CN108751015A - 一种回转升降装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种回转升降装置，属于海洋工程领域。将回转升降装置设置为包括支撑平台、回转平台、回转支撑轴承、伸缩臂及回转电机。试验物品固定在伸缩臂上，伸缩臂与回转平台连接，回转支撑轴承的轴承外圈与回转平台固定，轴承外圈的外侧壁上的齿与固定在支撑平台上的回转电机输出轴所连接的齿轮啮合，回转支撑轴承的轴承内圈固定在支撑平台上。当驱动回转电机时，伸缩臂会与回转平台一同旋转，进而实现试验物品的稳定旋转。同时，伸缩臂可在垂直甲板的方向使试验物品产生位移，使其穿过回转平台、支撑平台及船体甲板进入深海环境中，进而实现试验物品在深水环境中的稳定旋转。

Description

一种回转升降装置

技术领域

本发明涉及海洋工程领域，特别涉及一种回转升降装置。

背景技术

在海洋工程领域内，经常需要对一些在海洋深水环境中进行作业的物品进行试验，以检测该物品的性能与参数是否合格。

现有一种试验物品，在检测该试验物品的工作性能与参数时，需要使其在海洋深水环境中进行稳定旋转来检测其工作性能与参数是否合格。

而在现有技术中，虽然可通过穿过船体甲板的升降齿轮齿条等设备来达到将该试验物品送入海洋深水环境中的目的，但升降齿轮齿条等结构并不能用于实现该试验物品在深水环境中的稳定旋转。

发明内容

本发明实施例提供了一种回转升降装置，能够实现试验物品在海洋深水环境中的稳定旋转。所述技术方案如下：

本发明实施例提供了一种回转升降装置，所述回转升降装置包括支撑模块、回转模块及升降模块，

所述支撑模块包括支撑平台，所述支撑平台固定在船体甲板上，

所述回转模块包括回转平台、回转支撑轴承及回转电机，所述回转支撑轴承包括轴承内圈与轴承外圈，所述轴承内圈固定在所述支撑平台上，所述轴承外圈的外侧壁上设置有齿，所述回转电机的输出轴上同轴连接有电机齿轮，所述电机齿轮与所述轴承外圈的外侧壁上的齿啮合，所述回转平台同轴固定在所述轴承外圈上，

所述升降模块包括伸缩臂，所述支撑平台与所述回转平台上分别开设有第一通孔与第二通孔，所述伸缩臂同时插设在所述第一通孔与所述第二通孔内，所述伸缩臂的轴线垂直于所述船体甲板，所述伸缩臂的外侧壁固定在所述回转平台上。

可选地，所述回转升降装置还包括安装模块，所述安装模块包括安装平台、竖直驱动单元与水平驱动单元，所述水平驱动单元设置在所述船体甲板上，所述安装平台与所述水平驱动单元连接，所述竖直驱动单元设置在所述安装平台上，所述水平驱动单元用于控制所述安装平台沿水平方向移动至所述支撑平台的正下方，所述竖直驱动单元用于控制所述安装平台沿竖直方向移动。

可选地，所述支撑模块还包括横移平台，所述横移平台可移动地设置在所述支撑平台上，所述横移平台的移动方向与所述安装平台在水平方向上的移动方向相同，所述轴承内圈与所述回转电机均固定在所述横移平台上，所述横移平台上设置有第三通孔，所述伸缩臂同时插设在所述第一通孔、所述第三通孔与所述第二通孔内。

可选地，所述横移平台的一端设置有驱动单元，所述横移平台上活动插设有滚动轴，所述滚动轴的两端均设置有移动滚轮，所述支撑平台上设置有滑轨，所述移动滚轮与所述滑轨一一对应，所述驱动单元驱动所述移动滚轮沿所述滑轨移动，

所述横移平台上还连接有支撑板，所述支撑板的一端固定在所述横移平台上，所述滑轨上设置有朝横移平台方向延伸的挡板，所述支撑板的另一端与所述挡板靠近所述支撑平台的一侧相抵。

可选地，所述竖直驱动单元包括竖直驱动电机、齿轮及齿条，所述齿条沿竖直方向设置在所述安装平台的安装板上，所述齿轮与所述竖直驱动电机的输出轴连接，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述竖直驱动电机上固定有壳体，所述壳体上开设有导向槽，所述船体甲板上设置有导向滑轨，所述导向槽与所述导向滑轨一一对应，所述水平驱动单元包括电动液压缸，所述电动液压缸固定在所述船体甲板上，所述电动液压缸的活塞杆固定在所述安装平台上，所述活塞杆平行于所述导向滑轨。

