CN115027585A - 一种可越障碍的智能载物平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可越障碍的智能载物平台，其包括主体车架、载物架，主体车架下端部装设轮式行走组件、履带式行走组件；轮式行走组件包括电动升降台、轮式行走车架、电机安装架、轮式行走驱动电机、行走轮；履带式行走组件包括有由履带式行走驱动电机驱动的驱动轮安装轴，驱动轮安装轴装设履带驱动轮，驱动轮安装轴套装前、后侧活动摆臂，前侧活动摆臂前端部安装前侧履带引导轮，后侧活动摆臂后端部安装后侧履带引导轮；履带式行走组件还包括行走履带；前侧活动摆臂与主体车架之间装设前侧驱动机构，后侧活动摆臂与主体车架之间装设后侧驱动机构。通过上述结构设计，本发明具有结构设计新颖、机动灵活性好、使用方便、可越障碍性能强的优点。

Description

一种可越障碍的智能载物平台

技术领域

本发明涉及变电站运维载物工具技术领域，尤其涉及一种可越障碍的智能载物平台。

背景技术

在变电站运维作业的过程中，变电站运维人员一般需要通过相应的载物工具搬运移动所需使用的工具。

需指出的是，对于现有的变电站载物工具车而言，其存在非常笨重而且不能越障的缺陷，极大的浪费了人力成本、降低了工作效率、增加了安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种可越障碍的智能载物平台，该可越障碍的智能载物平台结构设计新颖、机动灵活性好、使用方便、可越障碍性能强。

为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。

一种可越障碍的智能载物平台，包括有主体车架、装设于主体车架上端部的载物架，主体车架下端部装设有轮式行走组件，主体车架的下端部于轮式行走组件的左端侧、右端侧分别装设有履带式行走组件；

轮式行走组件包括有螺装紧固于主体车架下端部的电动升降台，电动升降台的下端部装设有轮式行走车架，轮式行走车架的下表面螺装紧固有四个呈矩形分布的电机安装架，各电机安装架分别螺装紧固有轮式行走驱动电机，各轮式行走驱动电机的动力输出轴分别装设有行走轮；

履带式行走组件包括有通过轴承安装于主体车架下端部的驱动轮安装轴，驱动轮安装轴装设有履带驱动轮，主体车架下端部对应履带驱动轮螺装有履带式行走驱动电机，履带式行走驱动电机的动力输出轴与驱动轮安装轴驱动连接；驱动轮安装轴套装有前侧活动摆臂、后侧活动摆臂，前侧活动摆臂的前端部通过转轴安装有前侧履带引导轮，后侧活动摆臂的后端部通过转轴安装有后侧履带引导轮；履带式行走组件还包括有行走履带，行走履带绕装于前侧履带引导轮、履带驱动轮、后侧履带引导轮；

前侧活动摆臂与主体车架之间装设有前侧驱动机构，前侧驱动机构与前侧活动摆臂驱动连接；后侧活动摆臂与主体车架之间装设有后侧驱动机构，后侧驱动机构与后侧活动摆臂驱动连接。

其中，所述前侧驱动机构包括有螺装紧固于所述前侧活动摆臂的前侧下端铰接座、螺装紧固于所述主体车架的前侧上端铰接座，前侧上端铰接座与前侧下端铰接座之间装设有前侧电动推杆，前侧电动推杆的上端部、下端部分别通过枢轴铰装于相应侧的前侧上端铰接座、前侧下端铰接座。

其中，所述后侧驱动机构包括有螺装紧固于所述后侧活动摆臂的后侧下端铰接座、螺装紧固于所述主体车架的后侧上端铰接座，后侧上端铰接座与后侧下端铰接座之间装设有后侧电动推杆，后侧电动推杆的上端部、下端部分别通过枢轴铰装于相应侧的后侧上端铰接座、后侧下端铰接座。

