CN115087523A - 使多个构造部相对地旋转的驱动部的构造和具备关节部的机器人 - Google Patents

Abstract

提供一种抑制配置于关节部的内部的密封构件的劣化或破损的关节部的构造。关节部使第1构造部(9)和第2构造部(10)相对地旋转。关节部的构造具备：油封(35)，其配置于间隙部(71)；以及迷宫构件(41)，其配置于第1构造部(9)和第2构造部(10)的外表面。迷宫构件(41)具有与间隙部(71)连通的通路(69)。迷宫构件(41)形成为能够向第1构造部(9)的外表面和第2构造部(10)的外表面安装。而且，迷宫构件(41)形成为能够自第1构造部(9)和第2构造部(10)拆下。

Description

使多个构造部相对地旋转的驱动部的构造和具备关节部的机 器人

技术领域

本发明涉及使多个构造部相对地旋转的驱动部的构造和具备关节部的机器人。

背景技术

在以往的技术中，已知有为了使一个结构构件相对于其他结构构件旋转而具备驱动部的装置。例如，多关节机器人具备借助关节部连结的臂部和腕部等结构构件。关节部具备使一结构构件相对于另一结构构件旋转的机构。通过相对于一结构构件使另一结构构件的朝向变化，从而使机器人的位置和姿势变化。

具备驱动部的装置被使用在各种各样的环境下。在驱动部的内部配置有用于驱动结构构件的电动机和减速器等。另外，在驱动部的内部配置有布线和电子设备等。在驱动部，以一个结构构件能够相对于其他结构构件旋转的方式在结构构件彼此之间形成有间隙部。当异物自该间隙部侵入时，配置于驱动部的内部的设备或电气部件有可能发生故障。因此，驱动部优选具有防止异物向内部侵入的构造。另外，在驱动部的内部配置有润滑油等流体的情况下，优选具有防止流体向外部流出的构造。

在以往的技术中，为了抑制异物向设备的内部侵入、抑制设备的内部的流体向外部流出，已知在互相固定的构件彼此之间配置O形环等。另外，已知在旋转的构件的周围配置油封(例如，日本特开平11-254377号公报、日本特开2003-172457号公报以及日本实用新型注册第3112976号公报)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-254377号公报

专利文献2：日本特开2003-172457号公报

专利文献3：日本实用新型注册第3112976号公报

发明内容

发明要解决的问题

油封等密封构件为了配置于驱动部的内部的间隙部而暴露于外部空气。密封构件与外部空气所包含的各种各样的异物接触。例如，在清洗金属板、食品或容器等的机器人中，存在清洗液侵入于间隙部而到达油封的情况。在清洗液含有用于提高清洗的能力的化学成分的情况下，存在密封构件因该化学成分而劣化的情况。或者，即使清洗液与密封构件不直接接触，也存在清洗液的雾沫侵入于间隙部而与密封构件接触的情况。

或者，在到达密封构件的异物中，除了液体之外，还包含金属粉末等固体。例如，若金属粉末通过间隙部而到达密封构件，则存在金属粉末咬入于密封构件与密封构件所接触的构件之间的情况。其结果，存在密封构件破损的情况。

在异物中，存在各种各样的种类。不存在对所有种类的异物具有耐性的材质的密封构件。为了使装置使用在各种各样的环境下，需要根据使用装置的环境来选择密封构件的材质。即，优选针对侵入于驱动部的内部的异物选定适当的材质的密封构件。

然而，存在到达密封构件的异物的种类发生变化的情况。在该情况下，需要更换为与异物的种类相应的材质的密封构件。例如，在清洗工序中变更清洗液的种类的情况下，需要更换为针对清洗液不会劣化的材质的密封构件。或者，有时在开始使用装置后，才得知异物与密封构件接触时会使密封构件劣化。在该情况下，也需要更换密封构件。

