CN115106900A - 磨削装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供与以往的磨削装置相比制造成本较低的磨削装置。在本发明的磨削装置(10)中，用于进行上述动作的一对第二马达(52)固定于旋转基座(40)，与它们固定于固定基座(18)的以往方案不同，由于不需要多个齿轮因此制造成本得到抑制。另外，一对第二马达(52)与控制器(70)由滑环(60)导电连接，因此也不存在旋转基座(40)的旋转被第二马达(52)的电力线缆(52L)限制的情况。

Description

磨削装置

技术领域

本发明涉及使工件通过在上下方向上对置的一对旋转磨石之间，并对工件的上下的端部进行磨削的磨削装置。

背景技术

以往，作为这种磨削装置，已知有在外缘部具备多个工件收容孔的一对工件支承台支承于旋转基座的磨削装置。在该磨削装置中，通过利用第一马达使旋转基座旋转而将任意的工件支承台配置于一对旋转磨石之间，并利用第二马达驱动该工件支承台旋转，由此多个工件收容孔内的工件在一对旋转磨石之间通过而被磨削(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-34253号公报(图1、2、4)

发明内容

发明要解决的课题

然而，对上述以往的磨削装置要求制造成本的减少。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题而完成的一个方案的磨削装置使工件通过在上下方向上对置的一对旋转磨石之间，而对所述工件的上下的端部进行磨削，其中，所述磨削装置具备：旋转基座，其被以与上下方向平行的第一旋转轴为中心驱动旋转；旋转台，其包含于所述旋转基座，且具有与下侧的所述旋转磨石的上表面共面的上表面；固定基座，其将所述旋转基座支承为能够旋转；固定台，其包含于所述固定基座，包围所述旋转台且具有将下侧的所述旋转磨石的一部分收容的缺口部，并具有与下侧的所述旋转磨石的上表面共面的上表面；多个工件支承台，它们支承于所述旋转基座中的绕所述第一旋转轴的多个位置，并被以与所述第一旋转轴平行的多个第二旋转轴为中心驱动旋转，并且在所述中心位于所述第一旋转轴与所述一对旋转磨石之间时外缘部的一部分配置于所述一对旋转磨石之间；多个工件收容孔，它们将各所述工件支承台的外缘部上下贯通，并将多个所述工件的上下方向的中间部分收容；第一马达，其固定于所述固定基座并驱动所述旋转台旋转且具有旋转位置传感器；多个第二马达，它们固定于所述旋转基座并驱动所述工件支承台旋转且不具有旋转位置传感器；控制器，其驱动所述第一马达和所述多个第二马达；以及滑环，其配置于比所述多个第二马达靠下方的位置，并具有固定于所述旋转基座以及所述固定基座中的一方与另一方且相互滑动接触的多个刷和多个导电环，且所述滑环将所述控制器与所述多个第二马达之间导电连接。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的磨削装置的侧视图。

图2是图1的A-A截面处的工件搬运装置的平剖视图。

图3是图1的B-B截面处的磨削装置的平剖视图。

图4是工件搬运装置的侧剖视图。

图5是旋转框架的立体图。

图6是旋转磨石与工件支承台的局部放大侧剖视图。

图7是第一减速机与滑环的立体图。

图8是工件搬运装置的中心部分的侧剖视图。

图9是检测开关与确定形状部的侧视图。

图10是检测开关与确定形状部的俯视图。

图11是示出控制器的电结构的框图。

图12是示出控制器的控制结构的框图。

具体实施方式

以下，参照图1～图12对本发明的一实施方式的磨削装置10进行说明。如图1所示，本实施方式的磨削装置10在磨削装置主体11的前表面具备工件搬运装置16。

磨削装置主体11例如具有纵长壳体结构的主框架12，在该主框架12内的上下方向的中央部分以上下对置配置的方式具备一对旋转磨石13、14。一对旋转磨石13、14例如都呈圆盘状，它们的旋转轴配置于大致同轴上。并且，两旋转磨石13、14被一对磨石用马达13M、14M(参照图11)例如沿相同方向以相同旋转速度驱动旋转，并且能够通过升降用马达13N、14N(参照图11)移动到上下方向上的任意位置。这些磨石用马达13M、14M、升降用马达13N、14N为伺服马达，且连接于控制器70的伺服放大器13D、14D、13E、14E(参照图11)。

