CN115092858B - 船舶水下试验作业系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种船舶水下试验作业系统及方法，与贯穿船体的大型通海井配合，该系统包括升降回转装置和试件安装平台；升降回转装置包括基座支承、支撑平台、平台升降机构、回转机构、回转平台、塔架、塔架起升机构；试件安装平台包括导轨支撑件、导轨、平台结构、移动机构、锁止机构，平台结构的顶部作为能通行小型运载设备的安装平台、底部到位后能封堵湿甲板上的井口。本发明实现了水下试验中试件的安装、升降、回转、更换、维护全流程的作业功能，可实现试件的精准安装或拆换，提高了作业效率和安全性，水声测试精度高，船舶经济性好。

Description

船舶水下试验作业系统及方法

技术领域

本发明属于船舶水下试验作业领域，具体涉及一种船舶水下试验作业系统及方法。

背景技术

目前，在船舶上进行水下试验作业时，一般采用吊放系统或升降回转装置。

对于吊放系统，存在以下问题：1)吊放系统用吊钩吊放设备，需要另外设置特殊止荡措施，防止被试设备与吊放系统或船体碰撞；2)若采用非吊钩式的专用吊夹具，吊夹具尺寸重量大，只能吊放特定类型的仪器设备，缺乏通用性。

对于升降回转装置，存在以下问题：1)现有升降回转装置的升降组件是用直径较大的两节圆柱管连接制作，抗流抗变形能力差，水下作业时受流影响挠度大、晃动大，测试精度不够高；2)现有升降回转装置本身拆装困难，完全收回存放时，凸出甲板上方的整体重心高度较高，受风浪影响较大，对船舶航行稳定性影响较大，因此升降组件的整体高度受限，进而导致水下作业深度不够大，测试精度较低；3)井口没有专用的辅助平台，通过移动和安装试件时，风浪大的话，试件的更换、维修操作较难，而且有倒灌风险，换装设备安全性差，基本不能进行；4)受升降组件高度限制，体积较大、重量较重的试件根本无法实现吊装；5)由于更换夹具操作复杂，导致作业效率低、作业时间长；6)可搭载试件种类有限，不能兼容多种试验形式，不满足单航次开展多种水下试验作业的需求，导致船舶经济性较差。

发明内容

本发明的目的是提供一种船舶水下试验作业系统及方法，本发明实现了水下试验中试件的安装、升降、回转、更换、维护全流程的作业功能，可实现试件的精准安装或拆换，提高了作业效率和安全性，水声测试精度高，船舶经济性好。

本发明所采用的技术方案是：

一种船舶水下试验作业系统，与贯穿船体的大型通海井配合，包括升降回转装置和试件安装平台；升降回转装置包括设在通海井侧壁或主甲板上且底部伸入通海井顶部伸出主甲板的基座支承、竖向滑动配合在基座支承上的支撑平台、设在主甲板上用于驱动支撑平台升降的平台升降机构、通过回转机构可回转地设在支撑平台上的回转平台、由多段三棱柱形桁架结构的节臂竖向可拆卸地拼接而成的塔架、设在回转平台上且驱动塔架升降的塔架起升机构，回转平台和支撑平台上均设有塔架的通过孔，最下段节臂的下端设有用于匹配不同试件的复合吊具接头；试件安装平台包括设在湿甲板外板上且沿通海井两侧分布并前后延伸的导轨支撑件、设在两侧导轨支撑件上的导轨、横跨在两侧导轨上且通过滚轮配合支撑的平台结构、驱动平台结构沿导轨前后移动的移动机构、能将平台结构锁止的锁止机构，平台结构的顶部作为能通行小型运载设备的安装平台、底部到位后能封堵湿甲板上的井口。

