CN104973521A - 特形物体起吊运输挂装车及其起吊挂装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种特形物体起吊运输挂装车及其起吊挂装方法，起吊运输挂装车包括上车和下车，上车通过一回转支承连接在下车上，上车包括上车机架、吊装挂架、起吊机构和挂架姿态调整机构。其中，上车机架通过回转支承与下车相连接；吊装挂架用于刚性锁定特形物体；起吊机构与吊装挂架相连接；挂架姿态调整机构包括吊臂组件、挂架对接件和挂架翻转件。吊臂组件包括吊臂，吊臂连接在上车机架上；挂架对接件用于刚性锁定吊装挂架；挂架翻转件铰接在吊臂端部，与挂架对接件相连接，对吊装挂架以吊臂端部为中心进行0至180度翻转。本发明能够实现对特形物体柔性吊装，实现精准而稳定的运动姿态控制，及任意空间姿态多方位刚性挂装。

Description

特形物体起吊运输挂装车及其起吊挂装方法

技术领域

本发明属于专用设备，为一种能够实现对特形物体柔性吊装，对其精准而稳定的运动姿态控制，实现其任意空间姿态多方位刚性挂装，集多种作业功能于一体，可远程控制的大体积特殊形状物体的起吊运输挂装车。本发明还涉及一种使用该起吊运输挂装车进行起吊挂装的方法。

背景技术

吊装应用最多为汽车起重机，汽车起重机采用汽车底盘，分为上车和下车两部分，下车底盘具备行走、转向、制动以及作业时对底盘的稳定支撑等功能。动力源一般采用内燃机，置于下车底盘；上车相对于下车可进行360度回转；采用伸缩吊臂或单直吊臂为滑轮支撑，由卷扬机构和起吊滑轮组完成对货物的吊装作业。吊装时，底盘支腿刚性支撑于地面，且由于钢丝绳柔性吊装重物，底盘不可移动，因此不具备运输功能。

挂装车一般在军用领域应用较多，主要用于在各类飞机机翼、或机腹下挂装飞机悬挂物。挂装车一般采用托举挂装的方式，托物盘上联接挂架，具备六个自由度的调节机构。采用轮胎式可移动式底盘，可进行短距离运输。但由于其本身结构限制，不能从托物盘下方提取重物；不具备稳定支撑，且托运重物较轻。

起重运输作业机械的种类繁杂、各不相同，但大多功能单一，如汽车起重机，只能进行吊装作业。挂装车只能进行托举挂装作业。而对于大体积大重量的特殊形状物体，还没有一种设备能够同时完成吊装、运输、任意姿态挂装和托举挂装等任务。

发明内容

本发明的目的是针对上述不足研制出一种能够实现对特形物体柔性吊装，对其进行精准而稳定的运动姿态控制，实现其任意空间姿态的多方位挂装和托举挂装，集多种作业功能于一体，可远程控制的大体积特殊形状物体的起吊运输挂装车。

