CN115027558A - 模块化底盘和行走机械设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于行走机械设备领域，公开了一种模块化底盘和行走机械设备，所述模块化底盘包括：底盘支撑结构(1)，沿竖向延伸布置；和底盘基座结构(2)，包括多个基座拼接件(21)，多个所述基座拼接件(21)围绕所述底盘支撑结构(1)的支撑结构周壁依次可拆卸地拼接且共同围绕限定出基座套接腔，使得所述底盘支撑结构(1)可拆卸地套接在所述基座套接腔内。本发明的模块化底盘能够拆解成重量轻、体积小的多个模块部件，且拆装方便，底盘整体承载能力强，能够有效提高不限于救援机械设备等行走机械设备的转运效率和拆装效率，同时可保证设备的作业可靠性。

Description

模块化底盘和行走机械设备

技术领域

本发明涉及行走机械设备技术领域，具体地，涉及一种模块化底盘和行走机械设备。

背景技术

救援机械在救灾抢险活动中发挥着十分重要的作用。通常，救援机械主要由底盘和上机身组成，底盘具有行走和承载上机身的功能，上机身用于完成主要的救援抢险任务。

由于自身行走速度缓慢，目前绝大多数的救援机械都是通过车辆运输到事故地点后再开展救援抢险工作。但当事故地点发生地震、泥石流等严重自然灾害时，道路阻塞，车辆无法正常通行，会导致救援机械无法被及时送达灾区而错过宝贵的救援时间。为应对此类情况，通常要先将救援机械拆解(包括拆解体积较大的底盘)，然后人工搬运(或直升机吊运)至灾区再重新组装。此外，在一些入口狭窄或不便于救援机械自行前往的待救援区域，同样需要先将底盘拆解搬运后再重新组装。

然而，现有的救援机械底盘大多为焊接组装成型的整体，重量、体积较大，即使采用直升机吊运，也具有相当难度，因此转运效率较低。而小部分救援机械虽具有可拆解的底盘，但存在连接件多、整体拆装工序多、拆解后的部件体积和重量依然较大等一系列影响拆装效率和搬运效率的问题，有些甚至无法保证底盘所需的承载能力，使救援机械的可靠性大打折扣。

发明内容

针对现有技术的上述至少一种缺陷或不足，本发明提供了一种模块化底盘和行走机械设备，能够拆解成重量轻、体积小的多个模块部件，且拆装方便，底盘承载能力强，以提高不限于救援机械设备等行走机械设备的转运、拆装效率以及保证作业可靠性。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种模块化底盘，所述模块化底盘包括：

底盘支撑结构，沿竖向延伸布置；和

底盘基座结构，包括多个基座拼接件，多个所述基座拼接件围绕所述底盘支撑结构的支撑结构周壁依次可拆卸地拼接且共同围绕限定出基座套接腔，使得所述底盘支撑结构可拆卸地套接在所述基座套接腔内。

可选地，所述模块化底盘包括多个跨接固定结构，任意相邻的两个所述基座拼接件通过所述跨接固定结构可拆卸地横跨固定连接。

可选地，所述跨接固定结构包括跨接板件和多个穿连固定件，所述跨接板件横跨搭接在相邻的两个所述基座拼接件位于竖向同侧的两个拼接件端壁上，所述跨接板件和所搭接的所述拼接件端壁通过所述穿连固定件沿竖向可拆卸地穿连固定。

可选地，所述模块化底盘包括用于限位所述底盘支撑结构和所述底盘基座结构沿竖向相对位移且可从所述模块化底盘中拆卸的竖向限位结构。

可选地，所述支撑结构周壁形成有沿竖向间隔布置的两个周壁凸起部，所述底盘基座结构位于两个所述周壁凸起部之间，所述竖向限位结构包括可拆卸地垫设在所述周壁凸起部和所述底盘基座结构之间且外套于所述底盘支撑结构的限位卡箍。

可选地，所述限位卡箍通过多个卡箍拼接段围绕所述支撑结构周壁依次可拆卸地拼接而成。

可选地，所述周壁凸起部形成有沿竖向贯通的凸起部定位孔，所述限位卡箍形成有沿竖向贯通的卡箍定位孔，所述底盘基座结构沿竖向的端壁上形成有端壁定位孔，所述模块化底盘包括定位销轴，所述凸起部定位孔、所述卡箍定位孔和所述端壁定位孔沿竖向对位布置，所述定位销轴可拆卸地穿连所述凸起部定位孔、所述卡箍定位孔和所述端壁定位孔。

