CN115056421B - 一种注塑机中双色产品的注射方法与系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种注塑机中双色产品的注射方法，涉及注塑机领域，通过设置与注塑机通信连接的机械手，取代现有技术中的转盘，本发明通过在第一模与第二模中，利用注塑机与机械手之间的信号传递，进行相互控制，注塑机根据机械手发送的信号完成顶退或顶进，机械手根据注塑机发送的信号，并利用提前定义的运动轨迹完成移动与产品的夹取，其省去了现有技术中转盘的配置，另外，本发明中仅通过第一模与第二模的控制逻辑即可完成双色产品的注射流程，相比现有技术中通过转盘注射双色产品用到的第一模、第二模与第三模，少了一个模的控制逻辑，极大的降低了程序复杂度与机器维护的难度。

Description

一种注塑机中双色产品的注射方法与系统

技术领域

本发明涉及注塑机领域，尤其涉及一种注塑机中双色产品的注射方法与系统。

背景技术

对于平行注射的双色注塑机，生产双色注塑产品一般需要用到转盘。客户可以先注射A腔或B腔，在操作侧(即注塑机控制面板的一侧)或者非操作侧取件。一腔完成注射后，通过转盘将该侧产品转到另一侧，再在原产品基础上注射另一腔，形成一个完整的产品。目前通过转盘注射双色产品的流程分为两种：

第一种，先注射操作侧，在非操作侧取件，且用顶针顶出产品，具体的流程大致：

第一模：合模，合模后注射操作侧，注射完成后开模，开模后非操作侧顶进顶退(此时非操作侧无产品)，转盘顺转；

第二模：合模，合模后同时注射操作侧和非操作侧，注射完成后开模，开模后非操作侧顶进顶退(非操作侧完整产品顶出)，转盘逆转；

第三模：合模，合模后同时注射操作侧和非操作侧，注射完成后开模，开模后非操作侧顶进顶退(非操作侧完整产品顶出)，转盘顺转；

循环第二模与第三模。

第二种，先注射非操作侧，在操作侧取件，且用顶针顶出产品，具体的流程大致：

第一模：合模，合模后注射非操作侧，注射完成后开模，开模后操作侧顶进顶退(此时操作侧无产品)，转盘逆转；

第二模：合模，合模后同时注射操作侧和非操作侧，注射完成后开模，开模后操作侧顶进顶退(操作侧完整产品顶出)，转盘顺转；

第三模：合模，合模后同时注射操作侧和非操作侧，注射完成后开模，开模后操作侧顶进顶退(操作侧完整产品顶出)，转盘逆转；

循环第二模与第三模。

因此，目前通过转盘注射双色产品存在的主要问题是：

注塑机需要配置转盘及相关设备，造价较高，另外，多了转盘，程序控制较为复杂，机器维护也较为麻烦。

发明内容

为了解决目前通过转盘注射双色产品存在设备配置造价高，程序控制较为复杂的问题，本发明提出了一种注塑机中双色产品的注射方法，其通过与注塑机通信连接的机械手完成双色产品的注射，所述机械手包括第一夹取装置与第二夹取装置，所述注射方法包括步骤：

S1：根据注塑机合模部件的参数设定机械手的运动轨迹，以及在注塑机第一侧与第二侧发生夹取动作时的夹取位置；

S2：进行第一模的注射，具体流程为：合模，合模后注射第一侧，注射完成后开模，开模完成后机械手发送允许顶进信号至注塑机，注塑机根据允许顶进信号控制第一侧与第二侧同时顶进，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后机械手发送允许顶退信号至注塑机，注塑机根据允许顶退信号控制第一侧与第二侧同时顶退，顶退完成后注塑机发送顶退到位信号至机械手，机械手根据顶退到位信号将夹取的第一侧半成品嵌件至第二侧；