本发明的另一目的是提供一种用于上述的起吊运输挂装车的起吊挂装方法。

为了实现上述目的，本发明的特形物体起吊运输挂装车，包括上车和下车，所述上车通过一回转支承连接在所述下车上，所述上车包括：

上车机架，通过所述回转支承与所述下车相连接；

吊装挂架，用于刚性锁定一特形物体；

起吊机构，与所述吊装挂架相连接，用于起吊所述吊装挂架；以及

挂架姿态调整机构，包括：

吊臂组件，包括吊臂，所述吊臂连接在所述上车机架上；

挂架对接件，用于刚性锁定所述吊装挂架；以及

铰接在所述吊臂端部的挂架翻转件，与所述挂架对接件相连接，对所述吊装挂架以所述吊臂端部为中心进行0至180度翻转。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其特征在于，所述挂架姿态调整机构还包括连接在所述挂架翻转件和所述挂架对接件之间的挂架回转件，所述挂架回转件包括液压马达，所述液压马达驱动所述挂架对接件相对所述挂架翻转件进行正负180度回转。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述挂架翻转件包括翻转座、主翻转油缸、翻转臂和补充翻转油缸，所述翻转座和所述翻转臂分别铰接在所述吊臂上，所述主翻转油缸铰接在所述翻转臂和所述翻转座之间，所述补充翻转油缸铰接在所述翻转臂和所述吊臂之间。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述吊臂为弧形结构。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述吊臂组件还包括吊臂变幅油缸，所述吊臂变幅油缸连接在所述吊臂和所述上车机架之间。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述挂架对接件包括锁销和电动推杆，所述电动推杆推动所述锁销将所述吊装挂架与所述挂接对接件刚性锁定。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述下车包括纵移底座和轨道，所述纵移底座移动连接在所述轨道上。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述下车包括底盘、前桥和后桥，所述底盘与所述后桥刚性连接，所述底盘与所述前桥的中部铰接。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述下车还包括两个车身横向调节油缸，一所述车身横向调节油缸连接在所述前桥的一端和所述底盘之间，另一所述车身横向调节油缸连接在所述前桥的另一端和所述底盘之间。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述前桥和所述后桥均为转向驱动车桥。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述下车还包括稳定支撑系统，所述稳定支撑系统连接在所述底盘上。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述稳定支撑系统包括伸缩支腿，所述伸缩支腿为四个，四个所述伸缩支腿对称设置于所述底盘的左右两侧，所述伸缩支腿包括两级伸缩油缸和支腿支撑油缸，所述两级伸缩油缸与所述底盘平行，所述支腿支撑油缸垂直连接在所述两级伸缩油缸的端部。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述稳定支撑系统还包括车架支撑油缸，所述车架支撑油缸对称设置于所述底盘的前端两侧。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，还包括远程控制系统，所述远程控制系统包括控制盒、主控制模块控制器和控制阀，所述控制盒发出控制信号，所述主控制模块控制器接收所述控制信号并控制所述控制执行动作。

本发明还提供一种特形物体起吊挂装方法，采用上述的特形物体起吊运输挂装车进行运输挂装，包括如下步骤：

S100，上车回转至吊装挂架位于需吊装的特形物体上方，起吊机构将吊装挂架下放，吊装挂架与特形物体刚性锁定；

S200，起动起吊机构，将吊装挂架和挂架对接件刚性锁定；

S300，通过挂架翻转件对吊装挂架以吊臂端部为中心进行0至180度以内的任一角度的翻转。

上述的特形物体起吊挂装方法，其中，所述步骤S200与所述步骤S300之间，或所述步骤S300之后还包括如下步骤：

S400，通过一挂架回转件驱动挂架对接件相对于挂架翻转件进行正负180度以内的任一角度的回转。

上述的特形物体起吊挂装方法，其中，所述步骤S300还包括如下步骤：

S310，挂架翻转件的补充翻转油缸处于全缩状态，挂架翻转件的主翻转油缸伸缩，带动吊装挂架以吊臂端部为中心进行0至140度以内的任一角度的翻转。

上述的特形物体起吊挂装方法，其中，所述步骤S310之后还包括如下步骤：

S320，主翻转油缸伸长至最长后，补充翻转油缸伸缩，带动吊装挂架以吊臂端部为中心进行140至180度以内的任一角度的翻转。

上述的特形物体起吊挂装方法，其中，所述步骤S100还包括下车的底盘水平度调整步骤：

S110，下车的伸缩支腿的二级伸缩油缸伸出后，垂直连接在二级伸缩油缸端部的支腿支撑油缸伸出，通过调整支腿支撑油缸的伸缩长度，调整下车的底盘的水平度。

上述的特形物体起吊挂装方法，其中，所述步骤S110后还包括支撑加强步骤：

S120，设置于底盘的后轮之前的车架支撑油缸伸出并触及地面。

上述的特形物体起吊挂装方法，其中，所述步骤S200还包括对特性物体进行称重的步骤。

与现有技术相比，本发明采用对特形物柔性起吊的作业方式，避免抓取过程中挂架对特形物的磕碰，造成贵重挂装物的损伤。吊装挂架与挂架对接件刚性锁定后，通过挂架姿态调整机构，可完成特性物体以吊臂端部为中心进行0至180度翻转。

进一步地，配合挂架回转件，可完成特形物体竖直状态与下车的纵移底座的对接以及空中任何方位的姿态调整；上翻180度后，可完成特形物向上托举挂装作业。在吊装过程中，还可完成对挂装物的称重。

本起吊运输挂装车以电动机为动力源，采用液压传动，自带蓄电池组和发电机组，以适应室内和室外不同作业环境的需求。底盘前后桥均为转向驱动车桥。可以实现前轮、向心以及蟹行三种转向模式，方便底盘在有限作业空间内的移动。可采用远程控制和驾驶位控制两种模式，可实现精准而稳定的运动姿态控制。