可选地，所述底盘基座结构形成有位于所述端壁定位孔的轴向内侧的销轴止挡结构，所述定位销轴的轴向内端抵接于所述销轴止挡结构。

可选地，位于下方的所述周壁凸起部形成有槽口向上的凸起部卡接槽，所述底盘基座结构的下端壁在靠近所述基座套接腔的位置处形成有与所述凸起部卡接槽配合的基座卡接部，所述限位卡箍垫设在所述底盘基座结构的上端壁和位于上方的所述周壁凸起部之间。

可选地，所述凸起部卡接槽的外侧面相对于底面向外倾斜设置，所述基座卡接部的轮廓与所述凸起部卡接槽的轮廓相互匹配。

可选地，所述基座拼接件的数量为两个，两个所述基座拼接件分别形成为基座左侧拼接件和基座右侧拼接件，所述基座左侧拼接件和所述基座右侧拼接件沿所述模块化底盘的左右方向拼接，所述基座左侧拼接件形成有左侧行走连接部，所述基座右侧拼接件形成有右侧行走连接部。

本发明第二方面提供了一种行走机械设备，所述行走机械设备包括上述的模块化底盘。

通过上述技术方案，本发明的模块化底盘在拆解时，除了能够将底盘支撑结构和底盘基座结构拆分之外，还可将底盘基座结构拆分成多个基座拼接件，底盘支撑结构和各个基座拼接件的体积相对于底盘整体而言均较小，重量也较轻，因此转运难度大大降低，可明显提高转运效率。而底盘支撑结构和多个基座拼接件的配合方式有利于减少设置在模块部件间的连接件的数量，可减少拆装工序，明显提高拆装效率。在拆装、转运效率均有明显提高的情况下，可为需要争分夺秒进行的救援抢险活动提供极大贡献，或者，可缩短一些工程机械设备在作业前的准备时间。此外，经力学性能测试验证，本发明的底盘组装方式依然能保证底盘整体承载能力保持在较高水平，未对底盘整体工作性能和安全性能造成不利影响，因此具有广泛的应用前景。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明具体实施方式中的一种模块化底盘的示意图；

图2为图1中的模块化底盘的结构爆炸图；

图3为图1中的模块化底盘的侧剖视图；

图4为图1中的模块化底盘的局部放大剖视图A-A。

附图标记说明：

1 底盘支撑结构 2 底盘基座结构

3 跨接板件 4 限位卡箍

5 定位销轴

11 回转支承 12 周壁凸起部

13 上方环形凸起部 14 下方环形凸起部

21 基座拼接件 22 基座卡接部

23 拼接件止挡筋 41 卡箍拼接段

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明实施例中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置关系描述用词。

下面将参考附图并结合示例性实施例来详细说明本发明。

如图1至图4所示，本发明第一示例性实施例提供了一种模块化底盘，可应用在不同类型的具有行走功能的行走机械设备中，例如具有行走功能的救援机械设备、工程机械设备等，具有灵活性、通用性强的特点。

模块化底盘主要包括底盘支撑结构1和底盘基座结构2，底盘支撑结构1用于支撑行走机械设备中的功能作业结构(例如驾驶室等)，底盘基座结构2用于固定底盘支撑结构1。要保证设备运行可靠性，离不开模块化底盘的高水平承载能力，在底盘支撑结构1和底盘基座结构2能够拆分运输的情况下，需要重点考虑如何设置二者的具体组装方式，以尽量减少底盘模块化设计对于底盘承载能力的不利影响。但就目前而言，可知的具有模块化设计特点的底盘大多不能很好地兼顾底盘承载能力，对此，通过将本示例性实施例的模块化底盘设置成具有全新的形态和组装方式，能够有效克服现有模块化底盘承载能力下降的问题，相关内容将在下文详细展开描述。

具体地，底盘支撑结构1沿竖向延伸布置，其形状结构不限，可视乎功能作业结构的具体形状结构进行设计调整。底盘基座结构2包括多个基座拼接件21，两个或以上的基座拼接件21均可，多个基座拼接件21围绕底盘支撑结构1的支撑结构周壁依次可拆卸地拼接且共同围绕限定出基座套接腔。