需要说明的是，旋转磨石13、14既可以被沿相同方向以不同的旋转速度驱动旋转，也可以被在相互相反方向上以相同旋转速度或者不同的旋转速度驱动旋转。另外，旋转磨石13、14既可以是这两方能够升降，也可以仅任一方(例如上侧的旋转磨石13)能够升降。

在主框架12的前表面中的上下方向的中央部分形成有前表面开口15，在磨削装置主体11的前表面中的比前表面开口15靠下侧的部分安装有工件搬运装置16。以下，将工件搬运装置16中的磨削装置主体11侧称作“后侧”，将其相反侧称作“前侧”。

工件搬运装置16例如具有固定于主框架12的固定基座18以及以能够旋转的方式支承于固定基座18的旋转基座40。在固定基座18中包含长方体状的副框架17。副框架17例如其横宽与主框架12的横宽大致相同，并固定于主框架12的前表面中的上下方向上的中途位置而从地面浮起。另外，在副框架17的前端部，一对辅助腿17K(在图1中仅示出一个辅助腿17K)从两侧面的下端部垂下并与地面抵接，并且倾动防止腿12K从主框架12的前表面的下端部向前方伸出并与地面抵接。

副框架17的平面形状例如如图2所示，呈大致正方形，且上表面开口。另外，在副框架17的上端部，例如，多个伸出板19A从外侧面向前方以及两侧方伸出，并且在副框架17内的四个角在相邻的内侧面的上端部之间跨接有多个连接板19B。并且，在这些伸出板19A以及连接板19B之上重叠并固定有图3所示的固定台20。

如图3所示，固定台20例如通过将多个扇形板20A呈圆环状排列而成，在磨削装置主体11侧具备用于避免与旋转磨石14干涉的圆弧状的缺口部20B。并且，如图6所示，缺口部20B的内表面相对于下侧的旋转磨石14的外周面隔开微小的间隙地对置。另外，旋转磨石14的上表面以与固定台20的上表面共面的方式被调整上下方向的位置。

需要说明的是，固定台20也可以不是圆形，可以是四边形、六边形、八边形等多边形。另外，固定台20可以由一张板构成。

如图4以及图8所示，从副框架17的底面的中央部立起有支柱25。支柱25例如呈方筒状并在外侧面具有多个加强肋25L(参照图2)。另外，支柱25的上端部成为上下排列地配备多个轴承27的旋转支承部25J。并且，旋转基座40借助这些轴承27能够旋转并且不能上下移动地支承于固定基座18。具体而言，旋转基座40所包含的旋转套筒28支承于旋转支承部25J的多个轴承27，在该旋转套筒28的上表面固定有旋转基座40所包含的旋转框架30。

如图5所示，旋转框架30例如呈沿与轴承27的中心轴即第一旋转轴J1正交的方向延伸的壳体结构。即，旋转框架30呈如下结构，即，从水平延伸的上侧带形板31的两侧缘部垂下一对侧壁29，从下方与上侧带形板31的两端部对置的一对下侧带形板32固定于一对侧壁29的下端。另外，一对下侧带形板32的前端部配置于比上侧带形板31的两端部远离第一旋转轴J1的位置，与此对应地一对侧壁29的两端部呈台阶形状并在下侧具有突片29T。并且，如图8所示，前述的旋转套筒28以上表面与上侧带形板31的中央部的下表面重叠的方式固定于该下表面。需要说明的是，如图5所示，在一对侧壁29的中央部例如形成有用于避免与旋转支承部25J干涉的缺口29A。

如图4所示，旋转框架30的上表面位于比固定台20靠下方的位置，在该旋转框架30的上表面固定有旋转台21。旋转台21例如呈隔开微小的间隙收纳于固定台20的内侧的圆板状，固定台20的上表面与旋转台21的上表面配置为共面。

如图4以及图8所示，在旋转框架30的上侧带形板31的两端部设置有一对旋转支承部30J。各旋转支承部30J与前述的旋转支承部25J相同，上下排列地配备多个轴承33B，台中心构件33被这些轴承33B支承为能够旋转并且不能上下移动。另外，在旋转台21中的与一对旋转支承部30J对置的位置形成有一对旋转支承部21A。并且，台中心构件33被旋转支承部21A内的未图示的轴承支承为能够旋转。

如图3所示，各工件支承台22呈圆板状并将其中心部固定于台中心构件33。并且，工件支承台22从上方与固定台20以及旋转台21重叠，并且成为从固定台20以及旋转台21稍微浮起的状态。另外，在工件支承台22的旋转轴即第二旋转轴J2位于旋转台21的旋转轴即第一旋转轴J1与旋转磨石13、14的旋转轴即第三旋转轴J3之间时，该工件支承台22的外缘部的一部分配置于旋转磨石13、14之间。

