CN115023166B - 机器人集尘机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人集尘机，该机器人集尘机具备具有吸入口的吸入部件，并在清扫对象面上行驶。机器人集尘机具备：引导部件，其具有配置于吸入口且与清扫对象面相对置的刮扫部；支撑部，其将引导部件支撑为能够以转动轴为中心进行转动，以使得刮扫部在上下方向上移动；以及施力部件，其对刮扫部的至少一部分赋予作用力。

Description

机器人集尘机

技术领域

本发明涉及一种机器人集尘机。

背景技术

在与机器人集尘机相关的技术领域中，已知有专利文献1中所公开的那种机器人集尘机。机器人集尘机具备与清扫对象面相对置的吸入口。机器人集尘机一边在清扫对象面上自主行驶一边进行集尘。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：韩国注册专利第10-1352287号公报

发明内容

机器人集尘机具有：将尘埃向吸入口引导的刮扫部。机器人集尘机能够对如地板面或者绒毯面那样的不同表面状态的清扫对象面进行清扫。根据清扫对象面的表面状态，在机器人集尘机的自主行驶中，刮扫部有可能与清扫对象面接触。当刮扫部一边与清扫对象面接触一边进行移动时，刮扫部有可能发生振动。因为刮扫部的振动，有可能会从机器人集尘机产生出杂音。

本发明的目的在于：抑制杂音的产生。

根据本发明，提供一种机器人集尘机，该机器人集尘机具备：具有吸入口的吸入部件，并在清扫对象面上行驶，所述机器人集尘机的特征在于，具备：引导部件，其具有配置于所述吸入口且与所述清扫对象面相对置的刮扫部；支撑部，其将所述引导部件支撑为能够以转动轴为中心进行转动，以使得所述刮扫部在上下方向上移动；以及施力部件，其向所述刮扫部的至少一部分赋予作用力。

根据本发明，能够抑制杂音的产生。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的机器人集尘机的立体图。

图2是表示实施方式所涉及的机器人集尘机的俯视图。

图3是表示实施方式所涉及的机器人集尘机的仰视图。

图4是表示实施方式所涉及的机器人集尘机的侧视图。

图5是表示实施方式所涉及的机器人集尘机的剖视图。

图6是表示实施方式所涉及的机器人集尘机的框图。

图7是表示从前方观察到的实施方式所涉及的底板以及引导部件的立体图。

图8是表示从后方观察到的实施方式所涉及的底板以及引导部件的立体图。

图9是表示从下方观察到的实施方式所涉及的底板以及引导部件的立体图。

图10是表示实施方式所涉及的底板以及引导部件的侧视图。

图11是表示从前方观察到的实施方式所涉及的底板以及引导部件的分解立体图。

图12是表示从后方观察到的实施方式所涉及的底板以及引导部件的分解立体图。

图13是表示实施方式所涉及的底板以及引导部件的剖视图。

图14是表示实施方式所涉及的底板以及引导部件的剖视图。

图15是表示实施方式所涉及的底板以及引导部件的剖视图。

图16是表示实施方式所涉及的刮扫部的侧视图。

图17是用于说明实施方式所涉及的施力部件的作用的图。

附图标记说明

1…集尘机，1…机器人集尘机，2…主体，2A…上表面，2B…底面，2C…侧面，3…缓冲器，4…蓄电池装配部，5…风扇单元，5A…壳体，5B…吸引风扇，5C…吸引马达，5D…吸气口，5E…排气口，6…集尘箱，6A…主体部件，6B…托盘部件，6C…上板部件，6D…下侧回收口，6E…上侧回收口，6F…排气口，6G…过滤器，7…脚轮，8…辊子，9…车轮，10…车轮马达，11…外壳，11A…上外壳，11B…下外壳，11C…盖板，11D…底板(吸入部件)，12…行驶装置，13…主刷，13B…刷子，13R…横杆部件，14…主刷马达，15…侧刷，15B…刷子，15D…圆板部件，16…侧刷马达，17…把手，18…吸入口，19…障碍物传感器，20…接口装置，20A…电源按钮，20B…余量显示部，30…引导部件，31…刮扫部，31A…上端部，31B…下端部，31L…左端部，31R…右端部，32…臂部，32B…下端部，32L…左臂部，32LS…轴部，32R…右臂部，32RS…轴部，32S…下表面，33…接头部，33L…左接头部，33R…右接头部，311…主干部，312…可挠曲部，312B…下端部，313…肋部，313B…下端部，314…突出部，315…凹部，40…支撑部，40L…左支撑部，40R…右支撑部，50…辊子，50B…下端部，50L…左辊子，50R…右辊子，60…固定部件，61…开口，62…凹部，70…施力部件，71…第1延伸部，72…第2延伸部，73…弯曲部，80…弹性部件，90…螺丝，91…螺纹孔，100…控制装置，AX…旋转轴，BT…蓄电池，CX…转动轴，FL…清扫对象面，MX…旋转轴，RX…旋转轴，S…存留空间，S1…下侧存留空间，S2…上侧存留空间。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明所涉及的实施方式进行说明，本发明不限定于实施方式。以下说明的实施方式的构成要素可以进行适当组合。另外，也有时不采用一部分构成要素。