可选地，所述回转升降装置还可包括支撑面板与立柱，所述支撑面板与所述回转电机固定连接，所述支撑面板的一端通过所述立柱与所述横移平台固定连接，所述支撑面板的另一端与所述回转支撑轴承的轴承内圈固定连接。

可选地，所述伸缩臂包括n个节臂与伸缩结构，第一个节臂的外侧壁固定在所述回转平台上，第i+1个节臂同轴套设在第i个节臂内，其中，3≤n，1≤i≤n-1，i、n均为整数，所述伸缩结构用于控制所述第i+1个节臂沿第i个节臂的轴向方向发生位移。

可选地，所述伸缩结构包括伸缩油缸、第一滑轮、第二滑轮、伸长滑轮与缩短滑轮，所述伸缩油缸的活塞杆固定在所述第一个节臂上，所述伸缩油缸的固定端固定在第二个节臂上，所述第一滑轮固定在所述伸缩油缸的固定端上，所述第一滑轮上缠绕有第一钢丝绳，所述第一钢丝绳的两端分别连接所述第一个节臂与第三个节臂，所述第二滑轮设置在所述第二个节臂上，所述第二滑轮上缠绕有第二钢丝绳，所述第二钢丝绳的两端分别连接所述第一个节臂与所述第二个节臂，

所述第3～第n-1个节臂中，每个所述节臂上均设置有所述伸长滑轮与所述缩短滑轮，所述伸长滑轮与所述缩短滑轮在所述第一个节臂的轴线方向上间隔设置，所述伸长滑轮与所述缩短滑轮上分别缠绕有伸长钢丝绳与缩短钢丝绳，所述第m个节臂上的伸长钢丝绳的两端分别连接第m+1个节臂与第m-1个节臂上，其中，3≤m≤n-1，

所述第一钢丝绳、所述第二钢丝绳、所述伸长钢丝绳、所述缩短钢丝绳均处于拉直状态。

可选地，所述第i+1个节臂的内侧设置有两个并列的导向板，所述两个导向板均沿所述第一个节臂的轴线方向延伸，所述第i个节臂的外侧设置有导向块，所述导向块设置在所述两个导向板内。

可选地，所述支撑模块还包括多个支撑杆与多个升降驱动单元，所述多个支撑杆并列固定在所述船体甲板上，所述多个支撑杆均插设在所述支撑平台上，所述多个升降驱动单元与所述支撑杆一一对应，所述每个升降驱动单元包括升降齿条、升降齿轮与升降电机，所述升降齿条同轴设置在所述支撑杆上，所述升降电机固定在所述支撑平台上，所述升降齿轮与所述升降电机的输出轴同轴连接，所述升降齿轮与所述升降齿条啮合。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：将回转升降装置设置为包括支撑平台、回转平台、回转支撑轴承、伸缩臂及回转电机。试验物品固定在伸缩臂上，伸缩臂与回转平台连接，回转支撑轴承的轴承外圈与回转平台固定，轴承外圈的外侧壁上的齿与固定在支撑平台上的回转电机输出轴所连接的齿轮啮合，回转支撑轴承的轴承内圈固定在支撑平台上。当驱动回转电机时，伸缩臂会与回转平台一同旋转，进而实现试验物品的稳定旋转。同时，伸缩臂可在垂直甲板的方向使试验物品产生位移，使其穿过回转平台、支撑平台及船体甲板进入深海环境中，进而实现试验物品在深水环境中的稳定旋转。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，

图1是本发明实施例提供的一种回转升降装置的结构示意图；

图2是图1的D处放大图；

图3是本发明实施例提供的一种回转升降装置的俯视图；

图4是本发明实施例提供的一种回转升降装置的另一种状态的结构示意图；

图5是图4的E处放大图；

图6是本发明实施例提供的横移平台的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的伸缩臂的原理示意图；

图8是本发明实施例提供的回转平台的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的回转平台的俯视图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步的详细描述。