在各工件支承台22具备将外缘部上下贯通的多个工件收容孔22A。多个工件收容孔22A呈在距第二旋转轴J2一定的距离的位置具有中心轴的截面圆形，并隔开一定间隔地排列。并且，如图6所示，在各工件收容孔22A中收容螺旋弹簧作为工件W，工件W的上下的两端部成为向工件支承台22的上下突出了的状态。在该状态下，工件支承台22的一部分配置于一对旋转磨石13、14之间，该工件支承台22旋转，由此多个工件W通过旋转磨石13、14之间而它们的两端部被磨削。

需要说明的是，旋转台21只要与固定台20协同配合而相对于一对工件支承台22的所有工件收容孔22A从下方对置，则也可以不是圆形。另外，工件支承台22也同样，只要在外缘部具备多个工件收容孔22A，则也可以不是圆形。另外，以下，将第二旋转轴J2相对于第三旋转轴J3最近的工件支承台22称作“磨削执行位置的工件支承台22”，将作为该工件支承台22的驱动源的第二马达52称作“磨削执行位置的第二马达52”，将第二旋转轴J2相对于第三旋转轴J3最远的工件支承台22称作“待机位置的工件支承台22”，将作为该工件支承台22的驱动源的第二马达52称作“待机位置的第二马达52”。在本实施方式中，该待机位置是本发明的“工件排出位置”并且也是“工件填充位置”。

如图1所示，例如，在该磨削装置10具备用于对工件W的轴长是否为规定长度进行检测的测长装置99。测长装置99以能够回转的方式安装于在磨削装置主体11的主框架12固定的柱99P，并与磨削执行位置的工件支承台22的外缘部对置配置而被使用。并且，测长装置99的下表面接触工件收容孔22A内的工件W的上端而对工件W是否为规定长度进行检测，在成为规定长度时，工件支承台22从旋转磨石13、14之间脱离。需要说明的是，测长装置99能够根据需要与待机位置的工件支承台22的外缘部对置配置。

如图3所示，例如，在固定台20中的最远离磨削装置主体11的端部设置有排出口36。并且，待机位置的工件支承台22的多个工件收容孔22A中的一部分工件收容孔位于排出口36的上方。另外，在排出口36具备门构件37，该门构件37通过图4所示的门用致动器38而以前端部为中心转动，将排出口36切换为闭状态与开状态。由此，已完成工件W的磨削的工件支承台22从磨削执行位置向待机位置移动，当排出口36成为开状态且工件支承台22旋转时，已完成磨削的工件W被向排出口36的下方的回收箱36B回收。

如图1所示，例如，在待机位置的工件支承台22的上方具备工件供给装置98。工件供给装置98例如具备：工件供给口，其在从排出口36偏移的位置相对于待机位置的工件支承台22中的一个工件收容孔22A从正上方对置；以及工件供给用致动器98A(参照图11)，其用于从工件供给口每次排出一个工件W，工件供给用致动器98A被后述的控制器70驱动控制。

如图8所示，在旋转基座40具备以第一旋转轴J1为中心轴并沿上下方向延伸的中心轴部39。中心轴部39的上端部将旋转套筒28贯通并固定于旋转框架30的上侧带形板31。另外，中心轴部39的下端部被在副框架17的底壁17B形成的贯通孔17C内的轴承17D支承为能够旋转。并且，在该中心轴部39的下端部经由第一减速机53而连接有第一马达51。

第一减速机53例如具备相对于在副框架17的下表面固定的减速机主体53H以第一旋转轴J1为中心旋转的筒状的输出轴部53B，并且具有相对于在副框架17的下表面固定的减速机主体53H以与水平方向平行的旋转轴为中心旋转的输入轴部53A。并且，在减速机主体53H固定有第一马达51的定子51S，第一马达51的转子51R与输入轴部53A能够一体旋转地连结。另外，在第一减速机53的输出轴部53B的内侧嵌合有电路支承套筒54，且该电路支承套筒54与输出轴部53B的内侧能够一体旋转地连结，该电路支承套筒54的上端部与中心轴部39的下端部能够一体旋转地连结。由此，如上述那样，中心轴部39与第一马达51经由第一减速机53而连接。

