CN207498011U - 一种双驱动双eps电子转向机构的自走式高空作业平台 - Google Patents
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Abstract
一种双驱动双EPS电子转向机构的自走式高空作业平台，属于高空作业领域，其包括：底盘、两个电转向驱动机构、两个行走轮、设置在所述底盘上的升降机构、固定在所述升降机构顶端的作业台；两个所述电转向驱动机构分别安装在所述底盘前端的左右两侧，两个行走轮分别可转动的安装在所述底盘后端的左右两侧；所述电转向驱动机构包括安装板、驱动电机、转向电机、转轴、回转轴承、转向齿轮、回转齿轮、轮子；所述升降机构包括可升降调节的剪叉组件、驱动所述剪叉组件升降调节的举升油缸。结构简单，操作便捷，能有效控制整车成本，同时提高工程用高空作业平台转向的灵敏度与准确性，进而大大提高了使用者在使用过程中的安全性与舒适性。
Description
技术领域
本实用新型涉及高空作业领域，尤其是涉及一种双驱动双EPS 电子转向机构的自走式高空作业平台。
背景技术
目前，90％以上的高空作业平台行业主要采用手动式连杆机构的机械转向方式和液压转向系统两种方式。然而，对于机械转向的手动牵引高空作业平台而言，存在转向过重、不便操作等问题；对于电行走液压转向的高空作业平台而言，存在转向反应时间长，抖动大等问题。
因此，实有必要设计一种双驱动双EPS电子转向机构的自走式高空作业平台，以克服上述问题。
实用新型内容
为解决上述问题，本实用新型提供了一种结构简单，操作便捷，能有效控制整车成本，同时提高工程用高空作业平台转向的灵敏度与准确性，进而大大提高了使用者在使用过程中的安全性与舒适性的双驱动双EPS电子转向机构的自走式高空作业平台。
本实用新型提供的一种双驱动双EPS电子转向机构的自走式高空作业平台，包括：底盘、两个电转向驱动机构、两个行走轮、设置在所述底盘上的升降机构、固定在所述升降机构顶端的作业台；
两个所述电转向驱动机构分别安装在所述底盘前端的左右两侧，两个行走轮分别可转动的安装在所述底盘后端的左右两侧；所述电转向驱动机构包括安装板、驱动电机、转向电机、转轴、回转轴承、转向齿轮、回转齿轮、轮子；所述安装板安装在所述底盘上，所述驱动电机和所述转向电机安装在所述安装板上；所述转轴上端通过所述回转轴承可转动的安装在所述安装板上，所述轮子可转动的安装在所述转轴下端，所述驱动电机驱动连接所述轮子；所述回转齿轮固定在所述转轴上，所述转向电机驱动连接所述转向齿轮，所述转向齿轮与所述回转齿轮配合设置；
所述升降机构包括可升降调节的剪叉组件、驱动所述剪叉组件升降调节的举升油缸。
优选地，所述电转向驱动机构还包括制动器和减速箱，所述制动器和所述减速箱分别连接所述轮子。
优选地，所述电转向驱动机构还包括控制器，所述控制器分别控制连接所述驱动电机、所述转向电机、所述制动器和所述减速箱；所述控制器以控制速度环和矢量力矩环的方式来控制所述驱动电机和所述转向电机。
优选地，两个所述电转向驱动机构的所述控制器均由一操作手柄控制调节。
优选地，所述操作手柄设置在所述作业台上。
优选地，所述轮子外设有环保轮胎。
优选地，所述底盘上安装有爬梯。
优选地，所述作业台上设有护栏。
优选地，所述底盘上设有为所述举升油缸供油的泵站及为所述驱动电机和所述转向电机供电的电池。
本技术方案中，高空作业平台主要工作过程分为举升和行走两部分；而行走又分为直行和转向两个工作过程。本实用新型的双驱动双EPS电子转向高空作业平台，强大的双驱动轮(2.2KW-0.75KW) 能够使车体很好的前进后退及爬坡，控制器及操纵手柄控制模块能够平台车体在转弯时能够快速平稳地通过。在转向时，控制器作用于驱动电机和转向电机，准确地根据转动幅度调整行驶速度，靠近转轴中心的内侧驱动轮用速度环控制调速，外侧驱动轮采用矢量力矩环控制调速，从而形成差速，在极短时间内以合理的速度地摆正平台车身。本技术方案在保证产品经济适用性的前提下为人们提供更好的驾驶选择。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：结构简单，操作便捷，能有效控制整车成本，同时提高工程用高空作业平台转向的灵敏度与准确性，进而大大提高了使用者在使用过程中的安全性与舒适性。
