CN115072255A - 订单处理方法、控制终端、机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种订单处理方法、控制终端、机器人及仓储系统，首先对货物进行分类，将常温存储/非异形货物划分为第一类货物，将低温存储/异形货物划分为第二类货物，在进行订单处理时，对订单货物的类别进行区分处理，其中，针对第一类货物，可以在整个接单期内进行反复拣选，针对第二类货物，仅在接单期结束之前的预设时间段内进行拣选，从而可以避免出现异形货物降低货箱装货效率或者出现低温存储货物的货物质量降低的问题，从而，对于社区团购等数量多且订单重复程度较高的场景，可以提高订单处理过程中货物拣选策略的合理性。

Description

订单处理方法、控制终端、机器人及仓储系统

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，尤其涉及一种订单处理方法、控制终端、机器人及仓储系统。

背景技术

随着物流技术的发展，社区团购成为许多用户的购物方式。商家处理用户订单时，传统的拣选模式是在接单期间，人工拿着多种类型的货箱到库位按订单进行货物拣选，拣选完成后，将货箱放置到对应的暂存点，在完成反复拣选并达到装车时间后，人工将货箱搬运装车以进行货物运输处理。

然而，由于货物类型多样，比如尺寸规则的货物(非异形货物)或者尺寸不规则(异形货物)的货物，且货物的存储类型不同，比如有些货物需要常温存储，而有些货物需要冷藏或者冷冻存储，导致传统的拣选模式的存在一定的不合理性。

发明内容

本申请提供一种订单处理方法、控制终端、机器人及仓储系统，用以解决现有技术存在的问题。

第一方面，本申请提供一种订单处理方法，应用于控制终端，所述方法包括：

在整个接单期内，根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，所述第一任务处理指令用于指示所述第一机器人对订单中的第一类货物进行拣选处理，并将装有第一类货物的订单料箱放置于集货暂存区的层板货架；

在所述接单期结束之前的预设时间段内，根据接收到的订单向第二机器人发送第二任务处理指令，所述第二任务处理指令用于指示所述第二机器人将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对所述订单中的第二类货物进行拣选处理。

在一些实施例中，所述第一类货物包括常温存储货物以及非异形货物中的至少一项；

所述第二类货物包括低温存储货物以及异形货物中的至少一项。

在一些实施例中，所述第一任务处理指令包括第一控制指令或者第二控制指令；

所述根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，包括：

判断当前订单是否存在对应的可用订单料箱，所述可用订单料箱为用于装载所述当前订单对应的货物、且存在空闲空间的料箱；

若存在对应的可用订单料箱，则向所述第一机器人发送第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述第一机器人将所述可用订单料箱搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单的货物拣选处理；

若不存在对应的可用订单料箱，则向所述第一机器人发送第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述第一机器人将空的订单料箱作为所述当前订单对应的可用订单料箱，并将所述可用订单料箱搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单的货物拣选处理。

在一些实施例中，所述判断当前订单是否存在对应的可用订单料箱，包括：

确定所述当前订单对应的订单用户，并从已有的订单料箱中，判断是否存在所述订单用户对应的可用订单料箱。

在一些实施例中，所述判断当前订单是否存在对应的可用订单料箱，包括：

确定所述当前订单对应的订单用户，并从已有的订单料箱中，判断是否存在所述订单用户对应的、用于存放所述当前订单对应的第一类货物的可用订单料箱。

在一些实施例中，所述第一任务处理指令还包括第三控制指令；

所述根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，还包括：

当所述第一类货物的拣选区未放置有第一类货物时，向所述第一机器人发送第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述第一机器人将装有所述当前订单对应的货物的存储料箱从料箱存储区搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单的货物拣选处理。

在一些实施例中，所述第一任务处理指令还包括第四控制指令；

所述根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，还包括：

当所述第一类货物的拣选区放置有第一类货物时，向所述第一机器人发送第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述第一机器人将所述可用订单料箱搬运至所述第一类货物的放置区域以执行所述当前订单的货物拣选处理。

在一些实施例中，所述第一任务处理指令还包括第五控制指令；

所述根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，还包括：

当所述第一类货物的拣选区放置的第一类货物仅包括热度值大于预设值的高热度货物时，向所述第一机器人发送第五控制指令，所述第五控制指令用于指示所述第一机器人在所述当前订单包含高热度货物时，将所述可用订单料箱搬运至所述第一类货物中的高热度货物的放置区域以执行所述当前订单中的高热度货物的货物拣选处理；

