ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
(1)全体構成:
(1−1)ナビゲーション端末の構成:
(1−2)動作履歴管理システムの構成:
(2)動作履歴管理処理:
(3)他の実施形態:
(1)全体構成:
図1は、本実施形態にかかる動作履歴管理システム10を含むシステム全体の構成を示すブロック図である。本実施形態における動作履歴管理システム10は車両に備えられたナビゲーション端末100と協働する。
(1−1)ナビゲーション端末の構成:
ナビゲーション端末100は道路を走行する複数の車両に搭載されている。ナビゲーション端末100は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部200と記録媒体300とを備える。制御部200は、記録媒体300やROMに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部200は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム210を実行する。
車両は、通信部220とGPS受信部410と車速センサ420とジャイロセンサ430と挙動制御ECU(Electronic Control Unit)440とユーザI/F部460とを備えている。通信部220は、無線通信を行うための回路によって構成され、制御部200は通信部220を制御して動作履歴管理システム10と通信を行う。GPS受信部410は、GPS衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部200に出力する。車速センサ420は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部200に出力する。制御部200は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ430は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部200は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。
記録媒体300には、地図情報300aが記録されている。地図情報300aには車両が走行する道路上に設定されたノード(交差点)の位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、道路区間についての各種情報を示すリンクデータ等が含まれている。
制御部200は、車速センサ420やジャイロセンサ430やGPS受信部410等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を取得するとともに、地図情報300aのノードデータやリンクデータに基づいて道路区間の形状を取得する。そして、制御部200は、車両の走行軌跡とマッチする形状を有する道路区間を車両が走行している走行道路区間として特定し、当該走行道路区間上にて車両の現在位置を特定する。
挙動制御ECU440は、車両の挙動を制御するための回路である。本実施形態の挙動制御ECU440は、挙動制御装置としてのABS(Antilock Brake System)の動作を監視し、ABSが制動力を車輪に伝達する動作(所定の動作)を行うごとに動作履歴情報を生成する。ABSは、車輪がロックしている度合いを示すパラメータであるロック指標値を取得し、ロック指標値が閾値以上となった場合に動作を開始する。そして、ロック指標値が閾値以上となっている期間において制動力を車輪に伝達させず、ロック指標値が閾値未満となっている期間において制動力を車輪に伝達する動作を行う。ロック指標値は、例えば加速度センサ等に基づく車両の速度から、車輪の回転速度に基づく車両の速度を減算した速度差であってもよい。制動力が車輪に伝達されている状態においてはロック指標値が増大し、制動力が車輪に伝達されている状態ではロック指標値が減少する。従って、ロック指標値が閾値付近で変動し、ABSが制動力を車輪に伝達する動作は間欠的となる。
挙動制御ECU440は、ABSが制動力を車輪に伝達した動作履歴ごとに、当該動作を行った時刻(制動力を車輪に伝達し始めた時刻)を動作時刻として取得する。また、挙動制御ECU440は、動作履歴ごとに動作時刻における車両の現在位置を動作位置としてナビゲーション端末100から取得する。そして、挙動制御ECU440は、動作履歴ごとに動作時刻と動作位置とナビゲーション端末100のユーザIDを示す動作履歴情報を生成する。ナビゲーション端末100のユーザIDとは、ナビゲーション端末100を使用するユーザごとに固有の符号である。通常、ナビゲーション端末100は車両ごとに搭載されるため、ユーザIDと車両とが一対一に対応すると見なすことができる。