此外，该车还具有人员操作简单、对接方便、作业安全可靠等优点，尤其是可以精准的控制运动的稳定性和运动精度，对大体积特形物体的运输挂装有重要意义。

综上所述，本发明的特形物体起吊运输挂装车所具有的稳定性、高效性、可靠性和精确性等特点可极大的提高对大体积特形物体多方位挂装的工作效率。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1为本发明的特形物体起吊运输挂装车主视图；

图2为本发明的特形物体起吊运输挂装车左视图；

图3为本发明的特形物体起吊运输挂装车俯视图；

图4为图1的E处局部剖视图；

图5为本发明的前驱动桥与车架联接结构图；

图6为本发明的特形物体与纵移底座起竖对接状态图；

图7为本发明的特形物体回转180度、主翻转油缸全伸状态图；

图8为本发明的特形物体上翻180度托举挂装状态图；

图9为本发明的上车回转90度、挂架下放抓取特形物状态图；

图10为本发明的远程控制系统模块图；

图11a至图11c为本发明的特性物体起吊挂装方法流程图。

其中，附图标记

100     上车

110     上车机架

120     吊装挂架

130     起吊机构

131     钢丝绳

132     起吊盘

133     滑轮

134     卷扬机模块

200     下车

210      纵移底座

220      底盘

230      稳定支撑系统

231      伸缩支腿

2311     支腿支撑油缸

232      车架支撑油缸

240      前桥

250      后桥

260      车身横向调节油缸

300      挂架姿态调整机构

310      吊臂组件

311      吊臂

312      吊臂变幅油缸

320      挂架对接件

321      锁销

330      挂架翻转件

331      翻转座

332、335 主翻转油缸

333      翻转臂

334      补充翻转油缸

340      挂架回转件

400      远程控制系统

410      控制盒

420      主控制模块控制器

430      控制阀

500      特形物体

20       驾驶室模块

21       蓄电池组

22       发电机组

23       回转支承

24     电动机液压泵总成

25     配重

26     轮胎

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明技术方案进行详细的描述，以更进一步了解本发明的目的、方案及功效，但并非作为本发明所附权利要求保护范围的限制。

参阅图1和图3，本发明的特形物体起吊运输挂装车采用模块组合式结构，用于装卸、运输及挂装大体积特殊形状物体，能实现特性物体空间任意姿态的精确控制。本发明的特形物体起吊运输挂装车包括上车100和下车200，其中，上车100通过回转支承23连接在下车200上。上车100可通过回转支承23相对于下车200进行360度回转。上车100包括上车机架110、吊装挂架120、起吊机构130和挂架姿态调整机构300。上车机架110通过回转支承23与下车200相连接；吊装挂架120用于刚性锁定特形物体500；起吊机构130与吊装挂架120相连接，用于起吊吊装挂架120；挂架姿态调整机构300包括吊臂组件310、挂架对接件320和挂架翻转件330。吊臂组件310包括吊臂311，吊臂311连接在上车机架110上；挂架对接件320用于刚性锁定吊装挂架120；挂架翻转件330铰接在吊臂311端部，并与挂架对接件320相连接，挂架翻转件330对吊装挂架120以吊臂311的端部为中心进行0至180度翻转。

挂架姿态调整机构300还包括连接在挂架翻转件330和挂架对接件320之间的挂架回转件340，挂架回转件340刚性连接在挂架翻转件330上，挂架回转件340包括液压马达（未示出），液压马达驱动挂架对接件320相对挂架翻转件330进行正负180度回转。

本特形物体起吊运输挂装车采用柔性起吊的作业方式，先由起吊机构130将吊装挂架120下放到特性物体500上方适当的位置（如图9所示），然后将吊装挂架120与特形物体500刚性锁定，再由起吊机构130向上提起吊装挂架120，将吊装挂架120与挂架对接件320刚性锁定，从而避免抓取挂装物过程中吊装挂架120对特形物体500的磕碰，造成贵重挂装物的损伤。在吊装过程中，可同时完成对挂装物的称重。

吊臂311采用弧形结构，确保在吊臂311与上车车架110铰接点低于挂架对接件320垂直高度的情况下，吊装挂架120与挂架对接件320对接时，特形物体500不与吊臂311干涉。且弧形吊臂承受弯矩能力较强。