所述第五控制指令用于指示所述第一机器人在所述当前订单包含热度值不大于预设值的低热度货物时，将装有所述当前订单中的低热度货物的存储料箱从料箱存储区搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单中的低热度货物的货物拣选处理。

在一些实施例中，所述第一任务处理指令还包括第六控制指令；

所述根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，包括：

在完成当前订单的货物拣选处理后，向所述第一机器人发送第六控制指令，所述第六控制指令用于指示所述第一机器人将装有第一类货物的订单料箱放置于所述当前订单对应的层板货架，其中，相同用户对应订单的订单料箱在所述层板货架上处于相邻位置。

在一些实施例中，所述第二任务处理指令还包括第七控制指令；

所述向第二机器人发送第二任务处理指令，包括：

向所述第二机器人发送第七控制指令，所述第七控制指令用于指示所述第二机器人将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对接收到的订单中的第二类货物进行拣选处理，其中，相同订单任务对应的装有第一类货物的订单料箱与装有第二类货物的订单料箱在所述层板货架上处于相邻位置。

第二方面，本申请提供一种订单处理方法，应用于第一机器人，所述方法包括：

接收控制终端发送的第一任务处理指令，所述第一任务处理指令为所述控制终端在整个接单期内根据接收到的订单向第一机器人发送的指令；

根据所述第一任务处理指令对订单中的第一类货物进行拣选处理，并将装有第一类货物的订单料箱放置于集货暂存区的层板货架。

在一些实施例中，所述第一类货物包括常温存储货物和/或非异形货物。

在一些实施例中，所述第一任务处理指令包括第一控制指令，所述第一控制指令为所述控制终端在判断当前订单存在对应的可用订单料箱时向第一机器人发送的指令，所述可用订单料箱为用于装载所述当前订单对应的货物、且存在空闲空间的料箱；

所述根据所述第一任务处理指令对订单中的第一类货物进行拣选处理，包括：

根据所述第一控制指令将所述可用订单料箱搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单的货物拣选处理。

在一些实施例中，所述第一任务处理指令包括第二控制指令，所述第二控制指令为所述控制终端在判断当前订单不存在对应的可用订单料箱时向第一机器人发送的指令，所述可用订单料箱为用于装载所述当前订单对应的货物、且存在空闲空间的料箱；

所述根据所述第一任务处理指令对订单中的第一类货物进行拣选处理，包括：

根据所述第二控制指令将空的订单料箱作为所述当前订单对应的可用订单料箱，并将所述可用订单料箱搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单的货物拣选处理。

在一些实施例中，所述第一任务处理指令还包括第三控制指令；所述第三控制指令为所述控制终端在所述第一类货物的拣选区未放置有第一类货物时向第一机器人发送的指令；

所述根据所述第一任务处理指令对订单中的第一类货物进行拣选处理，包括：

根据所述第三控制指令将装有当前订单对应的货物的存储料箱从料箱存储区搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单的货物拣选处理。

在一些实施例中，所述第一任务处理指令还包括第四控制指令；所述第四控制指令为所述控制终端在所述第一类货物的拣选区放置有第一类货物时向第一机器人发送的指令；

所述根据所述第一任务处理指令对订单中的第一类货物进行拣选处理，包括：

根据所述第四控制指令将当前订单对应的可用订单料箱搬运至所述第一类货物的放置区域以执行所述当前订单的货物拣选处理。

在一些实施例中，所述第一任务处理指令还包括第五控制指令；所述第五控制指令为所述控制终端在所述第一类货物的拣选区放置的第一类货物仅包括热度值大于预设值的高热度货物时向第一机器人发送的指令；

所述根据所述第一任务处理指令对订单中的第一类货物进行拣选处理，包括：

根据所述第五控制指令，在当前订单包含高热度货物时，将所述当前订单对应的可用订单料箱搬运至所述第一类货物中的高热度货物的放置区域以执行所述当前订单中的高热度货物的货物拣选处理；

根据所述第五控制指令，在所述当前订单包含热度值不大于预设值的低热度货物时，将装有所述当前订单中的低热度货物的存储料箱从料箱存储区搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单中的低热度货物的货物拣选处理。

