CN206734436U - 一种机器人的行走装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机器人的行走装置，包括支撑机器人的履带轮，所述履带轮包括前履带轮和后履带轮；所述前履带轮包括前驱动轮、前从动轮和前履带；所述后履带轮包括后驱动轮、后从动轮和后履带；所述前从动轮和所述后驱动轮的同轴设置；所述前履带轮上靠近所述前驱动轮的一端与所述机器人之间铰接有伸缩缸，所述伸缩缸用于驱使所述前履带轮相对于所述后履带轮转动。本实用新型的机器人行走装置，具有体积小并且通过性强，可以适应各种不同的空间和地形情况，通用性极好。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别指一种机器人的行走装置。
背景技术
机器人尤其是移动机器人越来越多地应用在鉴于表面探测、地震或事故救灾现场、爆炸物处理、战场侦察救援等非结构环境中，其特点是机器人面临的环境复杂、未知和多变。对这些环境进行探索时，通过远程遥控机器人进行侦察工作，比工作人员直接进行侦察，安全系数更高，效率更好。但由于侦察场合中，不规则和不平坦的地形是这些环境的共同特点，这种地形使轮式移动机器人的应用受到限制。综合比较，履带式移动机器人能够很好的适应地面的变化，因此履带式移动机器人的应用较多。现有的履带式移动机器人，一般是通过一对履带安装于机器人的底盘上，可以任意转向，同时可以适应凹凸不平的地面环境，通过性较强。对于一些高度差较大的地方，由于机器人上的履带轮尺寸相对较小，机器人仍然不能顺畅通过，使机器人的通用性降低；要使机器人通过性提高，必须提升履带轮的尺寸大小，这样又使得机器人占用空间大，不能适应空间限制较多的场合，通用性仍然较差。
实用新型内容
本实用新型的目的是提出一种机器人的行走装置，具有体积小并且通过性强，可以适应各种不同的空间和地形情况，通用性极好。
为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种机器人的行走装置，包括支撑机器人的履带轮，其特征在于，所述履带轮包括前履带轮和后履带轮；
所述前履带轮包括前驱动轮、前从动轮和前履带；
所述后履带轮包括后驱动轮、后从动轮和后履带；
所述前从动轮和所述后驱动轮的同轴设置；所述前履带轮上靠近所述前驱动轮的一端与所述机器人之间铰接有伸缩缸，所述伸缩缸用于驱使所述前履带轮相对于所述后履带轮转动。
根据以上方案，所述前驱动轮与所述后驱动轮之间通过传动装置传动连接。
根据以上方案，所述传动装置为传动带或传动链。
根据以上方案，所述前驱动轮和所述前从动轮之间铰接有前张紧缸。
根据以上方案，所述后驱动轮和所述后从动轮之间铰接有后张紧缸。
根据以上方案，所述机器人与所述后履带轮之间通过姿态稳定装置连接，以使所述机器人在所述后履带轮上保持水平。
根据以上方案，所述姿态稳定装置包括第一驱动缸和第二驱动缸，所述第一驱动缸连接于机器人和后履带轮上靠近所述后驱动轮的位置，所述第二驱动缸连接于机器人和后履带上靠近所述后从动轮的位置。
根据以上方案，所述第一驱动缸与第二驱动缸交叉设置，并且在交叉位置设有铰接轴，所述第一驱动缸与第二驱动缸通过所述铰接轴铰接。
根据以上方案，所述第一驱动缸的第一端与第二驱动缸的第一端靠近，所述第一驱动缸的第二端与第二驱动缸的第二端远离。
根据以上方案，所述第一驱动缸的一端连接于后驱动轮，所述第二驱动缸的一端连接于后从动轮。
本实用新型在机器人的底盘上，通过二组履带轮配合构成一体的行走装置，同时二组履带轮前后铰接连接，再通过伸缩缸来驱动二组履带轮之间的连接角度变化，使二组履带轮可以随意变换成铰接状态的角度，这样使机器人的前履带轮可以适应较大高度差的地形，前履带轮和后履带轮横跨于这种地形上，并且前履带轮同样具有驱动轮，可以使前履带轮和后履带轮同时驱动，让机器人可以更容易地完成爬坡动作，在复杂的地形上如履平地，使机器人具有更高的通过性，能适应各种不同地形的工作环境。
附图说明
图1是本实用新型的第一种结构示意图；
图2是本实用新型的第二种结构示意图。
图中：1、前履带轮；2、后履带轮；3、前驱动轮；4、前从动轮；5、前履带；6、后驱动轮；7、后从动轮；8、后履带；9、伸缩缸；10、前张紧缸；11、后张紧缸；12、第一驱动缸；13、第二驱动缸。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本实用新型的技术方案进行说明。
如图1和图2所示，本实用新型所述的一种机器人的行走装置，包括支撑机器人的履带轮，所述履带轮包括前履带轮1和后履带轮2；所述前履带轮1包括前驱动轮3、前从动轮4和前履带5；所述后履带轮2包括后驱动轮6、后从动轮7和后履带8；所述前从动轮4和所述后驱动轮6的同轴设置；所述前履带轮1上靠近所述前驱动轮3的一端与所述机器人之间铰接有伸缩缸9，所述伸缩缸9用于驱使所述前履带轮1相对于所述后履带轮2转动。本实用新型在机器人的底盘上，通过二组履带轮配合构成一体的行走装置，同时二组履带轮前后铰接连接，再通过伸缩缸9来驱动二组履带轮之间的连接角度变化，使二组履带轮可以随意变换成铰接状态的角度，这样使机器人的前履带轮1可以适应较大高度差的地形，前履带轮1和后履带轮2横跨于这种地形上，并且前履带轮1同样具有驱动轮，可以使前履带轮1和后履带轮2同时驱动，让机器人可以更容易地完成爬坡动作，在复杂的地形上如履平地，使机器人具有更高的通过性，能适应各种不同地形的工作环境。
优先地，所述前驱动轮3与所述后驱动轮6之间通过传动装置传动连接，所述传动装置为传动带或传动链，通过传动带或传动链将前驱动轮3与后驱动轮6传动连接起来，可以省去前驱动轮3的驱动结构，让前驱动轮3直接从后驱动轮6上提取动力，简化行走装置的结构和占用体积，同时也可以在跨越不平地形时能获得更合适的驱动力。