図2Aは、動作位置Kが存在する道路の模式図である。同図に示すように、道路上に凍結面Fが形成されており、凍結面Fにてスリップが生じやすくなっている。また、停止線Sが設けられており、停止線Sの手前(紙面左側)の凍結面Fにて車両が減速することとなる。従って、車輪のロックが生じやすくなり、ABSが動作しやすくなっている。上述したようにABSは間欠的に動作するため、凍結面F上における複数の動作位置KにてABSによって制動力が車輪に伝達されることとなる。
ユーザI/F部460は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。ナビゲーションプログラム210の機能により制御部200は、ユーザI/F部460に対して車両の現在位置および現在位置周辺の地図を表示させる。すなわち、制御部200は、車両の現在位置を取得し、地図情報300aに基づいて現在位置周辺の地図を示す画像を生成してユーザI/F部460に対して出力する。
ナビゲーションプログラム210は、動作履歴情報送信部210aと運転支援部210bとを含む。動作履歴情報送信部210aは、動作履歴情報を動作履歴管理システム10に送信する機能を制御部200に実現させるモジュールである。動作履歴情報送信部210aの機能により制御部200は、挙動制御ECU440が生成した動作履歴情報を通信部220を介して動作履歴管理システム10に送信する。なお、制御部200は、挙動制御ECU440にて動作履歴情報が生成されるごとに動作履歴情報を動作履歴管理システム10に送信してもよい。また、制御部200は、動作履歴情報を記録媒体300に蓄積しておき、所定の時間周期や走行距離周期ごとに当該蓄積した動作履歴情報を動作履歴管理システム10に送信してもよい。さらに、制御部20は、ナビゲーション端末100の電源がONとなった直後またはOFFとなる直前に、記録媒体300に蓄積しておいた動作履歴情報を動作履歴管理システム10に送信してもよい。
運転支援部210bは、ABSが動作した地点である注意喚起地点にて運転支援を実行する機能を制御部200に実現させるモジュールである。注意喚起地点とは、動作履歴情報が示す動作位置Kのうち、動作履歴管理システム10によって注意喚起が必要であると判定された動作位置Kである。動作履歴管理システム10は、判定した注意喚起地点の位置情報をナビゲーション端末100に送信する。運転支援部210bの機能により制御部200は、車両が注意喚起地点の存在する道路区間を走行し、かつ、注意喚起地点に対して所定距離以内に接近した場合に、スリップが生じやすい地点を走行することを示すメッセージをユーザI/F部460に出力させる。なお、運転支援部210bの機能により制御部200は、注意喚起地点を走行する前に車速が所定値以下となるまで減速する運転支援を行ってもよい。
(1−2)動作履歴管理システムの構成:
次に、動作履歴管理システム10について説明する。動作履歴管理システム10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20と通信部22と記録媒体30とを備えている。制御部20は、記録媒体30やROMに記録されたプログラムを実行する。通信部22は、無線通信を行うための回路によって構成され、制御部20は通信部22を制御して車両と通信を行う。制御部20は、動作履歴管理プログラム21を実行する。
記録媒体30には、地図情報30aが記録されている。地図情報30aは、ナビゲーション端末100の地図情報300aと同様である。また、記録媒体30には、動作履歴情報DB(データベース)30bが記録されている。動作履歴情報DB30bは、動作履歴ごとに動作時刻と動作位置Kとナビゲーション端末100のユーザIDを示す動作履歴情報を蓄積したデータベースである。動作履歴情報DB30bには、複数の車両から送信された動作履歴情報が蓄積されている。すなわち、動作履歴情報DB30bにおいて、複数のナビゲーション端末100のユーザIDが対応付けられた動作履歴情報が混在して蓄積されていることとなる。
図2Bは、動作履歴情報DB30bを示す図である。同図に示すように、例えば動作履歴情報DB30bにおいて動作履歴情報は動作時刻の早い順に蓄積されており、動作時刻の昇順の連番である履歴IDが各動作履歴情報に付されている。図2Bの例では、ユーザID(A〜C)に対応する各車両に搭載されたナビゲーション端末100から送信された動作履歴情報が動作履歴情報DB30bに蓄積されている。ここで、動作履歴情報DB30bに蓄積された動作履歴情報の全個数をLと表記する。また、動作位置Kを表す経度と緯度の単位は1/128秒とする。
動作履歴管理プログラム21は、動作履歴情報取得部21aと統合部21bと運転支援指示部21cとを含む。