在一些实施例中，所述第一任务处理指令还包括第六控制指令；所述第六控制指令为所述控制终端在完成当前订单的货物拣选处理时向第一机器人发送的指令；

所述将装有第一类货物的订单料箱放置于集货暂存区的层板货架，包括：

根据所述第六控制指令将装有第一类货物的订单料箱放置于所述当前订单对应的层板货架，其中，相同用户对应订单的订单料箱在所述层板货架上处于相邻位置。

第三方面，本申请提供一种订单处理方法，应用于第二机器人，所述方法包括：

接收控制终端发送的第二任务处理指令，所述第二任务处理指令为所述控制终端在接单期结束之前的预设时间段内根据接收到的订单向第二机器人发送的指令；

根据所述第二任务处理指令，将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对订单中的第二类货物进行拣选处理。

在一些实施例中，所述第二类货物包括低温存储货物和/或异形货物。

在一些实施例中，所述第二任务处理指令还包括第七控制指令；

所述根据所述第二任务处理指令，将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对订单中的第二类货物进行拣选处理，包括：

根据所述第七控制指令，将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对接收到的订单中的第二类货物进行拣选处理，其中，相同订单任务对应的装有第一类货物的订单料箱与装有第二类货物的订单料箱在所述层板货架上处于相邻位置。

第四方面，本申请提供一种控制终端，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制终端执行上述的方法。

第五方面，本申请提供一种机器人，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制终端执行上述的方法。

第六方面，本申请提供一种机器人，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制终端执行上述的方法。

第七方面，本申请提供一种仓储系统，包括上述的控制终端以及机器人。

本申请提供的订单处理方法、控制终端、机器人及仓储系统，首先对货物进行分类，将常温存储/非异形货物划分为第一类货物，将低温存储/异形货物划分为第二类货物，在进行订单处理时，对订单货物的类别进行区分处理，其中，针对第一类货物，可以在整个接单期内进行反复拣选，针对第二类货物，仅在接单期结束之前的预设时间段内进行拣选，从而可以避免出现异形货物降低货箱装货效率或者出现低温存储货物的货物质量降低的问题，从而，对于社区团购等数量多且订单重复程度较高的场景，可以提高订单处理过程中货物拣选策略的合理性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本申请实施例提供的订单处理方法的示意图；

图2为本申请的订单处理方法的应用场景的示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本申请实施例中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

随着物流技术的发展，社区团购成为许多用户的购物方式。商家处理用户订单时，传统的拣选模式是在接单期间，人工拿着多种类型的货箱到库位按订单进行货物拣选，拣选完成后，将货箱放置到对应的暂存点，在完成反复拣选并达到装车时间后，人工将货箱搬运装车以进行货物运输处理。

然而，由于货物类型多样，比如尺寸规则的货物(非异形货物)或者尺寸不规则(异形货物)的货物，且货物的存储类型不同，比如有些货物需要常温存储，而有些货物需要冷藏或者冷冻存储，导致传统的拣选模式的存在一定的不合理性。

例如，在用户订单包括尺寸不规则的货物时，若人工先拣选该货物，则可能会导致货箱内没办法容纳其他货物，导致货箱装货效率低。

又例如，在用户订单包括需要冷藏或者冷冻存储的货物时，若人工拣选该货物的时间距离装车时间较久，则可能会导致货物的存储时间缩短，降低货物质量。

本申请提供的订单处理方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。

本申请方案的主要构思为：本申请首先对货物进行分类，将常温存储/非异形货物划分为第一类货物，将低温存储/异形货物划分为第二类货物，在进行订单处理时，对订单货物的类别进行区分处理，其中，针对第一类货物，可以在整个接单期内进行反复拣选，针对第二类货物，仅在接单期结束之前的预设时间段内进行拣选，从而可以避免出现异形货物降低货箱装货效率或者出现低温存储货物的货物质量降低的问题，从而，对于社区团购等数量多且订单重复程度较高的场景，可以提高订单处理过程中货物拣选策略的合理性。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

在一些实施例中，提供一种订单处理方法，该订单处理方法可以应用于仓储系统中的控制终端以及机器人。

图1为本申请实施例提供的订单处理方法的示意图，如图1所示，该方法主要包括以下步骤：

S100、在整个接单期内，控制终端根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，第一任务处理指令用于指示第一机器人对订单中的第一类货物进行拣选处理，并将装有第一类货物的订单料箱放置于集货暂存区的层板货架；相应的，第一机器人接收控制终端发送的第一任务处理指令，第一任务处理指令为控制终端在整个接单期内根据接收到的订单向第一机器人发送的指令；