实施方式中，采用“前”、“后”、“左”、“右”、“上”以及“下”的术语，对各部分的位置关系进行说明。这些术语表示以机器人集尘机1的中心为基准的相对位置或方向。

[机器人集尘机]

图1是表示实施方式所涉及的机器人集尘机1的立体图。图2是表示实施方式所涉及的机器人集尘机1的俯视图。图3是表示实施方式所涉及的机器人集尘机1的仰视图。图4是表示实施方式所涉及的机器人集尘机1的侧视图。图5是表示实施方式所涉及的机器人集尘机1的剖视图。图6是表示实施方式所涉及的机器人集尘机1的框图。

机器人集尘机1一边在清扫对象面FL上自主行驶一边进行集尘。如图1、图2、图3、图4、图5、以及图6所示，机器人集尘机1具备：主体2、缓冲器3、蓄电池装配部4、风扇单元5、集尘箱6、脚轮7、辊子8、行驶装置12、主刷13、主刷马达14、引导部件30、侧刷15、侧刷马达16、把手17、障碍物传感器19、接口装置20、以及控制装置100。

主体2具有：上表面2A、与清扫对象面FL相对置的底面2B、以及将上表面2A的周缘部与底面2B的周缘部连结起来的侧面2C。在与上表面2A平行的面内，主体2的外形实质上为圆形状。

主体2包括：具有内部空间的外壳11。外壳11包括：上外壳11A、配置于比上外壳11A靠向下方的位置且连接于上外壳11A的下外壳11B、以能够拆装的方式装配于上外壳11A的盖板11C、以及装配于下外壳11B的底板11D。上表面2A配置于上外壳11A以及盖板11C。底面2B配置于下外壳11B以及底板11D。

主体2在底面2B具有吸入口18。吸入口18设置在底板11D。吸入口18吸入清扫对象面FL的尘埃。底板11D是具有吸入口18的吸入部件。吸入口18与清扫对象面FL相对置。吸入口18设置在底面2B的前部。吸入口18是在左右方向上较长的矩形状。在左右方向上，吸入口18的中心与主体2的中心一致。另外，吸入口18的中心也可以与主体2的中心部一致。

缓冲器3在与侧面2C的至少一部分相对置的状态下能够移动。缓冲器3以能够移动的方式被支撑于主体2。缓冲器3与侧面2C的前部相对置。缓冲器3在碰撞到在机器人集尘机1的周围存在着的物体时，通过相对于主体2而移动，能够缓和作用于主体2的冲击。

蓄电池装配部4对蓄电池BT进行支撑。蓄电池BT装配于蓄电池装配部4。蓄电池装配部4设置在主体2的外表面的至少一部分。在上外壳11A的后部设置有凹部。蓄电池装配部4设置在上外壳11A的凹部的内侧。蓄电池装配部4设置2个。

蓄电池BT在被装配于蓄电池装配部4的状态下，向搭载于机器人集尘机1的电气设备或者电子设备进行供电。蓄电池BT是：能够作为各种电气设备的电源而使用的通用蓄电池。蓄电池BT能够用作电动工具的电源。蓄电池BT能够用作电动工具以外的电气设备的电源。蓄电池BT能够用作：实施方式所涉及的机器人集尘机1之外的其他集尘机的电源。蓄电池BT包括锂离子蓄电池。蓄电池BT为能够充电的充电式蓄电池。蓄电池装配部4具有：与电动工具的蓄电池装配部相同的结构。

机器人集尘机1的使用者在外壳11的外部空间，能够实施：将蓄电池BT装配于蓄电池装配部4的作业、以及将蓄电池BT从蓄电池装配部4拆卸下来的作业。蓄电池装配部4具有：对所装配的蓄电池BT进行引导的引导部件、以及与设置在蓄电池BT的蓄电池端子连接的主体端子。使用者通过将蓄电池BT从上方插入于蓄电池装配部4，能够将蓄电池BT装配于蓄电池装配部4。蓄电池BT一边被引导部件引导一边插入于蓄电池装配部4。通过蓄电池BT被装配于蓄电池装配部4，蓄电池BT的蓄电池端子与蓄电池装配部4的主体端子进行电连接。机器人集尘机1的使用者通过将蓄电池BT向上方移动，能够将蓄电池BT从蓄电池装配部4拆卸下来。

风扇单元5被收容于主体2。风扇单元5使吸入口18产生：用于吸引尘埃的吸引力。风扇单元5配置于外壳11的内部空间。风扇单元5在主体2的后部，被配置于2个蓄电池装配部4之间。风扇单元5经由集尘箱6而连接于吸入口18。风扇单元5经由集尘箱6而使吸入口18产生吸引力。