密封构件配置于驱动部的内部。因此，在密封构件劣化或破损的情况下，为了更换密封构件，需要较多的作业量。另外，需要长时间停止装置。

用于解决问题的方案

本公开的一技术方案为一种驱动部的构造，该驱动部使第1构造部和与第1构造部相对的第2构造部相对地旋转的。驱动部的构造具备：密封构件，其配置于作为第1构造部与第2构造部之间的空间的间隙部；以及通路构成构件，其配置于第1构造部和第2构造部中的至少一者的外表面。密封构件固定于第1构造部，而且与第2构造部接触。间隙部具有与驱动部的外部连通的开口部。通路构成构件具有形成与开口部连通的通路的形状。通路构成构件形成为能够向第1构造部的外表面和第2构造部的外表面中的至少一者安装。而且，通路构成构件形成为能够自第1构造部和第2构造部拆下。

本公开的另一技术方案为一种机器人，其具备：第1结构构件，其包括第1壳体；第2结构构件，其包括第2壳体；以及关节部，其使第2结构构件相对于第1结构构件旋转。机器人具备通路构成构件，该通路构成构件配置于关节部的外表面。关节部包括：减速器，其连接于电动机；以及密封构件，其抑制减速器的内部的润滑油的流出。关节部的壳体由第1壳体和第2壳体中的至少一者构成。在关节部的内部形成有间隙部，该间隙部具有与关节部的外部连通的开口部。密封构件配置于间隙部，固定于第1壳体或在第1壳体固定的构件，并与第2壳体或在第2壳体固定的构件接触。通路构成构件具有形成与开口部连通的通路的形状。通路构成构件形成为能够向关节部的外表面安装。而且，通路构成构件形成为能够自关节部的外表面拆下。

发明的效果

根据本公开的技术方案，能够提供抑制配置于驱动部的内部的密封构件的劣化或破损的驱动部的构造和机器人。

附图说明

图1是实施方式的机器人装置的侧视图。

图2是实施方式的配置有第1迷宫构件的关节部的概略局部剖视图。

图3是配置有第1迷宫构件的部分的放大概略剖视图。

图4是第1迷宫构件的立体图。

图5是第1迷宫构件的第1环状构件的立体图。

图6是第1环状构件的分割构件彼此接触的部分的放大立体图。

图7是第1迷宫构件的第2环状构件的立体图。

图8是第2环状构件的分割构件彼此接触的部分的放大立体图。

图9是比较例的关节部的放大概略剖视图。

图10是实施方式的第2迷宫构件的第1环状构件的立体图。

图11是第1环状构件的分割构件彼此接触的部分的放大立体图。

图12是第2迷宫构件的第2环状构件的立体图。

图13是第2环状构件的分割构件彼此接触的部分的放大立体图。

图14是在间隙部填充有润滑脂的关节部的放大概略剖视图。

图15是在间隙部连接有气体供给管的关节部的概略局部剖视图。

图16是配置有第1迷宫构件和气体供给管的部分的放大概略剖视图。

图17是实施方式的配置有第3迷宫构件的部分的放大概略剖视图。

图18是实施方式的配置有第4迷宫构件的部分的放大概略剖视图。

图19是第1迷宫构件配置于减速器的外周面的关节部的概略局部剖视图。

图20是第1迷宫构件固定于减速器的部分的放大概略剖视图。

具体实施方式

参照图1至图20，对实施方式的驱动部的构造和机器人进行说明。在本实施方式中，作为具备驱动部的装置，例示机器人来进行说明。

图1是本实施方式的机器人装置的概略图。机器人装置3具备作为作业工具的手部2和使手部2移动的机器人1。本实施方式的机器人1是包括多个关节部18a、18b、18c的多关节机器人。机器人1包括能够旋转的多个结构部件。各个结构部件形成为绕驱动轴线J1～J6旋转。

机器人1包括固定于设置面的基座部14和支承于基座部14的旋转基座13。旋转基座13相对于基座部14绕驱动轴线J1旋转。机器人1包括上部臂11和下部臂12。下部臂12以相对于旋转基座13绕驱动轴线J2旋转的方式支承于该旋转基座13。上部臂11以相对于下部臂12绕驱动轴线J3旋转的方式支承于该下部臂12。而且，上部臂11绕驱动轴线J4旋转。机器人1包括支承于上部臂11的腕部15。腕部15绕驱动轴线J5旋转。另外，腕部15包括绕驱动轴线J6旋转的凸缘16。在凸缘16固定有手部2。

