CN115027694A - 一种按压式临时紧固件数字化装卸装置及装卸设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种按压式临时紧固件数字化装卸装置及设备。本发明所述的按压式临时紧固件数字化装卸装置包括：定位机构、推动机构、夹持机构、送料机构。所述定位机构设有下料孔，所述夹持机构设置在所述定位机构内，所述推动机构的推杆可推动所述夹持机构在所述定位机构内滑动，所述推杆可伸进所述夹持机构，所述送料机构与所述定位机构外周连接，所述送料机构设有开口，所述开口与所述下料孔可连通，使所述临时紧固件可从所述送料机构通过所述开口和所述下料孔进入所述夹持机构或从所述夹持机构通过所述下料孔和所述开口进入所述料盒。本发明所述的按压式临时紧固件数字化装卸装置结构简单，设计巧妙，提高了临时紧固件的装卸效率，使飞机蒙皮和长桁装配质量更高。

Description

一种按压式临时紧固件数字化装卸装置及装卸设备

技术领域

本发明涉及飞机制造装配领域，特别是涉及一种按压式临时紧固件数字化装卸装置及装卸设备。

背景技术

飞机蒙皮指包围在飞机骨架结构外且用粘接剂或铆钉固定于骨架上，形成飞机气动力外形的维形构件。

飞机的壁板是蒙皮和长桁组装而成，组装流程：定位蒙皮和长桁→制初孔→临时紧固件安装进行预连接→做大量终孔→铆接→临时紧固件拆卸→对初孔进行扩孔→得到终孔→最终连接。

在临时紧固件安装预连接阶段，目前采用人工安装，人工安装造成蒙皮和长桁之间会存在一定的间隙，若间隙过大，则会导致钻孔和锪窝时的切削颤振，层间切削残留和刀具磨损，降低制孔连接质量和精度。同时人工安装不能保证每一个预连接孔所受的外力都一样，会导致蒙皮整体受力不均匀。在临时紧固件拆卸过程也采用人工拆卸，效率低下。

临时紧固件的人工装卸，受工人熟练程度、体力和工作环境等因素，难以保证稳定高效的高质量铆接。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种按压式临时紧固件数字化装卸装置，其结构设计巧妙，能够提高临时紧固件的装卸效率。

一种按压式临时紧固件数字化装卸装置，包括定位机构、推动机构、夹持机构、送料机构；所述定位机构包括定位本体，所述定位本体设有下料孔；所述推动机构包括推杆和顶板；所述夹持机构包括第一夹持件和第二夹持件；所述第一夹持件与所述第二夹持件相对设置形成夹持区，并可相对靠近和远离；所述送料机构包括料盒，所述料盒设有开口，所述料盒用于容纳临时紧固件；所述夹持机构设置在所述定位机构内，所述顶板与所述夹持机构固定连接，所述推杆的伸缩端与所述顶板连接，所述推杆可推动所述夹持机构在所述定位机构内滑动，所述推杆可伸进所述夹持区，所述料盒与所述定位本体外周连接，所述开口与所述下料孔可连通，所述夹持区与所述下料孔可连通，使所述临时紧固件可从所述料盒通过所述开口和所述下料孔进入所述夹持区或从所述夹持区通过所述下料孔和所述开口进入所述料盒。

相比现有技术，本发明所述的一种按压式临时紧固件数字化装卸装置，利用夹持机构和推动机构实现临时紧固件的安装与拆卸，利用送料机构实现临时紧固件的送料与回收，设计巧妙，提高了临时紧固件的装卸效率，使飞机蒙皮和长桁装配质量更高。

进一步地，所述定位机构还包括定位支架；所述定位本体呈圆柱形，所述定位本体沿轴向方向设有矩形孔且贯穿所述定位本体的两端面，所述下料孔设在所述定位本体的径向方向；所述定位支架包括两侧壁和横板，所述两侧壁一端与所述定位本体一端固定连接，所述两侧壁另一端与所述横板固定连接。所述定位本体设计成圆柱形为所述送料机构提供旋转送料的基础，使送料机构里的临时紧固件更容易送至夹持机构。所述定位支架的横板对夹持机构限位，防止所述推动机构的推杆推脱所述夹持机构所夹的临时紧固件时，所述夹持机构被推出定位机构外。