进一步地，基座支承为框架结构，包括四角分布的立柱、位于立柱底端用于安装的基座、将所有立柱顶端连接的环状构件，支撑平台的四个角分别滑动配合的套在立柱上；平台升降机构分布在基座支承四周且能从四周牵引支撑平台升降，包括绞车、钢丝绳和索具，绞车设在主甲板上，钢丝绳的一端与绞车连接、另一端穿过环状构件上的支撑轮后向下并通过索具与支撑平台连接，平台升降机构上下行程末端设有锁止器或止挡板；回转机构包括可回转地设在支撑平台上的回转座、设在回转座外圈的齿圈、通过齿轮传动驱动啮合的齿圈回转的电机，回转平台设在回转座上侧。

进一步地，塔架的各棱边均设有齿条，塔架起升机构对应分布在塔架各棱边附近，通过电机及齿轮传动驱动啮合的齿条升降。

进一步地，最下段节臂的上端设有圆孔，其余段节臂的下端设有与圆孔配合的锥形导接头、上端设有圆孔。

进一步地，平台升降机构上设有平台应急操纵机构，在故障时通过平台应急操纵机构手动操纵支撑平台升降；塔架起升机构上设有塔架应急操纵机构，在故障时通过塔架应急操纵机构手动操作塔架升降。

进一步地，平台结构为带上下两层面板的中空薄壳钢质箱型结构，整体呈长方体形，上层面板的平整性能保证小型运载设备的移动，横向和竖向通过限位轮限位防止窜动、纵向通过限位块或限位开关限位防止超过行程，平台结构与湿甲板高度方向的间隙通过垫块进行调整。

进一步地，移动机构分布在平台结构两侧，采用链传动，包括位于导轨两端且安装在船体结构上的液压马达传动总成、由液压马达传动总成驱动的环链，环链与平台结构上的固定座连接，环链上设有用于控制环链张紧松弛的松紧调节器。

进一步地，在平台结构宽度方向两端凸缘滚轮和平缘滚轮组对使用，凸缘滚轮凹槽卡在导轨上，平缘滚轮落在导轨上。

进一步地，锁止机构分布在平台结构的两侧，包括作用在滚轮上的刹车组件、带动刹车组件进行刹车的锁紧操纵杆，锁紧操纵杆既采用电气连锁的远程控制，又采用手动扳手的手动控制，手动扳手位于主甲板以上能由主甲板上的作业人员手动操作。

一种船舶水下试验作业方法，基于上述船舶水下试验作业系统，包括步骤：

S1.船舶行驶到预定海域，船员通过动力定位或锚泊定位操纵调整船舶的海上定位；

S2.定位成功后，根据作业深度确定所需节臂数量，并通过船舶上的吊机将节臂拼接并安装；

S3.部分作业人员通过进出通海井的通行设施从主甲板下到通海井内的平台结构上，甲板上的作业人员通过吊机将小型运载设备和根据试验内容选择的试件吊放到平台结构上，井内作业人员接应；

S4.井内作业人员通过小型运载设备将试件运至塔架下方，并将试件与最下段节臂下端复合吊具接头上的对应接口连接固定，之后通过吊机将小型运载设备吊运至主甲板，井内作业人员通过通行设施离开通海井到主甲板；

S5.甲板上的作业人员操纵解除试件安装平台的锁定，再操纵移动机构驱动平台结构移动，打开湿甲板上的井口，平台结构到位后停止并锁定；

S6.甲板上的作业人员操纵升降回转装置，使试件随塔架深入水下，达到预定试验深度和试验角度；

S7.当前水下试验完毕后，甲板上的作业人员操纵升降回转装置，使试件随塔架缓慢提升，直到试件高于试件安装平台一定距离，然后甲板上的作业人员操纵解除试件安装平台的锁定，再操纵移动机构驱动平台结构移动，关闭湿甲板上的井口，平台结构到位后停止并锁定，部分作业人员通过通行设施从主甲板下到通海井内的平台结构上，吊机将小型运载设备吊运到平台结构上，井内作业人员卸下试件放到小型运载设备后运到方便吊机吊运的宽敞区域；

S8.如果不需要更换试件，甲板上的作业人员将小型运载设备和试件一起吊运到主甲板上，随后井内作业人员通过通过通行设施离开通海井，操纵升降回转装置，使塔架提升归位；如果需要更换试件，吊机将原试件吊出，将其它试件吊放到平台结构上，重复步骤S4～S7；