動作履歴情報取得部21aは、所定の動作を間欠的に行う挙動制御装置の動作履歴ごとに動作時刻と動作位置Kとを示す動作履歴情報を取得する機能を制御部20に実現させるモジュールである。すなわち、動作履歴情報取得部21aの機能により制御部20は、動作履歴情報DB30bに蓄積されている動作履歴ごとの動作履歴情報を取得する。
統合部21bは、動作時刻が所定基準以上近似している複数の動作履歴を単一の動作履歴に統合する機能を制御部20に実現させるモジュールである。本実施形態において、統合部21bの機能により制御部20は、動作時刻同士の差が閾値以下である動作履歴を単一の動作履歴に統合する。ここで、動作時刻同士の差が閾値以下であるとは、統合対象の動作履歴の動作時刻のうち、最も遅い動作時刻から、最も早い動作時刻を減算した時刻差が閾値以下であることを意味する。
統合部21bの機能により制御部20は、動作履歴情報DB30bに蓄積されている動作履歴情報をユーザID順および動作時刻の昇順でソートする。当該ソートにおいては、ユーザIDを動作時刻よりも優先して動作履歴情報が並べ替えられる。図2Cは、ソートの動作履歴情報DB30bを示す。ソートIDは、ソート後の動作履歴情報の昇順の連番である。図2Cにおいては、統合対象の動作履歴情報を太枠で囲んでいる。図2Cに示すように、統合対象の動作履歴情報は、すべて同一のユーザIDが対応付けられている動作履歴情報である。すなわち、統合対象の動作履歴情報は、すべて同一の車両において生成された動作履歴情報である。また、統合対象の動作履歴情報は、すべて時刻差が閾値(本実施形態では30秒)以下となっている。ここで、時刻差とは、各動作履歴情報の動作時刻から、統合対象の動作履歴情報の動作時刻のうち最も早い動作時刻を減算した時刻差を意味する。
図2Cにおいて、ソートIDが1番の動作履歴情報の動作時刻が、統合対象の動作履歴情報の動作時刻のうち最も早い動作時刻となる。ここで、ソートIDが8番の動作履歴情報の動作時刻から、ソートIDが1番の動作履歴情報の動作時刻を減算した時刻差は閾値の30秒よりも大きくなっており、ソートIDが8番の動作履歴情報は、ソートIDが1番の動作履歴情報と統合する対象となっていない。一方、ソートIDが2〜7番の動作履歴情報の動作時刻から、ソートIDが1番の動作履歴情報の動作時刻を減算した時刻差はすべて閾値の30秒以下となっており、ソートIDが2〜7番の動作履歴情報は、ソートIDが1番の動作履歴情報と統合する対象となっている。ソートIDが8番の動作履歴情報は、ソートIDが9番以降の動作履歴情報とともに統合対象となり得るが、ソートIDが9番以降の動作履歴情報とはユーザIDが異なるため、ソートIDが8番の動作履歴情報は9番以降の動作履歴情報との統合対象とならない。
統合部21bの機能により制御部20は、統合対象の複数の動作履歴のうち、動作時刻が最も早い動作履歴を保持し、動作時刻が2番以降の動作履歴を無効化する。具体的に、統合部21bの機能により制御部20は、統合対象の複数の動作履歴のうち、動作時刻が2番以降の動作履歴情報(有効フラグが付されていない動作履歴情報)を動作履歴情報DB30bから削除する。図2Dは、統合後の動作履歴情報DB30bを示す。図2C,2Dを対比すると、ソートIDが1〜7番となっている統合対象の動作履歴情報のうち、動作時刻が2番以降の動作履歴情報が動作履歴情報DB30bから削除されている。
また、統合部21bの機能により制御部20は、統合対象の複数の動作履歴の動作時刻のうち、最も早い動作時刻から、最も遅い動作時刻までの期間である継続期間を、統合後の動作履歴に対応付ける。すなわち、統合部21bの機能により制御部20は、統合対象の動作履歴情報の動作時刻のうち、最も遅い動作時刻から、最も早い動作時刻を減算した時刻差を動作履歴情報DB30bから取得し、当該時刻差を継続期間として取得する。そして、制御部20は、統合対象の動作履歴情報のうち、保持する動作履歴情報(動作時刻が最も早い)に対して継続期間を対応付ける。図2C,2Dに示すように、ソートIDが1番の動作履歴情報に対して、ソートIDが7番の動作履歴情報の動作時刻から、ソートIDが1番の動作履歴情報の動作時刻を減算した時刻差が継続期間として対応付けられている。