S200、第一机器人根据第一任务处理指令对订单中的第一类货物进行拣选处理，并将装有第一类货物的订单料箱放置于集货暂存区的层板货架。

其中，第一类货物包括常温存储货物以及非异形货物中的至少一项；

具体的，在整个接单期内，对于订单中属于形状规则的非异形货物以及可以在常温下长久存储的第一类货物，控制终端可以控制第一机器人对该类货物进行反复拣选，并在每一次完成货物拣选处理后，将装有第一类货物的订单料箱放置在集货暂存区的层板货架上，方便进行下一次的货物拣选处理或者出库处理。

S300、控制终端在接单期结束之前的预设时间段内，根据接收到的订单向第二机器人发送第二任务处理指令，第二任务处理指令用于指示第二机器人将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对订单中的第二类货物进行拣选处理。相应的，第二机器人接收控制终端发送的第二任务处理指令，第二任务处理指令为控制终端在接单期结束之前的预设时间段内根据接收到的订单向第二机器人发送的指令；

S400、第二机器人根据第二任务处理指令，将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对订单中的第二类货物进行拣选处理。

其中，第二类货物包括低温存储货物以及异形货物中的至少一项；

具体的，在接单期结束之前的预设时间段内，对于订单中属于形状不规则的异形货物以及需要在低温下存储的第二类货物，控制终端可以控制第二机器人将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对订单中的第二类货物进行拣选处理，由于临近接单期结束时间，后续需要拣选的货物数量较少，且距离出库装车送货的时间较短，因此可以避免出现异形货物降低货箱装货效率或者出现低温存储货物的货物质量降低的问题。

可选的，所述第一机器人包括料箱机器人，所述第二机器人包括KIVA机器人。

本实施例提供一种订单处理方法，首先对货物进行分类，将常温存储/非异形货物划分为第一类货物，将低温存储/异形货物划分为第二类货物，在进行订单处理时，对订单货物的类别进行区分处理，其中，针对第一类货物，可以在整个接单期内进行反复拣选，针对第二类货物，仅在接单期结束之前的预设时间段内进行拣选，从而可以避免出现异形货物降低货箱装货效率或者出现低温存储货物的货物质量降低的问题，从而，对于社区团购等数量多且订单重复程度较高的场景，可以提高订单处理过程中货物拣选策略的合理性。

在一些实施例中，第一任务处理指令包括第一控制指令或者第二控制指令；

根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，包括：

S110、控制终端判断当前订单是否存在对应的可用订单料箱，可用订单料箱为用于装载当前订单对应的货物、且存在空闲空间的料箱；

若存在对应的可用订单料箱，则控制终端向第一机器人发送第一控制指令，第一控制指令用于指示第一机器人将可用订单料箱搬运至第一类货物的拣选区以执行当前订单的货物拣选处理；相应的，第一机器人根据第一控制指令将可用订单料箱搬运至第一类货物的拣选区以执行当前订单的货物拣选处理。

具体的，控制终端在控制第一机器人进行货物拣选处理时，首先判断是否存在用于装载当前订单对应的货物、且存在空闲空间的可用订单料箱，若存在，则控制终端通过第一控制指令控制第一机器人将该可用订单料箱搬运至第一类货物的拣选区，从而，通过将第一类货物拣选至可用订单料箱内以执行当前订单的货物拣选处理。

可选的，若不存在对应的可用订单料箱，则控制终端向第一机器人发送第二控制指令，第二控制指令用于指示第一机器人将空的订单料箱作为当前订单对应的可用订单料箱，并将可用订单料箱搬运至第一类货物的拣选区以执行当前订单的货物拣选处理。相应的，第一机器人根据第二控制指令将空的订单料箱作为当前订单对应的可用订单料箱，并将可用订单料箱搬运至第一类货物的拣选区以执行当前订单的货物拣选处理。

具体的，控制终端在控制第一机器人进行货物拣选处理时，首先判断是否存在用于装载当前订单对应的货物、且存在空闲空间的可用订单料箱，若不存在，则控制终端通过第二控制指令控制第一机器人将空的订单料箱作为当前订单对应的可用订单料箱，然后将该可用订单料箱搬运至第一类货物的拣选区，从而，通过将第一类货物拣选至可用订单料箱内以执行当前订单的货物拣选处理。