进一步地，所述定位本体设有滑槽，所述滑槽延伸至所述定位支架的两侧壁上；所述夹持机构设置有滑轨，所述夹持机构与所述定位本体连接并可滑动。采用滑轨滑槽，可以使夹持机构在定位机构里滑动更稳定。

进一步地，所述第一夹持件与所述第二夹持件相对平行设置且可相向靠近和相背远离。结构简单，对临时紧固件夹持或松开更灵活。

进一步地，所述夹持机构还包括齿轮、夹持主盒、夹持电机、第一齿条、第二齿条；所述第一齿条与所述第一夹持件垂直固定，所述第二齿条与所述第二夹持件垂直固定；所述夹持主盒设有凹槽，所述第一夹持件、第二夹持件和齿轮设置在所述凹槽上且通过齿轮齿条传动方式连接，所述夹持电机与所述夹持主盒固定连接，所述齿轮固定在所述夹持电机的主轴上。采用齿轮齿条传动方式，传动稳定且速度快，使夹持机构夹持和松开动作更灵敏。

进一步地，所述推动机构还包括推杆支架；所述推杆支架固定在所述定位机构上，所述推杆一端与所述推杆支架固定连接。使用推杆支架使推杆固定更稳定。

进一步地，所述推动机构还包括弹簧，所述推杆的伸缩端轴上设有凸台，所述弹簧套设所述推杆的伸缩端轴上与所述凸台和所述顶板抵接。在所述顶板与所述推杆连接处设置弹簧，利用弹簧的弹性作用防止推杆在推动夹持机构滑动时，推杆前端伸出顶板而把夹持机构所夹的临时紧固件推脱。

进一步地，所述送料机构还包括多孔圆盘；所述多孔圆盘与所述定位机构外周连接且可围绕所述定位机构旋转，所述料盒有若干个且固定在所述多孔圆盘上；所述多孔圆盘设有若干个送料孔，所述开口与所述送料孔连通。

进一步地，所述送料机构还包括圆盘齿轮、送料电机、电机齿轮；所述圆盘齿轮与所述多孔圆盘固定连接，所述送料电机固定在所述定位机构上，所述电机齿轮固定在所述送料电机的轴上，所述多孔圆盘与所述送料电机通过齿轮传动方式连接。

本发明还提供一种按压式临时紧固件数字化装卸设备，其特征在于：包括视觉识别装置、处理系统、定位装置和任一所述的按压式临时紧固件数字化装卸装置；所述视觉识别装置与所述按压式临时紧固件数字化装卸装置固定连接，所述处理系统用于控制所述定位装置和所述按压式临时紧固件数字化装卸装置的动作，所述定位装置控制所述按压式临时紧固件数字化装卸装置的位置。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

附图说明

图1为本发明实施例所述按压式临时紧固件数字化装卸装置的总体示意图；

图2为图1的局部剖视图；

图3为本发明实施例所述按压式临时紧固件数字化装卸装置的定位机构1示意图；

图4为图3的阶梯剖视图；

图5为图2的局部放大图；

图6为图5推动机构的顶板23的示意图；

图7为本发明实施例夹持机构3的结构示意图；

图8为图7的局部A的放大图；

图9为本发明实施例送料机构4的料盒41的示意图；

图10为本发明实施例送料机构4的多孔圆盘42的示意图；

图11为本发明实施例所述按压式临时紧固件数字化装卸装置拆卸时的状态图。

具体实施方式

本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例

实施例1

参见图1和图2，一种按压式临时紧固件数字化装卸装置包括定位机构1、推动机构2、夹持机构3、送料机构4。定位机构1一端与推动机构2一端固定连接，推动机构2另一端与其它定位设备连接，夹持机构3与定位机构1连接且可在定位机构1内滑动，送料机构4与定位机构1连接，送料机构4将临时紧固件送至夹持机构3，夹持机构3夹持临时紧固件，推动机构2推动夹持机构3做往复直线运动，推动机构2可将夹持机构3所夹持的临时紧固件推至目标连接孔。