さらに、統合部21bの機能により制御部20は、統合対象の複数の動作履歴の動作位置Kのうち、動作時刻が最も早い動作履歴の動作位置Kから、動作時刻が最も遅い動作履歴の動作位置Kまでの距離である継続距離を、統合後の動作履歴に対応付ける。すなわち、統合部21bの機能により制御部20は、統合対象の動作履歴情報の動作位置Kのうち、最も遅い動作時刻に対応する動作位置Kから、最も早い動作時刻に対応する動作位置Kまでの距離を継続距離として取得する。そして、制御部20は、統合対象の動作履歴情報のうち、保持する動作履歴情報(動作時刻が最も早い)に対して継続距離を対応付ける。図2C,2Dに示すように、ソートIDが1番の動作履歴情報に対して、ソートIDが7番の動作履歴情報の動作位置Kから、ソートIDが1番の動作履歴情報の動作位置Kまでの距離が継続距離として対応付けられている。なお、継続距離は、統合対象の動作履歴情報のうち、ソートIDが連続する2個の動作履歴情報で構成される組の動作位置K間の距離をそれぞれ算出し、各組について算出した距離を合計することによって得られてもよい。
運転支援指示部21cは、動作履歴情報に基づいてナビゲーション端末100に運転支援を指示する機能を制御部20に実行させるモジュールである。運転支援指示部21cの機能により制御部20は、統合後の動作履歴情報DB30bに蓄積されている動作履歴情報を取得し、継続期間が所定期間(例えば5秒)以上、かつ、継続距離が所定距離(例えば10m)以上の動作履歴情報を抽出する。そして、制御部20は、抽出した動作履歴情報が示す動作位置Kの密集度が閾値以上である地点を注意喚起地点として検出する。動作位置Kの密集度が閾値以上であるとは、単位距離(例えば100m)内における動作位置Kの個数が閾値(例えば3個)以上であることであってもよい。運転支援指示部21cの機能により制御部20は、密集度が閾値以上の動作位置Kの平均地点を注意喚起地点として検出し、当該注意喚起地点の位置情報をナビゲーション端末100に送信する。これにより、ナビゲーション端末100では、車両が注意喚起地点の存在する道路区間を走行し、かつ、注意喚起地点に対して所定距離以内に接近した場合に、スリップが生じやすい地点を走行することを示すメッセージをユーザI/F部460に出力させることができる。
以上説明した本実施形態において、動作時刻が所定基準以上近似している場合、車両の挙動を制御するための一連の動作を挙動制御装置としてのABSが行ったと見なすことができる。このような一連の動作についての動作履歴を単一の動作履歴として管理できるため、ABSの動作履歴を適切に管理できる。例えば、ABSが一連の動作を一度行ったに過ぎないのに、複数回の動作を行ったかのように統計処理が行われることを防止できる。具体的に、一連の動作を行ったに過ぎないにも拘わらず、動作位置Kの密集度が過剰に大きくなることを防止し、注意喚起地点が過剰に検出されることを防止できる。本実施形態において、一連の動作とは、単一の凍結面F上にて制動を行う場合において、ロックが生じないようになるまでABSが減速を行う動作である。
また、統合対象の動作履歴情報のうち、動作時刻が最も早い動作履歴情報を保持することにより、所定の動作が間欠的に行われた区間のうちできるだけ手前の位置を動作位置Kとする動作履歴を保持できる。図2Aの例では、統合対象となっているソートIDが1〜7番の動作位置Kのうち、ソートIDが1番の動作位置Kが保持されることとなる。
そのため、ソートIDが1番の動作位置Kに基づいて注意喚起地点が検出されることとなり、ABSが動作した区間のうちできるだけ手前の位置にて注意喚起が行われるようにすることができる。
ここで、動作履歴を統合すると単一の動作時刻のみが有効となるが、継続期間を対応付けておくことにより、一連の動作が行われた期間の大きさを把握できる。また、動作履歴を統合すると単一の動作位置Kのみが有効となるが、継続距離を対応付けておくことにより、一連の動作が行われた距離の大きさを把握できる。具体的に、本実施形態のように、制御部20は、統合後の動作履歴情報DB30bに蓄積されている動作履歴情報のうち、継続期間が所定期間(例えば5秒)以上、かつ、継続距離が所定距離(例えば10m)以上の動作履歴情報のみを対象として、動作位置Kの密集度が閾値以上である地点を注意喚起地点として検出することが可能となる。
(2)動作履歴管理処理:
次に、動作履歴管理システム10にて実行される動作履歴管理処理について説明する。図3は、動作履歴管理処理のフローチャートである。例えば、動作履歴管理処理は、動作履歴情報DB30bに所定数以上の動作履歴情報が蓄積された場合に実行されてもよいし、所定の時間周期ごとに実行されてもよい。
まず、動作履歴情報取得部21aの機能により制御部20は、動作履歴情報DB30bに蓄積されている動作履歴情報を取得する(ステップS100)。ここでは、図2Bに示すように、ユーザIDが混在した状態で動作履歴情報が並んだ動作履歴情報DB30bが取得されることとなる。
次に、統合部21bの機能により制御部20は、動作履歴情報DB30bに蓄積されている動作履歴情報をユーザID順および動作時刻の昇順でソートする(ステップS105)。当該ソートにおいては、ユーザIDを動作時刻よりも優先して動作履歴情報が並べ替えられる。これにより、図2Cに示すように動作履歴情報DB30bがソートされることとなる。
