CN113602380A - 工程机械的步行式底盘和工程机械 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种工程机械的步行式底盘和工程机械。步行式底盘包括：基座模块；和多个行走模块，用于执行步行式底盘的行走动作，包括连接子模块和至少一个行走子模块，连接子模块可拆卸地连接于基座模块，至少一个行走子模块可拆卸地连接于连接子模块且相对于基座模块可摆动地设置。工程机械包括：前述步行式底盘；和回转平台，与所述步行式底盘的所述基座模块可拆卸地连接。本公开利于提升抢险救援装备在自然灾害场合的运输效率和装配效率。

Description

工程机械的步行式底盘和工程机械
技术领域
本公开涉及工程机械领域，特别涉及一种工程机械的步行式底盘和工程机械。
背景技术
我国自然灾害多发，在重度自然灾害现场，道路、桥梁损坏严重，陆地运输严重受阻，水路运输工具和空中运输工具，例如冲锋舟、直升机等运输能力有限，难以及时将抢险救援装备整机投放至救援现场，严重拖延了抢险救援的进度。
发明内容
本公开的目的在于提供一种模块化的工程机械的步行式底盘和工程机械，以提升抢险救援装备在自然灾害场合的运输效率和装配效率。
本公开的第一方面提供一种工程机械的步行式底盘，包括：
基座模块；和
多个行走模块，用于执行所述步行式底盘的行走动作，包括连接子模块和至少一个行走子模块，所述连接子模块可拆卸地连接于所述基座模块，所述至少一个行走子模块可拆卸地连接于所述连接子模块且相对于所述基座模块可摆动地设置。
根据本公开的一些实施例，所述基座模块包括：
回转底座子模块；和
回转支承子模块，可拆卸地连接于所述回转底座子模块，包括回转支承，所述回转支承用于与所述工程机械的回转平台通过多个第一销轴连接，所述多个第一销轴沿所述回转支承的周向排列且每个所述第一销轴具有沿所述回转支承的径向的轴线。
根据本公开的一些实施例，所述连接子模块包括：
连接基体；
第一连接部，设置于所述连接基体上，所述基座模块包括与所述第一连接部对应设置的第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部通过第二销轴可拆卸地连接以将所述连接子模块和所述基座模块可拆卸地连接；
第一铰接部，与所述连接基体铰接于第一轴线；和
第一摆动油缸，与所述连接基体和所述第一铰接部驱动连接，以驱动所述第一铰接部相对于所述连接基体绕所述第一轴线摆动；
其中，所述至少一个行走子模块包括第一行走子模块，所述第一行走子模块与所述第一铰接部可拆卸地连接，所述第一摆动油缸通过驱动所述第一铰接部相对于所述连接基体绕所述第一轴线摆动，使所述第一行走子模块相对于所述基座模块绕所述第一轴线可摆动。
根据本公开的一些实施例，所述至少一个行走子模块包括第一行走子模块，所述第一行走子模块包括：
第一行走臂，包括多个可相对伸缩的臂节，所述第一行走臂与所述连接子模块通过第三销轴可拆卸地连接且相对于所述基座模块绕第一轴线可摆动地设置；
伸缩油缸，与所述第一行走臂的多个所述臂节驱动连接，以驱动所述第一行走臂伸缩；
第一轮，可转动地设置于所述第一行走臂上；和
步行爪，可摆动地设置于所述第一行走臂上。
根据本公开的一些实施例，所述至少一个行走子模块还包括第一升降驱动子模块，所述第一升降驱动子模块包括第一升降油缸，所述第一升降油缸的两端与所述第一行走臂和所述连接子模块分别通过第四销轴和第五销轴可拆卸地铰接，以通过驱动所述第一行走子模块相对于所述基座模块绕与所述第一轴线垂直的第二轴线摆动，使所述第一行走臂远离所述基座模块的一端相对于所述基座模块可升降。
根据本公开的一些实施例，所述第三销轴为膨胀销轴。