S9.水下试验全部完毕后，船舶需要离开作业海域，航渡前作业人员到回转平台上，拆卸节臂之间的紧固件，并借助吊机将最下段节臂外的其余段节臂逐一拆卸吊装下来，搁置在主甲板上的存放支架上。

本发明的有益效果是：

该系统实现了水下试验中试件的安装、升降、回转、更换、维护全流程的作业功能；

试件安装平台采用导轨移动式结构，既能作为试件辅助移动安装平台来使用，又能作为井口防喷装置来使用：试件装卸时，作为试件辅助移动安装平台，可实现试件的精准安装或拆换，提高了作业效率和安全性，海况低时，作业人员站在安装平台的面板上，首先将安装平台上的可拆栏杆扶手安装好，防止安装平台移动时人员跌落，海况高下装卸试件以及试验作业完毕时，作为井口防喷装置，防止高海情下大量海水从通海井上涌，以避免机电设备损坏，保护塔架在不作业时受浪涌冲击，减少变形；

升降回转装置的基座支承底部伸入通海井顶部伸出主甲板，试件安装平台的导轨支撑件设在湿甲板外板上，该设计可以通过充分利用通海井上下甲板层厚度，最大限度地提高安装高度；

塔架的节臂采用三棱柱形桁架结构，结构稳定，承载能力大，抗变形能力强，能下放到较大水深处进行试验，水声测试精度高；

塔架由多节臂组装而成，可按需拆装使用，船舶航行时，为船舶航行保证安全，可全部拆卸下来，为兼顾塔架安装方便，可保留最下段节臂；

最下段节臂的下端设有复合吊具接头，用于匹配不同试件，如，多种水声测试设备、CTD、ROV、潜器、无人艇，一物多用，船舶经济性好。

附图说明

图1是本发明实施例中船舶水下试验作业系统的轴侧视图。

图2是本发明实施例中船舶水下试验作业系统的俯视图。

图3是本发明实施例中船舶水下试验作业系统的侧视图。

图4是本发明实施例中塔架伸出船底状态的后视图。

图5是本发明实施例中支撑平台提升状态的后视图(塔架仅示意一节臂)。

图6是本发明实施例中航渡状态的后视图(塔架仅示意一节臂)。

图7是本发明实施例中试件安装平台的剖视图。

图8是本发明实施例中除最下段外其余节臂存放状态的侧视图。

图9是图8的右视图。

图10是本发明实施例中最下段节臂的示意图。

图11是本发明实施例中最下段节臂下端的示意图。

图中：1-基座支承；2-支撑平台；3-回转平台；4-塔架；5-回转机构；6-塔架起升机构；7-平台升降机构；8-钢丝绳；9-塔架应急操纵机构；10-平台应急操纵机构；11-液压马达传动总成；12-平台结构；13-导轨；14-导轨支撑件；15-环链；16-滚轮；17-爬梯；18-刹车组件；19-锁紧操纵杆；20-手动扳手；21-锥形导接头；22-存放支架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。

以一艘双体船舶为例，在两个片体中间的主甲板上开设一个贯穿船体的大型通海井，纵向长7800mm、横向宽6000mm、深1800mm；如图1至图11所示，一种船舶水下试验作业系统，与贯穿船体的大型通海井配合，包括升降回转装置和试件安装平台；升降回转装置包括设在通海井侧壁或主甲板上且底部伸入通海井顶部伸出主甲板的基座支承1、竖向滑动配合在基座支承1上的支撑平台2、设在主甲板上用于驱动支撑平台2升降的平台升降机构7、通过回转机构5可回转地设在支撑平台2上的回转平台3、由多段三棱柱形桁架结构的节臂竖向可拆卸地拼接而成的塔架4、设在回转平台3上且驱动塔架4升降的塔架起升机构6，回转平台3和支撑平台2上均设有塔架4的通过孔，最下段节臂的下端设有用于匹配不同试件的复合吊具接头；试件安装平台包括设在湿甲板外板上且沿通海井两侧分布并前后延伸的导轨支撑件14、设在两侧导轨支撑件14上的导轨13、横跨在两侧导轨13上且通过滚轮16配合支撑的平台结构12、驱动平台结构12沿导轨13前后移动的移动机构、能将平台结构12锁止的锁止机构，平台结构12的顶部作为能通行小型运载设备的安装平台、底部到位后能封堵湿甲板上的井口。