如此，本实施方式的机器人1具备基座部14、旋转基座13、下部臂12、上部臂11、腕部15作为结构构件。本实施方式的机器人具有6个驱动轴线，但并不限定于该方式。能够采用利用任意的机构来变更位置和姿势的机器人。另外，本实施方式的作业工具是把持工件的手部，但并不限定于该方式。作业人员能够将与机器人装置所进行的作业对应的任意的作业工具安装于机器人1。

图2中示出本实施方式的第1驱动部的构造的概略局部剖视图。图2是作为使下部臂12相对于旋转基座13绕驱动轴线J2旋转的驱动部的关节部18a的剖视图。

在本实施方式中，旋转基座13作为第1结构构件发挥功能，下部臂12作为第2结构构件发挥功能。关节部18a包括用于使下部臂12旋转的电动机21和与电动机21连接的减速器31。旋转基座13包括在内部配置有电动机21和减速器31等的第1壳体13a。在壳体13a的内部形成有空洞。下部臂12包括在内部形成有空洞的第2壳体12a。在壳体12a的内部的空洞配置有电线或信号线等。

电动机21固定于旋转基座13的壳体13a。本实施方式的减速器31具有固定于旋转基座13的壳体13a的固定部31a和固定于下部臂12的壳体12a的可动部31b。固定部31a在下部臂12旋转时不旋转。另一方面，可动部31b与下部臂12一起旋转。

电动机21具有输出轴21a。输出轴21a的旋转力经由齿轮22和齿轮23向减速器31的可动部31b的齿轮31c传递。通过配置于固定部31a的内部的齿轮与配置于可动部31b的内部的齿轮卡合，从而可动部31b相对于固定部31a旋转。

可动部31b形成为圆柱状。固定部31a以包围可动部31b的方式形成为圆筒状。在可动部31b的中央部贯穿有筒状构件25。筒状构件25固定于下部臂12的壳体12a。在筒状构件25的内部贯穿有电线和信号线等。

作为驱动部的关节部18a使第1构造部和与第1构造部相对的第2构造部相对地旋转。旋转基座13的壳体13a和减速器31的固定部31a相当于第1构造部9。另外，下部臂12的壳体12a和减速器31的可动部31b相当于一体地旋转的第2构造部10。当电动机21的旋转力传递时，包含可动部31b的第2构造部10相对于包含固定部31a的第1构造部9旋转。即，下部臂12相对于旋转基座13旋转。

图3中表示本实施方式的配置有第1迷宫构件和密封构件的部分的放大概略剖视图。参照图2和图3，关节部18a的壳体由旋转基座13的壳体13a和下部臂12的壳体12a构成。在关节部18a的内部形成有作为第1构造部9与第2构造部10之间的空间的间隙部71。在第1驱动部的构造中，间隙部71由被壳体12a、壳体13a以及减速器31包围的空间构成。间隙部71通过第1构造部9和第2构造部10相对而成的开口部71a而与关节部18a的外部连通。

在第1驱动部的构造中，旋转基座13的壳体13a和下部臂12的壳体12a形成为覆盖减速器31的外周面。即，减速器31的外周面配置于壳体13a、12a的内部，形成为不暴露于外部。通过采用该结构，从而能够抑制减速器31与清洗液或金属粉末等异物接触。能够抑制减速器31的表面被液体中含有的化学成分腐蚀、或被金属粉末等固体损伤。

关节部18a包括配置于壳体13a与固定部31a之间的密封构件82。另外，关节部18a包括配置于壳体12a与可动部31b之间的密封构件81。密封构件81、82能够由O形环等构成。而且，关节部18a包括配置于间隙部71的作为密封构件的油封35。油封35抑制配置于减速器31的内部的润滑油向减速器31的外部流出。本实施方式的油封35以抑制润滑油自减速器31的固定部31a与可动部31b之间向减速器31的外部流出的方式配置。

本实施方式的油封35以包围可动部31b的方式形成为环状。油封35具有由橡胶等弹性构件形成的唇部35a和支承唇部35a的支承构件35b。支承构件35b例如由金属形成。如箭头91所示，油封35具有将唇部35a朝向径向上的内侧按压的弹簧35c。

