关于步骤S30的细化流程示意图，所述基于所述点胶路径的信息和运动参数，控制所述点胶机进行点胶的步骤具体包括：

步骤S301，将所述点胶路径和运动参数上传至计算机PC端供用户修改；

具体地，点胶路径和运动参数是根据工件的图像信息，通过统一的方式计算得到的，而在具体的点胶工艺中，往往会根据客户的需求，对点胶工艺进行额外的控制。例如，对于一个具体的工件，通过点胶控制器计算出其点胶路径的信息和运动参数，但客户要求工件的某个部位不进行点胶，那么此时就需要用户在PC端对点胶路径和运动参数进行修改，以达到客户的需求。

步骤S302，将修改后的点胶路径和运动参数下载至所述点胶控制器中；

步骤S303，根据所述修改后的点胶路径和运动参数，通过所述点胶控制器，控制所述点胶机进行点胶。

具体地，点胶控制器可以通过局域网、蓝牙或是专用线路连接等方式，下载用户修改后的点胶路径的信息和运动参数，并将这些参数信息存储至点胶控制器内部的存储器中。点胶控制器中存储有用于根据这些参数信息进行控制的算法，即可实现对点胶机的控制。

本实施例通过上述方案，具体通过获取所述工件的图像信息；基于所述图像信息，计算得到点胶路径的信息和运动参数；基于所述点胶路径的信息和运动参数，控制所述点胶机进行点胶。本实施例提出的点胶控制方法，通过专业拍照设备采集工件的图像信息，并通过点胶控制器的视觉处理单元进行处理，最终得到关于点胶过程的参数信息，从而控制点胶机进行点胶。相比于现有技术，本实施例所提出的点胶控制方法，通过点胶控制器内部的视觉处理单元对图像处理，不需要外接额外的设备或专用软件来处理，使得点胶机控制器的功能更加集中。

进一步地，参照图5，图5为本申请点胶控制方法第二实施例的流程示意图。基于上述图3所示实施例的步骤S303，所述根据所述修改后的点胶路径和运动参数，通过所述点胶控制器，控制所述点胶机进行点胶的步骤具体包括：

步骤S3031，根据所述修改后的点胶路径和运动参数，生成所述点胶机的控制指令；

具体地，点胶控制器中存储有点胶机控制指令的生成程序，该程序可以对应点胶路径的信息和运动参数生成点胶机的控制指令，如点胶机进行移动、转向、点胶、停止等基础操作的指令，通过这些基础操作指令之间的组合即可实现各种复杂的点胶流程。由于市面上各种点胶机的型号多样、其内部指令所采用的体系架构也不同，因此，关于点胶参数和点胶机指令的对照与生成，可由实施人员根据具体的点胶机来编写，本实施例在此不再赘述。

步骤S3032，根据所述点胶机的控制指令，通过所述点胶控制器控制所述点胶机进行点胶。

作为一种实施方式，点胶控制器可以通过外接的形式与点胶机相连，并将控制指令传输给点胶机。在点胶机收到控制指令后，将根据控制指令的时序逻辑，依次执行每个控制指令所代表的动作，从而完成整个点胶过程。

本实施例通过上述方案，具体通过根据所述修改后的点胶路径的信息和运动参数，得到所述点胶机的控制指令；根据所述点胶机的控制指令，通过所述点胶控制器控制所述点胶机进行点胶。本实施例给出了用户修改点胶参数、点胶机根据点胶参数进行点胶的说明，相比于上述实施例，进一步扩展了本申请的应用场景，从而提高了本申请的可用性。

进一步地，参照图6，提出本申请点胶控制方法第三实施例的流程示意图。基于上述图2所示的实施例，所述基于所述点胶路径信息和运动参数，控制所述点胶机进行点胶的步骤S30之后还包括：

步骤S40，通过所述点胶控制器的视觉处理模块，对所述点胶机的点胶过程进行实时监控，具体包括：

步骤S401，检测所述点胶机的实时点胶效果，若所述实时点胶效果正常，则上传所述点胶控制器的工作日志至所述PC端保存；

具体地，本申请所提出的点胶控制方法所采用的点胶控制器中包括有视觉处理模块，该视觉处理模块能采集图像并进行实时分析判断，在点胶机开始执行点胶流程后，视觉处理模块将实时采集点胶效果的图像，并对该图像进行分析，判断点胶效果是否出现异常，即是否达到预期的点胶效果。判断点胶效果的方法可以为检查点胶路径是否偏离预期，检查点胶密度是否达到预期的效果等，如果实时点胶效果符合预期的目标，则认为点胶机顺利完成了点胶任务，那么点胶控制器会其工作日志(按照时间维度记录的点胶路径、点胶密度，以及点胶机控制指令等信息)上传至PC端，PC端会将该工作日志分类别、按时间存储，以备后续审查分析所使用。

步骤S402，若所述实时点胶效果异常，则执行点胶异常处理流程。

具体地，参照图7，图7为本实施例步骤S402的细化流程示意图，所述若所述实时点胶效果异常，则执行点胶异常处理流程的步骤包括：

步骤S4021，停止当前点胶任务；

具体地，当检测到实时点胶效果出现异常时，说明对当前工件的点胶工艺失败，此时应该立即停止当前工件的点胶任务，避免继续执行点胶任务所造成的材料浪费和时间浪费。此外，本申请在用于现实中的点胶生产时，实施人员可以根据需要，选择是否进一步检测异常出现的原因(点胶路径规划失败或是点胶机故障)，以及根据生产成本的限制选择是否放弃点胶失败的工件，可根据现实情况灵活选择对应的处理方式，本实施例在此不再赘述。