图1是本发明实施例提供的一种回转升降装置的结构示意图。如图1所示，

该回转升降装置包括支撑模块A、回转模块B及升降模块C，支撑模块A包括支撑平台1，支撑平台1固定在船体甲板上，回转模块B包括回转平台2、回转支撑轴承3及回转电机5。回转支撑轴承3包括轴承内圈31与轴承外圈32，轴承内圈31固定在支撑平台1上，轴承外圈32的外侧壁上设置有齿，回转电机5的输出轴上同轴连接有电机齿轮61，电机齿轮61与轴承外圈32的外侧壁上的齿啮合，回转平台2同轴固定在轴承外圈32上。

图2是图1的D处放大图，图3是本发明实施例提供的一种回转升降装置的俯视图，结合图1～图3，升降模块C包括伸缩臂4，支撑平台1与回转平台2上分别开设有第一通孔11与第二通孔21，伸缩臂4同时插设在第一通孔11与第二通孔21内，伸缩臂4的轴线垂直于船体甲板，伸缩臂4的外侧壁固定在回转平台2上。

将回转升降装置设置为包括支撑平台1、回转平台2、回转支撑轴承3、伸缩臂4及回转电机5。试验物品固定在伸缩臂4上，伸缩臂4与回转平台2连接，回转支撑轴承3的轴承外圈32与回转平台2固定，轴承外圈32的外侧壁上的齿与固定在支撑平台1上的回转电机5输出轴所连接的齿轮51啮合，回转支撑轴承3的轴承内圈31固定在支撑平台1上。当驱动回转电机5时，伸缩臂6会与回转平台2一同旋转，进而实现试验物品的稳定旋转。同时，伸缩臂4可在垂直甲板的方向使试验物品产生位移，使其穿过回转平台2、支撑平台1及船体甲板进入深海环境中，进而实现试验物品在深水环境中的稳定旋转。

如图1所示，支撑模块还包括多个支撑杆6与多个升降驱动单元7，多个支撑杆6并列固定在船体甲板上，多个支撑杆6均插设在支撑平台1上，多个升降驱动单元7与支撑杆6一一对应，每个升降驱动单元7包括升降齿条71、升降齿轮72与升降电机73，升降齿条71同轴设置在支撑杆6上，升降电机73固定在支撑平台1上，升降齿轮72与升降电机73的输出轴同轴连接，升降齿轮72与升降齿条71啮合。

通过升降齿轮72与升降齿条71啮合传动的形式可较为容易地实现支撑平台1的升降，也可根据实际情况调整支撑平台1在船体甲板上所占用的空间，灵活性较好。

如图1所示，回转升降装置还可包括安装模块8，安装模块8包括安装平台81、竖直驱动单元82与水平驱动单元(图中未示出)，水平驱动单元设置在船体甲板上，安装平台81与水平驱动单元连接，竖直驱动单元82设置在安装平台81上，水平驱动单元用于控制安装平台81沿水平方向移动至支撑平台1的正下方。在将试验物品固定在伸缩臂4之前，可先将试验物品放置在安装平台81内，通过竖直驱动单元82将安装平台81下落至支撑平台1的水平面以下，进而通过水平驱动单元将安装平台81移动到伸缩臂4的下方，以便于实现试验物品与伸缩臂4的固定连接。

其中，安装平台81可为镂空结构，以减少安装平台81受到的海水冲击，使试验物品可稳定地连接至伸缩臂4上。

示例性地，竖直驱动单元82包括竖直驱动电机821、齿轮822及齿条823，齿条823沿竖直方向设置在安装平台81的安装板上，齿轮822与竖直驱动电机821的输出轴连接，齿轮822与齿条823相啮合，竖直驱动电机821上固定有壳体824，壳体824上开设有导向槽824a，船体甲板上设置有导向滑轨825，导向槽824a与导向滑轨825一一对应，水平驱动单元包括电动液压缸，电动液压缸固定在船体甲板上，电动液压缸的活塞杆固定在安装平台81上，活塞杆平行于导向滑轨825。采用这种结构能够较为容易地实现安装平台81在船体甲板上的移动。

竖直驱动单元82可沿安装平台81的边沿设置多个，有利于竖直驱动单元82稳定驱动安装平台81升降。水平驱动单元也可沿安装平台81的边沿设置多个，本发明对此不做限制。