S3:进行第二模的注射，具体流程为：合模，合模后同时注射第一侧与第二侧，注射完成后开模，开模完成后机械手发送允许顶进信号至注塑机，注塑机根据允许顶进信号控制第一侧与第二侧同时顶进，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后，机械手根据运动轨迹从第一侧的夹取位置移动至第二侧的夹取位置，并通过第二夹取装置在第二侧的夹取位置夹取第二侧成品，夹取完成后，机械手发送允许顶退信号至注塑机，注塑机根据允许顶退信号控制第一侧与第二侧同时顶退，顶退完成后，注塑机发送顶退到位信号至机械手，机械手控制第一夹取装置将夹取的第一侧半成品嵌件至第二侧；S4:循环步骤S3。

进一步地，所述第一侧为操作侧或者非操作侧；所述第二侧为操作侧或者非操作侧；

当第一侧为操作侧时，第二侧为非操作侧；当第二侧为操作侧时，第一侧为非操作侧。

进一步地，所述步骤S2中顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品之前还包括：注塑机发送顶进到位信号至机械手，具体为：

顶进完成后，注塑机发送顶进到位信号至机械手，机械手根据顶进到位信号控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品。

进一步地，所述机械手的运动轨迹包括：

第一运动轨迹，具体为：机械手从第一侧夹取位置移动至第二侧夹取位置的运动轨迹；

第二运动轨迹，具体为：机械手从第二侧夹取位置移动至第一侧夹取位置的运动轨迹。

进一步地，所述步骤S2第一模的注射中，夹取第一侧半成品完成后，机械手发送允许顶退信号至注塑机之前还包括：机械手根据第一运动轨迹从第一侧夹取位置移动至第二侧夹取位置，并通过机械手的第二夹取装置在第二侧的夹取位置夹取第二侧成品。

进一步地，所述步骤S3中，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后，机械手根据运动轨迹从第一侧的夹取位置移动至第二侧的夹取位置，具体为：

顶进完成后，机械手根据第二运动轨迹从第二侧夹取位置移动至第一侧夹取位置，并控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后，机械手根据第一运动轨迹从第一侧的夹取位置移动至第二侧的夹取位置。

进一步地，所述步骤S3中，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品之前还包括：注塑机发送顶进到位信号至机械手，具体为：顶进完成后，注塑机发送顶进到位信号至机械手，机械手根据顶进到位信号控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品。

进一步地，所述合模部件的参数包括：

开模到底位置与模具尺寸。

本发明还提出了一种注塑机中双色产品的注射系统，其通过与注塑机通信连接的机械手完成双色产品的注射，所述机械手包括第一夹取装置与第二夹取装置，所述注射系统包括：

设定模块，用于根据注塑机合模部件的参数设定机械手的运动轨迹，以及在注塑机第一侧与第二侧发生夹取动作时的夹取位置；

第一模注射模块，用于进行第一模的注射，具体流程为：合模，合模后注射第一侧，注射完成后开模，开模完成后机械手发送允许顶进信号至注塑机，注塑机根据允许顶进信号控制第一侧与第二侧同时顶进，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后机械手发送允许顶退信号至注塑机，注塑机根据允许顶退信号控制第一侧与第二侧同时顶退，顶退完成后注塑机发送顶退到位信号至机械手，机械手根据顶退到位信号将夹取的第一侧半成品嵌件至第二侧；

第二模注射模块，用于进行第二模的注射，具体流程为：合模，合模后同时注射第一侧与第二侧，注射完成后开模，开模完成后机械手发送允许顶进信号至注塑机，注塑机根据允许顶进信号控制第一侧与第二侧同时顶进，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后，机械手根据运动轨迹从第一侧的夹取位置移动至第二侧的夹取位置，并通过第二夹取装置在第二侧的夹取位置夹取第二侧成品，夹取完成后，机械手发送允许顶退信号至注塑机，注塑机根据允许顶退信号控制第一侧与第二侧同时顶退，顶退完成后，注塑机发送顶退到位信号至机械手，机械手控制第一夹取装置将夹取的第一侧半成品嵌件至第二侧；