参见图3，定位机构1包括定位本体11和定位支架12；定位本体11呈圆柱形，定位支架12包括两侧壁121和横板122；参见图1至图4，定位本体11一端与推动机构2固定连接，另一端与定位支架12固定连接，定位本体11内沿轴向方向设有矩形孔110且贯穿定位本体11的两端面；定位支架12的两侧壁121一侧与定位本体11一端固定连接且两侧壁121的内侧面与定位本体11的矩形孔110内侧面在同一平面上，另一侧与定位支架12的横板122固定连接；定位本体11的矩形孔110内两侧面设有滑槽111且延伸到定位支架12的两侧壁121上，用于夹持机构3的滑动，定位支架12的横板122用于限位夹持机构3；定位本体11沿径向方向设有下料孔112且与矩形孔110连通，下料孔112的开口方向与矩形孔110内两侧面平行，下料孔112的尺寸比临时紧固件大，使临时紧固件能通过下料孔112，送料机构4将临时紧固件通过定位机构1的下料孔112送至夹持机构3上夹持。

参见图1、图2、图3和图5，推动机构2包括推杆21、推杆支架22、顶板23、弹簧24；推杆支架22一端与定位机构1的定位本体11固定连接，另一端与其它定位设备连接，本实施例优选为机械臂；推杆21一端固定在推杆支架22上，推杆21的伸缩端轴与顶板23连接，本实施例优选推杆21为电动推杆；顶板23放置在定位本体11的矩形孔110里且可滑动，顶板23一端与夹持机构3固定连接，夹持机构3随顶板23的滑动而滑动；弹簧24套设在推杆21伸缩端的轴末端，推杆21伸缩端的轴上设有凸台211，弹簧24在弹性的作用下，弹簧24与凸台211和顶板23抵接，弹簧24的作用是防止推杆21在推动顶板23滑动过程中，顶板23未到设定的位置，也就是夹持机构3与定位机构1的定位支架12的横板122限位的位置，推杆21伸缩末端伸出顶板23而将夹持机构3所夹的临时紧固件推脱落。

参见图2、5和图6，顶板23包括顶板本体235、中空圆柱231和肋板232；顶板本体235呈L型，顶板本体235一侧设有顶板阶梯通孔230和凸圆234。中空圆柱231设置在顶板本体235另一侧，肋板232一端与顶板本体235固定连接，另一端与中空圆柱231固定连接；中空圆柱231与顶板阶梯通孔230同轴设置，弹簧24设置在顶板阶梯通孔230内与顶板阶梯通孔230同轴设置且与顶板本体235抵接，用于推杆21连接，推杆21穿过中空圆柱231、顶板阶梯通孔230和弹簧24可伸至夹持机构3的夹持区且能把夹持机构3夹持区上所夹的临时紧固件推脱；顶板23上前部也就是顶板阶梯通孔230上侧设置为斜面233，用于防止顶板23与定位机构1的定位本体11接触时卡住；凸圆234与夹持机构3固定连接，本实施例优选过盈配合连接方式。

参见图7和图8，夹持机构3包括第一夹持件31、第一齿条311、第二夹持件32、第二齿条321、齿轮33、夹持主盒34、夹持电机35、夹持档板36；夹持主盒34与夹持电机35固定连接，参见图3和图7，夹持主盒34上设置有滑轨342，滑轨342与定位机构1上的滑槽111配合，使夹持主盒34可在定位机构1上滑动；参见图6和图7，夹持主盒34上设有凹圆341，凹圆341与推动机构的顶板23的凸圆234固定连接，顶板23推动夹持主盒34运动；参见图6和图7，夹持主盒34上设有凹槽，用于放置第一夹持件31、第一齿条311、第二夹持件32、第二齿条321、齿轮33；第一夹持件31与第二夹持件32相对设置，形成夹持区且可相对靠近和远离，用于夹持临时紧固件，本实施例第一夹持件31与第二夹持件32相对平行设置。第一齿条311与第一夹持件31垂直固定，第二齿条321与第二夹持件32垂直固定，第一夹持件31、第二夹持件32与齿轮33通过齿轮齿条传动连接；夹持主盒34上还设有通孔，夹持电机35的轴351通过通孔与齿轮33固定连接；夹持档板36设置在第一夹持件31与第二夹持件32相对运动之间的区域且与夹持主盒34固定连接，防止第一夹持件31、第二夹持件32与齿轮33脱出；当夹持电机35收到控制信号时，夹持电机35的轴351转动，齿轮33随之转动，第一夹持件31与第二夹持件32相对滑动，对临时紧固件进行夹持或松开。