图4是本发明实施例提供的一种回转升降装置的另一种状态的结构示意图，结合图1与图4，支撑模块A还可包括横移平台9，横移平台9可移动地设置在支撑平台1上，横移平台9的移动方向与安装平台81在水平方向上的移动方向相同，轴承内圈31与回转电机5均固定在横移平台9上，横移平台9上设置有第三通孔91，伸缩臂4插设在第一通孔11、第三通孔91与第二通孔21内。可移动设置在支撑平台1上的横移平台9可在安装平台81移动至伸缩臂4的下方时，通过横移平台9的移动来调整伸缩臂4的位置，以对准试验物品与伸缩臂4的位置，进一步提高试验物品与伸缩臂4的连接效率。

可选地，回转升降装置还可包括支撑面板100与立柱101，支撑面板100与回转电机5固定连接，支撑面板100的一端通过立柱101与横移平台9固定连接，支撑面板100的另一端与回转支撑轴承33的轴承内圈31固定连接。通过支撑面板100与立柱101可将回转电机5稳定连接在横移平台9上，保证回转电机5的稳定工作。

结合图1与图4，横移平台9的一端可设置有驱动单元92，横移平台9上活动插设有滚动轴93，滚动轴93的两端均设置有移动滚轮94，支撑平台1上设置有滑轨12，移动滚轮94与滑轨12一一对应，驱动单元92驱动移动滚轮94沿滑轨12移动。

图5是图4的E处放大图，如图5所示，横移平台9上还连接有支撑板95，支撑板95的一端固定在横移平台9上，滑轨12上设置有朝横移平台9方向延伸的挡板96，支撑板95的另一端与挡板8靠近支撑平台1的一侧相抵。横移平台9可通过移动滚轮94在支撑平台1上进行滚动，且同时设置在导轨的挡板96与支撑平台1之间的支撑板95可起到防止横移平台9发生侧翻，保证回转升降装置的稳定使用。

其中，支撑板95可为L型结构，其包括垂直连接的连接板951与侧板952，连接板951与横移平台9连接，侧板952设置在挡板96靠近支撑平台1的一侧与其相抵，以简单的结构实现了防止横移平台2侧翻的功能。

可选地，驱动单元92可为液压缸，液压缸固定在支撑平台1上，液压缸的活塞缸固定在横移平台9上。

图6是本发明实施例提供的横移平台的结构示意图，如图6所示，横移平台9上可设置有回转电机5的安装孔9a，以便于回转电机5安装在其中，

如图6所示，横移平台9上还设置有多个连接筋板97，多个连接筋板97沿第三通孔91的周向设置。连接筋板97可对回转平台2等结构进行良好支撑，有利于回转升降装置的稳定工作。

进一步地，液压缸可设置为2个或者多个，以保证横移平台9在承重较大的情况下也可正常移动。

图7是本发明实施例提供的伸缩臂的原理示意图，结合图1与图7，伸缩臂4包括n个节臂41与伸缩结构42。第一个节臂41的外侧壁固定在回转平台2上，第i+1个节臂41同轴套设在第i个节臂41内，其中，3≤n，1≤i≤n-1，i、n均为整数。伸缩结构42用于控制第i+1个节臂41沿第i个节臂41的轴向方向发生位移。采用这种结构能够较为容易地实现伸缩臂4在其轴线方向的位移。

如图7所示，伸缩结构42包括伸缩油缸421、第一滑轮422、第二滑轮423、伸长滑轮424与缩短滑轮425。伸缩油缸421的活塞杆固定在第一个节臂41上，伸缩油缸421的固定端固定在第二个节臂41上，第一滑轮422固定在伸缩油缸421的固定端上，第一滑轮422上缠绕有第一钢丝绳422a，第一钢丝绳422a的两端分别连接第一个节臂41与第三个节臂41，第二滑轮423设置在第二个节臂41上，第二滑轮423上缠绕有第二钢丝绳423a，第二钢丝绳423a的两端分别连接第一个节臂41与第二个节臂41。

第3～第n-1个节臂41中，每个节臂41上均设置有伸长滑轮424与缩短滑轮425，伸长滑轮424与缩短滑轮425在第一个节臂41的轴线方向上间隔设置，伸长滑轮424与缩短滑轮425上分别缠绕有伸长钢丝绳424a与缩短钢丝绳425a，第m个节臂41上的伸长钢丝绳424a的两端分别连接第m+1个节臂41与第m-1个节臂41上，其中，3≤m≤n-1。