基座支承1可以根据需要安装在通海井井口周围的主甲板上或通海井侧壁上，若安装在通海井侧壁上，需与井口结构壁的对接安装加强。

如图1至图6所示，在本实施例中，基座支承1为框架结构，包括四角分布的立柱、位于立柱底端用于安装的基座、将所有立柱顶端连接的环状构件，支撑平台的四个角分别滑动配合的套在立柱上；平台升降机构7分布在基座支承四周且能从四周牵引支撑平台2升降，包括绞车、钢丝绳8和索具，绞车设在主甲板上，钢丝绳8的一端与绞车连接、另一端穿过环状构件上的支撑轮后向下并通过索具与支撑平台2连接，平台升降机构7上下行程末端设有锁止器或止挡板；回转机构5包括可回转地设在支撑平台2上的回转座、设在回转座外圈的齿圈、通过齿轮传动驱动啮合的齿圈回转的电机，回转平台3设在回转座上侧，回转平台3包括带通过孔的圆形平台板和栏杆。该基座支承1、平台升降机构7和回转机构5的设置，结构简单，运行平稳不卡滞。

如图1至图6、图8至图11所示，在本实施例中，塔架4的各棱边均设有齿条，塔架起升机构6对应分布在塔架4各棱边附近，通过电机及齿轮传动驱动啮合的齿条升降。塔架起升机构6采用齿轮齿条传动，无需润滑或易于润滑，维护保养简单，而且利用齿轮齿条结构从三侧棱边对夹塔架4，保证了传动稳固可靠。

图8至图10所示，在本实施例中，最下段节臂的上端设有圆孔，其余段节臂的下端设有与圆孔配合的锥形导接头21、上端设有圆孔，方便各节臂之间的导接固定和拆装。

图1和图2所示，在本实施例中，平台升降机构7上设有平台应急操纵机构10，在故障时通过平台应急操纵机构10手动操纵支撑平台2升降；塔架起升机构6上设有塔架应急操纵机构9，在故障时通过塔架应急操纵机构9手动操作塔架4升降。在失电等故障情况下，若塔架4已伸出通海井，则平台应急操纵机构10可以手动操纵支撑平台2复位，塔架应急操纵机构6可以手动操纵塔架4提升，提高系统的安全性。

平台结构12可以安装在通海井下层井口的上方或下方，若设在下方，需要考虑分段设计，以便最终分段吊装及合拢。

如图3、图5至图6所示，在本实施例中，平台结构12为带上下两层面板的中空薄壳钢质箱型结构，整体呈长方体形，上层面板的平整性能保证小型运载设备的移动，横向和竖向通过限位轮限位防止窜动、纵向通过限位块或限位开关限位防止超过行程，平台结构12与湿甲板高度方向的间隙通过垫块进行调整。该设置在保证平台结构12强度的情况下减轻其自重，并且通过各项措施保证其移动平稳安全。

如图3所示，在本实施例中，移动机构分布在平台结构12两侧，采用链传动，包括位于导轨13两端且安装在船体结构上的液压马达传动总成11、由液压马达传动总成11驱动的环链15，环链15与平台结构12上的固定座连接，环链15上设有用于控制环链15张紧松弛的松紧调节器，导轨13沿线设有避免长距离链条悬垂的环链托架。该移动机构便于在狭小空间内安装，传动可靠，维修方便。

在本实施例中，在平台结构12宽度方向两端凸缘滚轮16和平缘滚轮16组对使用，凸缘滚轮16凹槽卡在导轨13上，平缘滚轮16落在导轨13上。该设置可适应两侧导轨13的轻微变形，避免滑移卡滞。