可选的，判断当前订单是否存在对应的可用订单料箱，包括：确定当前订单对应的订单用户，并从已有的订单料箱中，判断是否存在订单用户对应的可用订单料箱。

具体的，在进行货物拣选时，针对同一个订单用户，可以将该订单用户的所有订单货物放置在同一个订单料箱内，以方便管理和出库，因此，控制终端在判断当前订单是否存在对应的可用订单料箱，可以首先确定该当前订单对应的订单用户，然后从已有的所有订单料箱中，判断是否有存在空闲空间的可用订单料箱。

可选的，判断当前订单是否存在对应的可用订单料箱，包括：确定当前订单对应的订单用户，并从已有的订单料箱中，判断是否存在订单用户对应的、用于存放当前订单对应的第一类货物的可用订单料箱。

具体的，在进行货物拣选时，针对同一个订单用户，可以将该订单用户的所有订单货物放置在同一个订单料箱内，以方便管理和出库，因此，控制终端在判断当前订单是否存在对应的可用订单料箱，可以首先确定该当前订单对应的订单用户，然后从已有的所有订单料箱中，判断是否有存在空闲空间的、用于存放当前订单对应的第一类货物的可用订单料箱。

在一些实施例中，第一任务处理指令还包括第三控制指令；根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，还包括：

S120、当第一类货物的拣选区未放置有第一类货物时，控制终端向第一机器人发送第三控制指令，第三控制指令用于指示第一机器人将装有当前订单对应的货物的存储料箱从料箱存储区搬运至第一类货物的拣选区以执行当前订单的货物拣选处理。

相应的，第一机器人根据第三控制指令将装有当前订单对应的货物的存储料箱从料箱存储区搬运至第一类货物的拣选区以执行当前订单的货物拣选处理。

具体的，在对当前订单中的第一类货物进行拣选时，由于拣选工作实在第一类货物的拣选区进行，因此，控制终端可以首先确定该拣选区内的第一类货物的余量，当该拣选区内未放置有第一类货物时，控制终端可以通过第三控制指令控制第一机器人从料箱存储区对该拣选区进行补货，从而保证货物拣选处理的顺利执行。

在一些实施例中，第一任务处理指令还包括第四控制指令；根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，还包括：

S130、当第一类货物的拣选区放置有第一类货物时，控制终端向第一机器人发送第四控制指令，第四控制指令用于指示第一机器人将可用订单料箱搬运至第一类货物的放置区域以执行当前订单的货物拣选处理。

相应的，第一机器人根据第四控制指令将当前订单对应的可用订单料箱搬运至第一类货物的放置区域以执行当前订单的货物拣选处理。

具体的，在对当前订单中的第一类货物进行拣选时，由于拣选工作实在第一类货物的拣选区进行，因此，控制终端可以首先确定该拣选区内的第一类货物的余量，当该拣选区内放置有第一类货物时，控制终端可以通过第四控制指令控制第一机器人将可用订单料箱搬运至第一类货物的放置区域，从而保证货物拣选处理的顺利执行。

在一些实施例中，第一任务处理指令还包括第五控制指令；根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，还包括：

S140、当第一类货物的拣选区放置的第一类货物仅包括热度值大于预设值的高热度货物时，向第一机器人发送第五控制指令，第五控制指令用于指示第一机器人在当前订单包含高热度货物时，将可用订单料箱搬运至第一类货物中的高热度货物的放置区域以执行当前订单中的高热度货物的货物拣选处理；

其中，第五控制指令用于指示第一机器人在当前订单包含热度值不大于预设值的低热度货物时，将装有当前订单中的低热度货物的存储料箱从料箱存储区搬运至第一类货物的拣选区以执行当前订单中的低热度货物的货物拣选处理。

相应的，第一机器人根据第五控制指令，在当前订单包含高热度货物时，将当前订单对应的可用订单料箱搬运至第一类货物中的高热度货物的放置区域以执行当前订单中的高热度货物的货物拣选处理；根据第五控制指令，在当前订单包含热度值不大于预设值的低热度货物时，将装有当前订单中的低热度货物的存储料箱从料箱存储区搬运至第一类货物的拣选区以执行当前订单中的低热度货物的货物拣选处理。