参见图1、2、3和图5，送料机构4包括若干个料盒41、多孔圆盘42、圆盘齿轮43、送料电机44、电机支板45、电机齿轮46。料盒41数量本实施例优选为4个，料盒41固定在多孔圆盘42外侧，呈圆周阵列均匀分布；多孔圆盘42与定位机构1的定位本体11连接且可围绕定位本体11旋转；圆盘齿轮43与多孔圆盘42固定连接，多孔圆盘42随圆盘齿轮43的转动而转动；电机支板45一端与定位机构1定位本体11固定连接，另一端与送料电机44固定连接，支撑送料电机44，电机齿轮46与送料电机44的轴固定连接，电机齿轮46与圆盘齿轮43连接，圆盘齿轮43随送料电机45的轴旋转而旋转。

参见图9，料盒41为空心壳体，本实施例优选为长方形壳体，长方形壳体的断面尺寸与临时紧固件尺寸相匹配，使临时紧固件刚好能装进长方体壳体内。料盒41一端面设有开口411，一侧面上设有长条孔412。料盒41开口411的一端与多孔圆盘42固定连接，长条孔412与料盒41内腔相通，用于观察料盒41内临时紧固件的数量情况，长条孔412的宽度尺寸小于临时紧固件的长度，防止料盒41内的临时紧固件掉出来。

参见图2、4、9和图10，多孔圆盘42包括圆柱形侧壁420，侧壁420设有若干个送料孔421，送料孔421的数量本实施例优选为4个，均匀分布在侧壁420周围；多孔圆盘42的送料孔421处与料盒41开口411一端连通且固定连接，多孔圆盘42的送料孔421与定位机构1的下料孔112可连通，当多孔圆盘42的送料孔421旋转至定位机构1的下料孔112重合连通时，料盒41内的临时固定件经过料盒41的开口411、多孔圆盘42的送料孔421和定位机构1的下料孔112下落到夹持机构3的夹持区上。

一种按压式临时紧固件数字化装卸装置的安装工作原理：参见图1和图2，将临时紧固件装满四个料盒41，定位机构1的下料孔112方向朝上，启动装卸装置，移动装卸装置使夹持机构3的夹持区对准目标孔，推杆21推动夹持机构3到下料孔112下面，送料电机44驱动多孔圆盘42旋转，使料盒41的开口方向旋转至下料孔112处，料盒41与下料孔112连通，料盒41内的临时紧固件在重力的作用下落到夹持机构3的夹持区上，参见图7和图8，夹持机构3的夹持电机35转动，使齿轮33转动，然后带动第一齿条311和第二齿条321，使第一夹持件31和第二夹持件32相互靠近夹紧临时紧固件，推杆21推动夹持机构3向目标孔方向推动，推杆21继续向前推动，推杆21的前端伸入到第一夹持件31与所述第二夹持件32相对设置形成夹持区里并将夹持机构3上夹着的临时紧固件打在目标孔上，完成临时紧固件的安装。

一种按压式临时紧固件数字化装卸装置的拆卸工作原理：参见图11，将四个料盒41内的临时紧固件清空，定位机构1的下料孔112方向朝下，启动装卸装置，推杆21推动夹持机构3向临时紧固件的位置推动，推杆21继续向前推动到达目标临时紧固件的位置，使目标临时紧固件在第一夹持件与所述第二夹持件形成的夹持区里，参见图7和图8，夹持机构3的夹持电机35转动，使齿轮33转动，然后带动第一齿条311和第二齿条321，使第一夹持件31和第二夹持件32相互靠近夹紧飞机壁板上的临时紧固件，参见图11，推杆21使夹着临时紧固件的夹持机构3把临时紧固件取出并移动到下料孔112处，送料电机44驱动多孔圆盘42旋转，使料盒41的开口方向旋转至下料孔112处，参见图7和图8，夹持机构3的夹持电机35转动，使齿轮33转动，然后带动第一齿条311和第二齿条321，，使第一夹持件31和第二夹持件32相互远离，然后所夹的临时紧固件在重力的作用下掉落至料盒41内，完成临时紧固件的拆卸。