油封35固定于第1构造部9所包含的减速器31的固定部31a。油封35与第2构造部10所包含的减速器31的可动部31b接触。即，油封35固定于在第1壳体13a固定的固定部31a，并与在第2壳体12a固定的可动部31b接触。当可动部31b相对于固定部31a旋转时，油封35与可动部31b的外周面滑动。唇部35a与可动部31b的外周面接触，由此能够抑制润滑油自可动部31b与固定部31a之间流出。

配置有密封构件的构件并不限定于该方式。例如，油封能够固定于第1壳体13a。而且，油封能够以与第2壳体12a接触的方式配置。

在本实施方式的第1驱动部的构造中，在关节部18a的外表面配置有作为通路构成构件的第1迷宫构件41。迷宫构件41能够安装于第1构造部9和第2构造部10中的至少一者的外表面。迷宫构件41具有形成与间隙部71的开口部71a连通的通路69的形状。

迷宫构件41配置于关节部18a的外周面。第1迷宫构件41包括以包围壳体13a的外周面的方式形成的第1环状构件42。第1环状构件42固定于第1构造部9所包含的壳体13a的外表面。第1环状构件42作为固定于第1构造部9的第1相对构件发挥功能。

另外，迷宫构件41具有以包围壳体12a的外周面的方式形成的第2环状构件43。第2环状构件43固定于第2构造部10所包含的壳体12a的外表面。第2环状构件43以与第1环状构件42相对的方式配置。第2环状构件43作为固定于第2构造部10的第2相对构件发挥功能。

迷宫构件41具有与间隙部71连通的通路69。在第1迷宫构件41中，通路69由被第1环状构件42和第2环状构件43夹着的区域构成。通路69具有比开口部71a的通路截面积小的通路截面积。在本实施方式中，在截面形状中，通路69的宽度d2形成为小于开口部71a的宽度d1。通路69作为通路截面积较小的迷宫通路发挥功能。此外，通路69也可以形成为具有开口部71a的通路截面积以上的通路截面积。

图4中示出本实施方式的第1迷宫构件的立体图。图5中示出第1迷宫构件的第1环状构件的立体图。图6中示出第1环状构件的多个分割构件所相对的部分的放大立体图。参照图4～图6，第1环状构件42形成为圆环状。第1环状构件42包括侧面的形状形成为圆弧状的多个分割构件42a。第1环状构件42通过多个分割构件42a互相接触而构成。

分割构件42a具有台阶部42aa。在分割构件42a的内周面中的避开了台阶部42aa的区域配置有双面胶带44。第1环状构件42利用双面胶带44固定于壳体13a。

图7中示出第1迷宫构件的第2环状构件的立体图。图8中示出第2环状构件的多个分割构件所相对的部分的放大立体图。参照图4、图7以及图8，第2环状构件43形成为圆环状。第2环状构件43包括侧面的形状形成为圆弧状的多个分割构件43a。第2环状构件43通过多个分割构件43a互相接触而构成。在分割构件43a的内周面配置有双面胶带44。第2环状构件43利用双面胶带44固定于壳体12a。

本实施方式的分割构件42a、43a利用双面胶带44固定于第1壳体13a和第2壳体12a的外周面。因此，能够容易地将迷宫构件41安装于关节部18a的外表面或自关节部18a的外表面拆下。此外，本实施方式的环状构件由两个分割构件构成，但并不限定于该方式。环状构件也可以包括三个以上的分割构件。

参照图3～图5，迷宫构件41的通路69由第1环状构件42的台阶部42aa和第2环状构件43所相对的区域构成。通路69形成为与间隙部71的开口部71a连通。

迷宫构件41形成为能够向关节部18a的外表面安装。特别是，迷宫构件41形成为能够在开始使用机器人1后向关节部18a安装。而且，迷宫构件41形成为能够自关节部18a的外表面拆下。即，迷宫构件41形成为能够自第1构造部9和第2构造部10拆下。

图9中示出比较例的机器人的关节部的放大概略剖视图。在比较例的机器人的关节部未配置本实施方式的迷宫构件。如箭头92所示，存在于机器人的外侧的清洗液和金属粉末等异物容易经由开口部71a向间隙部71侵入。即，异物容易到达油封35。其结果，油封35有可能劣化或破损。