次に、統合部21bの機能により制御部20は、先頭(ソートID:1番)の動作履歴情報に有効フラグを添付し、当該動作履歴情報を基準時刻と設定する(ステップS110)。基準時刻とは、時刻差を算出する際に基準となる時刻であり、統合対象の動作履歴情報の動作時刻のうち最も早い動作時刻を意味する。また、基準時刻は、有効フラグが新たに添付されるごとに、当該有効フラグが添付された動作履歴情報の動作時刻で更新される。有効フラグが動作履歴情報は、後続(動作時刻が遅い)の動作履歴情報とともに統合対象となり得る動作履歴情報であり、統合対象の動作履歴情報のうち動作時刻が最も早い動作履歴情報となり得る動作履歴情報である。
次に、統合部21bの機能により制御部20は、判定対象カウンタNに2を設定する(ステップS115)。判定対象カウンタNとは、統合するか否かの判定対象の動作履歴情報のソートIDを表す自然数である。従って、N番の動作履歴情報であることは、判定対象の動作履歴情報であることを意味する。
次に、統合部21bの機能により制御部20は、N番の動作履歴情報と、N−1番の動作履歴情報とに対して同一のユーザIDが対応付けられているか否かを判定する(ステップS120)。図2Cの例では、N=2番の動作履歴情報と、N−1=1番の動作履歴情報とに対して同一のユーザID(A)が対応付けられていることとなる。
N番の動作履歴情報と、N−1番の動作履歴情報とに対して同一のユーザIDが対応付けられていると判定した場合(ステップS120:Y)、統合部21bの機能により制御部20は、N番の動作履歴情報の動作時刻から基準時刻を減算した時刻差が閾値(本実施形態では30秒)以下であるか否かを判定する(ステップS130)。すなわち、制御部20は、判定対象の動作履歴情報の動作時刻から、統合対象の動作履歴情報の動作時刻のうち最も早い動作時刻(基準時刻)を減算した時刻差が閾値以下であるか否かを判定する。なお、当該時刻差が閾値以下であることは、判定対象の動作履歴情報の動作時刻と基準時刻とが所定基準以上近似していることを意味する。最初の段階ではステップS115にて判定対象カウンタNに2が設定されているため、図2Cの例では、時刻差が閾値以下であると判定されることとなる。
N番の動作履歴情報の動作時刻と基準時刻との時刻差が閾値以下であると判定した場合(ステップS130:Y)、統合部21bの機能により制御部20は、判定対象カウンタNが動作履歴情報DB30bに蓄積されている動作履歴情報の全個数Lと等しいか否かを判定する(ステップS135)。最初の段階ではステップS115にて判定対象カウンタNに2が設定されているため、判定対象カウンタNが全個数Lと等しいと判定されないこととなる。
判定対象カウンタNが動作履歴情報DB30bに蓄積されている動作履歴情報の全個数Lと等しいと判定されなかった場合(ステップS135:N)、統合部21bの機能により制御部20は、判定対象カウンタNに1を加算する(ステップS140)。そして、制御部20は、ステップS120に戻る。
図2Cの例では、ソートIDが7番の動作履歴情報が判定対象となっている時点までは、ユーザIDがAのまま継続し(ステップS120:Y)、かつ、基準時刻との時刻差が閾値以下であると判定される(ステップS130:Y)状態が継続することとなる。従って、ソートIDが2〜7番の動作履歴情報に対しては、ステップS120,S130の判定のみが行われ、有効フラグを添付する処理(後述するステップS125)はスキップされることとなる。しかし、ソートIDが8番の動作履歴情報が判定対象となっている時点では、ユーザIDがAのまま継続するが(ステップS120:Y)、N番の動作履歴情報の動作時刻と基準時刻との時刻差が閾値以下であると判定されなくなる(ステップS130:N)。
N番の動作履歴情報の動作時刻と基準時刻との時刻差が閾値以下であると判定しなかった場合(ステップS130:N)、統合部21bの機能により制御部20は、N番の動作履歴情報に有効フラグを添付し、N番の動作履歴情報の動作時刻で基準時刻を更新する(ステップS125)。すなわち、N番の動作履歴情報を、動作時刻が最も早い統合対象の動作履歴情報であるとして有効フラグを添付し、当該最も早い動作時刻を基準時刻として設定する。図2Cの例では、N番の動作履歴情報の動作時刻と基準時刻との時刻差が閾値以下でないとして、ソートIDが8番の動作履歴情報に対して有効フラグが添付されることとなる。同様に、図2Cの例では、ソートIDが10,19番の動作履歴情報に対して有効フラグが添付されることとなる。