在组装成型的模块化底盘中，多个基座拼接件21以上述方式拼接并通过基座拼接件21的自身结构和/或额外设置的其他可拆卸连接件进行固定，底盘支撑结构1可拆卸地套接在基座套接腔内，并通过底盘支撑结构1的自身结构与多个基座拼接件21各自的自身结构分别配合和/或额外设置的其他可拆卸连接件实现与底盘基座结构2的固定。

在需要拆分模块化底盘时，只需将设置在模块部件间的可拆卸连接结构拆开，解除固定状态，即可至少将模块化底盘拆分成底盘支撑结构1和多个基座拼接件21。如此一来，模块化底盘被拆分成体积小、重量轻的多个部件，可便于转运后再重新组装。

可见，本示例性实施例的模块化底盘的各个模块部件均具有轻量化特点，可大大降低转运难度，从而能够明显提高转运效率。底盘支撑结构1和多个基座拼接件21的配合方式有利于减少设置在模块部件间的连接件的数量，可减少拆装工序，明显提高拆装效率。在拆装、转运效率均有明显提高的情况下，可为需要争分夺秒进行的救援抢险活动提供极大贡献，或者，可缩短一些工程机械设备在作业前的准备时间。此外，经力学性能测试验证，本示例性实施例的底盘组装方式依然能保证底盘整体承载能力保持在较高水平，未对底盘整体工作性能和安全性能造成不利影响，因此具有广泛的应用前景。

具体的力学性能测试数据如下：

力学性能测试主要测试模块化底盘在前撑地、后撑地、左侧撑地三种极限工况下的应力情况。由上表可见，模块化底盘在三种极限工况下的最大应力均小于设计目标应力阈值，因此该模块化底盘满足性能要求。

在一种可选或优选的实施例中，模块化底盘还包括多个跨接固定结构，任意相邻的两个基座拼接件21通过跨接固定结构可拆卸地横跨固定连接。换言之，在本实施例中，任意相邻的两个基座拼接件21的固定是通过额外设置的可拆卸的跨接固定结构实现的。在对底盘基座结构2进行拆分时，需要先将多个跨接固定结构拆除，然后才能将拼接的多个基座拼接件21拆开。

参照图1和图2，跨接固定结构可包括跨接板件3和多个穿连固定件，跨接板件3横跨搭接在相邻的两个基座拼接件21位于竖向同侧的两个拼接件端壁上，跨接板件3和所搭接的拼接件端壁通过穿连固定件沿竖向可拆卸地穿连固定。例如，跨接板件3形成有沿竖向贯通的多个跨接板固定孔，被该跨接板件3搭接的两个拼接件端壁上均形成有沿竖向贯通的多个端壁固定孔，多个跨接板固定孔和多个端壁固定孔沿竖向一一对位布置，穿连固定件可以是螺栓或螺钉等，其通过穿连相应的沿竖向对位的跨接板固定孔和端壁固定孔，以实现相邻的两个基座拼接件21与跨接板件3的固定连接。

在一种可选或优选的实施例中，模块化底盘包括用于限位底盘支撑结构1和底盘基座结构2沿竖向相对位移的竖向限位结构，其能够加强相互套接的底盘支撑结构1和底盘基座结构2的套接牢固性，防止在行走机械设备的作业过程中由于产生强震而导致底盘支撑结构1和底盘基座结构2沿竖向晃动。当然，为确保底盘支撑结构1和底盘基座结构2能够拆分，竖向限位结构也应当能够从模块化底盘中拆卸。需要说明的是，竖向限位结构可设置成独立于底盘支撑结构1和底盘基座结构2加工生产，也可设置成底盘支撑结构1和底盘基座结构2的自身结构。

例如，竖向限位结构可以是独立于底盘支撑结构1和底盘基座结构2加工生产的限位卡箍4。此时，底盘支撑结构1的支撑结构周壁形成有沿竖向间隔布置的两个周壁凸起部12(例如呈环形的上方环形凸起部13和下方环形凸起部14)，底盘基座结构2套接在两个周壁凸起部12之间，限位卡箍4可拆卸地垫设在周壁凸起部12和底盘基座结构2之间且外套于底盘支撑结构1，从而将底盘支撑结构1和底盘基座结构2沿竖向夹紧，避免底盘支撑结构1和底盘基座结构2由于存在竖向配合间隙而在作业过程中沿竖向晃动。从另一角度来看，在设置限位卡箍4的情况下，底盘支撑结构1和底盘基座结构2之间必然需要保留一定的竖向配合间隙，配合间隙的存在能够降低底盘支撑结构1和底盘基座结构2的拆装难度，减少二者的直接接触磨损，既提高拆装效率，又能延缓磨损。

