CN115056907B - 防打滑处理方法、装置、电动自行车及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种防打滑处理方法、装置、电动自行车及可读存储介质，该方法包括：根据电动自行车的加速度，确定电动自行车是否处于打滑状态；在确定出电动自行车处于打滑状态的情况下，获取电动自行车在处于打滑状态之前的目标速度；在确定出电动自行车处于打滑状态之后，确定电动自行车的当前速度是否大于目标速度；在当前速度大于目标速度的情况下，对电动自行车的电机的输出电压进行控制，并再次执行确定电动自行车的当前速度是否大于目标速度的步骤。
Description
技术领域
本发明涉及电动自行车技术领域，更具体地，涉及一种防打滑处理方法、装置、电动自行车及可读存储介质。
背景技术
用户在结冰、积雪、雨后湿滑路面上骑行电动自行车时，电动自行车的车轮非常容易加速打滑，从而造成车辆失衡后摔到，引发行车安全问题。
基于此，有必要提供一种防打滑处理方案。
发明内容
本发明实施例的一个目的是提供一种防打滑处理的新的技术方案。
根据本发明的第一方面，提供了一种防打滑处理方法，包括：根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态；在确定出所述电动自行车处于打滑状态的情况下，获取所述电动自行车在处于打滑状态之前的目标速度；在确定出所述电动自行车处于打滑状态之后，确定所述电动自行车的当前速度是否大于所述目标速度；在所述当前速度大于所述目标速度的情况下，对所述电动自行车的电机的输出电压进行控制，并再次执行所述确定所述电动自行车的当前速度是否大于所述目标速度的步骤。
进一步地，所述根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态，包括：确定所述电动自行车的加速度是否超过设定的加速度阈值，其中，所述加速度阈值根据所述电动自行车没有处于打滑状态时的加速度得到；在确定出所述电动自行车的加速度没有超过所述加速度阈值的情况下，确定所述电动自行车没有处于打滑状态。
进一步地，所述根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态，包括：确定所述电动自行车的加速度是否超过设定的加速度阈值，其中，所述加速度阈值根据所述电动自行车没有处于打滑状态时的加速度得到；在确定出所述电动自行车的加速度超过所述加速度阈值的情况下，确定所述电动自行车在设定时间段内的电机电流的变化是否符合对应所述打滑状态的设定电流变化规律；在所述电机电流的变化符合所述设定电流变化规律的情况下，确定所述电动自行车处于打滑状态。
进一步地，所述设定电流变化规律包括：出现一次由大电流突变为小电流、且没有出现由小电流突变为大电流的变化规律。
进一步地，所述对所述电动自行车的电机的输出电压进行控制，包括：获取所述电机在所述电动自行车处于打滑状态之前的目标输出电压；确定所述电机的当前输出电压和所述目标输出电压的差值；根据所述差值，对所述电机的输出电压进行比例积分微分控制。
进一步地，所述方法还包括：在所述当前速度小于或者等于所述目标速度的情况下，再次执行所述根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态的步骤。
进一步地，所述方法还包括：根据实时获取到的所述电动自行车的速度，确定所述电动自行车的加速度；
所述获取所述电动自行车在处于打滑状态之前的目标速度，包括：以在确定出所述电动自行车处于打滑状态之前获取到的最后一个速度，作为所述目标速度。
根据本发明的第二方面，还提供了一种防打滑处理装置，包括：第一确定模块，用于根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态；获取模块，用于在确定出所述电动自行车处于打滑状态的情况下，获取所述电动自行车在处于打滑状态之前的目标速度；第二确定模块，用于在确定出所述电动自行车处于打滑状态之后，确定所述电动自行车的当前速度是否大于所述目标速度；以及，控制模块，用于在所述当前速度大于所述目标速度的情况下，对所述电动自行车的电机的输出电压进行控制，并触发所述第二确定模块再次执行所述确定所述电动自行车的当前速度是否大于所述目标速度的步骤。
根据本发明的第三方面，还提供了一种电动自行车，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据本发明第一方面所述的方法。
根据本发明的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本发明的第一方面所述的方法。