循环模块，用于循环第二模注射模块。

进一步地，所述第一侧为操作侧或者非操作侧；所述第二侧为操作侧或者非操作侧；

当第一侧为操作侧时，第二侧为非操作侧；当第二侧为操作侧时，第一侧为非操作侧。

与现有技术相比，本发明至少含有以下有益效果：

(1)本发明通过设置与注塑机通信连接的机械手，并根据注塑机合模部件的参数设定机械手的运动轨迹，以及在注塑机第一侧与第二侧发生夹取动作时的夹取位置，取代了现有技术中的转盘，本发明通过在第一模与第二模中，利用注塑机与机械手之间的信号传递，进行相互控制，注塑机根据机械手发送的信号完成顶退或顶进，机械手根据注塑机发送的信号，并利用提前定义的运动轨迹完成移动与产品的夹取，其省去了现有技术中转盘的配置，降低了生产双色产品的成本，另外，本发明中仅通过第一模与第二模的控制逻辑即可完成双色产品的注射流程(循环第二模)，相比现有技术中通过转盘注射双色产品用到的第一模、第二模与第三模(循环第二模与第三模)，少了一个模的控制逻辑，极大的降低了程序复杂度与机器维护的难度；

(2)通过本发明第一模与第二模的控制逻辑，提高了产品的生产效率；

(3)通过本发明中与注塑机通信连接的机械手，取代现有技术中的转盘，极大的降低了生产成本。

附图说明

图1为一种注塑机中双色产品的注射方法流程图；

图2为一种注塑机中双色产品的注射系统模块图。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

实施例一

为了解决目前通过转盘注射双色产品存在设备配置造价高，程序控制较为复杂的问题，如图1所示，本发明提出了一种注塑机中双色产品的注射方法，其通过与注塑机通信连接的机械手完成双色产品的注射，所述机械手包括第一夹取装置与第二夹取装置，所述注射方法包括步骤：

S1：根据注塑机合模部件的参数设定机械手的运动轨迹(以实现在操作侧或者非操作侧夹取产品)，以及在注塑机第一侧与第二侧发生夹取动作时的夹取位置；

所述第一夹取装置与第二夹取装置均可以独立动作，夹取装置可为夹具或者吸盘。

所述机械手的运动轨迹包括：

第一运动轨迹，具体为：机械手从第一侧夹取位置移动至第二侧夹取位置的运动轨迹；

第二运动轨迹，具体为：机械手从第二侧夹取位置移动至第一侧夹取位置的运动轨迹。

所述合模部件的参数包括：

开模到底位置与模具尺寸。

S2：进行第一模的注射，具体流程为：合模，合模后注射第一侧，注射完成后开模，开模完成后机械手发送允许顶进信号至注塑机，注塑机根据允许顶进信号控制第一侧与第二侧同时顶进，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后机械手发送允许顶退信号至注塑机，注塑机根据允许顶退信号控制第一侧与第二侧同时顶退，顶退完成后注塑机发送顶退到位信号至机械手，机械手根据顶退到位信号将夹取的第一侧半成品嵌件至第二侧；

所述步骤S2中顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品之前还包括：注塑机发送顶进到位信号至机械手，具体为：

顶进完成后，注塑机发送顶进到位信号至机械手，机械手根据顶进到位信号控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品。

所述步骤S2第一模的注射中，夹取第一侧半成品完成后，机械手发送允许顶退信号至注塑机之前还包括：机械手根据第一运动轨迹从第一侧夹取位置移动至第二侧夹取位置，并通过机械手的第二夹取装置在第二侧的夹取位置夹取第二侧成品(第一模中并没有成品)，此处需要说明的是，在第一模中，并没有成品产生，此处为一个空动作。