第一马达51是具备对转子51R的旋转位置进行检测的旋转位置传感器51E(例如旋转变压器或者绝对编码器)的例如三相的感应式交流马达，且U相、V相、W相这三相的电力线缆51L与旋转位置传感器51E的多个信号线缆51M从定子51S延伸。另外，这些电力线缆51L与信号线缆51M连接于图11所示的控制器70的通常的伺服放大器71。并且，第一马达51将旋转位置传感器51E的检测结果反馈并利用通常的控制结构控制旋转位置、旋转速度、旋转加速度。

另外，能够利用第一马达51将任意工件支承台22保持在磨削执行位置，但为了减轻第一马达51的负担，在旋转基座40与固定基座18之间例如设置有在将任意的工件支承台22配置于磨削执行位置的状态下将旋转基座40锁定为不能相对于固定基座18旋转的锁定机构。如图8所示，在该锁定机构例如具备：锁定用致动器35，其安装于支柱25中的朝向与磨削装置主体11相反的一侧的侧面；以及定位孔34A，其将一对下侧带形板32上下贯通。并且，在任意工件支承台22被第一马达51定位于磨削执行位置的状态下，锁定用致动器35的柱塞35P从可动范围的下端位置向上端位置移动，并与定位孔34A凹凸卡合而将旋转基座40锁定为不能旋转，当柱塞35P向可动范围的下端位置移动时，旋转基座40的锁定被解除。

如图4以及图9所示，为了确定工件支承台22的当前的旋转位置，例如在副框架17的前侧内表面的上部安装有检测开关41(具体而言，接近开关)。另外，与检测开关41对应地，如图10的(A)所示，在一对台中心构件33的外周面的一部分具备确定形状部42(需要说明的是，包含确定形状部42的台中心构件33相当于本发明的“被检测旋转体”)。并且，检测开关41的检测面与待机位置的工件支承台22中的台中心构件33的外周面对置，在工件支承台22旋转一次的期间，检测开关41与确定形状部42相邻而切换检测开关41的输出的接通、断开。具体而言，如图10的(A)所示，确定形状部42例如平面形状呈扇状，当台中心构件33与工件支承台22一起向一方旋转而确定形状部42从一侧方接近检测开关41时，检测开关41的输出从断开切换为接通，在台中心构件33旋转一定角度的期间维持接通，之后，切换为断开。基于这些，如后述那样确定工件支承台22的当前的旋转位置。

如图4以及图5所示，作为一对工件支承台22的驱动源的一对第二马达52安装于旋转基座40。具体而言，在旋转基座40所包含的旋转框架30的一对下侧带形板32中，在前述的一对旋转支承部30J的同轴下方形成有一对贯通孔32A。并且，在上述一对贯通孔32A嵌合有一对第二减速机55的减速机主体55H的上部且该减速机主体55H的上部固定于旋转框架30，上述一对第二减速机55的输出轴部55B与一对台中心构件33能够一体旋转地连结。并且，一对第二马达52的定子52S固定于一对减速机主体55H的下端面，一对第二马达52的转子52R与第二减速机55的输入轴部55A能够一体旋转地连结。即，一对第二马达52经由第二减速机55而连结于一对工件支承台22。

一对第二马达52例如是不具备对转子52R的旋转位置进行检测的旋转位置传感器的、所谓的无传感器的三相的感应式交流马达，仅U相、V相、W相这三相的电力线缆52L(参照图5)从定子52S延伸。并且，如图8所示，一对第二马达52的电力线缆52L经由滑环60而连接于图11所示的控制器70的一对马达驱动装置72。

如图7以及图8所示，该滑环60例如具有前述的电路支承套筒54以及将该电路支承套筒54的下部包围的罩61。电路支承套筒54的下部从第一减速机53的减速机主体53H向下方突出，且在其外周面隔开间隔地配备多个(例如六个)导电环62。并且，从上述各导电环62延长且未图示的连接片贯通电路支承套筒54并在电路支承套筒54内露出，与这些连接片连接的多个中继线缆63向电路支承套筒54的上方延伸。

另外，在中心轴部39的下部例如具备与电路支承套筒54内连通的连通路39A，该连通路39A的上端分为两岔并在中心轴部39的侧面作为一对侧面开口39B而开口。并且，多个中继线缆63缠绕成两组并从一对侧面开口39B引出，并如图8所示沿着中心轴部39的外表面向上方延伸，进而通过在旋转套筒28形成的一对线缆插通孔28A并拉伸到一对下侧带形板32之上。并且，在这些中继线缆63的末端分别具备连接器63C，且连接器63C与各第二马达52的电力线缆52L的末端的连接器52C结合。