本发明实施例的一个有益效果在于，根据电动自行车的加速度，确定电动自行车是否处于打滑状态；在确定出电动自行车处于打滑状态的情况下，获取电动自行车在处于打滑状态之前的目标速度；在确定出电动自行车处于打滑状态之后，确定电动自行车的当前速度是否大于目标速度；在当前速度大于目标速度的情况下，对电动自行车的电机的输出电压进行控制，并再次执行确定电动自行车的当前速度是否大于目标速度的步骤。本实施例在用户骑行电动自行车的过程中，根据电动自行车的加速度来确定电动自行车是否打滑，确认打滑后，即可重复对电机的输出电压进行控制，以使控制后的情况不断向打滑前的情况靠拢，直至恢复至打滑前的情况，从而可具有及时防打滑的效果。可见，当用户在雨天湿滑路面或冬季冰雪路面骑行电动自行车时，基于本实施例的实现，可以防止电动自行车的驱动轮加速打滑失控，从而提高用户骑行安全性。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明实施例的原理。
图1是能够应用根据一个实施例的防打滑处理方法的实施环境、和能够实施该方法的系统组成结构的示意图；
图2是根据一个实施例的防打滑处理方法的流程示意图；
图3是根据另一个实施例的防打滑处理方法的流程示意图；
图4是根据一个实施例的防打滑处理装置的方框原理图；
图5是根据一个实施例的电动自行车的硬件结构示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或者数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
<实施环境及硬件配置>
图1为可用于实现本发明实施例的防打滑处理系统100的结构示意图。
如图1所示，该系统100包括服务器2000、终端设备1000和电动自行车3000。
该服务器2000与终端设备1000，以及服务器2000与电动自行车3000可以通过网络4000通信连接。电动自行车3000与服务器2000，以及终端设备1000与服务器2000进行通信所基于的网络4000可以是同一个，也可以是不同的。网络4000可以是无线通信网络也可以是有线通信网络，可以是局域网也可以是广域网。
该服务器2000提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器2000可以是整体式服务器，跨多计算机，计算机数据中心的分散式服务器，云服务器，或者部署在云端的服务器集群等。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。该服务器2000具体配置可以包括但不限于处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400。处理器2100用于执行采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写的计算机程序。存储器2200例如是ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如是USB接口、串行接口、并行接口等。通信装置2400例如是能够进行有线通信或无线通信，例如可以包括WiFi通信、蓝牙通信、2G/3G/4G/5G通信等。
应用于本发明实施例中，服务器2000的存储器2200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制所述处理器2100进行操作以支持根据本发明实施例的方法的实现。技术人员可以根据本发明所公开方案设计该计算机程序。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
本领域技术人员应当理解，除图1示出的各装置，服务器2000还可以包括其他装置，在此不做限定。
本实施例中，终端设备1000例如是手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑、可穿戴设备等。
该终端设备1000安装有用车应用客户端，用户可以通过操作该用车应用客户端，实现使用电动自行车3000的目的。
该终端设备1000可以包括但不限于处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600、扬声器1700、麦克风1800等等。其中，处理器1100可以是中央处理器CPU、图形处理器GPU、微处理器MCU等，用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括USB接口、串行接口、并行接口等。通信装置1400例如能够利用光纤或电缆进行有线通信，或者进行无线通信，具体地可以包括WiFi通信、蓝牙通信、2G/3G/4G/5G通信等。显示装置1500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘、体感输入等。扬声器1170用于输出音频信号。麦克风1180用于拾取音频信号。