具体的，对于第一类货物，可以根据热度将第一类货物分为高热度货物和地热度货物，在对当前订单中的第一类货物进行拣选时，若第一类货物的拣选区放置的第一类货物仅包括热度值大于预设值的高热度货物，则控制终端可以通过第五控制指令控制第一机器人在当前订单包含高热度货物时，将可用订单料箱搬运至第一类货物中的高热度货物的放置区域以执行当前订单中的高热度货物的货物拣选处理，从而保证货物拣选处理的顺利执行。

可选的，若当前订单包含热度值不大于预设值的低热度货物，则控制终端可以通过第五控制指令控制第一机器人将装有当前订单中的低热度货物的存储料箱从料箱存储区搬运至第一类货物的拣选区，以执行当前订单中的低热度货物的货物拣选处理，从而保证货物拣选处理的顺利执行。

在一些实施例中，第一任务处理指令还包括第六控制指令；根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，包括：

S150、在完成当前订单的货物拣选处理后，向第一机器人发送第六控制指令，第六控制指令用于指示第一机器人将装有第一类货物的订单料箱放置于当前订单对应的层板货架，其中，相同用户对应订单的订单料箱在层板货架上处于相邻位置。

相应的，第一机器人根据第六控制指令将装有第一类货物的订单料箱放置于当前订单对应的层板货架，其中，相同用户对应订单的订单料箱在层板货架上处于相邻位置。

具体的，在对当前订单中的第一类货物完成货物拣选处理后，控制终端向第一机器人通过第六控制指令控制第一机器人将装有第一类货物的订单料箱放置于当前订单对应的层板货架，其中，相同用户对应订单的订单料箱在层板货架上处于相邻位置，从而便于进行后续的货物拣选处理或者出库处理。

在一些实施例中，第二任务处理指令还包括第七控制指令；向第二机器人发送第二任务处理指令，包括：

S310、控制终端向第二机器人发送第七控制指令，第七控制指令用于指示第二机器人将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对接收到的订单中的第二类货物进行拣选处理，其中，相同订单任务对应的装有第一类货物的订单料箱与装有第二类货物的订单料箱在层板货架上处于相邻位置。

相应的，第二机器人根据第七控制指令，将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对接收到的订单中的第二类货物进行拣选处理，其中，相同订单任务对应的装有第一类货物的订单料箱与装有第二类货物的订单料箱在层板货架上处于相邻位置。

具体的，在所述接单期结束之前的预设时间段内，控制终端根据接收到的订单，通过第七控制指令控制第二机器人将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对所述订单中的第二类货物进行拣选处理，从而可以避免出现异形货物降低货箱装货效率或者出现低温存储货物的货物质量降低的问题。

图2为本申请的订单处理方法的应用场景的示意图，如图2所示，本申请的订单处理方法可以应用于仓储系统，该仓储系统包括料箱存储区10、集货暂存区20、第一类货物拣选区30、第二类货物拣选区40，其中，箭头表示货物/货箱的移动路径。

可选的，第一类货物拣选区30包括用于对所述第一类货物中热度值大于预设值的高热度货物进行拣选处理的高热度货物拣选区31，以及，用于对所述第一类货物中热度值不大于预设值的低热度货物进行拣选处理的低热度货物拣选区32。所述高热度货物拣选区设置有拣选货架，所述拣选货架用于存放所述高热度货物。

可选的，所述高热度货物拣选区以及所述低热度货物拣选区通过料箱传输结构33连接，所述料箱传输结构用于将订单料箱在所述高热度货物拣选区以及所述低热度货物拣选区之间进行传输。

可选的，所述料箱传输结构包括环形输送线。

可选的，第二类货物拣选区40设置有低温存储货物拣选区41以及异形货物拣选区42。

可选的，仓储系统还包括：出库暂存区50；所述出库暂存区用于存放完成第二类货物拣选处理的层板货架。

可选的，仓储系统还包括：入库输送线60；所述入库输送线用于将待入库的料箱输送至所述料箱存储区以进行入库处理。

可选的，仓储系统还包括控制终端以及第一机器人和第二机器人(图中未示出)，其中，控制终端、第一机器人和第二机器人基于本申请方法实施例中的订单处理方法的处理流程，对接收到的订单任务进行处理。

应该理解的是，虽然上述实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一些实施例中，提供一种控制终端，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制终端执行上述实施例中应用于控制终端的方法。

在一些实施例中，提供一种机器人，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述机器人执行上述实施例中应用于机器人的方法。