参照图3，相对于此，在本实施方式的第1驱动部的构造中，在间隙部71的开口部71a配置有第1迷宫构件41。间隙部71与通路69连接。因此，能够抑制异物如箭头92所示向通路69侵入。能够有效地抑制存在于关节部18a的外部的清洗液和金属粉末等异物向间隙部71侵入而到达油封35。其结果，能够抑制油封35的破损或劣化。

在本实施方式的驱动部的构造中，由于能够抑制异物到达油封35，因而油封35也可以不由对向驱动部的内部侵入的异物具有耐性的材质形成。即，能够不使用贵重材质的油封而使用通用材质的油封。例如，在清洗液中含有腐蚀油封的药品的情况下，能够不考虑耐药品性地选定油封的材质。

另外，本实施方式中的迷宫构件41形成为能够相对于关节部18a安装、拆下。特别是，能够在开始使用机器人1后向关节部18a安装。例如，能够在开始使用机器人后才得知油封会因异物而劣化的情况下安装迷宫构件。另外，能够在使用机器人的环境发生了变化的情况下安装迷宫构件。例如，能够在从不含有使油封劣化的化学成分的清洗液变更为含有使油封劣化的化学成分的清洗液的情况下，安装迷宫构件。

而且，在不需要迷宫构件的情况下，能够拆下迷宫构件。例如，能够在不再进行使用清洗液的作业的情况下拆下迷宫构件。或者，能够根据使用机器人的环境的变化来更换迷宫构件。例如，能够随着清洗液的种类的变更，而更换为材质不同的迷宫构件。如此，能够在密封构件劣化或损伤之前，安装或更换迷宫构件。

本实施方式的迷宫构件41的通路69形成为沿与间隙部71在开口部71a处延伸的方向交叉的方向延伸。在本实施方式中，通路69形成为沿与间隙部71的连通于外部的部分所延伸的方向垂直的方向延伸。如此，通过以不平行于间隙部71的出口的部分的方式形成迷宫构件41的通路69，从而能够有效地抑制异物经由通路69向间隙部71侵入。

第1迷宫构件41利用双面胶带44固定于机器人1的结构构件的外周面，但并不限定于该方式。迷宫构件也可以使用螺栓等紧固构件固定于结构构件。

图10中示出本实施方式的第2迷宫构件的第1环状构件的立体图。图11中示出在第2迷宫构件中将第1环状构件的分割构件彼此固定的部分的放大立体图。参照图10和图11，第2迷宫构件包括第1环状构件和第2环状构件。第2迷宫构件的第1环状构件46具有多个分割构件46a。分割构件46a具有台阶部46aa。另外，在分割构件46a的端部形成有弯曲部46ab。两个弯曲部46ab利用螺栓48和螺母49互相固定。

图12中示出本实施方式的第2迷宫构件的第2环状构件的立体图。图13中示出在第2迷宫构件中将第2环状构件的分割构件彼此固定的部分的放大立体图。参照图12和图13，第2环状构件47具有多个分割构件47a。分割构件47a具有卡合部47aa。两个卡合部47aa利用螺栓48和螺母49互相固定。

在第2迷宫构件中，在以夹着关节部的壳体的方式配置了分割构件之后，利用紧固构件将分割构件互相固定。能够将第1环状构件46和第2环状构件47固定于机器人1的结构构件的外周面。通过旋紧螺栓48，能够容易地固定第2迷宫构件的各个环状构件46、47。另外，通过旋松螺栓48，能够容易地拆下第2迷宫构件的各个环状构件46、47。第2迷宫构件的其他构造、作用以及效果与第1迷宫构件同样。

迷宫构件能够由任意的材质形成。例如，迷宫构件能够由树脂或金属形成。在由树脂形成迷宫构件的情况下，迷宫构件能够利用树脂的注射成型而形成。

而且，迷宫构件所包含的环状构件也可以由能够变形的带状的构件构成。例如，也可以利用双面胶带将由能够变形的金属或橡胶形成的构件固定于第1壳体13a的外周面和第2壳体12a的外周面。或者，也可以利用紧固构件将带状的构件固定于第1构造部9和第2构造部10中的至少一者。

图14中示出本实施方式的第2驱动部的构造的放大概略剖视图。在第2驱动部的构造中，在间隙部71填充有润滑脂75。润滑脂75在间隙部71以将异物侵入的通路密闭的方式配置。根据该结构，能够避免异物到达油封35。能够更可靠地抑制油封35的劣化或损伤。