吊臂组件310还包括吊臂变幅油缸312，吊臂变幅油缸312连接在吊臂311和上车机架110之间，用于调整吊臂311与下车200的底盘220的角度，即调整吊臂311与地面的角度。较佳地，如图2所示，吊臂变幅油缸312为两个，分别设置于吊臂311的左右两侧。

上车100还包括驾驶室模块20、蓄电池组21、发电机组22、电动机液压泵总成24、配重25，上车100主要实现整车动力供应、作业机构、操控等功能。

下车200包括纵移底座210、底盘220、稳定支撑系统230、前桥240、后桥250和轮胎26，下车200主要为实现底盘行走、制动、转向，以及为上车100提供稳定支撑等功能。

下车200的纵移底座210设置于底盘220上，该纵移底座210可沿轨道纵向移动，配合上车100的挂架翻转件330以及挂架回转件340，完成特形物体500在竖直状态下，特形物体500的底部与纵移底座210的对接。

本发明的吊装挂架120与挂架对接件320刚性锁定后，在下车200的底盘220稳定支撑下，通过上车100回转、挂架翻转件330以及挂架回转件340的配合，可实现将特性物体500在空间任意姿态的调整变化。如图6所示，可完成特形物体在空中任何方位的姿态调整以及在竖直状态下与下车200的纵移底座210的对接。如图7所示，将特形物体500回转180度后，可完成特形物体500向上托举挂装作业。

起吊机构130包括钢丝绳131、起吊盘132、滑轮133和卷扬机模块134，卷扬机模块134固定连接在上车机架110上，滑轮133连接在吊臂311上，钢丝绳131一端与起吊盘132相连接，另一端与卷扬机模块134相连接。挂架对接件320包括锁销321和电动推杆（未示出）。

吊装挂架120与特形物体500刚性联接后，钢丝绳131通过起吊盘132作用于吊装挂架120，卷扬机模块134起动，将吊装挂架120起吊至挂架对接件320，然后继续上提卡入挂架对接件320的锁止位，电动推杆推动锁销321将吊装挂架120与挂架对接件320刚性锁定。

挂架翻转件330包括翻转座331、主翻转油缸332、翻转臂333和补充翻转油缸334，翻转座331和翻转臂333分别铰接在吊臂311上，主翻转油缸332铰接在翻转臂333和翻转座331之间，补充翻转油缸334铰接在翻转臂331和吊臂311之间。挂架翻转件330在进行翻转作业时，补充翻转油缸334通常处于全缩状态，首先通过主翻转油缸332的伸缩实现翻转座331绕翻转轴A的一定角度的翻转，如要实现更大角度的翻转，待主翻转油缸332伸至最长，再伸出补充翻转油缸334，补充翻转油缸334推动翻转臂333绕中间轴B旋转，继而使主翻转油缸332继续推动翻转座331绕翻转轴A翻转一定角度。使翻转座331翻转角度达到180度，即可达到对特形物体500向上托举挂装的作业状态（如图8所示）。将主翻转油缸332、翻转臂333、补充翻转油缸334对称布置于吊臂311两侧，结构受力好，外形美观，如图2所示，主翻转油缸335与主翻转油缸332对称布置。其中，翻转轴A为翻转座331与吊臂311的铰接轴，中间轴B为翻转臂333与吊臂311的铰接轴。

下车200的底盘220与后桥250刚性连接，底盘220与前桥240的中部铰接，如图5所示。前桥240和后桥250均为转向驱动车桥，并在底盘220与前桥240之间，两侧各设有一个车身横向调节油缸260。通过车身横向调节油缸260的伸缩，保证底盘220在行走过程中，四个轮胎26与地面良好的接触，可以实现前轮、向心以及蟹行三种转向模式，方便底盘220在有限作业空间内的移动。

稳定支撑系统230包括伸缩支腿231，伸缩支腿231为四个，四个伸缩支腿231设置于底盘220的前后左右两侧，伸缩支腿231包括两级伸缩油缸（未示出）和支腿支撑油缸2311，两级伸缩油缸与底盘220平行，控制支腿的伸缩，支腿支撑油缸2311垂直连接在两级伸缩油缸的端部。四条支腿伸出后，再伸出支腿支撑油缸2311，可将底盘220上的轮胎30抬离地面；通过调整支腿支撑油缸2311的伸缩长度，可调整底盘220的水平度。

稳定支撑系统230还包括车架支撑油缸232，车架支撑油缸232设置于底盘220上的后轮胎之前，在支腿支撑油缸2311将底盘220调整到水平状态后，再将左右两个车架支撑油缸232伸出，触及地面，以保证特形物体500与纵移底座210对接后底盘220具有稳定的支撑。