应用于本发明实施例中，终端设备1000的存储器1200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器1100进行操作以支持根据本发明实施例的方法的实现，该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。该终端设备1000可以安装有智能操作系统(例如Windows、Linux、安卓、IOS等系统)和应用软件。
本领域技术人员应当理解，尽管在图1中示出了终端设备1000的多个装置，但是，本发明实施例的终端设备1000可以仅涉及其中的部分装置，例如，只涉及处理器1100、存储器1200等。
电动自行车3000可以是图1中所示的电动助力车，在此不做限定。
该电动自行车3000可以包括但不限于处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、显示装置3500、输入装置3600等等。其中，处理器3100可以是微处理器MCU等。存储器3200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置3300例如包括USB接口、串行接口、并行接口等。通信装置3400例如能够利用光纤或电缆进行有线通信，或者进行无线通信，具体地可以包括WiFi通信、蓝牙通信、2G/3G/4G/5G通信等。显示装置3500例如可以是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置3600例如可以包括触摸屏、键盘等，也可以是麦克风输入语音信息。
应用于本发明实施例中，电动自行车3000的存储器3200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器3100进行操作以支持根据本发明实施例的方法的实现。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
尽管在图1中示出了电动自行车3000的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，电动自行车3000只涉及处理器3100、存储器3200和通信装置3400。
应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器2000、终端设备1000、电动自行车3000，但不意味着限制各自的数量，本系统中可以包含多个服务器2000、多个终端设备1000、多个电动自行车3000。
下面，参照附图描述根据本发明的各个实施例和例子。
<方法实施例>
图2是根据一个实施例的防打滑处理方法的流程示意图。
以图1所示的防打滑处理系统100为例，本实施例的实施主体通常可以为图1中的电动自行车3000(具体可以为电动自行车中的电控)。其中，通过电动自行车直接执行防打滑处理时，可以保证防打滑处理的实时性。
在可行的其他实现方式中，本实施例的实施主体还可以为图1中的服务器2000。其中，通过服务器根据电动自行车上报来的信息执行防打滑处理，以实现对电动自行车的防打滑控制时，可以降低电动自行车的数据处理压力。
如图2所示，本实施例的防打滑方法可以包括如下步骤S210～步骤S230：
步骤S210，根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态。
本实施例中，可以实时获取电动自行车的加速度，并根据实时获得的加速度，来判断是否打滑。
可行地，可以实时采集电动自行车的速度(即车速，或称轮速)，根据实时采集的速度，比如具体可以根据速度与采样时间，来确定电动自行车的实时加速度。
如此，在本发明一个实施例中，所述方法还可以包括：根据实时获取到的所述电动自行车的速度，确定所述电动自行车的加速度。
本实施例中，基于实时采集的速度，不仅可用于确定实时的加速度，还可用于在判断出车辆打滑时，确定车辆打滑前的速度，以便于据此对电动自行车按需进行相应防打滑控制操作。需要说明的是，判断出打滑之后进行的防打滑控制操作，通常可以理解为防止持续打滑的控制操作。
如此，在本发明一个实施例中，能够以在确定出所述电动自行车处于打滑状态之前获取到的最后一个速度，作为所述电动自行车在处于打滑状态之前的目标速度。
可行地，考虑到车辆打滑后，其加速度会变大，故而可以结合车辆在正常行驶状态时的加速度，对车辆实时的加速度进行分析，从而实时的判断车辆是否打滑。
基于此，在本发明一个实施例中，所述步骤S210，根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态，可以包括以下步骤S210a1～步骤S210a2：
步骤S210a1，确定所述电动自行车的加速度是否超过设定的加速度阈值，其中，所述加速度阈值根据所述电动自行车没有处于打滑状态时的加速度得到。
可行地，加速度阈值可以为用户正常骑行时车辆所能达到的最大加速度。