根据本公开的一些实施例，所述至少一个行走子模块包括第二行走子模块和与所述第二行走子模块对应设置的第二轮子模块，所述第二行走子模块包括：
第二行走臂；
第二铰接部，与所述第二行走臂铰接且与所述连接子模块通过第六销轴可拆卸地连接；
第二摆动油缸，与所述第二行走臂和所述第二铰接部驱动连接，以通过驱动所述第二铰接部相对于所述第二行走臂绕第三轴线摆动，使所述第二行走臂相对于所述基座模块绕所述第三轴线摆动；和
转向油缸，与所述第二铰接部和所述第二轮子模块驱动连接，以通过驱动所述第二轮子模块相对于所述基座模块绕与所述第三轴线平行的第四轴线摆动驱动所述步行式底盘转向。
根据本公开的一些实施例，所述至少一个行走子模块还包括第二升降驱动子模块，所述第二升降驱动子模块包括第二升降油缸，所述第二升降油缸的两端与所述连接基体和所述第二铰接部分别通过第七销轴和第八销轴可拆卸地铰接，以通过驱动所述第二行走子模块相对于所述基座模块绕与所述第三轴线垂直的第五轴线摆动，使所述第二行走臂远离所述基座模块的一端相对于所述基座模块可升降。
根据本公开的一些实施例，所述第二轮子模块包括：
第二轮；和
第三铰接部，与所述转向油缸驱动连接且与所述第二行走臂通过第九销轴可拆卸地连接。
根据本公开的一些实施例，所述第九销轴为膨胀销轴。
根据本公开的一些实施例，所述第六销轴为膨胀销轴。
本公开的第二方面提供一种工程机械，包括：
本公开的第一方面所述的步行式底盘；和
回转平台，与所述步行式底盘的所述基座模块可拆卸地连接。
本公开实施例提供的步行式底盘可以根据功能、结构、重量和体积拆分为基座模块和多个行走模块，基座模块和多个行走模块还可以进一步拆分成数个子模块，例如将每个行走模块拆分为与基座模块直接连接的连接子模块以及多个可设置于步行式底盘的不同部位的行走子模块，可以实现步行式底盘的模块化拆解。
在发生自然灾害、陆地运输受阻的情况下，步行式底盘可以以模块或子模块的形式通过直升机、冲锋舟等运输工具运输至自然灾害现场，该模块化的运输方式利于满足小型运输工具的运输能力，从而提升抢险救援装备在自然灾害场合的运输效率。步行式底盘的各模块或各子模块之间可以通过快速连接结构可拆卸地连接，当运抵灾害现场后，步行式底盘的各模块可快速组装并投入使用，可以提升抢险救援装备在自然灾害场合的装配效率。
通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
图1为本公开一些实施例的步行式底盘的结构示意图。
图2为本公开一些实施例的回转底座子模块的结构示意图。
图3为本公开一些实施例的回转支承子模块的结构示意图。
图4为本公开一些实施例的步行式底盘在回转底座子模块与回转支承子模块的连接处的结构示意图。
图5为本公开一些实施例的连接子模块的结构示意图。
图6为本公开一些实施例的步行式底盘在回转底座子模块与连接子模块的连接处的结构示意图。
图7为本公开一些实施例的第一行走子模块的结构示意图。
图8为本公开一些实施例的步行式底盘在第一行走子模块与连接子模块的连接处的结构示意图。
图9为本公开一些实施例的第一升降驱动子模块的结构示意图。
图10为本公开一些实施例的步行式底盘在第一升降驱动子模块、第一行走子模块和连接子模块的连接处的结构示意图。
图11为本公开一些实施例的第二行走子模块的结构示意图。
图12为本公开一些实施例的步行式底盘在第二行走子模块与连接子模块的连接处的结构示意图。
图13为本公开一些实施例的后腿升降驱动子模块结构示意图。
图14为本公开一些实施例的步行式底盘在后腿升降驱动子模块、第二行走子模块和连接子模块的连接处的结构示意图。
图15为本公开一些实施例的第二轮子模块的结构示意图。