另外，滑环60的罩61固定于第一减速机53的减速机主体53H，在该罩61的内侧具备如图7所示那样与多个导电环62滑动接触的多个刷65。并且，连接于多个刷65的线缆作为第二马达52的电力线缆52L而与控制器70的马达驱动装置72连接(参照图11)。即，如前述那样，一对第二马达52经由滑环60而连接于控制器70的马达驱动装置72。

如图11所示，在控制器70具备包括CPU79A、ROM79B、RAM79C的主控制电路79。在主控制电路79连接有磨削装置主体11的各伺服马达的伺服放大器13D、14D、13E、14E、以及工件搬运装置16的第一马达51及第二马达52的伺服放大器71和马达驱动装置72。另外，在马达驱动装置72具备与通常的三相的感应式交流马达的伺服放大器相同地生成三相交流的变换器电路72A。而且，在主控制电路79也连接有用于驱动锁定用致动器35、门用致动器38、工件供给用致动器98A的各驱动电路78A、78B、78C与测长装置99以及检测开关41。

CPU79A通过多任务处理执行存储于ROM79B的多个控制程序，从而控制器70成为具有图12所示的速度控制部73、位置控制部74、PWM控制部75、磨石控制部76、综合控制部77、反转控制部78等控制模块的结构。以下，与磨削装置10对多个工件W进行磨削的动作一起，对图12所示的控制模块进行说明。

在磨削装置10的停止状态下，旋转基座40被锁定用致动器35锁定为不能相对于固定基座18旋转。当磨削装置10起动时，综合控制部77对磨石控制部76赋予指令而使磨石用马达13M、14M以一定的旋转速度旋转并且进行工件填充处理。

在工件填充处理中，综合控制部77对待机位置的第二马达52所关联的位置控制部74赋予工件填充定位指令。各第二马达52所关联的位置控制部74仅在磨削装置10刚起动之后分别首次收到工件填充定位指令的情况下执行以下的基准点确定处理。

在基准点确定处理中，位置控制部74对PWM控制部75赋予指令而使变换器电路72A生成预先确定的较低频率的三相交流而对第二马达52进行通电。于是，在一个周期的三相交流通电的期间，该三相交流的相位与第二马达52的转子52R的现状的电气角一致从而转子52R启动，并以与转子52R的三相交流的频率相应的旋转速度旋转。在该期间，位置控制部74获取检测开关41的检测信号。这里，对于检测开关41的检测信号而言，通过如图10的(A)所示确定形状部42接近检测开关41而接通，且通过如图10的(B)所示确定形状部42远离检测开关41而断开。位置控制部74基于检测开关41的检测信号而确定第二马达52的旋转方向，并且将例如确定形状部42的宽度方向的中心位置确定为工件支承台22的绕第二旋转轴J2的基准点。由此，成为能够实现由位置控制部74进行的工件支承台22的位置控制的状态。通过以上，完成基准点确定处理。

在基准点确定处理完成后，位置控制部74使工件支承台22的基准点与被旋转支承部30J预先确定的原点位置(例如检测开关41的中心位置)一致并停止。也就是，将工件支承台22定位在原点位置。在本实施方式的磨削装置10中，当工件支承台22定位在原点位置时，多个工件收容孔22A中的一个收容孔位于工件供给装置98的工件供给口的正下方。在不是那样的情况下，使工件支承台22旋转到那样的位置并定位。

位置控制部74在像这样成为任意工件收容孔22A被定位到工件供给装置98的工件供给口的正下方的等待工件供给状态后将该情况向综合控制部77通知。于是，综合控制部77驱动工件供给用致动器98A而使一个工件W从工件供给装置98排出并向工件收容孔22A填充，且向位置控制部74发出指令，以使接下来的工件收容孔22A定位在工件供给装置98的工件供给口的正下方。

于是，位置控制部74使工件支承台22旋转一定角而成为等待工件供给状态并将该情况向综合控制部77通知。以下，重复该动作直至所有工件收容孔22A被填充有工件W，综合控制部77在工件W向全部工件收容孔22A的填充完成后不向位置控制部74发出指令，工件填充处理完成。

在工件填充处理完成后，向待机位置的第二马达52所关联的速度控制部73赋予驱动旋转指令，并且向第一马达51所关联的反转控制部78赋予反转指令。于是，速度控制部73将利用PWM控制部75从变换器电路72A向第二马达52赋予的三相交流的频率逐渐提高并保持在预先确定的一定的频率。由此，工件支承台22成为以一定的旋转速度旋转的状态。