本起吊运输挂装车采用电动机驱动液压泵24为底盘220行走和各作业执行机构提供液压动力，上车100配备蓄电池组21，为在室内作业提供动力源。还配备了发电机组22，为设备在室外工作提供动力源及为蓄电池组21充电。本起吊运输挂装车可采用远程控制和驾驶位控制两种模式，可实现精准而稳定的运动姿态控制。

本发明的特形物体起吊运输挂装车包括远程控制系统400，通过此远程控制系统400可使操作员在任意位置对特形物体起吊运输车进行各种功能的操作。参阅图10，远程控制系统500包括控制盒510、主控制模块控制器520和控制阀530，控制信号由控制盒510发出，送入到主控制模块控制器520，主控制模块控制器520根据内部设定好的程序执行相应的输出，控制多路控制阀530执行相应动作。便于操作员在合适的位置进行操作。

以下对本发明的特形物体起吊挂装方法进行详细说明。

参阅图11a至图11c，本发明的特形物体起吊挂装方法包括如下步骤：

S100，上车100回转至吊装挂架120位于需吊装的特形物体500上方，起吊机构130将吊装挂架120下放，吊装挂架120与特形物体500刚性锁定；

S200，起动起吊机构130，将吊装挂架120和挂架对接件320刚性锁定；

S300，通过挂架翻转件330对吊装挂架120以吊臂311端部为中心进行0至180度以内的任一角度的翻转。

步骤S200与步骤S300之间，或步骤S300之后还包括如下步骤：

S400，通过一挂架回转件340对挂架对接件320相对挂架翻转件330进行正负180度以内的任一角度的回转。

步骤S300还包括如下步骤：

S310，挂架翻转件330的补充翻转油缸334处于全缩状态，挂架翻转件330的主翻转油缸332伸缩，实现带动吊装挂架120以吊臂311端部为中心进行0至140度以内的任一角度的翻转。

步骤S310之后还包括如下步骤：

S320，主翻转油缸332伸长至最长后，补充翻转油缸334伸缩，实现带动吊装挂架120以吊臂311端部为中心进行140至180度以内的任一角度的翻转。

步骤S100还包括下车的底盘水平度调整步骤：

S110，下车200的伸缩支腿231的二级伸缩油缸伸出后，垂直连接在二级伸缩油缸端部的支腿支撑油缸2311伸出，通过调整支腿支撑油缸2311的伸缩长度，调整下车200的底盘220的水平度。

步骤S110后还包括支撑加强步骤：

S120，设置于底盘220的后轮之前的车架支撑油缸232伸出并触及地面。

上述步骤S200还包括对特性物体500进行称重的步骤。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (21)

1.一种特形物体起吊运输挂装车，包括上车和下车，所述上车通过一回转支承连接在所述下车上，其特征在于，所述上车包括：

上车机架，通过所述回转支承与所述下车相连接；

吊装挂架，用于刚性锁定一特形物体；

起吊机构，与所述吊装挂架相连接，用于起吊所述吊装挂架；以及

挂架姿态调整机构，包括：

吊臂组件，包括吊臂，所述吊臂连接在所述上车机架上；

挂架对接件，用于刚性锁定所述吊装挂架；以及

铰接在所述吊臂端部的挂架翻转件，与所述挂架对接件相连接，对所述吊装挂架以所述吊臂端部为中心进行0至180度翻转。

2.根据权利要求1所述的特形物体起吊运输挂装车，其特征在于，所述挂架姿态调整机构还包括连接在所述挂架翻转件和所述挂架对接件之间的挂架回转件，所述挂架回转件包括液压马达，所述液压马达驱动所述挂架对接件相对所述挂架翻转件进行正负180度回转。

3.根据权利要求1所述的特形物体起吊运输挂装车，其特征在于，所述挂架翻转件包括翻转座、主翻转油缸、翻转臂和补充翻转油缸，所述翻转座和所述翻转臂分别铰接在所述吊臂上，所述主翻转油缸铰接在所述翻转臂和所述翻转座之间，所述补充翻转油缸铰接在所述翻转臂和所述吊臂之间。

4.根据权利要求1所述的特形物体起吊运输挂装车，其特征在于，所述吊臂为弧形结构。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的特形物体起吊运输挂装车，其特征在于，所述吊臂组件还包括吊臂变幅油缸，所述吊臂变幅油缸连接在所述吊臂和所述上车机架之间。