图16为本公开一些实施例的步行式底盘在第二轮子模块与第二行走子模块的连接处的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，这些技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
在本公开的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。
在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
本公开的一些实施例提供一种工程机械的步行式底盘，工程机械可以是具有步行式底盘的应急救援装备，例如步履式挖掘机，步行式底盘包括基座模块和多个行走模块。多个行走模块用于执行步行式底盘的行走动作。多个行走模块包括连接子模块和至少一个行走子模块，连接子模块可拆卸地连接于基座模块，至少一个行走子模块可拆卸地连接于连接子模块且相对于基座模块可摆动地设置，使每个行走子模块相对于基座模块具有至少一个运动自由度以进行行走动作。如图1所示，步行式底盘可以包括对称设置于基座模块的两侧的两个行走模块，两个行走模块分别包括连接子模块2、3以及对应于连接子模块2、3的多个行走子模块。
本公开实施例提供的步行式底盘可以根据功能、结构、重量和体积拆分为基座模块和多个行走模块，基座模块和多个行走模块还可以进一步拆分成数个子模块，例如将每个行走模块拆分为与基座模块直接连接的连接子模块以及多个可设置于步行式底盘的不同部位的行走子模块，可以实现步行式底盘的模块化拆解。
在发生自然灾害、陆地运输受阻的情况下，步行式底盘可以以模块或子模块的形式通过直升机、冲锋舟等运输工具运输至自然灾害现场，该模块化的运输方式利于满足小型运输工具的运输能力，从而提升抢险救援装备在自然灾害场合的运输效率。步行式底盘的各模块或各子模块之间可以通过快速连接结构可拆卸地连接，当运抵灾害现场后，步行式底盘的各模块可快速组装并投入使用，可以提升抢险救援装备在自然灾害场合的装配效率。
如图2和图3所示，在一些实施例中，基座模块包括回转底座子模块1和回转支承子模块4。在步行式底盘组装的过程中，回转底座子模块1可以作为整个步行式底盘的装配基准。回转支承子模块4可拆卸地连接于回转底座子模块1。回转支承子模块4包括回转支承4.1，回转支承4.1用于与工程机械的回转平台通过多个第一销轴P1连接，多个第一销轴P1沿回转支承4.1的周向排列且每个第一销轴P1具有沿回转支承4.1的径向的轴线。
图2至图4示出了本公开一些实施例中，步行式底盘的回转底座子模块与回转支承子模块的连接方式。回转底座子模块1包括底座焊接总成1.1、导绳器1.2、第一连接部1.3和回转支承连接部1.4，底座焊接总成1.1的中空的内腔部分可作为工程机械的副油箱的容置空间。回转支承连接部1.4上设置有第一螺栓连接孔1.4.0。回转支承子模块4包括可相对转动的内圈和外圈，回转支承子模块4的内圈上对应设置有第二螺栓连接孔。回转底座子模块1和回转支承子模块4通过第一螺栓连接孔1.4.0、第二螺栓连接孔和第一螺栓B1形成的连接结构可拆卸地连接。
回转支承子模块4的外圈上具有沿回转支承4.1的周向排列且轴线沿回转支承4.1的径向设置的多个第一销孔。回转支承子模块4和回转平台通过第一销孔、回转平台上相应的连接孔和对应装配于各第一销孔的多个第一销轴P1形成的连接结构可拆卸地连接。根据上述回转底座子模块与回转支承子模块的连接方式，多个第一销轴P1沿回转支承4.1的周向排列且每个第一销轴P1具有沿回转支承4.1的径向的轴线，在将抢险救援装备的回转平台装配至步行式底盘上时，可以提供较充足的装配空间，利于缩短装配时间、提升装配效率，从而利于将抢险救援装备迅速投入自然灾害现场。