步骤S4022，更换新工件，对所述新工件进行点胶控制。

具体地，停止当前点胶任务后，需要更换新的工件，并将新的工件送入点胶环境中，开始执行对新工件的点胶流程，避免影响生产线上的点胶效率。由于不同种类工件的规格不同，其对应的点胶策略(点胶路径规划)也是不同的，此时要重新开始执行对该新工件的点胶，关于新工件的点胶控制，可参照本申请上述实施例的方案，本实施例在此不再赘述。

本实施例通过上述方案，具体通过检测所述点胶机的实时点胶效果；若所述实时点胶效果正常，则上传所述点胶控制器的工作日志至所述PC端保存；若所述实时点胶效果异常，则执行点胶异常处理流程。相比于上述实施例，本实施例针对点胶过程中异常情况的控制，通过检测实时点胶效果来判断点胶过程中是否出现异常，未出现异常时将上传点胶机的工作日志，出现异常时将更换新工件继续点胶，本实施例扩充了上述实施例的应用场景，针对点胶过程中的可能情况进行拓展，从而增强了本申请的实用性。

此外，本申请实施例还提出一种点胶控制装置，所述点胶控制装置包括：

图像获取模块，用于获取工件的图像信息；

参数计算模块，用于基于所述工件的图像信息，通过点胶控制器计算得到点胶路径和运动参数；

点胶控制模块，用于基于所述点胶路径和运动参数，控制点胶机进行点胶。

进一步地，所述点胶控制装置还包括：

点胶监控模块，用于通过所述点胶控制器的视觉处理模块，对所述点胶机的点胶过程进行实时监控。

参照图8，本实施例所提出的点胶控制装置控制点胶机进行点胶时的具体流程如图8所示，本实施例实现点胶控制的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。

此外，本申请实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的点胶控制程序，所述点胶控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的点胶控制方法的步骤。

由于本点胶控制程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有点胶控制程序，所述点胶控制程序被处理器执行时实现如上所述的点胶控制方法的步骤。

由于本点胶控制程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

相比现有技术，本申请实施例提出的点胶控制方法、装置、终端设备以及存储介质，通过点胶控制器控制点胶机对工件点胶，包括：获取所述工件的图像信息；基于所述图像信息，计算得到点胶路径和运动参数；基于所述点胶路径和运动参数，控制所述点胶机进行点胶。针对目前的点胶控制方案性能单一，无法适应复杂应用场景的问题，本申请提出的点胶控制方法将视觉处理的功能集成在点胶控制器上，通过点胶控制器实现对图像的获取并计算点胶路径和运动参数，从而使得点胶控制器的功能更加集中，不再需要连接额外的视觉处理单元，方便在硬件上进行成本的控制。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本申请每个实施例的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种点胶控制方法，其特征在于，所述点胶控制方法通过点胶控制器控制点胶机对工件点胶，所述点胶控制方法包括：

获取所述工件的图像信息；

基于所述工件的图像信息，通过所述点胶控制器计算得到点胶路径和运动参数；

基于所述点胶路径和运动参数，控制所述点胶机进行点胶。

2.如权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述基于所述工件的图像信息，通过所述点胶控制器计算得到点胶路径和运动参数的步骤包括：

基于所述工件的图像信息，通过所述点胶控制器提取所述工件的图像特征；

根据所述工件的图像特征，通过所述点胶控制器计算得到所述点胶路径和运动参数。

3.如权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述基于所述点胶路径和运动参数，控制所述点胶机进行点胶的步骤包括：

将所述点胶路径和运动参数上传至计算机PC端供用户修改；

将修改后的点胶路径和运动参数下载至所述点胶控制器中；

根据所述修改后的点胶路径和运动参数，通过所述点胶控制器，控制所述点胶机进行点胶。

4.如权利要求3所述的点胶控制方法，其特征在于，所述根据所述修改后的点胶路径和运动参数，通过所述点胶控制器，控制所述点胶机进行点胶的步骤包括：

根据所述修改后的点胶路径和运动参数，生成所述点胶机的控制指令；

根据所述点胶机的控制指令，通过所述点胶控制器控制所述点胶机进行点胶。

5.如权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述点胶控制器包括视觉处理模块，所述基于所述点胶路径和运动参数，控制所述点胶机进行点胶的步骤之后还包括：

通过所述点胶控制器的视觉处理模块，对所述点胶机的点胶过程进行实时监控。

6.如权利要求5所述的点胶控制方法，其特征在于，所述通过所述点胶控制器的视觉处理模块，对所述点胶机的点胶过程进行实时监控的步骤包括：

通过所述点胶控制器的视觉处理模块，检测所述点胶机的实时点胶效果；

若所述实时点胶效果正常，则上传所述点胶控制器的工作日志至所述PC端保存；

若所述实时点胶效果异常，则执行点胶异常处理流程。

7.如权利要求6所述的点胶控制方法，其特征在于，所述若所述实时点胶效果异常，则执行点胶异常处理流程的步骤包括：

若所述实时点胶效果异常，则停止当前点胶任务；

更换新工件，执行对所述新工件的点胶控制。

8.一种点胶控制装置，其特征在于，所述点胶控制装置包括：

图像获取模块，用于获取工件的图像信息；

参数计算模块，用于基于所述工件的图像信息，通过点胶控制器计算得到点胶路径和运动参数；

控制模块，用于基于所述点胶路径和运动参数，控制点胶机进行点胶。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的点胶控制程序，所述点胶控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的点胶控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有点胶控制程序，所述点胶控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的点胶控制方法的步骤。

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