实施例2

一种按压式临时紧固件数字化装卸设备，包括视觉识别装置、处理系统、定位装置和实施例1所述的按压式临时紧固件数字化装卸装置。视觉识别装置本实施例优选为摄像头5，摄像头5设置在定位机构1的定位支架前端，用于临时紧固件安装时识别飞机壁板上目标孔的位置及特征，临时紧固件拆卸时识别飞机壁板上临时紧固件的位置，反馈相应信号给处理系统。

装卸设备安装的工作原理：参见图1和图2，将临时紧固件装满四个料盒41，把按压式临时紧固件数字化装卸装置安装固定在定位装置上，定位装置本实施例优选机械臂，推动机构2一端的连接台20安装固定在相应的机械臂上，定位机构1的下料孔112方向朝上，按压式临时紧固件数字化装卸装置此时为正装状态。校正处理系统的参数，启动装卸装置，摄像头5识别飞机壁板上目标孔的位置及特征，反馈相应信号给处理系统，当目标孔的特征符合预设特征时，处理系统控制机械臂使装卸装置靠近目标孔，靠近目标孔的位置坐标参数由人工在启动装卸装置前根据现场实际情况校正标准调整，处理系统控控制推杆21使夹持机构3移动到下料孔112下面，然后控制送料电机44驱动多孔圆盘42旋转，使料盒41的开口方向旋转至下料孔112处，料盒41与下料孔112连通，料盒41内的临时紧固件在重力的作用下落到夹持机构3的夹持区上，参见图7和图8，处理系统控制夹持机构3的夹持电机35转动，使齿轮33转动，然后带动第一齿条311和第二齿条321，使第一夹持件31和第二夹持件32相互靠近夹紧临时紧固件，处理系统再次控制推杆21推动夹持机构3向目标孔方向推动，推杆21继续向前推动，推杆21的前端伸入到第一夹持件31与所述第二夹持件32相对设置形成夹持区里并将夹持机构3上夹着的临时紧固件打在目标孔上，完成临时紧固件的安装。

装卸设备拆卸的工作原理：参见图11，将四个料盒41内的临时紧固件清空，把按压式临时紧固件数字化装卸装置安装固定在定位装置上，本实施例优选机械臂，推动机构2一端的连接台20安装固定在相应的机械臂上，定位机构1的下料孔112方向朝下，按压式临时紧固件数字化装卸装置此时为反装状态。启动装卸装置，摄像头5识别飞机壁板上临时紧固件的位置，反馈相应信号给处理系统，处理系统控制机械臂使装卸装置靠近目标临时紧固件的位置，控制推杆21推动夹持机构3向临时紧固件的位置推动，推杆21继续向前推动到达目标临时紧固件的位置，使安装状态的临时紧固件在第一夹持件与所述第二夹持件形成夹持区里，参见图7和图8，处理系统再控制夹持机构3的夹持电机35转动，使齿轮33转动，然后带动第一齿条311和第二齿条321，使第一夹持件31和第二夹持件32相互靠近夹紧飞机壁板上的临时紧固件，参见图11，再控制推杆21使夹着临时紧固件的夹持机构3把临时紧固件取出并移动到下料孔112处，然后控制送料电机44驱动多孔圆盘42旋转，使料盒41的开口方向旋转至下料孔112处，参见图7和图8，处理系统控制夹持机构3的夹持电机35转动，使齿轮33转动，然后带动第一齿条311和第二齿条321，，使第一夹持件31和第二夹持件32相互远离，然后所夹的临时紧固件在重力的作用下掉落至料盒41内，完成临时紧固件的拆卸。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，则本发明也意图包含这些改动和变形。

Claims (10)