其中，所述主体车架还装设有控制器、位于控制器旁侧的供电电池，供电电池、所述电动升降台、所述轮式行走驱动电机、所述履带式行走驱动电机、所述前侧电动推杆、所述后侧电动推杆分别与控制器电性连接。

其中，所述主体车架还装设有陀螺仪，陀螺仪与所述控制器电性连接。

其中，所述行走轮为麦克纳姆轮。

本发明的有益效果为：本发明所述的一种可越障碍的智能载物平台，其包括有主体车架、装设于主体车架上端部的载物架，主体车架下端部装设有轮式行走组件，主体车架的下端部于轮式行走组件的左端侧、右端侧分别装设有履带式行走组件；轮式行走组件包括有螺装紧固于主体车架下端部的电动升降台，电动升降台的下端部装设有轮式行走车架，轮式行走车架的下表面螺装紧固有四个呈矩形分布的电机安装架，各电机安装架分别螺装紧固有轮式行走驱动电机，各轮式行走驱动电机的动力输出轴分别装设有行走轮；履带式行走组件包括有通过轴承安装于主体车架下端部的驱动轮安装轴，驱动轮安装轴装设有履带驱动轮，主体车架下端部对应履带驱动轮螺装有履带式行走驱动电机，履带式行走驱动电机的动力输出轴与驱动轮安装轴驱动连接；驱动轮安装轴套装有前侧活动摆臂、后侧活动摆臂，前侧活动摆臂的前端部通过转轴安装有前侧履带引导轮，后侧活动摆臂的后端部通过转轴安装有后侧履带引导轮；履带式行走组件还包括有行走履带，行走履带绕装于前侧履带引导轮、履带驱动轮、后侧履带引导轮；前侧活动摆臂与主体车架之间装设有前侧驱动机构，前侧驱动机构与前侧活动摆臂驱动连接；后侧活动摆臂与主体车架之间装设有后侧驱动机构，后侧驱动机构与后侧活动摆臂驱动连接。通过上述结构设计，本发明具有结构设计新颖、机动灵活性好、使用方便、可越障碍性能强的优点。

附图说明

下面利用附图来对本发明进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。

图1为本发明的结构示意图。

在图1中包括有：

1——主体车架 2——载物架

3——轮式行走组件 31——电动升降台

32——轮式行走车架 33——电机安装架

34——行走轮 4——履带式行走组件

41——驱动轮安装轴 42——履带驱动轮

431——前侧活动摆臂 432——后侧活动摆臂

441——前侧履带引导轮 442——后侧履带引导轮

45——行走履带 46——前侧驱动机构

461——前侧下端铰接座 462——前侧上端铰接座

463——前侧电动推杆 47——后侧驱动机构

471——后侧下端铰接座 472——后侧上端铰接座

473——后侧电动推杆。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本发明进行说明。

如图1所示，一种可越障碍的智能载物平台，其包括有主体车架1、装设于主体车架1上端部的载物架2，主体车架1下端部装设有轮式行走组件3，主体车架1的下端部于轮式行走组件3的左端侧、右端侧分别装设有履带式行走组件4。

进一步的，轮式行走组件3包括有螺装紧固于主体车架1下端部的电动升降台31，电动升降台31的下端部装设有轮式行走车架32，轮式行走车架32的下表面螺装紧固有四个呈矩形分布的电机安装架33，各电机安装架33分别螺装紧固有轮式行走驱动电机(图中未示出)，各轮式行走驱动电机的动力输出轴分别装设有行走轮34。优选的，行走轮34为麦克纳姆轮。

更进一步的，履带式行走组件4包括有通过轴承安装于主体车架1下端部的驱动轮安装轴41，驱动轮安装轴41装设有履带驱动轮42，主体车架1下端部对应履带驱动轮42螺装有履带式行走驱动电机(图中未示出)，履带式行走驱动电机的动力输出轴与驱动轮安装轴41驱动连接；驱动轮安装轴41套装有前侧活动摆臂431、后侧活动摆臂432，前侧活动摆臂431的前端部通过转轴安装有前侧履带引导轮441，后侧活动摆臂432的后端部通过转轴安装有后侧履带引导轮442；履带式行走组件4还包括有行走履带45，行走履带45绕装于前侧履带引导轮441、履带驱动轮42、后侧履带引导轮442。