如图7所示，在本实施例中，锁止机构分布在平台结构12的两侧，包括作用在滚轮16上的刹车组件18、带动刹车组件18进行刹车的锁紧操纵杆19，锁紧操纵杆19既采用电气连锁的远程控制，又采用手动扳手20的手动控制，手动扳手20位于主甲板以上能由主甲板上的作业人员手动操作。两侧前、中、后共设有6处锁止机构，手动操纵任意两处即可实现锁紧，以便检修或特殊作业时使用。锁止机构采用远程、手动双控，能紧急手动操纵，安全性强。

在本实施例中，考虑海浪抨击对试件安装平台的平台结构12以及通海井井口强度及变形的影响，需要加强通海井井口的结构强度设计，减少船体结构变形对导轨影响，优化平台结构12的网格状结构设计，提高安装平台整体承载及抗冲击能力。

在本实施例中，基座支承1、支撑平台2、平台升降机构7、回转平台3、回转机构5、塔架4、塔架起升机构6、平台结构12、导轨支撑件14等结构件均采用高强度钢材制作；导轨13、环链15等采用不锈钢制作，防止锈蚀和平台结构12移动卡滞；基座支承1、塔架4、支撑平台2、平台结构12、导轨支撑件14等结构件均需采取合适的防腐、防污、防海生物生长措施，如涂敷油漆或包覆非金属材料等措施；各移动部分的行程末端除设置锁止器、止挡板、限位块、限位开关等限位件防止超过行程外，还可通过限制设备运行的使用海况，保证设备作业安全。

升降回转装置配套的电气控制设备，如机旁操作台、遥控盒、集中控制箱、电机控制柜等，试件安装平台上的松紧调节器、环链托架、限位块、限位开关、报警器、就地操作箱等，图中未示。

一种船舶水下试验作业方法，基于上述船舶水下试验作业系统，包括步骤：

S1.船舶行驶到预定海域，船员通过动力定位或锚泊定位操纵调整船舶的海上定位；

S2.定位成功后，根据作业深度确定所需节臂数量，并通过船舶上的吊机将节臂拼接并安装；

S3.部分作业人员通过进出通海井的通行设施(如，爬梯17)从主甲板下到通海井内的平台结构12上，甲板上的作业人员通过吊机将小型运载设备(如，地牛、地坦克)和根据试验内容选择的试件(如，水声设备)吊放到平台结构12上，井内作业人员接应；

S4.井内作业人员通过小型运载设备将试件运至塔架4下方，并将试件与最下段节臂下端复合吊具接头上的对应接口连接固定，之后通过吊机将小型运载设备吊运至主甲板，井内作业人员通过通行设施离开通海井到主甲板；

S5.甲板上的作业人员通过联锁按钮盒操纵解除试件安装平台的锁定，再通过就地操作箱操纵移动机构驱动平台结构12移动，打开湿甲板上的井口，平台结构12到位后停止并锁定；

S6.甲板上的作业人员通过机旁操作台或遥控盒操纵升降回转装置，使试件随塔架深入水下，达到预定试验深度和试验角度；

S7.当前水下试验完毕后，甲板上的作业人员操纵升降回转装置，使试件随塔架4缓慢提升，直到试件高于试件安装平台一定距离，可以并用冲洗装置进行冲洗处理，然后甲板上的作业人员操纵解除试件安装平台的锁定，再操纵移动机构驱动平台结构12移动，关闭湿甲板上的井口，平台结构12到位后停止并锁定，部分作业人员通过通行设施从主甲板下到通海井内的平台结构12上，吊机将小型运载设备吊运到平台结构上，井内作业人员卸下试件放到小型运载设备后运到方便吊机吊运的宽敞区域；

S8.如果不需要更换试件，甲板上的作业人员将小型运载设备和试件一起吊运到主甲板上，随后井内作业人员通过通过通行设施离开通海井，操纵升降回转装置，使塔架4提升归位；如果需要更换试件，吊机将原试件吊出，将其它试件吊放到平台结构45上，重复步骤S4～S7；