另外，反转控制部78驱动锁定用致动器35而将旋转基座40的锁定解除。并且，反转控制部78进行第一马达51的位置控制与速度控制并调换一对工件支承台22的位置，然后利用锁定用致动器35使旋转基座40锁定。由此，填充有工件W的一个工件支承台22在进行了旋转的状态下配置于磨削执行位置，工件W通过一对旋转磨石13、14之间而被磨削。

在一个工件支承台22的多个工件W被磨削的期间，综合控制部77对新配置于待机位置的第二马达52所关联的位置控制部74赋予上述的工件填充定位指令等，也使工件W填充到该工件支承台22的多个工件收容孔22A。并且，综合控制部77在测长装置99的检测结果达到预先确定的规定长度后，向待机位置的第二马达52所关联的速度控制部73赋予驱动旋转指令，并且向第一马达51所关联的反转控制部78赋予反转指令。并且，综合控制部77在进行工件排出处理之后进行前述的工件填充处理。

在工件排出处理中，综合控制部77向位置控制部74赋予工件排出用定位指令。接收到工件排出定位指令的位置控制部74在执行前述的基准点确定处理之后，将工件支承台22定位于原点位置。于是，如图3所示，工件支承台22的所有工件收容孔22A中的一部分的多个(例如三个)工件收容孔22A位于排出口36的上方。在不是那样的情况下，使工件支承台22旋转至那样的位置并定位。

并且，综合控制部77在利用门用致动器38驱动门构件37而将排出口36设为开状态之后，向位置控制部74赋予工件排出指令。于是，位置控制部74在等待预先实测求出的工件W从工件收容孔22A脱落所需的排出时间的经过并维持工件支承台22的停止状态之后，使工件支承台22旋转一定角度并停止，以使接下来的一部分的多个工件收容孔22A位于排出口36的上方。

重复该动作从而工件W被从多个工件收容孔22A排出并回收至回收箱36B(参照图4)。并且，位置控制部74在使工件支承台22旋转了一次后将工件排出处理的完成向综合控制部77通知。于是，综合控制部77利用门用致动器38驱动门构件37而将排出口36返回至闭状态并进行前述的工件填充处理。并且，综合控制部77在测长装置99的检测结果达到规定长度后如上述那样向反转控制部78赋予反转指令等并调换一对工件支承台22。

如上述那样，本实施方式的磨削装置10进行动作而进行多个工件W的磨削。并且，在本实施方式的磨削装置10中，用于进行上述动作的一对第二马达52固定于旋转基座40，与它们固定于固定基座18的以往技术不同，由于不需要多个齿轮，因此制造成本得到抑制。另外，一对第二马达52与控制器70由滑环60导电连接，因此也不存在旋转基座40的旋转被第二马达52的电力线缆52L限制的情况。而且，虽然滑环60可以配置在与第一马达51连接的第一减速机53的上方，但由于配置于第一减速机53的下方，因此一对第二马达52的回转区域的内侧变细而能够实现磨削装置10的小型化。并且，一对第二马达52由于是不具有旋转位置传感器的马达，因此导电线数少，且滑环60自身也变得小型。

另外，虽然第二马达52可以是直流马达，但通过设为交流马达，从而与不具有刷相应地实现小型化，并且能够通过变更对第二马达52赋予的交流电流的频率而容易地变更旋转速度，工件W的磨削量的调整变得容易。而且，第二马达52由于是交流马达，因此也能够使工件支承台22旋转任意角度，也能够使工件支承台22停止在任意位置。并且，固定于固定基座18的检测开关41根据是否与工件支承台22一体旋转的确定形状部42对置而确定工件支承台22的旋转的原点位置，并将该原点位置设为基准而使工件支承台22旋转并停止，因此位置控制的精度提高，能够稳定地进行工件W从工件收容孔22A向排出口36的排出、工件W向工件收容孔22A的填充。

[其他实施方式]

(1)所述实施方式的磨削装置10不具有齿轮，但只要一对第二马达52固定于旋转基座40，则也可以具有齿轮。这是因为，只要像本实施方式的磨削装置10那样一对第二马达52固定于旋转基座40，则齿轮的数量即使不是零也能够相比以往的磨削装置减少齿轮的数量而抑制制造成本。具体而言，也可以设为第二减速机55的输入轴部55A与第二马达52的转子52R齿轮连结的结构，或者第一减速机53的输出轴部53B配置于从第一旋转轴J1偏置的位置且该输出轴部53B与电路支承套筒54齿轮连结的结构。