如图5所示，在一些实施例中，连接子模块2包括连接基体2.4、第一连接部2.2、第一铰接部2.1和第一摆动油缸2.3。第一连接部2.2设置于连接基体2.4上。基座模块包括与第一连接部2.2对应设置的第二连接部1.3，第一连接部2.2和第二连接部1.3通过第二销轴P2可拆卸地连接以将连接子模块2、3和基座模块可拆卸地连接。第一铰接部2.1与连接基体2.4铰接于第一轴线。第一摆动油缸2.3与连接基体2.4和第一铰接部2.1驱动连接，以驱动第一铰接部2.1相对于连接基体2.4绕第一轴线摆动。
图2、图5和图6以连接子模块2与回转底座子模块1的连接方式为例，示出了本公开一些实施例中，步行式底盘的连接子模块和回转底座子模块的连接方式。连接子模块包括第一连接部2.2，第一连接部2.2的中央和边缘分别设置有第二销孔2.2.1和第三螺栓连接孔2.2.0。回转底座子模块1包括与第一连接部2.2对应设置的第二连接部1.3，第一连接部2.2的中央和边缘分别设置有与第二销孔2.2.1对应的第四销孔以及与第三螺栓连接孔2.2.0对应的第四螺栓连接孔1.3.0。连接子模块2和回转底座子模块1通过第二销孔2.2.1、第四销孔和第二销轴P2形成的销连接结构，以及第三螺栓连接孔2.2.0、第四螺栓连接孔1.3.0和第二螺栓B2形成的螺栓连接结构可拆卸地连接。第二销轴P2可采用QPQ(Quench－Polish－Quench，氮碳氧复合处理)工艺进行表面处理，以提升耐磨性能和抗疲劳性能。上述连接方式既可以保证两个子模块之间的连接强度，又可以提升两个子模块的装配效率。
如图1和图7所示，至少一个行走子模块包括第一行走子模块，例如分别对应连接于连接子模块2、3且相互对称的第一行走子模块5、6。以第一行走子模块5为例，第一行走子模块5与第一铰接部2.1可拆卸地连接，第一摆动油缸2.3通过驱动第一铰接部2.1相对于连接基体2.4绕第一轴线摆动，使第一行走子模块5相对于基座模块绕第一轴线可摆动。
如图7所示，在一些实施例中，至少一个行走子模块包括第一行走子模块5。第一行走子模块5包括第一行走臂、伸缩油缸5.5、第一轮5.2和步行爪5.4。第一行走臂包括多个可相对伸缩的臂节，例如包括可相对伸缩的第一臂节5.1和第二臂节5.3。第一行走臂与连接子模块2通过第三销轴P3可拆卸地连接且相对于基座模块绕第一轴线可摆动地设置。伸缩油缸5.5与第一行走臂的多个臂节驱动连接，以驱动第一行走臂伸缩。第一轮5.2可转动地设置于第一行走臂上。步行爪5.4可摆动地设置于第一行走臂上。上述设置使第一行走子模块可以实现铰接式转向。
图5、图7和图8以连接子模块2与第一行走子模块5的连接方式为例，示出了本公开一些实施例中，步行式底盘的连接子模块和第一行走子模块的连接方式。连接子模块2包括第一铰接部2.1，第一铰接部2.1上设置有第五销孔2.1.0。第一行走子模块5包括设置于第一臂节5.1的一端的第六销孔。连接子模块2和第一行走子模块5通过第五销孔2.1.0、第六销孔和第三销轴P3形成的连接结构可拆卸地连接。
如图9所示，在一些实施例中，至少一个行走子模块还包括第一升降驱动子模块12。第一升降驱动子模块12包括第一升降油缸12.1，第一升降油缸12.1的两端与第一行走臂和连接子模块2分别通过第四销轴P4和第五销轴P5可拆卸地铰接，以通过驱动第一行走子模块5、6相对于基座模块绕与第一轴线垂直的第二轴线摆动，使第一行走臂远离基座模块的一端相对于基座模块可升降。