S9.水下试验全部完毕后，船舶需要离开作业海域，航渡前作业人员到回转平台3上，拆卸节臂之间的紧固件，并借助吊机将最下段节臂外的其余段节臂逐一拆卸吊装下来，搁置在主甲板上的存放支架22上。

本发明中：该系统实现了水下试验中试件的安装、升降、回转、更换、维护全流程的作业功能；试件安装平台采用导轨移动式结构，既能作为试件辅助移动安装平台来使用，又能作为井口防喷装置来使用：试件装卸时，作为试件辅助移动安装平台，可实现试件的精准安装或拆换，提高了作业效率和安全性，海况低时，作业人员站在安装平台的面板上，首先将安装平台上的可拆栏杆扶手安装好，防止安装平台移动时人员跌落，海况高下装卸试件以及试验作业完毕时，作为井口防喷装置，防止高海情下大量海水从通海井上涌，以避免机电设备损坏，保护塔架4在不作业时受浪涌冲击，减少变形；升降回转装置的基座支承1底部伸入通海井顶部伸出主甲板，试件安装平台的导轨支撑件14设在湿甲板外板上，该设计可以通过充分利用通海井上下甲板层厚度，最大限度地提高安装高度；塔架4的节臂采用三棱柱形桁架结构，结构稳定，承载能力大，抗变形能力强，能下放到较大水深处进行试验，水声测试精度高；塔架4由多节臂组装而成，可按需拆装使用，船舶航行时，为船舶航行保证安全，可全部拆卸下来，为兼顾塔架安装方便，可保留最下段节臂；最下段节臂的下端设有复合吊具接头，用于匹配不同试件，如，多种水声测试设备、CTD、ROV、潜器、无人艇，一物多用，船舶经济性好。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种船舶水下试验作业系统，其特征在于：与贯穿船体的大型通海井配合，包括升降回转装置和试件安装平台；升降回转装置包括设在通海井侧壁或主甲板上且底部伸入通海井顶部伸出主甲板的基座支承、竖向滑动配合在基座支承上的支撑平台、设在主甲板上用于驱动支撑平台升降的平台升降机构、通过回转机构可回转地设在支撑平台上的回转平台、由多段三棱柱形桁架结构的节臂竖向可拆卸地拼接而成的塔架、设在回转平台上且驱动塔架升降的塔架起升机构，回转平台和支撑平台上均设有塔架的通过孔，最下段节臂的下端设有用于匹配不同试件的复合吊具接头；试件安装平台包括设在湿甲板外板上且沿通海井两侧分布并前后延伸的导轨支撑件、设在两侧导轨支撑件上的导轨、横跨在两侧导轨上且通过滚轮配合支撑的平台结构、驱动平台结构沿导轨前后移动的移动机构、能将平台结构锁止的锁止机构，平台结构的顶部作为能通行小型运载设备的安装平台、底部到位后能封堵湿甲板上的井口。

2.如权利要求1所述的船舶水下试验作业系统，其特征在于：基座支承为框架结构，包括四角分布的立柱、位于立柱底端用于安装的基座、将所有立柱顶端连接的环状构件，支撑平台的四个角分别滑动配合的套在立柱上；平台升降机构分布在基座支承四周且能从四周牵引支撑平台升降，包括绞车、钢丝绳和索具，绞车设在主甲板上，钢丝绳的一端与绞车连接、另一端穿过环状构件上的支撑轮后向下并通过索具与支撑平台连接，平台升降机构上下行程末端设有锁止器或止挡板；回转机构包括可回转地设在支撑平台上的回转座、设在回转座外圈的齿圈、通过齿轮传动驱动啮合的齿圈回转的电机，回转平台设在回转座上侧。

3.如权利要求1所述的船舶水下试验作业系统，其特征在于：塔架的各棱边均设有齿条，塔架起升机构对应分布在塔架各棱边附近，通过电机及齿轮传动驱动啮合的齿条升降。

4.如权利要求1所述的船舶水下试验作业系统，其特征在于：最下段节臂的上端设有圆孔，其余段节臂的下端设有与圆孔配合的锥形导接头、上端设有圆孔。

5.如权利要求1所述的船舶水下试验作业系统，其特征在于：平台升降机构上设有平台应急操纵机构，在故障时通过平台应急操纵机构手动操纵支撑平台升降；塔架起升机构上设有塔架应急操纵机构，在故障时通过塔架应急操纵机构手动操作塔架升降。