図2Cの例では、ソートIDが8番の動作履歴情報が判定対象となっている時点までは、ユーザIDがAのまま継続することとなる(ステップS120:Y)。しかし、ソートIDが9番の動作履歴情報が判定対象となっている時点では、ソートIDがN−1=8番の動作履歴情報とN=9番の動作履歴情報とでユーザIDが同一であると判定されないこととなる(ステップS120:N)。この場合も、統合部21bの機能により制御部20は、N番の動作履歴情報に有効フラグを添付し、N番の動作履歴情報の動作時刻で基準時刻を更新する(ステップS125)。図2Cの例では、N−1番の動作履歴情報のユーザIDと、N番の動作履歴情報のユーザIDとが同一でないとして、ソートIDが9番の動作履歴情報に対して有効フラグが添付されることとなる。同様に、図2Cの例では、ソートIDが18番の動作履歴情報に対して有効フラグが添付されることとなる。
以上の処理を繰り返して実行することにより、ソートIDを昇順に検索しながら、ユーザIDが切り替わった直後の動作履歴情報に有効フラグを添付できる。さらに、ソートIDを昇順に検索しながら、有効フラグが添付された動作履歴情報とユーザIDは同一であるが、有効フラグが添付された動作履歴情報の動作時刻である基準時刻との時刻差が閾値よりも大きい動作時刻が対応付けられた動作履歴情報に有効フラグを添付できる。
そして、判定対象カウンタNが動作履歴情報DB30bに蓄積されている動作履歴情報の全個数Lと等しいと判定した場合(ステップS135:Y)、統合部21bの機能により制御部20は、削除対象カウンタMに1を設定する(ステップS145)。削除対象カウンタMとは、削除対象の動作履歴情報のソートIDを表す自然数である。従って、M番の動作履歴情報であることは、削除対象の動作履歴情報であることを意味する。
次に、統合部21bの機能により制御部20は、M番の動作履歴情報に有効フラグが添付されているか否かを判定する(ステップS150)。そして、M番の動作履歴情報に有効フラグが添付されていると判定した場合(ステップS150:Y)、統合部21bの機能により制御部20は、継続期間と継続距離とを対応付けてM番の動作履歴情報を保持する(ステップS155)。すなわち、制御部20は、M番の動作履歴情報に有効フラグが添付されている場合、M番の動作履歴情報を削除しない。
また、制御部20は、M番の動作履歴情報に有効フラグが添付されていると判定した場合、M番の動作履歴情報の次に有効フラグが添付されている動作履歴情報より1だけソートIDが小さい動作履歴情報を検索し、当該検索した動作履歴情報について算出された時刻差を継続期間として取得する。ここで、M番の動作履歴情報に有効フラグが添付されている場合、M番の動作履歴情報は、M番の動作履歴情報に統合される統合対象の動作履歴情報のうち、動作時刻が最も早い動作履歴情報を意味する。一方、M番の動作履歴情報の次に有効フラグが添付されている動作履歴情報より1だけソートIDが小さい動作履歴情報は、M番の動作履歴情報に統合される統合対象の動作履歴情報のうち、動作時刻が最も遅い動作履歴情報を意味する。従って、M番の動作履歴情報の次に有効フラグが添付されている動作履歴情報より1だけソートIDが小さい動作履歴情報について算出された時刻差は、統合対象の動作履歴情報の動作時刻のうち、最も遅い動作時刻から、最も早い動作時刻(基準時刻)を減算した時刻差、すなわち継続期間を意味することとなる。
さらに、制御部20は、M番の動作履歴情報の動作位置Kと、M番の動作履歴情報の次に有効フラグが添付されている動作履歴情報より1だけソートIDが小さい動作履歴情報の動作位置Kとの間の距離を継続距離として取得する。そして、制御部20は、以上のようにして取得した継続期間と継続距離とをM番の動作履歴情報に対応付ける。図2Cの例では、ソートIDが7番の動作履歴情報について算出された時刻差が継続期間として、M=1番の動作履歴情報に対応付けられるとともに、1番の動作履歴情報の動作位置Kと7番の動作履歴情報の動作位置Kとの間の距離が継続距離として、M=1番の動作履歴情報に対応付けられることとなる。
一方、M番の動作履歴情報に有効フラグが添付されていると判定しなかった場合(ステップS150:N)、統合部21bの機能により制御部20は、M番の動作履歴情報を削除する(ステップS160)。すなわち、制御部20は、M番の動作履歴情報に有効フラグが添付されていない場合、有効フラグが添付された動作履歴情報のうち、M番よりも小さい範囲でソートIDが最も大きい動作履歴情報に、M番の動作履歴情報を統合する。図2Cの例では、ソートIDが2〜7番の動作履歴情報が、有効フラグが添付された動作履歴情報のうち、2〜7番よりも小さい範囲でソートIDが最も大きい1番の動作履歴情報に動作履歴情報に統合されることとなる。また、図2Cの例では、ソートIDが11〜17番の動作履歴情報が、有効フラグが添付された動作履歴情報のうち、11〜17番よりも小さい範囲でソートIDが最も大きい10番の動作履歴情報に動作履歴情報に統合されることとなる。