S3:进行第二模的注射，具体流程为：合模，合模后同时注射第一侧与第二侧，注射完成后开模，开模完成后机械手发送允许顶进信号至注塑机，注塑机根据允许顶进信号控制第一侧与第二侧同时顶进，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后，机械手根据运动轨迹从第一侧的夹取位置移动至第二侧的夹取位置，并通过第二夹取装置在第二侧的夹取位置夹取第二侧成品，夹取完成后，机械手发送允许顶退信号至注塑机，注塑机根据允许顶退信号控制第一侧与第二侧同时顶退，顶退完成后，注塑机发送顶退到位信号至机械手，机械手控制第一夹取装置将夹取的第一侧半成品嵌件至第二侧；S4:循环步骤S3，通过循环步骤S3中的第二模以不断注射新产品。

所述步骤S3中，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后，机械手根据运动轨迹从第一侧的夹取位置移动至第二侧的夹取位置，具体为：

顶进完成后，机械手根据第二运动轨迹从第二侧夹取位置移动至第一侧夹取位置，并控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后，机械手根据第一运动轨迹从第一侧的夹取位置移动至第二侧的夹取位置。

所述步骤S3中，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品之前还包括：注塑机发送顶进到位信号至机械手，具体为：顶进完成后，注塑机发送顶进到位信号至机械手，机械手根据顶进到位信号控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品。

具体地说，步骤S3中，顶进完成后，注塑机发送顶进到位信号至机械手，机械手接收到顶进到位信号后，根据第二运动轨迹从第二侧夹取位置移动至第一侧夹取位置，并控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后，机械手根据第一运动轨迹从第一侧的夹取位置移动至第二侧的夹取位置。

所述第一侧为操作侧或者非操作侧；所述第二侧为操作侧或者非操作侧；

当第一侧为操作侧时，第二侧为非操作侧；当第二侧为操作侧时，第一侧为非操作侧。

本实施例中，当第一侧为操作侧时，那么采用的注射流程是：

先注射操作侧，在非操作侧取件，且用顶针顶出产品；

当第一侧为非操作侧时，那么采用的注射流程是：

先注射非操作侧，在操作侧取件，且用顶针顶出产品。

本发明通过设置与注塑机通信连接的机械手，并根据注塑机合模部件的参数设定机械手的运动轨迹，以及在注塑机第一侧与第二侧发生夹取动作时的夹取位置，取代了现有技术中的转盘，本发明通过在第一模与第二模中，利用注塑机与机械手之间的信号传递，进行相互控制，注塑机根据机械手发送的信号完成顶退或顶进，机械手根据注塑机发送的信号，并利用提前定义的运动轨迹完成移动与产品的夹取，其省去了现有技术中转盘的配置，降低了生产双色产品的成本，另外，本发明中仅通过第一模与第二模的控制逻辑即可完成双色产品的注射流程(循环第二模)，相比现有技术中通过转盘注射双色产品用到的第一模、第二模与第三模(循环第二模与第三模)，少了一个模的控制逻辑，极大的降低了程序复杂度与机器维护的难度。

实施例二

为了更好的对本发明的发明思路进行理解，本实施例通过系统结构的形式来对本发明进行阐述，如图2所示，本发明还提出了一种注塑机中双色产品的注射系统，其通过与注塑机通信连接的机械手完成双色产品的注射，所述机械手包括第一夹取装置与第二夹取装置，所述注射系统包括：

设定模块，用于根据注塑机合模部件的参数设定机械手的运动轨迹，以及在注塑机第一侧与第二侧发生夹取动作时的夹取位置；

第一模注射模块，用于进行第一模的注射，具体流程为：合模，合模后注射第一侧，注射完成后开模，开模完成后机械手发送允许顶进信号至注塑机，注塑机根据允许顶进信号控制第一侧与第二侧同时顶进，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后机械手发送允许顶退信号至注塑机，注塑机根据允许顶退信号控制第一侧与第二侧同时顶退，顶退完成后注塑机发送顶退到位信号至机械手，机械手根据顶退到位信号将夹取的第一侧半成品嵌件至第二侧；