6.如权利要求1所述的船舶水下试验作业系统，其特征在于：平台结构为带上下两层面板的中空薄壳钢质箱型结构，整体呈长方体形，上层面板的平整性能保证小型运载设备的移动，横向和竖向通过限位轮限位防止窜动、纵向通过限位块或限位开关限位防止超过行程，平台结构与湿甲板高度方向的间隙通过垫块进行调整。

7.如权利要求1所述的船舶水下试验作业系统，其特征在于：移动机构分布在平台结构两侧，采用链传动，包括位于导轨两端且安装在船体结构上的液压马达传动总成、由液压马达传动总成驱动的环链，环链与平台结构上的固定座连接，环链上设有用于控制环链张紧松弛的松紧调节器。

8.如权利要求1所述的船舶水下试验作业系统，其特征在于：在平台结构宽度方向两端凸缘滚轮和平缘滚轮组对使用，凸缘滚轮凹槽卡在导轨上，平缘滚轮落在导轨上。

9.如权利要求1所述的船舶水下试验作业系统，其特征在于：锁止机构分布在平台结构的两侧，包括作用在滚轮上的刹车组件、带动刹车组件进行刹车的锁紧操纵杆，锁紧操纵杆既采用电气连锁的远程控制，又采用手动扳手的手动控制，手动扳手位于主甲板以上能由主甲板上的作业人员手动操作。

10.一种船舶水下试验作业方法，其特征在于：基于如权利要求1至9任一所述的船舶水下试验作业系统，包括步骤，

S1.船舶行驶到预定海域，船员通过动力定位或锚泊定位操纵调整船舶的海上定位；

S2.定位成功后，根据作业深度确定所需节臂数量，并通过船舶上的吊机将节臂拼接并安装；

S3.部分作业人员通过进出通海井的通行设施从主甲板下到通海井内的平台结构上，甲板上的作业人员通过吊机将小型运载设备和根据试验内容选择的试件吊放到平台结构上，井内作业人员接应；

S4.井内作业人员通过小型运载设备将试件运至塔架下方，并将试件与最下段节臂下端复合吊具接头上的对应接口连接固定，之后通过吊机将小型运载设备吊运至主甲板，井内作业人员通过通行设施离开通海井到主甲板；

S5.甲板上的作业人员操纵解除试件安装平台的锁定，再操纵移动机构驱动平台结构移动，打开湿甲板上的井口，平台结构到位后停止并锁定；

S6.甲板上的作业人员操纵升降回转装置，使试件随塔架深入水下，达到预定试验深度和试验角度；

S7.当前水下试验完毕后，甲板上的作业人员操纵升降回转装置，使试件随塔架缓慢提升，直到试件高于试件安装平台一定距离，然后甲板上的作业人员操纵解除试件安装平台的锁定，再操纵移动机构驱动平台结构移动，关闭湿甲板上的井口，平台结构到位后停止并锁定，部分作业人员通过通行设施从主甲板下到通海井内的平台结构上，吊机将小型运载设备吊运到平台结构上，井内作业人员卸下试件放到小型运载设备后运到方便吊机吊运的宽敞区域；

S8.如果不需要更换试件，甲板上的作业人员将小型运载设备和试件一起吊运到主甲板上，随后井内作业人员通过通行设施离开通海井，操纵升降回转装置，使塔架提升归位；如果需要更换试件，吊机将原试件吊出，将其它试件吊放到平台结构上，重复步骤S4～S7；

S9.水下试验全部完毕后，船舶需要离开作业海域，航渡前作业人员到回转平台上，拆卸节臂之间的紧固件，并借助吊机将最下段节臂外的其余段节臂逐一拆卸吊装下来，搁置在主甲板上的存放支架上。