第一钢丝绳、第二钢丝绳、伸长钢丝绳、缩短钢丝绳均处于拉直状态。当伸缩油缸421的活塞杆伸出时，第二个节臂41伸出第一个节臂41，第三个节臂41在第一钢丝绳422a的作用下伸出第二个节臂41，接下来的每一个节臂41在其伸长钢丝绳424a的作用下依次伸出上一个节臂41；当伸缩油缸421的活塞杆缩短时，第二个节臂41缩每一个节臂41在其缩短钢丝绳425a的作用下依次缩回上一个节臂41回第一个节臂41，第三个节臂41在第一钢丝绳422a的作用下缩回第二个节臂41，接下来的每一个节臂41在其缩短钢丝绳425a的作用下依次缩回上一个节臂41。这种伸缩结构42简单且较为紧凑，在实现伸缩臂4的伸缩功能的同时也可减小本发明整体所需要占用的空间。有利于本发明用于不同的环境。

结合图3与图7所示，每个节臂41可设置为长方体结构，便于制作。伸长滑轮424与缩短滑轮425在安装至每个节臂41上时，伸长滑轮424的端面、缩短滑轮425的端面与节臂41的侧壁之间均存在一定角度的夹角，采用这种设置，能够减小多个节臂41之间的间隙空间，避免多个节臂41之间产生晃动，有利于本发明的稳定使用。

进一步地，每个节臂41的伸长滑轮424可设置在该节臂41远离第n个节臂41的顶部，每个节臂41的缩短滑轮425可设置在该节臂41靠近第n个节臂41的末端，以增大每个节臂41在其轴向上可移动的距离。可选地，第i+1个节臂41的内侧可设置有导向槽(图中未示出)，导向槽沿第一个节臂41的轴线方向延伸，第i个节臂41的外侧设置有导向块(图中未示出)，导向块与导向槽相配合。采用这种结构容易实现不同节臂41之间的伸长与缩回，可保证回转升降装置的稳定使用。

第i+1个节臂41的内侧设置有两个并列的导向板43，两个导向板43均沿第一个节臂41的轴线方向延伸，第i个节臂41的外侧设置有导向块44，导向块44设置在两个导向板43内。

图8是本发明实施例提供的回转平台的结构示意图，图9是本发明实施例提供的回转平台的俯视图，结合图8与图9，回转平台2的两侧可分别设置多个筋板22。通过筋板22可更容易实现回转平台2与其他结构的连接。

以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种回转升降装置，其特征在于，所述回转升降装置包括支撑模块、回转模块及升降模块，

所述支撑模块包括支撑平台，所述支撑平台固定在船体甲板上，

所述回转模块包括回转平台、回转支撑轴承及回转电机，所述回转支撑轴承包括轴承内圈与轴承外圈，所述轴承内圈固定在所述支撑平台上，所述轴承外圈的外侧壁上设置有齿，所述回转电机的输出轴上同轴连接有电机齿轮，所述电机齿轮与所述轴承外圈的外侧壁上的齿啮合，所述回转平台同轴固定在所述轴承外圈上，

所述升降模块包括伸缩臂，所述支撑平台与所述回转平台上分别开设有第一通孔与第二通孔，所述伸缩臂同时插设在所述第一通孔与所述第二通孔内，所述伸缩臂的轴线垂直于所述船体甲板，所述伸缩臂的外侧壁固定在所述回转平台上。

2.根据权利要求1所述的回转升降装置，其特征在于，所述回转升降装置还包括安装模块，所述安装模块包括安装平台、竖直驱动单元与水平驱动单元，所述水平驱动单元设置在所述船体甲板上，所述安装平台与所述水平驱动单元连接，所述竖直驱动单元设置在所述安装平台上，所述水平驱动单元用于控制所述安装平台沿水平方向移动至所述支撑平台的正下方，所述竖直驱动单元用于控制所述安装平台沿竖直方向移动。

3.根据权利要求2所述的回转升降装置，其特征在于，所述支撑模块还包括横移平台，所述横移平台可移动地设置在所述支撑平台上，所述横移平台的移动方向与所述安装平台在水平方向上的移动方向相同，所述轴承内圈与所述回转电机均固定在所述横移平台上，所述横移平台上设置有第三通孔，所述伸缩臂同时插设在所述第一通孔、所述第三通孔与所述第二通孔内。