步骤S210a2，在确定出所述电动自行车的加速度没有超过所述加速度阈值的情况下，确定所述电动自行车没有处于打滑状态。
若当前加速度未超过加速度阈值，可以认为车辆在正常骑行中、未打滑。
可行地，若当前加速度超过加速度阈值，可以认为车辆打滑，需及时进行防打滑控制操作。
可见，本实施例至少可以根据加速度来进行车辆打滑与否的实时判断，从而可以在车辆打滑时及时执行防打滑控制操作，保证用户骑行安全。
优选地，上述实现方式通常可以适用于基本平坦路段相应骑行场景下的车辆打滑判断。
考虑到在颠簸路段下骑行也会导致车辆加速度过高，但颠簸路段下车辆的电流变化规律与车辆打滑前后的电流变化规律不同，故而对于存在颠簸路段的相应骑行场景下的车辆打滑判断，为提高车辆打滑判断的准确性，还可结合电动自行车的电机电流，来进行车辆打滑判断。
基于此，本发明一个实施例中，所述步骤S210，根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态，可以包括以下步骤S210b1～步骤S210b3：
步骤S210b1，确定所述电动自行车的加速度是否超过设定的加速度阈值，其中，所述加速度阈值根据所述电动自行车没有处于打滑状态时的加速度得到。
可行地，加速度阈值可以为用户正常骑行时车辆所能达到的最大加速度。
步骤S210b2，在确定出所述电动自行车的加速度超过所述加速度阈值的情况下，确定所述电动自行车在设定时间段内的电机电流的变化是否符合对应所述打滑状态的设定电流变化规律。
若当前加速度未超过加速度阈值，可以认为未打滑，反之若超过了加速度阈值，则可以进一步结合电流变化，来判断加速度过高是因为在颠簸路段骑行造成的，还是车辆打滑造成的。
其中，可以通过电动自行车的电控软件，来检测电动自行车驱动轮的相关参数(如速度、电机电流、电机电压等)，基于检测到的一些参数可以准确判断出驱动轮是否打滑。
车辆在颠簸路段骑行时的电流变化规律与车辆在打滑前后的电流变化规律不同，故而可以在当前加速度超过加速度阈值时，可以进一步根据车辆在设定时间段内的电机电流变化，来判断该电机电流变化是否符合因车辆打滑所导致的电流变化的变化规律。
比如可以根据当前的电流值，以及在此之后设定时长内的各个电流值，来得到该电机电流变化。
对于颠簸路段，通常可以存在“车辆驱动轮腾空→驱动轮转动不需要大功率→电机电流小→驱动轮着地→驱动轮转动需要大功率→电机电流大→车辆驱动轮再次腾空”这一情况，使得在颠簸路段反复存在由大电流突变为小电流，再由小电流突变为大电流的电流突变情况。
对于车辆打滑，通常可以存在“车辆驱动轮未打滑→驱动轮转动需要大功率→电流大→驱动轮打滑→驱动轮转动不需要大功率→电流小”这一情况，使得车辆在打滑前后存在由大电流突变为小电流的电流突变情况，且该电流突变情况仅出现一次，以及不存在由小电流突变为大电流的电流突变情况。
如此，对应打滑状态的设定电流变化规律可以包括：出现由大电流突变为小电流、且没有出现由小电流突变为大电流的变化规律。
进一步地，所述设定电流变化规律包括：出现一次由大电流突变为小电流、且没有出现由小电流突变为大电流的变化规律。
步骤S210b3，在所述电机电流的变化符合所述设定电流变化规律的情况下，确定所述电动自行车处于打滑状态。
若电机电流变化与车辆打滑前后的电流变化具有相同的变化规律，即可以认为车辆打滑，反之可以认为车辆未打滑。
由上可知，本实施例结合电流来判断是否打滑，可使得打滑判断更准确。
步骤S220，在确定出所述电动自行车处于打滑状态的情况下，获取所述电动自行车在处于打滑状态之前的目标速度。
可以在确定出车辆打滑时，获取电动自行车在打滑前的速度。基于获得的打滑前速度，并结合电动自行车的实时速度，可以确定相应时刻是否需要执行防打滑控制操作。
可行地，可以实时采集电动自行车的速度，并将在确定出车辆打滑之前获得的最后一个速度，作为打滑前的速度。
如此，在本发明一个实施例中，所述方法还可以包括：根据实时获取到的所述电动自行车的速度，确定所述电动自行车的加速度。
对应地，所述获取所述电动自行车在处于打滑状态之前的目标速度，包括：以在确定出所述电动自行车处于打滑状态之前获取到的最后一个速度，作为所述目标速度。
可见，本实施例基于速度的实时采集，不仅可以实现实时加速度的获得，还可快速准确获得打滑前速度。
步骤S230，在确定出所述电动自行车处于打滑状态之后，确定所述电动自行车的当前速度是否大于所述目标速度。
在确定出车辆打滑后，电动自行车的当前速度通常高于打滑前速度，此时需要执行防打滑控制操作。基于防打滑控制操作的执行，电动自行车的速度通常较之前相对有所降低，但若仍高于打滑前速度，则需再次执行防打滑控制操作，反之可以无需再次执行防打滑控制操作。
本实施例中，通过防打滑控制操作，可以使得处理后的速度趋向于打滑前速度，经反复多次防打滑控制操作，可使得电动自行车的速度降低至打滑前速度，从而完成当前流程下的防打滑处理。