在上述设备中，存储器和处理器之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可以通过一条或者多条通信总线或信号线实现电性连接，如可以通过总线连接。存储器中存储有实现数据访问控制方法的计算机执行指令，包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器中的软件功能模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。

存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器用于存储程序，处理器在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。

处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

在一些实施例中，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现本申请各方法实施例的步骤。

在一些实施例中，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请各方法实施例的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (25)

1.一种订单处理方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：

在整个接单期内，根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，所述第一任务处理指令用于指示所述第一机器人对订单中的第一类货物进行拣选处理，并将装有第一类货物的订单料箱放置于集货暂存区的层板货架；

在所述接单期结束之前的预设时间段内，根据接收到的订单向第二机器人发送第二任务处理指令，所述第二任务处理指令用于指示所述第二机器人将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对所述订单中的第二类货物进行拣选处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类货物包括常温存储货物以及非异形货物中的至少一项；

所述第二类货物包括低温存储货物以及异形货物中的至少一项。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一任务处理指令包括第一控制指令或者第二控制指令；

所述根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，包括：

判断当前订单是否存在对应的可用订单料箱，所述可用订单料箱为用于装载所述当前订单对应的货物、且存在空闲空间的料箱；

若存在对应的可用订单料箱，则向所述第一机器人发送第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述第一机器人将所述可用订单料箱搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单的货物拣选处理；

若不存在对应的可用订单料箱，则向所述第一机器人发送第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述第一机器人将空的订单料箱作为所述当前订单对应的可用订单料箱，并将所述可用订单料箱搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单的货物拣选处理。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断当前订单是否存在对应的可用订单料箱，包括：

确定所述当前订单对应的订单用户，并从已有的订单料箱中，判断是否存在所述订单用户对应的可用订单料箱。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断当前订单是否存在对应的可用订单料箱，包括：

确定所述当前订单对应的订单用户，并从已有的订单料箱中，判断是否存在所述订单用户对应的、用于存放所述当前订单对应的第一类货物的可用订单料箱。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一任务处理指令还包括第三控制指令；

所述根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，还包括：

当所述第一类货物的拣选区未放置有第一类货物时，向所述第一机器人发送第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述第一机器人将装有所述当前订单对应的货物的存储料箱从料箱存储区搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单的货物拣选处理。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一任务处理指令还包括第四控制指令；

所述根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，还包括：

当所述第一类货物的拣选区放置有第一类货物时，向所述第一机器人发送第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述第一机器人将所述可用订单料箱搬运至所述第一类货物的放置区域以执行所述当前订单的货物拣选处理。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一任务处理指令还包括第五控制指令；

所述根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，还包括：

当所述第一类货物的拣选区放置的第一类货物仅包括热度值大于预设值的高热度货物时，向所述第一机器人发送第五控制指令，所述第五控制指令用于指示所述第一机器人在所述当前订单包含高热度货物时，将所述可用订单料箱搬运至所述第一类货物中的高热度货物的放置区域以执行所述当前订单中的高热度货物的货物拣选处理；

所述第五控制指令用于指示所述第一机器人在所述当前订单包含热度值不大于预设值的低热度货物时，将装有所述当前订单中的低热度货物的存储料箱从料箱存储区搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单中的低热度货物的货物拣选处理。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一任务处理指令还包括第六控制指令；

所述根据接收到的订单向第一机器人发送第一任务处理指令，包括：

在完成当前订单的货物拣选处理后，向所述第一机器人发送第六控制指令，所述第六控制指令用于指示所述第一机器人将装有第一类货物的订单料箱放置于所述当前订单对应的层板货架，其中，相同用户对应订单的订单料箱在所述层板货架上处于相邻位置。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二任务处理指令还包括第七控制指令；

所述向第二机器人发送第二任务处理指令，包括：

向所述第二机器人发送第七控制指令，所述第七控制指令用于指示所述第二机器人将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对接收到的订单中的第二类货物进行拣选处理，其中，相同订单任务对应的装有第一类货物的订单料箱与装有第二类货物的订单料箱在所述层板货架上处于相邻位置。