附图说明
图1为本实用新型一优选实施例的双驱动双EPS电子转向机构的自走式高空作业平台的结构示意图；
图2为本实用新型一优选实施例的底盘和电转向驱动机构的结构示意图；
图3为本实用新型一优选实施例的电转向驱动机构的结构示意图；
图4为本实用新型一优选实施例的控制器组盘的结构示意图；
图5为目前现有的控制器组盘的结构示意图；
具体实施方式的附图标号说明：
1、底盘，
2、电转向驱动机构，21、安装板，22、驱动电机，23、转向电机，24、回转轴承，25、转向齿轮，26、回转齿轮，27、环保轮胎， 28、制动器，29、减速箱，
3、行走轮，
4、升降机构，41、剪叉组件，42、举升油缸，
5、作业台，51、护栏，
6、操作手柄，
7、爬梯。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
如图1至图4所示，本实施例提供的一种双驱动双EPS电子转向机构的自走式高空作业平台，包括：底盘1、两个电转向驱动机构2、两个行走轮3、设置在底盘1上的升降机构4、固定在升降机构4顶端的作业台5、两个控制器。
如图1至图3所示，两个电转向驱动机构2分别安装在底盘1 前端的左右两侧，两个行走轮3分别可转动的安装在底盘1后端的左右两侧。其中，电转向驱动机构2包括安装板21、驱动电机22、转向电机23、转轴、回转轴承24、转向齿轮25、回转齿轮26、轮子。安装板21安装在底盘1上，驱动电机22和转向电机23安装在安装板21上，转轴上端通过回转轴承24可转动的安装在安装板21 上。且轮子是可转动的安装在转轴下端，同时驱动电机22驱动连接轮子，即驱动电机22能驱动轮子转动，从而带动底盘1前后移动。同时，转向电机23驱动连接转向齿轮25，转向齿轮25与回转齿轮 26配合设置；当转向电机23驱动转向齿轮25转动时，回转齿轮26 也会配合转动，带动转轴及轮子转动，达到转向目的。
进一步，电转向驱动机构2还包括制动器28和减速箱29，制动器28和减速箱29分别连接轮子，可起到刹车和减速的效果，简单方便。且电转向驱动机构2还包括控制器，控制器分别控制连接驱动电机22、转向电机23、制动器28和减速箱29，控制器是“一托二”控制器；且控制器通过控制驱动电机和转向电机的速度环与矢量力矩环来达到控制轮子前行后退及转向的目的。且本技术方案中，控制器是安装在底盘上的，使其能更好更快达到控制效果。则能高效的控制轮子的前进后退及左右转向，且能调整控制轮子的速度。本实施例中，轮子外设有环保轮胎27，使整个装置运行更加稳定安全。
如图1至图3所示，升降机构4包括可升降调节的剪叉组件41、驱动剪叉组件41升降调节的举升油缸42，该机构能使作业台5平稳高效的上下移动。同时在底盘1上设有为举升油缸42供油的泵站，及为驱动电机22和转向电机23供电的电池，结构简洁，且进一步增强增高装置的稳定性。
进一步，两个电转向驱动机构2的控制器均由一操作手柄6控制调节；该操作手柄设置在作业台5上。在底盘1上安装有爬梯7，供工人攀爬使用；且在作业台5上设有护栏51，提高了工人高空作业的安全性，同时，能在护栏51上挂上部分使用工具。
如图4和图5所示，为目前现有的控制器及本实施例中的控制器的组盘结构。如图5，目前的工程用车控制器组盘件由接触器、主驱动控制器、熔断器、线卡、保险丝座、转向控制器、散热板等组成；体积大、成本高、不易安装、接线复杂。如图4，而本实施例中是采用一台集成了主驱转向控制器、接触器、和熔断器于一体的控制器，能控制两个不同功率的DC/AC电机，然后两台控制器根据操作手柄6提供的向左或者向右转向角度信号，分别进入速度环和矢量力矩环控制模式。根据U/f曲线调节，提升力矩时，通过提高U/f比来补偿fx下调时引起的TKx下降，且U/f比值需补偿调节在一定合理的范围内。
本实施例中，高空作业平台主要工作过程分为举升和行走两部分。而行走又分为直行和转向两个工作过程。本实用新型的双驱动双EPS电子转向高空作业平台，强大的双驱动轮(本实施例中使用的为2.2KW-0.75KW)能够使车体很好的前进后退及爬坡，控制器及操纵手柄控制模块能够平台车体在转弯时能够快速平稳地通过。在转向时，控制器控制驱动电机和转向电机，准确地根据转动幅度调整行驶速度，靠近转轴中心的内侧驱动轮用速度环控制调速，外侧驱动轮采用矢量力矩环控制调速，从而形成差速，在极短时间内以合理的速度地摆正平台车身。本技术方案在保证产品经济适用性的前提下为人们提供更好的驾驶选择。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