可见，该步骤中，基于当前速度和打滑前速度的大小对比，可以确定出当前是否需要执行防打滑控制操作，实现防打滑控制操作的准确按需确定。
基于上述内容，在本发明一个实施例中，所述方法还包括：在所述当前速度小于或者等于所述目标速度的情况下，再次执行所述根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态的步骤。
本实施例中，在经过当前次防打滑控制操作之后，若处理后的速度不大于打滑前速度时，可以认为当前已达到预期的防打滑效果，无需再次执行防打滑控制操作，进而不做其他控制操作(即通常为维持电机输出)并进入下一个防打滑处理流程。
本实施例中，在进行防打滑处理时，电动自行车的电机始终保持输出，故而在防打滑的同时，还可提升电动自行车的加速和爬坡能力。
步骤S240，在所述当前速度大于所述目标速度的情况下，对所述电动自行车的电机的输出电压进行控制，并再次执行所述确定所述电动自行车的当前速度是否大于所述目标速度的步骤。
本实施例中，可以通过控制电动自行车的电机的输出电压，来防止电动自行车的与电机相连的驱动轮打滑，从而起到防止电动自行车打滑的效果。
考虑到执行一次防打滑控制操作通常不会将实时速度快速降低至打滑前速度，而是可以通过执行多次防打滑控制操作以将实时速度逐步降低至打滑前速度，故而在执行完每一次防打滑控制操作之后，可以再次确定处理后的速度是否还大于打滑前速度，即需要再次确定是否需要执行再一次的防打滑控制操作。
可见，本实施例在判断出车辆打滑后，结合当前速度和打滑前速度的大小对比，可以实现对电机电压的按需控制，以达到及时准确的防打滑效果。
在本发明一个实施例中，所述对所述电动自行车的电机的输出电压进行控制，可以包括以下步骤S2401～步骤S2403：
步骤S2401，获取所述电机在所述电动自行车处于打滑状态之前的目标输出电压。
该步骤中，获取电动自行车的电机在电动自行车打滑前的电压，以便于后续可以基于实时电压和打滑前电压，对电机的输出电压进行相应控制，以使控制后的电压趋向于打滑前电压，向打滑前电压靠拢。
可行地，可以根据上述目标速度即打滑前速度，经常规计算来得到打滑前的三相电压。进而，基于该打滑前的三相电压，可以对电机的输出电压进行PID控制(proportional-integral-derivative control，比例积分微分控制)。
步骤S2402，确定所述电机的当前输出电压和所述目标输出电压的差值。
本实施例中，根据电机当前的输出电压和打滑前电压，可以得到偏差值，以便于后续可以根据该偏差值进行相应的PID控制，以使控制后的电压向打滑前电压靠拢。
步骤S2403，根据所述差值，对所述电机的输出电压进行比例积分微分控制。
本实施例中，根据当前电压与打滑前电压的偏差值，可以按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制电机输出。
可行地，可以基于以下公式来进行PID控制：
P_Out＝△×P
I_Out＝△×I
Out＝P_Out+I_Out
其中，△为上述差值，P(proportional，比例)和I(integral，积分)均为电机的当前值，P_Out和I_Out均为电机的控制值，Out用于控制电机的输出电压。
由上可知，本实施例提供了一种防打滑处理方法，该方法根据电动自行车的加速度，确定电动自行车是否处于打滑状态；在确定出电动自行车处于打滑状态的情况下，获取电动自行车在处于打滑状态之前的目标速度；在确定出电动自行车处于打滑状态之后，确定电动自行车的当前速度是否大于目标速度；在当前速度大于目标速度的情况下，对电动自行车的电机的输出电压进行控制，并再次执行确定电动自行车的当前速度是否大于目标速度的步骤。本实施例在用户骑行电动自行车的过程中，根据电动自行车的加速度来确定电动自行车是否打滑，确认打滑后，即可重复对电机的输出电压进行控制，以使控制后的情况不断向打滑前的情况靠拢，直至恢复至打滑前的情况，从而可具有及时防打滑的效果。可见，当用户在雨天湿滑路面或冬季冰雪路面骑行电动自行车时，基于本实施例的实现，可以防止电动自行车的驱动轮加速打滑失控，从而提高用户骑行安全性。
此外，本实施例在不增加硬件成本的基础上，仅通过升级电控软件，即可在雨天湿滑路面或冬季冰雪路面的骑行场景下，防止电动自行车的驱动轮加速打滑失控，从而可以提高骑行安全性，以及提升电动自行车的加速和爬坡能力。
<例子>
图3给出了根据一实施例的防打滑处理方法的流程示意图。如图3所示，该实施例的方法可以包括以下步骤S301～步骤S311：
步骤S301，根据实时获取到的电动自行车的速度，确定所述电动自行车的加速度。
步骤S302，确定所述电动自行车的加速度是否超过设定的加速度阈值，其中，所述加速度阈值根据所述电动自行车没有处于打滑状态时的加速度得到，并执行步骤S303或者步骤S304。
步骤S303，在确定出所述电动自行车的加速度没有超过所述加速度阈值的情况下，确定所述电动自行车没有处于打滑状态，并执行步骤S302。