图5、图7、图9和图10以第一升降驱动子模块12、第一行走子模块5和连接子模块2的连接方式为例，示出了本公开一些实施例中，步行式底盘的第一升降驱动子模块、第一行走子模块和连接子模块的连接方式。第一行走子模块5包括第一行走臂，第一行走臂上设置有第七销孔。连接子模块2包括第一铰接部2.1，第一铰接部2.1上设置有第八销孔2.1.1。第一升降驱动子模块12分别通过第一升降油缸12.1一端的第四销轴P4与第七销孔形成的连接结构和第一升降油缸12.1另一端的第五销轴P5与第八销孔2.1.1形成的连接结构与第一行走子模块5和连接子模块2可拆卸地连接。
如图1和图11所示，至少一个行走子模块包括第二行走子模块，例如分别对应连接于连接子模块2、3且相互对称的第二行走子模块7、8。在一些实施例中，至少一个行走子模块包括第二行走子模块7、8和与第二行走子模块7、8对应设置的第二轮子模块9、10。
如图11所示，以第二行走子模块7为例，第二行走子模块7包括第二行走臂7.1、第二铰接部7.2、第二摆动油缸7.4和转向油缸7.3。第二铰接部7.2与第二行走臂7.1铰接且与连接子模块2通过第六销轴P6可拆卸地连接。第二摆动油缸7.4与第二行走臂7.1和第二铰接部7.2驱动连接，以通过驱动第二铰接部7.2相对于第二行走臂7.1绕第三轴线摆动，使第二行走臂7.1相对于基座模块绕第三轴线摆动。转向油缸7.3与第二铰接部7.2和第二轮子模块9驱动连接，以通过驱动第二轮子模块9相对于基座模块绕与第三轴线平行的第四轴线摆动驱动步行式底盘转向。
图5、图11和图12以连接子模块2与第二行走子模块7的连接方式为例，示出了本公开一些实施例中，步行式底盘的连接子模块和第二行走子模块的连接方式。连接子模块2包括连接基体2.4，连接基体2.4上设置有第九销孔2.4.0。第二行走子模块包括第二铰接部7.2，第二铰接部7.2上设置有第十销孔。连接子模块2与第二行走子模块7通过第九销孔2.4.0、第十销孔和第六销轴P6形成的连接结构可拆卸地连接。
如图13所示，在一些实施例中，至少一个行走子模块还包括第二升降驱动子模块11。第二升降驱动子模块11包括第二升降油缸11.1，第二升降油缸11.1的两端与连接基体2.4和第二铰接部7.2分别通过第七销轴P7和第八销轴P8可拆卸地铰接，以通过驱动第二行走子模块7、8相对于基座模块绕与第三轴线垂直的第五轴线摆动，使第二行走臂远离基座模块的一端相对于基座模块可升降。
图5、图11、图13和图14以第二升降驱动子模块11、第二行走子模块7和连接子模块2的连接方式为例，示出了本公开一些实施例中，步行式底盘的第二升降驱动子模块、第二行走子模块和连接子模块的连接方式。连接子模块2包括连接基体2.4，连接基体2.4上设置有第十一销孔2.4.1。第二行走子模块7包括第二铰接部7.2，第二铰接部7.2上设置有第十二销孔7.2.0。第二升降驱动子模块11分别通过第二升降油缸11.1一端的第七销轴P7与第十一销孔2.4.1形成的连接结构和第一升降油缸12.1另一端的第八销轴P8与第十二销孔7.2.0形成的连接结构与连接子模块2和第二行走子模块7可拆卸地连接。
如图15所示，在一些实施例中，第二轮子模块9包括第二轮9.2和第三铰接部9.1。第二轮9.2和第一轮5.2共同起到步行式底盘在路面行驶的作用以及作业过程中的辅助支承的作用。第三铰接部9.1与转向油缸7.3驱动连接且与第二行走臂7.1通过第九销轴P9可拆卸地连接。根据实际使用需求，可以以第一轮为主动轮，第二轮为从动轮；也可以以第一轮为从动轮，第二轮为主动轮。在第二轮9.2作为主动轮的情况下，第二轮子模块9还包括与第二轮9.2传动连接的变速装置9.3。上述设置使第二行走子模块和第二轮子模块可以实现轮式转向。