所述前驱动轮3和所述前从动轮4之间铰接有前张紧缸10，所述后驱动轮6和所述后从动轮7之间铰接有后张紧缸11。通过前张紧缸10和后张紧缸11，能调节前履带5和后履带8的张紧程度，使履带与轮子之间调节到最合适的张紧力大小，能更好地适应地形的变化，为机器人提供最优的行走动力。
此外，所述机器人与所述后履带轮2之间通过姿态稳定装置连接，以使所述机器人在所述后履带轮2上保持水平，不论行走装置处在何种地形上，机器人均可以保持水平状态，使机器人上的其它功能部件可以更好地正常工作。具体地，所述姿态稳定装置包括第一驱动缸12和第二驱动缸13，所述第一驱动缸12连接于机器人和后履带轮2上靠近所述后驱动轮6的位置，所述第二驱动缸13连接于机器人和后履带8上靠近所述后从动轮7的位置，优选地如图1所示，所述第一驱动缸12与第二驱动缸13交叉设置，并且在交叉位置设有铰接轴，所述第一驱动缸12与第二驱动缸13通过所述铰接轴铰接，或者如图2所示，所述第一驱动缸12的第一端与第二驱动缸13的第一端靠近，所述第一驱动缸12的第二端与第二驱动缸13的第二端远离。同时，所述第一驱动缸12的一端连接于后驱动轮6，所述第二驱动缸13的一端连接于后从动轮7。使第一驱动缸12和第二驱动缸13可以按行走装置的水平度，来分别伸长或缩短某一合适的长度，使机器人与后履带轮2之间的夹角发生变化，让机器人始终保持在固定的角度状态，满足不同工况下的使用环境要求。
以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。
Claims (10)
1.一种机器人的行走装置，包括支撑机器人的履带轮，其特征在于，所述履带轮包括前履带轮和后履带轮；
所述前履带轮包括前驱动轮、前从动轮和前履带；
所述后履带轮包括后驱动轮、后从动轮和后履带；
所述前从动轮和所述后驱动轮的同轴设置；所述前履带轮上靠近所述前驱动轮的一端与所述机器人之间铰接有伸缩缸，所述伸缩缸用于驱使所述前履带轮相对于所述后履带轮转动。
2.根据权利要求1所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述前驱动轮与所述后驱动轮之间通过传动装置传动连接。
3.根据权利要求2所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述传动装置为传动带或传动链。
4.根据权利要求1所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述前驱动轮和所述前从动轮之间铰接有前张紧缸。
5.根据权利要求4所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述后驱动轮和所述后从动轮之间铰接有后张紧缸。
6.根据权利要求1所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述机器人与所述后履带轮之间通过姿态稳定装置连接，以使所述机器人在所述后履带轮上保持水平。
7.根据权利要求6所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述姿态稳定装置包括第一驱动缸和第二驱动缸，所述第一驱动缸连接于机器人和后履带轮上靠近所述后驱动轮的位置，所述第二驱动缸连接于机器人和后履带上靠近所述后从动轮的位置。
8.根据权利要求7所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述第一驱动缸与第二驱动缸交叉设置，并且在交叉位置设有铰接轴，所述第一驱动缸与第二驱动缸通过所述铰接轴铰接。
9.根据权利要求7所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述第一驱动缸的第一端与第二驱动缸的第一端靠近，所述第一驱动缸的第二端与第二驱动缸的第二端远离。
10.根据权利要求8或9所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述第一驱动缸的一端连接于后驱动轮，所述第二驱动缸的一端连接于后从动轮。
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| CN201720114520.4U CN206734436U (zh) | 2017-01-25 | 2017-01-25 | 一种机器人的行走装置 |
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Publications (1)
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| CN (1) | CN206734436U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115027585A (zh) * | 2022-06-28 | 2022-09-09 | 广东电网有限责任公司东莞供电局 | 一种可越障碍的智能载物平台 |
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2017
- 2017-01-25 CN CN201720114520.4U patent/CN206734436U/zh not_active Expired - Fee Related
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