Claims (9)
1.一种双驱动双EPS电子转向机构的自走式高空作业平台，其特征在于，包括：底盘、两个电转向驱动机构、两个行走轮、设置在所述底盘上的升降机构、固定在所述升降机构顶端的作业台；
两个所述电转向驱动机构分别安装在所述底盘前端的左右两侧，两个行走轮分别可转动的安装在所述底盘后端的左右两侧；所述电转向驱动机构包括安装板、驱动电机、转向电机、转轴、回转轴承、转向齿轮、回转齿轮、轮子；所述安装板安装在所述底盘上，所述驱动电机和所述转向电机安装在所述安装板上；所述转轴上端通过所述回转轴承可转动的安装在所述安装板上，所述轮子可转动的安装在所述转轴下端，所述驱动电机驱动连接所述轮子；所述回转齿轮固定在所述转轴上，所述转向电机驱动连接所述转向齿轮，所述转向齿轮与所述回转齿轮配合设置；
所述升降机构包括可升降调节的剪叉组件、驱动所述剪叉组件升降调节的举升油缸。
2.如权利要求1中所述双驱动双EPS电子转向机构的自走式高空作业平台，其特征在于：所述电转向驱动机构还包括制动器和减速箱，所述制动器和所述减速箱分别连接所述轮子。
3.如权利要求2中所述双驱动双EPS电子转向机构的自走式高空作业平台，其特征在于：所述电转向驱动机构还包括控制器，所述控制器分别控制连接所述驱动电机、所述转向电机、所述制动器和所述减速箱；所述控制器以控制速度环和矢量力矩环的方式来控制所述驱动电机和所述转向电机。
4.如权利要求3中所述双驱动双EPS电子转向机构的自走式高空作业平台，其特征在于：两个所述电转向驱动机构的所述控制器均由一操作手柄控制调节。
5.如权利要求4中所述双驱动双EPS电子转向机构的自走式高空作业平台，其特征在于：所述操作手柄设置在所述作业台上。
6.如权利要求1中所述双驱动双EPS电子转向机构的自走式高空作业平台，其特征在于：所述轮子外设有环保轮胎。
7.如权利要求1中所述双驱动双EPS电子转向机构的自走式高空作业平台，其特征在于：所述底盘上安装有爬梯。
8.如权利要求1中所述双驱动双EPS电子转向机构的自走式高空作业平台，其特征在于：所述作业台上设有护栏。
9.如权利要求1中所述双驱动双EPS电子转向机构的自走式高空作业平台，其特征在于：所述底盘上设有为所述举升油缸供油的泵站及为所述驱动电机和所述转向电机供电的电池。
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|---|---|---|---|---|
| CN109227522A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-01-18 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种全方位移动机构及升降机器人系统 |
| CN110467132A (zh) * | 2019-08-12 | 2019-11-19 | 浙江瀚镪自动化设备股份有限公司 | 一种带有抽屉结构的自行走剪叉式高空作业平台 |
| CN112850595A (zh) * | 2021-02-08 | 2021-05-28 | 江苏汇智高端工程机械创新中心有限公司 | 一种全电动剪叉式高空作业平台 |
| CN114920184A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-08-19 | 湖北脉辉金茂机械有限公司 | 一种基于线缆垂向定位的高空作业平台 |
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| CN114920184B (zh) * | 2022-06-10 | 2022-11-25 | 湖北脉辉金茂机械有限公司 | 一种基于线缆垂向定位的高空作业平台 |
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