(2)在所述实施方式的磨削装置10中，第一马达51是具有旋转位置传感器51E的通常的交流马达，但第一马达51也可以与第二马达52相同，设为不具有旋转位置传感器的交流马达。

(3)第二马达52为交流马达，但也可以是直流马达。在该情况下，预先实测并求出向第二马达52的电流值与第二马达52的旋转速度的关系并进行映射，利用该映射控制向第二马达52的电流以使第二马达52的旋转速度成为希望的旋转速度即可。

(4)所述实施方式的检测开关41是接近开关，但也可以是光学式传感器、磁传感器等。另外，检测开关也可以是接触型的开关。

(5)所述确定形状部42从本发明的作为“被检测旋转体”的台中心构件33的周向的一个位置突出，但也可以使台中心构件33的周向的一个位置凹陷而作为确定形状部42。另外，也可以设置与工件支承台22一体旋转且在周向的多个位置具有多个凹凸的检测辅助旋转体并使其与检测开关41以外的辅助检测开关对置。并且，也可以根据辅助检测开关是否与检测辅助旋转体的凹凸的某处对置而使辅助检测开关的输出不同，并通过辅助检测开关的输出来检测工件支承台22从原点位置起旋转了多少，将其利用于工件支承台22的位置控制。

(6)在所述实施方式中，一对第二马达52是不具备对转子52R的旋转位置进行检测的旋转位置传感器的结构，但也可以设为具备旋转位置传感器的结构。

(7)在所述实施方式中，将滑环60配置于第二马达52的下方，但例如也可以配置于第二马达52的上方或者侧方(具体而言，旋转框架30的上侧带形板31的上表面或者下表面)。另外，在第二马达52的下方，除了配置在与第一马达51连接的第一减速机53的下方以外，例如也可以配置于第一减速机53的上方、第一马达51的上方等。

(8)滑环60既可以是多个导通环62沿着环的轴向排列配置的结构，也可以是多个导通环62呈同心圆状沿环的径向排列配置的结构。另外，关于刷65相对于导通环62的滑动接触位置，也不局限于导通环62的外周面，也可以是内周面、上端面、下端面等任意的侧面。

(9)在上述实施方式中，滑环60中的导通环62连接于第二马达52侧，刷65连接于控制器70侧，但也可以是导通环62连接于它们中的任意一个的结构。

(10)在上述实施方式中，第一减速机53的输入轴部53A相对于第一旋转轴J1正交，但例如也可以是第一减速机53的输入轴部53A相对于第一旋转轴J1偏置的结构。

(11)工件支承台22并不限定于两个，也可以设为三个以上。另外，既可以将多个工件支承台22相对于第一旋转轴J1等间隔配置，也可以任意地配置。

需要说明的是，在本说明书以及附图公开了技术方案所包含的技术的具体例子，但技术方案所记载的技术并不限定于这些具体例子，也包含对具体例进行各种变形、变更而得到的方案，另外，也包含从具体例单独提取出一部分而得到的方案。

Claims (7)

1.一种磨削装置，其对工件的上下的端部进行磨削，其中，

所述磨削装置具备：

一对旋转磨石，它们在上下方向上对置，使所述工件通过所述一对旋转磨石之间而对所述上下的端部进行磨削；

旋转基座，其被以与上下方向平行的第一旋转轴为中心驱动旋转；

旋转台，其包含于所述旋转基座，且具有与下侧的所述一对旋转磨石的上表面共面的上表面；

固定基座，其将所述旋转基座支承为能够旋转；

固定台，其包含于所述固定基座，包围所述旋转台且具有将下侧的所述旋转磨石的一部分收容的缺口部，并具有与下侧的所述旋转磨石的上表面共面的上表面；

多个工件支承台，它们支承于所述旋转基座中的绕所述第一旋转轴的多个位置，并被以与所述第一旋转轴平行的多个第二旋转轴为中心驱动旋转，并且在一个工件支承台的中心位于所述第一旋转轴与所述一对旋转磨石之间时所述一个工件支承台的外缘部的一部分配置于所述一对旋转磨石之间；

多个工件收容孔，它们将各所述工件支承台的外缘部上下贯通，并将多个所述工件的上下方向的中间部分收容；

第一马达，其固定于所述固定基座并驱动所述旋转台旋转且具有旋转位置传感器；

多个第二马达，它们固定于所述旋转基座并驱动所述工件支承台旋转且不具有旋转位置传感器；

控制器，其驱动所述第一马达和所述多个第二马达；以及

滑环，其配置于比所述多个第二马达靠下方的位置，并具有固定于所述旋转基座以及所述固定基座中的一方与另一方且相互滑动接触的多个刷和多个导电环，且所述滑环将所述控制器与所述多个第二马达之间导电连接。