4.根据权利要求3所述的回转升降装置，其特征在于，所述横移平台的一端设置有驱动单元，所述横移平台上活动插设有滚动轴，所述滚动轴的两端均设置有移动滚轮，所述支撑平台上设置有滑轨，所述移动滚轮与所述滑轨一一对应，所述驱动单元驱动所述移动滚轮沿所述滑轨移动，

所述横移平台上还连接有支撑板，所述支撑板的一端固定在所述横移平台上，所述滑轨上设置有朝横移平台方向延伸的挡板，所述支撑板的另一端与所述挡板靠近所述支撑平台的一侧相抵。

5.根据权利要求2所述的回转升降装置，其特征在于，所述竖直驱动单元包括竖直驱动电机、齿轮及齿条，所述齿条沿竖直方向设置在所述安装平台的安装板上，所述齿轮与所述竖直驱动电机的输出轴连接，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述竖直驱动电机上固定有壳体，所述壳体上开设有导向槽，所述船体甲板上设置有导向滑轨，所述导向槽与所述导向滑轨一一对应，所述水平驱动单元包括电动液压缸，所述电动液压缸固定在所述船体甲板上，所述电动液压缸的活塞杆固定在所述安装平台上，所述活塞杆平行于所述导向滑轨。

6.根据权利要求3所述的回转升降装置，其特征在于，所述回转升降装置还可包括支撑面板与立柱，所述支撑面板与所述回转电机固定连接，所述支撑面板的一端通过所述立柱与所述横移平台固定连接，所述支撑面板的另一端与所述回转支撑轴承的轴承内圈固定连接。

7.根据权利要求1～6任一项所述的回转升降装置，其特征在于，所述伸缩臂包括n个节臂与伸缩结构，第一个节臂的外侧壁固定在所述回转平台上，第i+1个节臂同轴套设在第i个节臂内，其中，3≤n，1≤i≤n-1，i、n均为整数，所述伸缩结构用于控制所述第i+1个节臂沿第i个节臂的轴向方向发生位移。

8.根据权利要求7所述的回转升降装置，其特征在于，所述伸缩结构包括伸缩油缸、第一滑轮、第二滑轮、伸长滑轮与缩短滑轮，所述伸缩油缸的活塞杆固定在所述第一个节臂上，所述伸缩油缸的固定端固定在第二个节臂上，所述第一滑轮固定在所述伸缩油缸的固定端上，所述第一滑轮上缠绕有第一钢丝绳，所述第一钢丝绳的两端分别连接所述第一个节臂与第三个节臂，所述第二滑轮设置在所述第二个节臂上，所述第二滑轮上缠绕有第二钢丝绳，所述第二钢丝绳的两端分别连接所述第一个节臂与所述第二个节臂，

所述第3～第n-1个节臂中，每个所述节臂上均设置有所述伸长滑轮与所述缩短滑轮，所述伸长滑轮与所述缩短滑轮在所述第一个节臂的轴线方向上间隔设置，所述伸长滑轮与所述缩短滑轮上分别缠绕有伸长钢丝绳与缩短钢丝绳，所述第m个节臂上的伸长钢丝绳的两端分别连接第m+1个节臂与第m-1个节臂上，其中，3≤m≤n-1，

所述第一钢丝绳、所述第二钢丝绳、所述伸长钢丝绳、所述缩短钢丝绳均处于拉直状态。

9.根据权利要求7所述的回转升降装置，其特征在于，所述第i+1个节臂的内侧设置有两个并列的导向板，所述两个导向板均沿所述第一个节臂的轴线方向延伸，所述第i个节臂的外侧设置有导向块，所述导向块设置在所述两个导向板内。

10.根据权利要求1～6任一项所述的回转升降装置，其特征在于，所述支撑模块还包括多个支撑杆与多个升降驱动单元，所述多个支撑杆并列固定在所述船体甲板上，所述多个支撑杆均插设在所述支撑平台上，所述多个升降驱动单元与所述支撑杆一一对应，所述每个升降驱动单元包括升降齿条、升降齿轮与升降电机，所述升降齿条同轴设置在所述支撑杆上，所述升降电机固定在所述支撑平台上，所述升降齿轮与所述升降电机的输出轴同轴连接，所述升降齿轮与所述升降齿条啮合。