另外，如图1所示，前侧活动摆臂431与主体车架1之间装设有前侧驱动机构46，前侧驱动机构46与前侧活动摆臂431驱动连接；后侧活动摆臂432与主体车架1之间装设有后侧驱动机构47，后侧驱动机构47与后侧活动摆臂432驱动连接。

在本发明使用过程中，变电站运维过程中所需使用的工具放置于载物架2上，且本发明的智能载物平台通过轮式行走组件3、履带式行走组件4进行驱动并实现行走移动；具体的，当在本发明的智能载物平台于平坦路面上进行拖行移动时，电动升降台31动作并驱动轮式行走车架32朝下移动，朝下移动的轮式行走车架32带动各电机安装架33、各轮式行走驱动电机以及各行走轮34分别朝下移动，此时本发明的智能载物平台通过轮式行走组件3进行行走，行走移动时，各轮式行走驱动电机分别驱动相应的行走轮34转动，轮式行走组件3增加智能载物平台本身的机动灵活性；当遇到楼梯或者地面软硬相间、崎岖并存时，电动升降台31驱动轮式行走车架32朝上移动，此时本发明的智能载物平台通过履带式行走组件4进行行走移动。

需强调的是，在本发明通过履带式行走组件4行走移动并进行爬梯移动时，前侧驱动机构46先驱动前侧活动摆臂431朝上摆动并使得前侧履带引导轮441与履带驱动轮42之间的行走履带45脱离地面，并使得前侧履带引导轮441与履带驱动轮42之间的行走履带45与爬梯角度相一致；待前侧履带引导轮441与履带驱动轮42之间的行走履带45进入爬梯位置后，后侧驱动机构47再驱动后侧活动摆臂432朝下摆动，以使得后侧履带引导轮442与履带驱动轮42之间的行走履带45与爬梯角度相一致。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本发明具有结构设计新颖、机动灵活性好、使用方便、可越障碍性能强的优点。

作为优选的实施方式，如图1所示，前侧驱动机构46包括有螺装紧固于前侧活动摆臂431的前侧下端铰接座461、螺装紧固于主体车架1的前侧上端铰接座462，前侧上端铰接座462与前侧下端铰接座461之间装设有前侧电动推杆463，前侧电动推杆463的上端部、下端部分别通过枢轴铰装于相应侧的前侧上端铰接座462、前侧下端铰接座461。在前侧驱动机构46驱动前侧活动摆臂431转动的过程中，前侧电动推杆463伸缩动作并驱动前侧活动摆臂431以驱动轮安装轴41为回转中心进行摆动。

同样的，如图1所示，后侧驱动机构47包括有螺装紧固于后侧活动摆臂432的后侧下端铰接座471、螺装紧固于主体车架1的后侧上端铰接座472，后侧上端铰接座472与后侧下端铰接座471之间装设有后侧电动推杆473，后侧电动推杆473的上端部、下端部分别通过枢轴铰装于相应侧的后侧上端铰接座472、后侧下端铰接座471。在后侧驱动机构47驱动后侧活动摆臂432转动的过程中，后侧电动推杆473伸缩动作并驱动后侧活动摆臂432以驱动轮安装轴41为回转中心进行摆动。

作为优选的实施方式，主体车架1还装设有控制器(图中未示出)、位于控制器旁侧的供电电池(图中未示出)，供电电池、电动升降台31、轮式行走驱动电机、履带式行走驱动电机、前侧电动推杆463、后侧电动推杆473分别与控制器电性连接。