6.根据权利要求1所述的特形物体起吊运输挂装车，其特征在于，所述挂架对接件包括锁销和电动推杆，所述电动推杆推动所述锁销将所述吊装挂架与所述挂接对接件刚性锁定。

7.根据权利要求1所述的特形物体起吊运输挂装车，其特征在于，所述下车包括纵移底座和轨道，所述纵移底座移动连接在所述轨道上。

8.根据权利要求1所述的特形物体起吊运输挂装车，其特征在于，所述下车包括底盘、前桥和后桥，所述底盘与所述后桥刚性连接，所述底盘与所述前桥的中部铰接。

9.根据权利要求8所述的特形物体起吊运输挂装车，其特征在于，所述下车还包括两个车身横向调节油缸，一所述车身横向调节油缸连接在所述前桥的一端和所述底盘之间，另一所述车身横向调节油缸连接在所述前桥的另一端和所述底盘之间。

10.根据权利要求8所述的特形物体起吊运输挂装车，其特征在于，所述前桥和所述后桥均为转向驱动车桥。

11.根据权利要求8所述的特形物体起吊运输挂装车，其特征在于，所述下车还包括稳定支撑系统，所述稳定支撑系统连接在所述底盘上。

12.根据权利要求11所述的特形物体起吊运输挂装车，其特征在于，所述稳定支撑系统包括伸缩支腿，所述伸缩支腿为四个，四个所述伸缩支腿对称设置于所述底盘的左右两侧，所述伸缩支腿包括两级伸缩油缸和支腿支撑油缸，所述两级伸缩油缸与所述底盘平行，所述支腿支撑油缸垂直连接在所述两级伸缩油缸的端部。

13.根据权利要求12所述的特形物体起吊运输挂装车，其特征在于，所述稳定支撑系统还包括车架支撑油缸，所述车架支撑油缸对称设置于所述底盘的前端两侧。

14.根据权利要求1所述的特形物体起吊运输挂装车，其特征在于，还包括远程控制系统，所述远程控制系统包括控制盒、主控制模块控制器和控制阀，所述控制盒发出控制信号，所述主控制模块控制器接收所述控制信号并控制所述控制执行动作。

15.一种特形物体起吊挂装方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的特形物体起吊运输挂装车进行运输挂装，包括如下步骤：

S100，上车回转至吊装挂架位于需吊装的特形物体上方，起吊机构将吊装挂架下放，吊装挂架与特形物体刚性锁定；

S200，起动起吊机构，将吊装挂架和挂架对接件刚性锁定；

S300，通过挂架翻转件对吊装挂架以吊臂端部为中心进行0至180度以内的任一角度的翻转。

16.根据权利要求15所述的特形物体起吊挂装方法，其特征在于，所述步骤S200与所述步骤S300之间，或所述步骤S300之后还包括如下步骤：

S400，通过一挂架回转件驱动挂架对接件相对于挂架翻转件进行正负180度以内的任一角度的回转。

17.根据权利要求15所述的特形物体起吊挂装方法，其特征在于，所述步骤S300还包括如下步骤：

S310，挂架翻转件的补充翻转油缸处于全缩状态，挂架翻转件的主翻转油缸伸缩，带动吊装挂架以吊臂端部为中心进行0至140度以内的任一角度的翻转。

18.根据权利要求17所述的特形物体起吊挂装方法，其特征在于，所述步骤S310之后还包括如下步骤：

S320，主翻转油缸伸长至最长后，补充翻转油缸伸缩，带动吊装挂架以吊臂端部为中心进行140至180度以内的任一角度的翻转。

19.根据权利要求15所述的特形物体起吊挂装方法，其特征在于，所述步骤S100还包括下车的底盘水平度调整步骤：

S110，下车的伸缩支腿的二级伸缩油缸伸出后，垂直连接在二级伸缩油缸端部的支腿支撑油缸伸出，通过调整支腿支撑油缸的伸缩长度，调整下车的底盘的水平度。

20.根据权利要求19所述的特形物体起吊挂装方法，其特征在于，所述步骤S110后还包括支撑加强步骤：

S120，设置于底盘的后轮之前的车架支撑油缸伸出并触及地面。

21.根据权利要求15所述的特形物体起吊挂装方法，其特征在于，所述步骤S200还包括对特性物体进行称重的步骤。