需要说明的是，限位卡箍4可以仅在位于上方的周壁凸起部12与底盘基座结构2的上端壁之间设置或仅在位于下方的周壁凸起部12与底盘基座结构2的下端壁之间设置，也可以同时设置。

进一步地，为便于拆装限位卡箍4，可将限位卡箍4设置为通过多个卡箍拼接段41围绕支撑结构周壁依次可拆卸地拼接而成，例如通过两个或以上的卡箍拼接段41拼接。在相邻的两个卡箍拼接段41拼接时，可通过卡箍拼接段41的自身结构和/或额外设置的其他可拆卸连接件进行固定。

在一种可选或优选的实施例中，模块化底盘包括用于限位相互套接的底盘支撑结构1和底盘基座结构2沿周向相对位移的周向限位结构，可保证底盘支撑结构1和底盘基座结构2不产生沿周向的相对位移，或只允许在较短范围内产生沿周向的相对位移，以进一步加强底盘支撑结构1和底盘基座结构2的套接稳定性。

尤其是对于一种专用于回转型机械设备的模块化底盘而言，周向限位结构的设置显得更为重要。因为在回转型机械设备中，其功能作业结构是能够相对于模块化底盘沿周向旋转的，当功能作业结构旋转作业时，底盘支撑结构1整体相对于底盘基座结构2产生沿周向的位移的风险更大，设备的作业不稳定性更高。为此，在专用于回转型机械设备的模块化底盘中，周向限位结构应进一步形成为周向固定结构，确保底盘支撑结构1和底盘基座结构2在组装状态下始终保持沿周向相互固定，即使在较短范围内产生沿周向的相对位移的情况也应避免。

下面对具有一定通用性的模块化底盘中的周向限位结构以及专用于回转型机械设备的模块化底盘中的周向固定结构的具体设置方式分别进行举例说明。

首先，在具有一定通用性的模块化底盘中，周向限位结构可包括定位销轴5。此时，底盘支撑结构1的周壁凸起部12形成有沿竖向贯通的凸起部定位孔(例如上方环形凸起部13形成有沿周向依次间隔布置的多个凸起部定位孔)，底盘基座结构2沿竖向的端壁上形成有端壁定位孔(例如各个基座拼接件21的上端壁均形成有沿竖向贯通的至少一个端壁定位孔)，凸起部定位孔和端壁定位孔沿竖向对位布置，通过定位销轴5可拆卸地穿连凸起部定位孔和端壁定位孔，便可实现底盘支撑结构1和底盘基座结构2沿周向相互固定。当设有沿竖向一一对位布置的多个凸起部定位孔和多个端壁定位孔时，也应设有相应数量的多个定位销轴5。

进一步地，当设有前述的限位卡箍4(尤其是通过多个卡箍拼接段41拼接而成的限位卡箍4)时，也可利用定位销轴5穿连固定限位卡箍4，以简化模块化底盘的拆装方式，提高拆装效率。具体地，限位卡箍4可形成有沿竖向贯通的卡箍定位孔，此时，凸起部定位孔、卡箍定位孔和端壁定位孔沿竖向对位布置，通过定位销轴5可拆卸地穿连凸起部定位孔、卡箍定位孔和端壁定位孔，可沿周向同时固定底盘支撑结构1、底盘基座结构2和限位卡箍4。类似地，当设有沿竖向一一对位布置的多个凸起部定位孔和多个端壁定位孔时，也应设有相应数量的多个卡箍定位孔。

而在专用于回转型机械设备的模块化底盘中，底盘支撑结构1可以是回转支承11，该回转支承11包括支承外套筒以及内套于支承外套筒且能够在支承外套筒内作回转运动的支承内套筒。此时，多个基座拼接件21沿水平方向可拆卸地闭环拼接且共同环绕限定出前述的基座套接腔，支承外套筒可拆卸地内套于基座套接腔，支承内套筒用于与回转型机械设备中的功能作业结构固定，以跟随功能作业结构同步回转。此外，周向固定结构用于将支承外套筒和多个基座拼接件21沿支承外套筒的周向相互固定。