步骤S304，在确定出所述电动自行车的加速度超过所述加速度阈值的情况下，确定所述电动自行车在设定时间段内的电机电流的变化是否符合对应所述打滑状态的设定电流变化规律，所述设定电流变化规律包括：出现一次由大电流突变为小电流、且没有出现由小电流突变为大电流的变化规律，并执行步骤S305或者步骤S306。
步骤S305，在所述电机电流的变化不符合所述设定电流变化规律的情况下，确定所述电动自行车没有处于打滑状态，并执行步骤S302。
步骤S306，在所述电机电流的变化符合所述设定电流变化规律的情况下，确定所述电动自行车处于打滑状态。
步骤S307，在确定出所述电动自行车处于打滑状态的情况下，以在确定出所述电动自行车处于打滑状态之前获取到的最后一个速度，作为所述电动自行车在处于打滑状态之前的目标速度，以及在确定出所述电动自行车处于打滑状态之后，执行步骤S308。
步骤S308，确定所述电动自行车的当前速度是否大于所述目标速度，在所述当前速度小于或者等于所述目标速度的情况下，再次执行步骤S302，在所述当前速度大于所述目标速度的情况下，执行步骤S309。
步骤S309，获取所述电机在所述电动自行车处于打滑状态之前的目标输出电压。
步骤S310，确定所述电机的当前输出电压和所述目标输出电压的差值。
步骤S311，根据所述差值，对所述电机的输出电压进行比例积分微分控制，并再次执行步骤S308。
<设备实施例>
图4是根据一个实施例的防打滑处理装置400的原理框图。如图4所示，该防打滑处理装置400可以包括第一确定模块410、获取模块420、第二确定模块430、控制模块440。
以图1所示的防打滑处理系统100为例，该防打滑处理装置400通常可以是图1中的电动自行车3000。在可行的其他实现方式中，该防打滑处理装置400还可以为图1中的服务器2000。
其中，所述第一确定模块410用于根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态。所述获取模块420用于在确定出所述电动自行车处于打滑状态的情况下，获取所述电动自行车在处于打滑状态之前的目标速度。所述第二确定模块430用于在确定出所述电动自行车处于打滑状态之后，确定所述电动自行车的当前速度是否大于所述目标速度。所述控制模块440用于在所述当前速度大于所述目标速度的情况下，对所述电动自行车的电机的输出电压进行控制，并触发所述第二确定模块再次执行所述确定所述电动自行车的当前速度是否大于所述目标速度的步骤。
本实施例在用户骑行电动自行车的过程中，根据电动自行车的加速度来确定电动自行车是否打滑，确认打滑后，即可重复对电机的输出电压进行控制，以使控制后的情况不断向打滑前的情况靠拢，直至恢复至打滑前的情况，从而可具有及时防打滑的效果。可见，当用户在雨天湿滑路面或冬季冰雪路面骑行电动自行车时，基于本实施例的实现，可以防止电动自行车的驱动轮加速打滑失控，从而提高用户骑行安全性。
在本发明一个实施例中，所述第一确定模块410用于确定所述电动自行车的加速度是否超过设定的加速度阈值，其中，所述加速度阈值根据所述电动自行车没有处于打滑状态时的加速度得到；在确定出所述电动自行车的加速度没有超过所述加速度阈值的情况下，确定所述电动自行车没有处于打滑状态。
在本发明一个实施例中，所述第一确定模块410用于确定所述电动自行车的加速度是否超过设定的加速度阈值，其中，所述加速度阈值根据所述电动自行车没有处于打滑状态时的加速度得到；在确定出所述电动自行车的加速度超过所述加速度阈值的情况下，确定所述电动自行车在设定时间段内的电机电流的变化是否符合对应所述打滑状态的设定电流变化规律；在所述电机电流的变化符合所述设定电流变化规律的情况下，确定所述电动自行车处于打滑状态。
在本发明一个实施例中，所述设定电流变化规律包括：出现一次由大电流突变为小电流、且没有出现由小电流突变为大电流的变化规律。
在本发明一个实施例中，所述控制模块440用于获取所述电机在所述电动自行车处于打滑状态之前的目标输出电压；确定所述电机的当前输出电压和所述目标输出电压的差值；根据所述差值，对所述电机的输出电压进行比例积分微分控制。
在本发明一个实施例中，所述控制模块440用于在所述当前速度小于或者等于所述目标速度的情况下，触发所述第一确定模块410再次执行所述根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态的步骤。
在本发明一个实施例中，所述第一确定模块410用于根据实时获取到的所述电动自行车的速度，确定所述电动自行车的加速度；所述获取模块420用于以在确定出所述电动自行车处于打滑状态之前获取到的最后一个速度，作为所述目标速度。
图5是根据另一个实施例的电动自行车500的硬件结构示意图。
如图5所示，该电动自行车500包括处理器510和存储器520，该存储器520用于存储可执行的计算机程序，该处理器510用于根据该计算机程序的控制，执行如以上任意方法实施例的方法。