以上のようにして、ステップS155にて動作履歴情報の保持、または、ステップS160にて動作履歴情報の削除を行うと、統合部21bの機能により制御部20は、削除対象カウンタMが動作履歴情報DB30bに蓄積されている動作履歴情報の全個数Lと等しいか否かを判定する(ステップS165)。削除対象カウンタMが動作履歴情報DB30bに蓄積されている動作履歴情報の全個数Lと等しいと判定されなかった場合(ステップS165:N)、統合部21bの機能により制御部20は、削除対象カウンタMに1を加算する(ステップS170)。そして、制御部20は、ステップS150に戻る。
(3)他の実施形態:
前記実施形態において、統合部21bの機能により制御部20は、動作時刻同士の差が閾値以下である動作履歴を単一の動作履歴に統合した。ここで、動作時刻同士の差が閾値以下であるとは、統合対象の動作履歴のうち、動作時刻が連続している2個の動作履歴の動作時刻同士の差がいずれも閾値以下であることであってもよい。すなわち、制御部20は、N番の動作履歴情報の動作時刻から、N−1番の動作履歴情報の動作時刻を減算した時刻差が閾値(例えば3秒)以下である場合に、N−1番の動作履歴情報とN番の動作履歴情報とを統合してもよい。
また、統合部21bの機能により制御部20は、動作位置Kが所定基準以上近似している複数の動作履歴を単一の動作履歴に統合してもよい。例えば、制御部20は、動作位置K間の距離が閾値以下である動作履歴を単一の動作履歴に統合してもよい。ここで、動作位置K間の距離が閾値以下であるとは、統合対象の動作履歴のうち、動作時刻が最も早い動作履歴の動作位置Kと、動作時刻が最も遅い動作履歴の動作位置Kとの間の距離が閾値以下であることであってもよい。具体的に、統合部21bの機能により制御部20は、有効フラグを添付した動作履歴情報の動作位置Kを基準位置として設定し、N番の動作履歴情報の動作位置Kと基準位置との間の距離が閾値(例えば300m)以下である場合に、有効フラグを添付した動作履歴情報にN番の動作履歴情報を統合するようにしてもよい。N番の動作履歴情報の動作位置Kと基準位置との間の距離とは、動作位置Kと基準位置とが存在するリンク上の距離であってもよいし、動作位置Kと基準位置とを接続する車両の軌跡上の距離であってもよいし、動作位置Kと基準位置との間の直線距離であってもよい。
また、動作位置K間の距離が閾値以下であるとは、統合対象の動作履歴のうち、動作時刻が連続している2個の動作履歴の動作位置K間の距離がいずれも閾値以下であることであってもよい。具体的に、制御部20は、N番の動作履歴情報の動作位置Kと、N−1番の動作履歴情報の動作位置Kとの間の距離が閾値(例えば30m)以下である場合に、N−1番の動作履歴情報とN番の動作履歴情報とを統合してもよい。
以上説明した構成において、動作位置Kが所定基準以上近似している場合にも、車両の挙動を制御するための一連の動作を挙動制御装置が行ったと見なすことができる。従って、動作位置Kが所定基準以上近似している複数の動作履歴を単一の動作履歴に統合することによっても、一連の動作についての動作履歴を単一の動作履歴として管理できる。
また、統合部21bの機能により制御部20は、統合対象の複数の動作履歴の動作時刻のうち、最も遅い動作時刻での車両の速度を、統合後の動作履歴に対応付けてもよい。例えば、車両の挙動制御ECU440は、統合対象の複数の動作履歴情報の動作時刻のうち、最も遅い動作時刻における車両の速度を統合後の動作履歴情報に対応付けてもよい。そして、統合部21bの機能により制御部20は、図3のステップS155において、M番の動作履歴情報の次に有効フラグが添付されている動作履歴情報より1だけソートIDが小さい動作履歴情報に対応付けられている車両の速度を、M番の動作履歴情報に対応付けてもよい。ここで、ABSの動作時における動作履歴情報に対応付けられる車両の速度は、車速センサではなく、加速度センサに基づいて特定された速度であることが望ましい。以上の構成により、一連の動作が行われた期間の最後における車両の速度を把握することができ、例えば車両が停止するほどの状況で一連の動作が行われか否かを把握できる。具体的に、制御部20は、統合後の動作履歴情報DB30bに蓄積されている動作履歴情報を取得し、最も遅い動作時刻における車両の速度が所定速度(例えば10km/時)以下の動作履歴情報を抽出し、当該抽出した動作履歴情報に基づいて注意喚起地点を検出してもよい。
さらに、統合部21bの機能により制御部20は、統合対象の複数の動作履歴のうち、動作時刻が最も早い動作履歴以外の動作履歴を保持してもよい。例えば、統合対象の複数の動作履歴情報のうち、動作時刻や動作位置Kが最も平均に近い動作履歴情報を保持してもよいし、動作時刻が最も遅い動作履歴情報を保持してもよい。また、統合部21bの機能により制御部20は、必ずしも統合後の動作履歴情報に継続期間と継続距離との双方を対応付けなくてもよい。例えば、制御部20は、継続期間と継続距離とのうち、統合後の動作履歴情報に継続期間のみを対応付けてもよいし、継続距離のみを対応付けてもよいし、いずれも対応付けなくてもよい。むろん、制御部20は、統合後の動作履歴情報に継続期間と継続距離以外の情報を対応付けてもよい。