2.根据权利要求1所述的磨削装置，其中，

所述多个第二马达为交流马达，

在所述控制器具备速度控制部，所述速度控制部对外缘部的一部分配置于所述一对旋转磨石之间的所述工件支承台基于所述第二马达的旋转速度进行控制。

3.根据权利要求1或2所述的磨削装置，其中，

所述多个第二马达为交流马达，

所述磨削装置具备：

排出口，其设置于所述固定台，并与从所述一对旋转磨石之间离开的工件排出位置的所述工件支承台的外缘部的一部分对置，且从所述多个工件收容孔收容工件；

门构件，其开闭所述排出口；

门用致动器，其驱动所述门构件而将所述排出口切换为开状态与闭状态；以及

位置控制部，其对所述工件排出位置的所述工件支承台的所述第二马达进行控制，以反复进行使所述工件排出位置的所述工件支承台每次旋转一定角度的动作，从而每次使所述多个工件收容孔的一部分在所述开状态的所述排出口的上方停止。

4.根据权利要求3所述的磨削装置，其中，

所述磨削装置具有：

被检测旋转体，其设置于各所述工件支承台，与各所述工件支承台一体旋转且根据各所述工件支承台的绕所述第二旋转轴的位置而形状不同；以及

检测开关，其固定于所述固定基座，并与所述工件排出位置的所述工件支承台的所述被检测旋转体的一部分对置，且所述检测开关对所对置的一部分是否是设置于所述被检测旋转体的确定形状部进行检测，

所述位置控制部反复进行使所述工件排出位置的所述工件支承台以基于所述检测开关的检测结果确定的原点位置为基准而每次旋转一定角度并停止的动作。

5.根据权利要求4所述的磨削装置，其中，

所述磨削装置具备工件供给装置，所述工件供给装置从上方与所述工件排出位置的所述工件支承台的所述多个工件收容孔中的一个工件收容孔对置，且每次将一个工件向下方排出，

所述位置控制部在所述排出口为所述闭状态下反复进行使所述工件排出位置的所述工件支承台以所述原点位置为基准每次旋转一定角度并停止的动作，以每次使一个所述工件收容孔移动至所述工件供给装置的正下方并停止。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的磨削装置，其中，

所述多个第二马达为交流马达，

所述磨削装置具备：

工件供给装置，其从上方与位于从所述一对旋转磨石之间离开的工件填充位置的所述工件支承台的所述多个工件收容孔中的一个工件收容孔对置，且每次将一个工件向下方排出；

被检测旋转体，其设置于各所述工件支承台，与各所述工件支承台一体旋转且根据各所述工件支承台的绕所述第二旋转轴的位置而形状不同；

检测开关，其固定于所述固定基座，并与所述工件填充位置的所述工件支承台的所述被检测旋转体的一部分对置，且所述检测开关对所对置的一部分是否是设置于所述被检测旋转体的确定形状部进行检测；以及

位置控制部，其反复进行使位于所述工件填充位置的所述工件支承台以基于所述检测开关的检测结果确定的原点位置为基准而每次旋转一定角度并停止的动作，以每次使一个所述工件收容孔移动至所述工件供给装置的正下方并停止。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的磨削装置，其中，

所述磨削装置具备：

第一减速机，其具有输出轴部以及输入轴部，所述输出轴部以所述第一旋转轴为中心轴且呈筒形，所述输入轴部具有相对于所述第一旋转轴正交或者偏置的中心轴且与所述第一马达的转子连结；

电路支承套筒，其设置于所述滑环并从所述第一减速机的输出轴部向下方延长，且在外周面具有所述多个导电环；

中心轴部，其沿着所述第一旋转轴延伸，且将所述第一减速机的所述输出轴部与所述旋转台之间连结；

线缆插通部，其形成于所述中心轴部，且所述线缆插通部的下端部与所述第一减速机的所述输出轴部内连通，所述线缆插通部的上端部在所述中心轴部的外侧面开口；以及

多个中继线缆，它们的一端部从所述电路支承套筒的内侧连接于所述多个导电环，并在所述第一减速机的所述输出轴部内和所述线缆插通部内通过而从所述中心轴部向侧方延伸，且所述多个中继线缆的另一端部连接于所述多个第二马达。

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