11.一种订单处理方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述方法包括：

接收控制终端发送的第一任务处理指令，所述第一任务处理指令为所述控制终端在整个接单期内根据接收到的订单向第一机器人发送的指令；

根据所述第一任务处理指令对订单中的第一类货物进行拣选处理，并将装有第一类货物的订单料箱放置于集货暂存区的层板货架。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一类货物包括常温存储货物和/或非异形货物。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第一任务处理指令包括第一控制指令，所述第一控制指令为所述控制终端在判断当前订单存在对应的可用订单料箱时向第一机器人发送的指令，所述可用订单料箱为用于装载所述当前订单对应的货物、且存在空闲空间的料箱；

所述根据所述第一任务处理指令对订单中的第一类货物进行拣选处理，包括：

根据所述第一控制指令将所述可用订单料箱搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单的货物拣选处理。

14.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第一任务处理指令包括第二控制指令，所述第二控制指令为所述控制终端在判断当前订单不存在对应的可用订单料箱时向第一机器人发送的指令，所述可用订单料箱为用于装载所述当前订单对应的货物、且存在空闲空间的料箱；

所述根据所述第一任务处理指令对订单中的第一类货物进行拣选处理，包括：

根据所述第二控制指令将空的订单料箱作为所述当前订单对应的可用订单料箱，并将所述可用订单料箱搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单的货物拣选处理。

15.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第一任务处理指令还包括第三控制指令；所述第三控制指令为所述控制终端在所述第一类货物的拣选区未放置有第一类货物时向第一机器人发送的指令；

所述根据所述第一任务处理指令对订单中的第一类货物进行拣选处理，包括：

根据所述第三控制指令将装有当前订单对应的货物的存储料箱从料箱存储区搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单的货物拣选处理。

16.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第一任务处理指令还包括第四控制指令；所述第四控制指令为所述控制终端在所述第一类货物的拣选区放置有第一类货物时向第一机器人发送的指令；

所述根据所述第一任务处理指令对订单中的第一类货物进行拣选处理，包括：

根据所述第四控制指令将当前订单对应的可用订单料箱搬运至所述第一类货物的放置区域以执行所述当前订单的货物拣选处理。

17.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第一任务处理指令还包括第五控制指令；所述第五控制指令为所述控制终端在所述第一类货物的拣选区放置的第一类货物仅包括热度值大于预设值的高热度货物时向第一机器人发送的指令；

所述根据所述第一任务处理指令对订单中的第一类货物进行拣选处理，包括：

根据所述第五控制指令，在当前订单包含高热度货物时，将所述当前订单对应的可用订单料箱搬运至所述第一类货物中的高热度货物的放置区域以执行所述当前订单中的高热度货物的货物拣选处理；

根据所述第五控制指令，在所述当前订单包含热度值不大于预设值的低热度货物时，将装有所述当前订单中的低热度货物的存储料箱从料箱存储区搬运至第一类货物的拣选区以执行所述当前订单中的低热度货物的货物拣选处理。

18.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第一任务处理指令还包括第六控制指令；所述第六控制指令为所述控制终端在完成当前订单的货物拣选处理时向第一机器人发送的指令；

所述将装有第一类货物的订单料箱放置于集货暂存区的层板货架，包括：

根据所述第六控制指令将装有第一类货物的订单料箱放置于所述当前订单对应的层板货架，其中，相同用户对应订单的订单料箱在所述层板货架上处于相邻位置。

19.一种订单处理方法，其特征在于，应用于第二机器人，所述方法包括：

接收控制终端发送的第二任务处理指令，所述第二任务处理指令为所述控制终端在接单期结束之前的预设时间段内根据接收到的订单向第二机器人发送的指令；

根据所述第二任务处理指令，将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对订单中的第二类货物进行拣选处理。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第二类货物包括低温存储货物和/或异形货物。

21.根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，所述第二任务处理指令还包括第七控制指令；

所述根据所述第二任务处理指令，将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对订单中的第二类货物进行拣选处理，包括：

根据所述第七控制指令，将放置有订单料箱的层板货架搬运至第二类货物的拣选区，以实现对接收到的订单中的第二类货物进行拣选处理，其中，相同订单任务对应的装有第一类货物的订单料箱与装有第二类货物的订单料箱在所述层板货架上处于相邻位置。

22.一种控制终端，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制终端执行如权利要求1-10任一项所述的方法。

23.一种机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制终端执行如权利要求11-18任一项所述的方法。

24.一种机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制终端执行如权利要求19-21任一项所述的方法。

25.一种仓储系统，其特征在于，包括如权利要求22所述的控制终端、如权利要求23所述的机器人以及如权利要求24所述的机器人。

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