另外，主体车架1还装设有陀螺仪(图中未示出)，陀螺仪与控制器电性连接。

在本发明的智能载物平台行走移动的过程中，稳定平台姿态的方法是依靠陀螺仪进行平台仪态测量。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (6)

1.一种可越障碍的智能载物平台，其特征在于：包括有主体车架(1)、装设于主体车架(1)上端部的载物架(2)，主体车架(1)下端部装设有轮式行走组件(3)，主体车架(1)的下端部于轮式行走组件(3)的左端侧、右端侧分别装设有履带式行走组件(4)；

轮式行走组件(3)包括有螺装紧固于主体车架(1)下端部的电动升降台(31)，电动升降台(31)的下端部装设有轮式行走车架(32)，轮式行走车架(32)的下表面螺装紧固有四个呈矩形分布的电机安装架(33)，各电机安装架(33)分别螺装紧固有轮式行走驱动电机，各轮式行走驱动电机的动力输出轴分别装设有行走轮(34)；

履带式行走组件(4)包括有通过轴承安装于主体车架(1)下端部的驱动轮安装轴(41)，驱动轮安装轴(41)装设有履带驱动轮(42)，主体车架(1)下端部对应履带驱动轮(42)螺装有履带式行走驱动电机，履带式行走驱动电机的动力输出轴与驱动轮安装轴(41)驱动连接；驱动轮安装轴(41)套装有前侧活动摆臂(431)、后侧活动摆臂(432)，前侧活动摆臂(431)的前端部通过转轴安装有前侧履带引导轮(441)，后侧活动摆臂(432)的后端部通过转轴安装有后侧履带引导轮(442)；履带式行走组件(4)还包括有行走履带(45)，行走履带(45)绕装于前侧履带引导轮(441)、履带驱动轮(42)、后侧履带引导轮(442)；

前侧活动摆臂(431)与主体车架(1)之间装设有前侧驱动机构(46)，前侧驱动机构(46)与前侧活动摆臂(431)驱动连接；后侧活动摆臂(432)与主体车架(1)之间装设有后侧驱动机构(47)，后侧驱动机构(47)与后侧活动摆臂(432)驱动连接。

2.根据权利要求1所述的可越障碍的智能载物平台，其特征在于：所述前侧驱动机构(46)包括有螺装紧固于所述前侧活动摆臂(431)的前侧下端铰接座(461)、螺装紧固于所述主体车架(1)的前侧上端铰接座(462)，前侧上端铰接座(462)与前侧下端铰接座(461)之间装设有前侧电动推杆(463)，前侧电动推杆(463)的上端部、下端部分别通过枢轴铰装于相应侧的前侧上端铰接座(462)、前侧下端铰接座(461)。

3.根据权利要求2所述的可越障碍的智能载物平台，其特征在于：所述后侧驱动机构(47)包括有螺装紧固于所述后侧活动摆臂(432)的后侧下端铰接座(471)、螺装紧固于所述主体车架(1)的后侧上端铰接座(472)，后侧上端铰接座(472)与后侧下端铰接座(471)之间装设有后侧电动推杆(473)，后侧电动推杆(473)的上端部、下端部分别通过枢轴铰装于相应侧的后侧上端铰接座(472)、后侧下端铰接座(471)。

4.根据权利要求3所述的可越障碍的智能载物平台，其特征在于：所述主体车架(1)还装设有控制器、位于控制器旁侧的供电电池，供电电池、所述电动升降台(31)、所述轮式行走驱动电机、所述履带式行走驱动电机、所述前侧电动推杆(463)、所述后侧电动推杆(473)分别与控制器电性连接。

5.根据权利要求4所述的可越障碍的智能载物平台，其特征在于：所述主体车架(1)还装设有陀螺仪，陀螺仪与所述控制器电性连接。

6.根据权利要求5所述的可越障碍的智能载物平台，其特征在于：所述行走轮(34)为麦克纳姆轮。

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