图11、图15和图16以第二行走子模块7和第二轮子模块9的连接方式为例，示出了本公开一些实施例中，步行式底盘的第二行走子模块和第二轮子模块的连接方式。第二行走子模块7包括第二行走臂7.1，第二行走臂7.1上设置有第十三销孔。第二轮子模块9包括第三铰接部9.1，第三铰接部9.1上设置有第十四销孔9.1.0和第十五销孔9.1.1。第二行走子模块7和第二轮子模块9通过在第十五销孔9.1.1处形成的铰接结构以及第十三销孔、第十四销孔9.1.0和第九销轴P9形成的连接结构可拆卸地连接。
在一些实施例中，为了进一步提升装配效率，在保证连接强度的基础上，各模块或各子模块之间的至少部分连接件可以采用快速连接件，例如，上述第三销轴P3、第六销轴P6和第九销轴P9可以采用膨胀销轴。
根据以上实施例，步行式底盘可拆分为多个子模块，通过合理设计各子模块的结构和尺寸，可以控制每个子模块的重量在500kg以下，可以满足直升机、冲锋舟等运输工具快速运输的需求。第一行走子模块的第一行走臂可以至少沿第一轴线和垂直于第一轴线的第二轴线相对于基座模块摆动并且自身可伸缩，第一行走臂上还设置了步行爪，第二行走子模块的第二行走臂可以至少沿第三轴线和垂直于第三轴线的第四轴线相对于基座模块摆动，第二轮子模块的第二轮可以相对于第二行走臂和基座模块摆动，便于调节步行式底盘的姿态，可以适应在灾害现场的复杂地形环境下作业、行驶、步行、转向或移位等不同的动作需求。第一行走子模块可以实现步行式底盘的铰接式转向，第二行走子模块和第二轮子模块可以实现步行式底盘的轮式转向。根据实际使用需求，可以以第一轮为前轮，以第二轮为后轮；也可以以第二轮为前轮，第一轮为后轮。从而本公开的实施例提供的模块化的步行式底盘可具备后轮转向、前轮转向、全轮转向、蟹行转向等多种转向功能。
本公开的一些实施例还提供一种工程机械，包括本公开的实施例提供的步行式底盘和回转平台。回转平台与步行式底盘的基座模块可拆卸地连接。为了提升装配效率，回转平台与步行式底盘的具体的连接形式可参照前面的相关描述。本公开的实施例提供的工程机械具有本公开的实施例提供的步行式底盘所具有的优点。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。

Claims (12)

1.一种工程机械的步行式底盘，其特征在于，包括：
基座模块；和
多个行走模块，用于执行所述步行式底盘的行走动作，包括连接子模块(2、3)和至少一个行走子模块，所述连接子模块(2、3)可拆卸地连接于所述基座模块，所述至少一个行走子模块可拆卸地连接于所述连接子模块(2、3)且相对于所述基座模块可摆动地设置。
2.根据权利要求1所述的步行式底盘，其特征在于，所述基座模块包括：
回转底座子模块(1)；和
回转支承子模块(4)，可拆卸地连接于所述回转底座子模块(1)，包括回转支承(4.1)，所述回转支承(4.1)用于与所述工程机械的回转平台通过多个第一销轴(P1)连接，所述多个第一销轴(P1)沿所述回转支承(4.1)的周向排列且每个所述第一销轴(P1)具有沿所述回转支承(4.1)的径向的轴线。
3.根据权利要求1所述的步行式底盘，其特征在于，所述连接子模块(2)包括：
连接基体(2.4)；
第一连接部(2.2)，设置于所述连接基体(2.4)上，所述基座模块包括与所述第一连接部(2.2)对应设置的第二连接部(1.3)，所述第一连接部(2.2)和所述第二连接部(1.3)通过第二销轴(P2)可拆卸地连接以将所述连接子模块(2、3)和所述基座模块可拆卸地连接；
第一铰接部(2.1)，与所述连接基体(2.4)铰接于第一轴线；和
第一摆动油缸(2.3)，与所述连接基体(2.4)和所述第一铰接部(2.1)驱动连接，以驱动所述第一铰接部(2.1)相对于所述连接基体(2.4)绕所述第一轴线摆动；