1.一种按压式临时紧固件数字化装卸装置，其特征在于：包括定位机构、推动机构、夹持机构、送料机构；

所述定位机构包括定位本体，所述定位本体设有下料孔；

所述推动机构包括推杆和顶板；

所述夹持机构包括第一夹持件和第二夹持件；所述第一夹持件与所述第二夹持件相对设置形成夹持区，并可相对靠近和远离；

所述送料机构包括料盒，所述料盒设有开口，所述料盒用于容纳临时紧固件；

所述夹持机构设置在所述定位机构内，所述顶板与所述夹持机构固定连接，所述推杆的伸缩端与所述顶板连接，所述推杆可推动所述夹持机构在所述定位机构内滑动，所述推杆可伸进所述夹持区，所述料盒与所述定位本体外周连接，所述开口与所述下料孔可连通，所述夹持区与所述下料孔可连通，使所述临时紧固件可从所述料盒通过所述开口和所述下料孔进入所述夹持区或从所述夹持区通过所述下料孔和所述开口进入所述料盒。

2.根据权利要求1所述的一种按压式临时紧固件数字化装卸装置，其特征在于：所述定位机构还包括定位支架；所述定位本体呈圆柱形，所述定位本体沿轴向方向设有矩形孔且贯穿所述定位本体的两端面，所述下料孔设在所述定位本体的径向方向；所述定位支架包括两侧壁和横板，所述两侧壁一端与所述定位本体一端固定连接，所述两侧壁另一端与所述横板固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种按压式临时紧固件数字化装卸装置，其特征在于：所述定位本体设有滑槽，所述滑槽延伸至所述定位支架的两侧壁上；所述夹持机构设置有滑轨，所述夹持机构与所述定位本体连接并可滑动。

4.根据权利要求1所述的一种按压式临时紧固件数字化装卸装置，其特征在于：所述第一夹持件与所述第二夹持件相对平行设置且可相向靠近和相背远离。

5.根据权利要求1所述的一种按压式临时紧固件数字化装卸装置，其特征在于：所述夹持机构还包括齿轮、夹持主盒、夹持电机、第一齿条、第二齿条；所述第一齿条与所述第一夹持件垂直固定，所述第二齿条与所述第二夹持件垂直固定；所述夹持主盒设有凹槽，所述第一夹持件、第二夹持件和齿轮设置在所述凹槽上且通过齿轮齿条传动方式连接，所述夹持电机与所述夹持主盒固定连接，所述齿轮固定在所述夹持电机的主轴上。

6.根据权利要求1所述的一种按压式临时紧固件数字化装卸装置，其特征在于：所述推动机构还包括推杆支架；所述推杆支架固定在所述定位机构上，所述推杆一端与所述推杆支架固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种按压式临时紧固件数字化装卸装置，其特征在于：所述推动机构还包括弹簧，所述推杆的伸缩端轴上设有凸台，所述弹簧套设所述推杆的伸缩端轴上与所述凸台和所述顶板抵接。

8.根据权利要求1所述的一种按压式临时紧固件数字化装卸装置，其特征在于：所述送料机构还包括多孔圆盘；所述多孔圆盘与所述定位机构外周连接且可围绕所述定位机构旋转，所述料盒有若干个且固定在所述多孔圆盘上；所述多孔圆盘设有若干个送料孔，所述开口与所述送料孔连通。

9.根据权利要求8所述的一种按压式临时紧固件数字化装卸装置，其特征在于：所述送料机构还包括圆盘齿轮、送料电机、电机齿轮；所述圆盘齿轮与所述多孔圆盘固定连接，所述送料电机固定在所述定位机构上，所述电机齿轮固定在所述送料电机的轴上，所述多孔圆盘与所述送料电机通过齿轮传动方式连接。

10.一种按压式临时紧固件数字化装卸设备，其特征在于：包括视觉识别装置、处理系统、定位装置和权利要求1-9任一所述的按压式临时紧固件数字化装卸装置；所述视觉识别装置与所述按压式临时紧固件数字化装卸装置固定连接，所述处理系统用于控制所述定位装置和所述按压式临时紧固件数字化装卸装置的动作，所述定位装置控制所述按压式临时紧固件数字化装卸装置的位置。

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