第二模注射模块，用于进行第二模的注射，具体流程为：合模，合模后同时注射第一侧与第二侧，注射完成后开模，开模完成后机械手发送允许顶进信号至注塑机，注塑机根据允许顶进信号控制第一侧与第二侧同时顶进，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后，机械手根据运动轨迹从第一侧的夹取位置移动至第二侧的夹取位置，并通过第二夹取装置在第二侧的夹取位置夹取第二侧成品，夹取完成后，机械手发送允许顶退信号至注塑机，注塑机根据允许顶退信号控制第一侧与第二侧同时顶退，顶退完成后，注塑机发送顶退到位信号至机械手，机械手控制第一夹取装置将夹取的第一侧半成品嵌件至第二侧；

循环模块，用于循环第二模注射模块。

所述第一侧为操作侧或者非操作侧；所述第二侧为操作侧或者非操作侧；

当第一侧为操作侧时，第二侧为非操作侧；当第二侧为操作侧时，第一侧为非操作侧。

通过本发明第一模与第二模的控制逻辑，提高了产品的生产效率，另外，通过本发明中与注塑机通信连接的机械手，取代现有技术中的转盘，极大的降低了生产成本。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种注塑机中双色产品的注射方法，其特征在于，其通过与注塑机通信连接的机械手完成双色产品的注射，所述机械手包括第一夹取装置与第二夹取装置，所述注射方法包括步骤：

S1：根据注塑机合模部件的参数设定机械手的运动轨迹，以及在注塑机第一侧与第二侧发生夹取动作时的夹取位置；

S2：进行第一模的注射，具体流程为：合模，合模后注射第一侧，注射完成后开模，开模完成后机械手发送允许顶进信号至注塑机，注塑机根据允许顶进信号控制第一侧与第二侧同时顶进，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后机械手发送允许顶退信号至注塑机，注塑机根据允许顶退信号控制第一侧与第二侧同时顶退，顶退完成后注塑机发送顶退到位信号至机械手，机械手根据顶退到位信号将夹取的第一侧半成品嵌件至第二侧；

S3:进行第二模的注射，具体流程为：合模，合模后同时注射第一侧与第二侧，注射完成后开模，开模完成后机械手发送允许顶进信号至注塑机，注塑机根据允许顶进信号控制第一侧与第二侧同时顶进，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后，机械手根据运动轨迹从第一侧的夹取位置移动至第二侧的夹取位置，并通过第二夹取装置在第二侧的夹取位置夹取第二侧成品，夹取完成后，机械手发送允许顶退信号至注塑机，注塑机根据允许顶退信号控制第一侧与第二侧同时顶退，顶退完成后，注塑机发送顶退到位信号至机械手，机械手控制第一夹取装置将夹取的第一侧半成品嵌件至第二侧；S4:循环步骤S3；

所述机械手的运动轨迹包括：

第一运动轨迹，具体为：机械手从第一侧夹取位置移动至第二侧夹取位置的运动轨迹；

第二运动轨迹，具体为：机械手从第二侧夹取位置移动至第一侧夹取位置的运动轨迹；

所述步骤S2第一模的注射中，夹取第一侧半成品完成后，机械手发送允许顶退信号至注塑机之前还包括：机械手根据第一运动轨迹从第一侧夹取位置移动至第二侧夹取位置，并通过机械手的第二夹取装置在第二侧的夹取位置夹取第二侧成品；

所述步骤S3中，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后，机械手根据运动轨迹从第一侧的夹取位置移动至第二侧的夹取位置，具体为：

顶进完成后，机械手根据第二运动轨迹从第二侧夹取位置移动至第一侧夹取位置，并控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后，机械手根据第一运动轨迹从第一侧的夹取位置移动至第二侧的夹取位置。