其中，所述至少一个行走子模块包括第一行走子模块(5、6)，所述第一行走子模块(5)与所述第一铰接部(2.1)可拆卸地连接，所述第一摆动油缸(2.3)通过驱动所述第一铰接部(2.1)相对于所述连接基体(2.4)绕所述第一轴线摆动，使所述第一行走子模块(5)相对于所述基座模块绕所述第一轴线可摆动。
4.根据权利要求1所述的步行式底盘，其特征在于，所述至少一个行走子模块包括第一行走子模块(5、6)，所述第一行走子模块(5)包括：
第一行走臂，包括多个可相对伸缩的臂节，所述第一行走臂与所述连接子模块(2)通过第三销轴(P3)可拆卸地连接且相对于所述基座模块绕第一轴线可摆动地设置；
伸缩油缸(5.5)，与所述第一行走臂的多个所述臂节驱动连接，以驱动所述第一行走臂伸缩；
第一轮(5.2)，可转动地设置于所述第一行走臂上；和
步行爪(5.4)，可摆动地设置于所述第一行走臂上。
5.根据权利要求4所述的步行式底盘，其特征在于，所述至少一个行走子模块还包括第一升降驱动子模块(12)，所述第一升降驱动子模块(12)包括第一升降油缸(12.1)，所述第一升降油缸(12.1)的两端与所述第一行走臂和所述连接子模块(2)分别通过第四销轴(P4)和第五销轴(P5)可拆卸地铰接，以通过驱动所述第一行走子模块(5、6)相对于所述基座模块绕与所述第一轴线垂直的第二轴线摆动，使所述第一行走臂远离所述基座模块的一端相对于所述基座模块可升降。
6.根据权利要求4或5所述的步行式底盘，其特征在于，所述第三销轴(P3)为膨胀销轴。
7.根据权利要求1所述的步行式底盘，其特征在于，所述至少一个行走子模块包括第二行走子模块(7、8)和与所述第二行走子模块(7、8)对应设置的第二轮子模块(9、10)，所述第二行走子模块(7)包括：
第二行走臂(7.1)；
第二铰接部(7.2)，与所述第二行走臂(7.1)铰接且与所述连接子模块(2)通过第六销轴(P6)可拆卸地连接；
第二摆动油缸(7.4)，与所述第二行走臂(7.1)和所述第二铰接部(7.2)驱动连接，以通过驱动所述第二铰接部(7.2)相对于所述第二行走臂(7.1)绕第三轴线摆动，使所述第二行走臂(7.1)相对于所述基座模块绕所述第三轴线摆动；和
转向油缸(7.3)，与所述第二铰接部(7.2)和所述第二轮子模块(9)驱动连接，以通过驱动所述第二轮子模块(9)相对于所述基座模块绕与所述第三轴线平行的第四轴线摆动驱动所述步行式底盘转向。
8.根据权利要求7所述的步行式底盘，其特征在于，所述至少一个行走子模块还包括第二升降驱动子模块(11)，所述第二升降驱动子模块(11)包括第二升降油缸(11.1)，所述第二升降油缸(11.1)的两端与所述连接基体(2.4)和所述第二铰接部(7.2)分别通过第七销轴(P7)和第八销轴(P8)可拆卸地铰接，以通过驱动所述第二行走子模块(7、8)相对于所述基座模块绕与所述第三轴线垂直的第五轴线摆动，使所述第二行走臂远离所述基座模块的一端相对于所述基座模块可升降。
9.根据权利要求7所述的步行式底盘，其特征在于，所述第二轮子模块(9)包括：
第二轮(9.2)；和
第三铰接部(9.1)，与所述转向油缸(7.3)驱动连接且与所述第二行走臂(7.1)通过第九销轴(P9)可拆卸地连接。
10.根据权利要求9所述的步行式底盘，其特征在于，所述第九销轴(P9)为膨胀销轴。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的步行式底盘，其特征在于，所述第六销轴(P6)为膨胀销轴。
12.一种工程机械，包括：
根据权利要求1至11所述的步行式底盘；和
回转平台，与所述步行式底盘的所述基座模块可拆卸地连接。
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