在图14所示的例子中，在间隙部71的整体填充有润滑脂75。另外，在形成于迷宫构件41的内部的通路69的整体也填充有润滑脂75，但并不限定于该方式。润滑脂75只要以阻断自开口部71a去向油封35的通路的方式填充于间隙部71的至少局部即可。

润滑脂75优选对于清洗液等液体具有难以流动的性质即耐水性。或者，润滑脂75优选对于异物具有耐腐蚀性。然而，在清洗液的种类变更了的情况下等，存在润滑脂75被冲走的情况。即使在该情况下，也能够容易地将对于清洗液具有耐水性的润滑脂75向间隙部71填充。能够在油封35劣化或损伤之前，填充润滑脂75或变更润滑脂75的种类。其他的结构、作用以及效果与第1驱动部的构造同样，因而在此不重复说明。

图15中示出本实施方式的第3驱动部的构造的概略剖视图。图16中示出配置有油封和迷宫构件的部分的放大概略剖视图。参照图15和图16，在第3驱动部的构造中，配置有与间隙部71连通的气体供给管51。气体供给管51贯穿壳体12a。气体供给管51形成为向间隙部71的内部供给作为气体的空气。

在气体供给管51连接有止回阀52。本实施方式的止回阀52包括被弹簧52b施力的封闭板52a。形成为，在下部臂12的壳体12a的内部的压力高于间隙部71的压力的情况下，封闭板52a打开。

本实施方式的机器人1具备用于向壳体12a的内部和壳体13a的内部供给空气的空气供给装置。向壳体12a的内部和壳体13a的内部供给有加压后的空气，以保护壳体12a、13a的内部的设备。当机器人1驱动时，壳体12a的内部和壳体13a的内部的空气的压力变得高于大气压。止回阀52的封闭板52a打开而形成空气的流路。

如箭头93所示，空气自壳体12a的内部朝向间隙部71流动。在间隙部71中，如箭头94所示，空气朝向迷宫构件41流动。然后，如箭头95所示，空气自通路69朝向迷宫构件41的外部放出。像这样向间隙部71的内部供给空气，从而空气自通路69放出。因此，能够有效地抑制异物向通路69的内部侵入。能够更可靠地抑制异物到达油封35。

向间隙部供给空气的装置能够采用任意的结构。例如，也可以将连接于泵的配管与气体供给管连接。其他的结构、作用以及效果与第1驱动部的构造同样，因此在此不重复说明。

图17中示出本实施方式的第4驱动部的构造的放大概略剖视图。在第4驱动部的构造中，在关节部18a的外周面配置有第3迷宫构件54。第3迷宫构件54具有固定于壳体13a的第1环状构件55和固定于壳体12a的第2环状构件56。通过关节部18a驱动，第1环状构件55与第2环状构件56互相滑动。第1环状构件55作为固定于第1构造部9的第1滑动构件发挥功能。第2环状构件56作为固定于第2构造部10的第2滑动构件发挥功能。

在本实施方式中，第1环状构件55和第2环状构件56由通过互相滑动而磨损的材质形成。在本实施方式中，环状构件55、56由作为氟树脂的聚四氟乙烯(PTFE)形成。

图17中示出开始使用机器人1的关节部18a之前的状态。环状构件55的接触面55a与环状构件56的接触面56a互相接触。在驱动关节部18a时，第2构造部10相对于第1构造部9旋转。因此，固定于壳体12a的环状构件56相对于固定于壳体13a的环状构件55旋转。接触面56a相对于接触面55a滑动，其结果，环状构件55和环状构件56磨损。其结果，在环状构件55与环状构件56之间形成如图3的通路69那样的通路截面积较小的通路。如此，也可以由通过使用驱动部而磨损的构件来形成迷宫构件。

在图17所示的例子中，在各个壳体12a、13a的表面配置有通过滑动而磨损的构件，但并不限定于该方式。能够在形成迷宫构件的通路的部分配置进行磨损的构件。例如，参照图3，在本实施方式的第1迷宫构件41中，也可以在第1环状构件42与第2环状构件43所相对的表面配置通过滑动而磨损的构件。