2.根据权利要求1所述的一种注塑机中双色产品的注射方法，其特征在于，所述第一侧为操作侧或者非操作侧；所述第二侧为操作侧或者非操作侧；

当第一侧为操作侧时，第二侧为非操作侧；当第二侧为操作侧时，第一侧为非操作侧。

3.根据权利要求1所述的一种注塑机中双色产品的注射方法，其特征在于，所述步骤S2中顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品之前还包括：注塑机发送顶进到位信号至机械手，具体为：

顶进完成后，注塑机发送顶进到位信号至机械手，机械手根据顶进到位信号控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品。

4.根据权利要求1所述的一种注塑机中双色产品的注射方法，其特征在于，所述步骤S3中，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品之前还包括：注塑机发送顶进到位信号至机械手，具体为：顶进完成后，注塑机发送顶进到位信号至机械手，机械手根据顶进到位信号控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品。

5.根据权利要求1所述的一种注塑机中双色产品的注射方法，其特征在于，所述合模部件的参数包括：开模到底位置与模具尺寸。

6.一种注塑机中双色产品的注射系统，其特征在于，其通过与注塑机通信连接的机械手完成双色产品的注射，所述机械手包括第一夹取装置与第二夹取装置，所述注射系统包括：

设定模块，用于根据注塑机合模部件的参数设定机械手的运动轨迹，以及在注塑机第一侧与第二侧发生夹取动作时的夹取位置；

第一模注射模块，用于进行第一模的注射，具体流程为：合模，合模后注射第一侧，注射完成后开模，开模完成后机械手发送允许顶进信号至注塑机，注塑机根据允许顶进信号控制第一侧与第二侧同时顶进，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后机械手发送允许顶退信号至注塑机，注塑机根据允许顶退信号控制第一侧与第二侧同时顶退，顶退完成后注塑机发送顶退到位信号至机械手，机械手根据顶退到位信号将夹取的第一侧半成品嵌件至第二侧；

第二模注射模块，用于进行第二模的注射，具体流程为：合模，合模后同时注射第一侧与第二侧，注射完成后开模，开模完成后机械手发送允许顶进信号至注塑机，注塑机根据允许顶进信号控制第一侧与第二侧同时顶进，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后，机械手根据运动轨迹从第一侧的夹取位置移动至第二侧的夹取位置，并通过第二夹取装置在第二侧的夹取位置夹取第二侧成品，夹取完成后，机械手发送允许顶退信号至注塑机，注塑机根据允许顶退信号控制第一侧与第二侧同时顶退，顶退完成后，注塑机发送顶退到位信号至机械手，机械手控制第一夹取装置将夹取的第一侧半成品嵌件至第二侧；

循环模块，用于循环第二模注射模块；

所述机械手的运动轨迹包括：

第一运动轨迹，具体为：机械手从第一侧夹取位置移动至第二侧夹取位置的运动轨迹；

第二运动轨迹，具体为：机械手从第二侧夹取位置移动至第一侧夹取位置的运动轨迹；

所述第一模注射模块中，夹取第一侧半成品完成后，机械手发送允许顶退信号至注塑机之前还包括：机械手根据第一运动轨迹从第一侧夹取位置移动至第二侧夹取位置，并通过机械手的第二夹取装置在第二侧的夹取位置夹取第二侧成品；

所述第二模注射模块中，顶进完成后，机械手控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后，机械手根据运动轨迹从第一侧的夹取位置移动至第二侧的夹取位置，具体为：

顶进完成后，机械手根据第二运动轨迹从第二侧夹取位置移动至第一侧夹取位置，并控制第一夹取装置在第一侧的夹取位置夹取第一侧半成品，夹取完成后，机械手根据第一运动轨迹从第一侧的夹取位置移动至第二侧的夹取位置。

7.根据权利要求6所述的一种注塑机中双色产品的注射系统，其特征在于，所述第一侧为操作侧或者非操作侧；所述第二侧为操作侧或者非操作侧；

当第一侧为操作侧时，第二侧为非操作侧；当第二侧为操作侧时，第一侧为非操作侧。