该电动自行车500可以是图1中的电动自行车3000。
以上电动自行车500的各模块可以由本实施例中的处理器510执行存储器520存储的计算机程序实现，也可以通过其他电路结构实现，在此不做限定。
本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。
Claims (8)
1.一种防打滑处理方法，其特征在于，包括：
根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态；
在确定出所述电动自行车处于打滑状态的情况下，获取所述电动自行车在处于打滑状态之前的目标速度；
在确定出所述电动自行车处于打滑状态之后，确定所述电动自行车的当前速度是否大于所述目标速度；
在所述当前速度大于所述目标速度的情况下，对所述电动自行车的电机的输出电压进行控制，并再次执行所述确定所述电动自行车的当前速度是否大于所述目标速度的步骤；
所述根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态，包括：
确定所述电动自行车的加速度是否超过设定的加速度阈值，其中，所述加速度阈值根据所述电动自行车没有处于打滑状态时的加速度得到；
在确定出所述电动自行车的加速度超过所述加速度阈值的情况下，确定所述电动自行车在设定时间段内的电机电流的变化是否符合对应所述打滑状态的设定电流变化规律；
在所述电机电流的变化符合所述设定电流变化规律的情况下，确定所述电动自行车处于打滑状态；
所述设定电流变化规律包括：出现一次由大电流突变为小电流、且没有出现由小电流突变为大电流的变化规律。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态，包括：
确定所述电动自行车的加速度是否超过设定的加速度阈值，其中，所述加速度阈值根据所述电动自行车没有处于打滑状态时的加速度得到；
在确定出所述电动自行车的加速度没有超过所述加速度阈值的情况下，确定所述电动自行车没有处于打滑状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述电动自行车的电机的输出电压进行控制，包括：
获取所述电机在所述电动自行车处于打滑状态之前的目标输出电压；
确定所述电机的当前输出电压和所述目标输出电压的差值；
根据所述差值，对所述电机的输出电压进行比例积分微分控制。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述当前速度小于或者等于所述目标速度的情况下，再次执行所述根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态的步骤。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据实时获取到的所述电动自行车的速度，确定所述电动自行车的加速度；
所述获取所述电动自行车在处于打滑状态之前的目标速度，包括：
以在确定出所述电动自行车处于打滑状态之前获取到的最后一个速度，作为所述目标速度。
6.一种防打滑处理装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态；
获取模块，用于在确定出所述电动自行车处于打滑状态的情况下，获取所述电动自行车在处于打滑状态之前的目标速度；
第二确定模块，用于在确定出所述电动自行车处于打滑状态之后，确定所述电动自行车的当前速度是否大于所述目标速度；以及，
控制模块，用于在所述当前速度大于所述目标速度的情况下，对所述电动自行车的电机的输出电压进行控制，并触发所述第二确定模块再次执行所述确定所述电动自行车的当前速度是否大于所述目标速度的步骤；
所述第一确定模块，用于根据电动自行车的加速度，确定所述电动自行车是否处于打滑状态，包括：
确定所述电动自行车的加速度是否超过设定的加速度阈值，其中，所述加速度阈值根据所述电动自行车没有处于打滑状态时的加速度得到；
在确定出所述电动自行车的加速度超过所述加速度阈值的情况下，确定所述电动自行车在设定时间段内的电机电流的变化是否符合对应所述打滑状态的设定电流变化规律；
在所述电机电流的变化符合所述设定电流变化规律的情况下，确定所述电动自行车处于打滑状态；
所述设定电流变化规律包括：出现一次由大电流突变为小电流、且没有出现由小电流突变为大电流的变化规律。
7.一种电动自行车，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据权利要求1-5中任意一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任意一项所述的方法。
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