另外，在图17所示的例子中，环状构件55、56这两者由通过滑动而磨损的构件形成，但并不限定于该方式。也可以使第1滑动构件和第2滑动构件中的任一滑动构件由进行磨损的材质形成。其他的结构、作用以及效果与第1驱动部的构造同样，因而在此不重复说明。

图18中示出本实施方式的第5驱动部的构造的放大概略剖视图。在第5驱动部的构造中，迷宫构件的结构与第1驱动部的构造不同。参照图3，在第1驱动部的构造中，第1迷宫构件41由互相相对的多个相对构件构成。参照图18，在第5驱动部的构造中，由单一的构件构成的第4迷宫构件58固定于壳体13a。迷宫构件58以覆盖开口部71a的方式形成为环状。迷宫构件58以与壳体12a的外周面相对的方式形成。利用被迷宫构件58的表面和壳体12a的表面夹着的区域形成通路69。

如此，迷宫构件也可以由一个构件形成。此外，在图18所示的例子中，迷宫构件58固定于第1构造部9，但并不限定于该方式，也可以固定于第2构造部10。其他的结构、作用以及效果与第1驱动部的构造同样，因而在此不重复说明。

图19中示出本实施方式的第6驱动部的结构的概略局部剖视图。图20中示出第6驱动部的构造的配置有迷宫构件的部分的放大概略剖视图。参照图19和图20，在第6驱动部的构造中，减速器31形成为外周面未被壳体覆盖而暴露。间隙部71由被减速器31和壳体12a包围的区域构成。迷宫构件的局部固定于减速器31的外周面。

在此处的例子中，在减速器31的外周面配置有第1迷宫构件41的第1环状构件42。第1环状构件42固定于固定部31a的外周面。第2环状构件43固定于壳体12a。如此，也可以是，迷宫构件41的至少局部固定于减速器31的表面。迷宫构件41的通路69由被第1环状构件42和第2环状构件43夹着的区域构成，这与第1驱动部的构造同样。其他的结构、作用以及效果与第1驱动部的构造同样，因而在此不重复说明。

在上述的驱动部的构造中，以使下部臂12相对于旋转基座13旋转的关节部18a为例进行了说明，但并不限定于该方式。能够在机器人的任意的关节部的构造应用上述的驱动部的构造。

在本实施方式中，作为具备驱动部的装置，例示机器人进行了说明，但并不限定于该方式。作为具备驱动部的装置，能够采用具备使第1构造部和与第1构造部相对的第2构造部相对地旋转的驱动部的任意的装置。特别是，本实施方式的驱动部的构造适合于异物有可能向第1构造部与第2构造部之间的间隙侵入的装置。例如，能够在机床的驱动部或者输送装置的驱动部等应用本实施方式的驱动部的构造。

上述的实施方式能够适当组合。在上述的各个附图中，对相同或相等的部分标注相同的附图标记。此外，上述的实施方式是例示，并不用于限定发明。另外，在实施方式中，包含权利要求书所示的实施方式的变更。

附图标记说明

1、机器人；9、第1构造部；10、第2构造部；12、下部臂；12a、壳体；13、旋转基座；13a、壳体；18a、18b、18c、关节部；19、上侧构件；20、下侧构件；21、电动机；31、减速器；31a、固定部；31b、可动部；35、油封；37、密封构件；41、迷宫构件；42、43、46、47、环状构件；42a、43a、46a、47a、分割构件；44、双面胶带；48、螺栓；49、螺母；51、气体供给管；54、迷宫构件；55、56、环状构件；55a、56a、接触面；58、迷宫构件；59、迷宫构件；60、61、直线状构件；69、通路；71、72、间隙部；71a、开口部；75、润滑脂。

Claims (13)