当支承外套筒的外套筒周壁设有前述的两个周壁凸起部12时，前述的通过定位销轴5沿周向固定底盘支撑结构1和底盘基座结构2，或沿周向固定底盘支撑结构1、底盘基座结构2和限位卡箍4的实施例中的周向固定方式也同样适用在专用于回转型机械设备的模块化底盘中，故此处不再重复描述。

另外补充说明的是，在专用于回转型机械设备的模块化底盘中，当设有前述的限位卡箍4时，限位卡箍4外套于支承外套筒的外套筒周壁。进一步地，当限位卡箍4通过多个卡箍拼接段41拼接而成时，多个卡箍拼接段41环绕外套筒周壁依次可拆卸地拼接。

在一种可选或优选的实施例中，底盘基座结构2形成有位于端壁定位孔的轴向内侧的销轴止挡结构，在插装定位销轴5的过程中，当定位销轴5的轴向内端插入至抵接于销轴止挡结构时，便知已插装到位，对于安装人员起到提醒作用。例如，销轴止挡结构可以是形成在基座拼接件21内部的拼接件止挡筋23，在完成对定位销轴5的插装后，定位销轴5的轴向下端抵接于相应的拼接件止挡筋23。

在一种可选或优选的实施例中，模块化底盘中只设有一个限位卡箍4，可进一步简化拆装工序。具体地，底盘基座结构2的下端壁抵接于位于下方的周壁凸起部12(例如各个基座拼接件21的下端壁均抵接于下方环形凸起部14)，限位卡箍4垫设在底盘基座结构2的上端壁和位于上方的周壁凸起部12之间(例如上方环形凸起部13与各个基座拼接件21的上端壁均上下间隔布置，限位卡箍4垫设在上方的配合间隙内)。

为加强底盘基座结构2的下端壁与位于下方的周壁凸起部12的连接稳定性，可在位于下方的周壁凸起部12中形成槽口向上的凸起部卡接槽，同时，底盘基座结构2的下端壁在靠近基座套接腔的位置处形成有与凸起部卡接槽配合的基座卡接部22(例如在各个基座拼接件21的下端壁靠近基座套接腔的位置处均形成与基座卡接部22)。通过凸起部卡接槽与基座卡接部22的相互卡扣，可有效防止底盘基座结构2的下部沿横向偏离底盘支撑结构1。

进一步地，从便于拆装的角度出发，可在凸起部卡接槽和基座卡接部22的配合结构处形成导向拆装结构。具体地，可将凸起部卡接槽的外侧面相对于底面向外倾斜设置，并相应将基座卡接部22的轮廓设置为与凸起部卡接槽的轮廓相互匹配。如此设置，无论是在组装还是拆卸过程中，凸起部卡接槽的倾斜外侧面都能起到导向作用，有利于降低拆装难度，提高拆装效率。

作为举例说明，可参照图3，将凸起部卡接槽设置成楔形槽，该楔形槽的内侧面形成为楔形槽竖直面且外侧面形成为楔形槽倾斜面，基座卡接部22相应设置成具有与该楔形槽匹配的楔形形状，即，基座卡接部22的外壁面与楔形槽的内壁面贴合抵接。在拆装底盘支撑结构1和底盘基座结构2时，楔形槽倾斜面便起到导向拆装的作用。

在一种可选或优选的实施例中，为同时兼顾轻量化运输和拆装效率等因素，模块化底盘中的基座拼接件21数量只设置两个，该两个基座拼接件21分别形成为沿模块化底盘的左右方向拼接的基座左侧拼接件和基座右侧拼接件。如此设置，不仅能够减少基座拼接件21以及跨接固定结构等连接部件的数量，还可直接在基座左侧拼接件和基座右侧拼接件上分别形成结构稳定、承载能力强的左侧行走连接部和右侧行走连接部，以用于连接行走机械设备中执行驱动行走功能的左侧行走机构和右侧行走机构(例如车轮、履带等)。