ここで、挙動制御装置は、所定の動作を間欠的に行う装置であればよく、所定の動作とは車両の挙動を制御するための動作である。例えば、所定の動作とは、全車輪または一部の車輪に対するトルク(駆動トルク,制動トルク)の伝達を有効化または無効化することであってもよい。挙動制御装置が所定のパラメータを監視し、当該パラメータが所定の条件を満足した期間では所定の動作を行い、当該パラメータが所定の条件を満足しない期間では所定の動作を行わないことによって、所定の動作が間欠的に行われてもよい。この場合、所定のパラメータが所定の条件を満足した期間では所定の動作が行われるため、当該パラメータが所定の条件を満足するごとに動作履歴が生成されることとなる。例えば、挙動制御装置は、ABSであってもよいし、トラクションコントロールシステム(Traction Control System)であってもよいし、横滑り防止装置であってもよい。
動作履歴取得手段は、動作履歴ごとに動作時刻と動作位置とを示す動作履歴情報を取得すればよく、車両から無線通信を介して動作履歴情報を取得してもよいし、車両から可搬の記録媒体を介して動作履歴情報を取得してもよいし、予めデータベースに蓄積された動作履歴情報を記録媒体から取得してもよい。また、動作履歴取得手段は車両に備えられてもよく、車両にて生成された動作履歴情報を取得してもよい。動作時刻とは、所定の動作が行われた期間中の時刻であり、所定の動作の開始時刻であってもよいし、所定の動作の終了時刻であってもよい。動作位置とは、動作時刻における車両または車載装置の位置であり、例えば動作時刻において車載のナビゲーション端末が特定している車両の現在位置であってもよい。
さらに、統合手段は、統合対象の複数の動作履歴のうち、動作時刻が最も早い動作履歴を保持し、動作時刻が2番以降の動作履歴を無効化してもよい。このように、動作時刻が最も早い動作履歴を保持することにより、所定の動作が間欠的に行われた区間のうちできるだけ手前の位置を動作位置とする動作履歴を保持できる。動作履歴を無効化するとは、動作履歴情報を使用して統計処理等をする際に有効な情報として取り扱われないようにすることであってもよい。例えば、動作履歴を無効化するとは、動作履歴情報が蓄積されたデータベースにおいて、無効化する動作履歴情報を削除することであってもよいし、無効化する動作履歴情報に無効であることを示すフラグを添付する(有効であることを示すフラグを添付しない)ことであってもよい。
また、統合手段は、統合対象の複数の動作履歴の動作時刻のうち、最も早い動作時刻から、最も遅い動作時刻までの期間である継続期間を、統合後の動作履歴に対応付けてもよい。ここで、動作履歴を統合すると単一の動作時刻のみが有効となるが、継続期間を対応付けておくことにより、一連の動作が行われた期間の大きさを把握できる。例えば、一連の動作が行われた期間が大きいほど、車両の挙動を安定した状態に制御するのに要した期間が大きいと見なし、統合後の動作履歴の動作位置における運転支援を強く行うようにしてもよい。
さらに、統合手段は、統合対象の複数の動作履歴の動作位置のうち、動作時刻が最も早い動作履歴の動作位置から、動作時刻が最も遅い動作履歴の動作位置までの距離である継続距離を、統合後の動作履歴に対応付けてもよい。ここで、動作履歴を統合すると単一の動作位置のみが有効となるが、継続距離を対応付けておくことにより、一連の動作が行われた距離の大きさを把握できる。例えば、一連の動作が行われた期間が大きいほど、車両の挙動を安定した状態に制御するのに要した距離が大きいと見なし、統合後の動作履歴の動作位置における運転支援を強く行うようにしてもよい。
また、統合手段は、統合対象の複数の動作履歴の動作時刻のうち、最も遅い動作時刻での車両の速度を、統合後の動作履歴に対応付けてもよい。これにより、一連の動作が行われた期間の最後における車両の速度を把握することができ、例えば車両が停止するほどの状況で一連の動作が行われたか否かを把握できる。例えば、統合後の動作履歴の動作位置にて運転支援を行う際に、一連の動作が行われた期間の最後における車両の速度に応じた運転支援を実行することができる。
さらに、本発明のように、動作履歴情報を管理する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、動作履歴情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。