1.一种驱动部的构造，该驱动部使第1构造部和与所述第1构造部相对的第2构造部相对地旋转，其中，

该驱动部的构造具备：

密封构件，其配置于作为所述第1构造部与所述第2构造部之间的空间的间隙部；以及

通路构成构件，其配置于所述第1构造部和所述第2构造部中的至少一者的外表面，

所述密封构件固定于所述第1构造部，而且与所述第2构造部接触，

所述间隙部具有与所述驱动部的外部连通的开口部，

所述通路构成构件具有形成与所述开口部连通的通路的形状，

所述通路构成构件形成为能够向所述第1构造部的外表面和所述第2构造部的外表面中的至少一者安装，而且形成为能够自所述第1构造部和所述第2构造部拆下。

2.根据权利要求1所述的驱动部的构造，其中，

所述通路构成构件包括：第1相对构件，其固定于所述第1构造部；以及第2相对构件，其固定于所述第2构造部，并以与所述第1相对构件相对的方式配置，

所述通路由被所述第1相对构件和所述第2相对构件夹着的区域构成。

3.根据权利要求1所述的驱动部的构造，其中，

所述通路构成构件包括：

第1滑动构件，其固定于所述第1构造部；以及

第2滑动构件，其固定于所述第2构造部，

所述第1滑动构件和所述第2滑动构件中的至少一个滑动构件由通过所述第1滑动构件和所述第2滑动构件互相滑动而磨损的材质形成，

在开始使用所述驱动部之前，所述第1滑动构件和所述第2滑动构件互相接触，在开始使用所述驱动部时，所述第1滑动构件和所述第2滑动构件中的至少一者磨损而形成所述通路。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的驱动部的构造，其中，

该驱动部的构造具备润滑脂，该润滑脂具有耐水性，

所述润滑脂填充于所述间隙部。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的驱动部的构造，其中，

该驱动部的构造具有气体供给管，该气体供给管与所述间隙部连通，向所述间隙部的内部供给气体，

自所述气体供给管供给来的气体经由所述间隙部和所述通路向所述通路构成构件的外部放出。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的驱动部的构造，其中，

所述通路形成为沿与所述间隙部在所述开口部处延伸的方向交叉的方向延伸。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的驱动部的构造，其中，

所述通路构成构件利用紧固构件或双面胶带固定于所述第1构造部和所述第2构造部中的至少一者。

8.一种机器人，其中，

该机器人具备：

第1结构构件，其包括第1壳体；

第2结构构件，其包括第2壳体；

关节部，其使所述第2结构构件相对于所述第1结构构件旋转；以及

通路构成构件，其配置于所述关节部的外表面，

所述关节部包括：减速器，其连接于电动机；以及密封构件，其抑制所述减速器的内部的润滑油的流出，

所述关节部的壳体由所述第1壳体和所述第2壳体中的至少一者构成，

在所述关节部的内部形成有间隙部，该间隙部具有与所述关节部的外部连通的开口部，

所述密封构件配置于所述间隙部，固定于所述第1壳体或在所述第1壳体固定的构件，并与所述第2壳体或在所述第2壳体固定的构件接触，

所述通路构成构件具有形成与所述开口部连通的通路的形状，

所述通路构成构件形成为能够向所述关节部的外表面安装，而且形成为能够自所述关节部的外表面拆下。

9.根据权利要求8所述的机器人，其中，

所述第1壳体和所述第2壳体以覆盖所述减速器的外周面的方式形成，

所述通路构成构件包括：第1环状构件，其固定于所述第1壳体的外周面；以及第2环状构件，其固定于所述第2壳体，

所述通路由被所述第1环状构件和所述第2环状构件夹着的区域构成。

10.根据权利要求8所述的机器人，其中，

所述减速器形成为外周面暴露，

所述通路构成构件包括：第1环状构件，其固定于所述减速器的外周面；以及第2环状构件，其固定于所述第2壳体，

所述通路由被所述第1环状构件和所述第2环状构件夹着的区域构成。

11.根据权利要求8所述的机器人，其中，

所述通路构成构件包括形成为圆环状的环状构件，

所述环状构件包括侧面的形状形成为圆弧状的多个分割构件，多个分割构件利用紧固构件互相固定。

12.根据权利要求8所述的机器人，其中，

所述通路构成构件包括形成为圆环状的环状构件，

所述环状构件包括侧面的形状形成为圆弧状的多个分割构件，多个分割构件利用双面胶带固定于所述第1壳体的外周面、所述第2壳体的外周面或所述减速器的外周面。

13.根据权利要求8所述的机器人，其中，

所述通路构成构件包括形成为圆环状的环状构件，

所述环状构件构成为，能够变形的带状的构件固定于所述第1壳体的外周面、所述第2壳体的外周面或所述减速器的外周面。

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