本发明第二示例性实施例提供了一种行走机械设备，其包括上述的模块化底盘，例如可以是通用性较强的模块化底盘，也可以是专用于回转型机械设备的模块化底盘等。显然，本示例性实施例的行走机械设备具备由上述模块化底盘带来的所有技术效果，故此处不再重复赘述。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (12)

1.一种模块化底盘，其特征在于，所述模块化底盘包括：

底盘支撑结构(1)，沿竖向延伸布置；和

底盘基座结构(2)，包括多个基座拼接件(21)，多个所述基座拼接件(21)围绕所述底盘支撑结构(1)的支撑结构周壁依次可拆卸地拼接且共同围绕限定出基座套接腔，使得所述底盘支撑结构(1)可拆卸地套接在所述基座套接腔内。

2.根据权利要求1所述的模块化底盘，其特征在于，所述模块化底盘包括多个跨接固定结构，任意相邻的两个所述基座拼接件(21)通过所述跨接固定结构可拆卸地横跨固定连接。

3.根据权利要求2所述的模块化底盘，其特征在于，所述跨接固定结构包括跨接板件(3)和多个穿连固定件，所述跨接板件(3)横跨搭接在相邻的两个所述基座拼接件(21)位于竖向同侧的两个拼接件端壁上，所述跨接板件(3)和所搭接的所述拼接件端壁通过所述穿连固定件沿竖向可拆卸地穿连固定。

4.根据权利要求1所述的模块化底盘，其特征在于，所述模块化底盘包括用于限位所述底盘支撑结构(1)和所述底盘基座结构(2)沿竖向相对位移且可从所述模块化底盘中拆卸的竖向限位结构。

5.根据权利要求4所述的模块化底盘，其特征在于，所述支撑结构周壁形成有沿竖向间隔布置的两个周壁凸起部(12)，所述底盘基座结构(2)位于两个所述周壁凸起部(12)之间，所述竖向限位结构包括可拆卸地垫设在所述周壁凸起部(12)和所述底盘基座结构(2)之间且外套于所述底盘支撑结构(1)的限位卡箍(4)。

6.根据权利要求5所述的模块化底盘，其特征在于，所述限位卡箍(4)通过多个卡箍拼接段(41)围绕所述支撑结构周壁依次可拆卸地拼接而成。

7.根据权利要求5所述的模块化底盘，其特征在于，所述周壁凸起部(12)形成有沿竖向贯通的凸起部定位孔，所述限位卡箍(4)形成有沿竖向贯通的卡箍定位孔，所述底盘基座结构(2)沿竖向的端壁上形成有端壁定位孔，所述模块化底盘包括定位销轴(5)，所述凸起部定位孔、所述卡箍定位孔和所述端壁定位孔沿竖向对位布置，所述定位销轴(5)可拆卸地穿连所述凸起部定位孔、所述卡箍定位孔和所述端壁定位孔。

8.根据权利要求7所述的模块化底盘，其特征在于，所述底盘基座结构(2)形成有位于所述端壁定位孔的轴向内侧的销轴止挡结构，所述定位销轴(5)的轴向内端抵接于所述销轴止挡结构。

9.根据权利要求5所述的模块化底盘，其特征在于，位于下方的所述周壁凸起部(12)形成有槽口向上的凸起部卡接槽，所述底盘基座结构(2)的下端壁在靠近所述基座套接腔的位置处形成有与所述凸起部卡接槽配合的基座卡接部(22)，所述限位卡箍(4)垫设在所述底盘基座结构(2)的上端壁和位于上方的所述周壁凸起部(12)之间。

10.根据权利要求9所述的模块化底盘，其特征在于，所述凸起部卡接槽的外侧面相对于底面向外倾斜设置，所述基座卡接部(22)的轮廓与所述凸起部卡接槽的轮廓相互匹配。

11.根据权利要求1至10中任意一项所述的模块化底盘，其特征在于，所述基座拼接件(21)的数量为两个，两个所述基座拼接件(21)分别形成为基座左侧拼接件和基座右侧拼接件，所述基座左侧拼接件和所述基座右侧拼接件沿所述模块化底盘的左右方向拼接，所述基座左侧拼接件形成有左侧行走连接部，所述基座右侧拼接件形成有右侧行走连接部。

12.一种行走机械设备，其特征在于，所述行走机械设备包括根据权利要求1至11中任意一项所述的模块化底盘。

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