如图5所示，风扇单元5具有：配置于外壳11的内部空间的壳体5A、设置在壳体5A的内侧的吸引风扇5B、产生用于使吸引风扇5B旋转的动力的吸引马达5C。壳体5A具有：连接于集尘箱6的吸气口5D、以及排气口5E。

吸引马达5C通过从蓄电池BT供给来的电力进行驱动。当吸引马达5C进行驱动而使得吸引风扇5B进行旋转时，从吸气口5D朝向排气口5E生成气流。吸气口5D经由集尘箱6而连接于吸入口18。当吸引风扇5B进行旋转时，从吸入口18朝向排气口5E生成气流。据此，在吸入口18产生吸引力。

集尘箱6被收容于主体2。集尘箱6存留从吸入口18吸入的尘埃。集尘箱6配置于外壳11的内部空间。集尘箱6配置于吸入口18与风扇单元5之间。集尘箱6回收并存留从吸入口18吸入的尘埃。

如图5所示，集尘箱6具有：主体部件6A、配置于主体部件6A的上端部的托盘部件6B、以及配置于托盘部件6B的上端部的上板部件6C。在主体部件6A的上端部设置有开口。托盘部件6B配置成：对主体部件6A的上端部的开口进行封堵。在托盘部件6B的上端部设置有开口。上板部件6C配置成：对托盘部件6B的上端部的开口进行封堵。

集尘箱6在内部具有存留空间S。来自吸入口18的尘埃存留在集尘箱6的存留空间S。存留空间S包括：在主体部件6A与托盘部件6B之间划定出的下侧存留空间S1、以及在托盘部件6B与上板部件6C之间划定出的上侧存留空间S2。

集尘箱6具有：下侧回收口6D，其连接于下侧存留空间S1，回收来自吸入口18的尘埃；上侧回收口6E，其连接于上侧存留空间S2，回收来自吸入口18的尘埃；以及排气口6F，其连接于上侧存留空间S2，排出来自上侧存留空间S2的空气。

下侧回收口6D设置在主体部件6A的前部。上侧回收口6E配置于比下侧回收口6D靠向上方的位置。上侧回收口6E设置在托盘部件6B的前部。排气口6F配置于比下侧回收口6D以及上侧回收口6E靠向后方的位置。排气口6F设置在托盘部件6B的后部。下侧存留空间S1经由下侧回收口6D而连接于吸入口18。上侧存留空间S2经由上侧回收口6E而连接于吸入口18。排气口6F连接于风扇单元5的吸气口5D。风扇单元5经由排气口6F以及上侧存留空间S2而连接于吸入口18。在排气口6F与上侧存留空间S2之间配置有捕集尘埃的过滤器6G。

盖板11C以能够拆装的方式装配于上外壳11A。盖板11C配置成：对设置在上外壳11A的开口进行封堵。机器人集尘机1的使用者能够经由上外壳11A的开口而将集尘箱6从外壳11的内部空间取出来。机器人集尘机1的使用者能够经由上外壳11A的开口而将集尘箱6收容于外壳11的内部空间。

脚轮7以及辊子8分别将主体2支撑为能够移动。脚轮7以及辊子8分别以能够旋转的方式被支撑于主体2。在底面2B的后部设置2个脚轮7。一方的脚轮7设置在主体2的左部。另一方的脚轮7设置在主体2的右部。在底面2B的前部设置1个辊子8。

行驶装置12以包括底板11D的主体2向前方以及后方的至少一方移动的方式在清扫对象面FL上进行行驶。通过行驶装置12进行行驶，主体2向前方以及后方的至少一方移动。行驶装置12包括：车轮9以及车轮马达10。

车轮9将主体2支撑为能够移动。车轮9以旋转轴AX为中心而进行旋转。旋转轴AX沿着左右方向延伸。车轮9的至少一部分从底面2B向下方突出。在车轮9被设置于清扫对象面FL的状态下，主体2的底面2B与清扫对象面FL隔着间隙而对置。车轮9设置2个。一方的车轮9设置在主体2的左部。另一方的车轮9设置在主体2的右部。

车轮马达10产生驱使车轮9旋转的动力。车轮马达10通过从蓄电池BT供给来的电力进行驱动。车轮马达10配置于外壳11的内部空间。车轮马达10设置2个。一方的车轮马达10产生驱使设置在主体2左部的车轮9旋转的动力。另一方的车轮马达10产生驱使设置在主体2右部的车轮9旋转的动力。通过车轮9进行旋转，机器人集尘机1进行自主行驶。

车轮马达10能够变更车轮9的旋转方向。通过车轮9向一方旋转，机器人集尘机1进行前进。通过车轮9向另一方旋转，机器人集尘机1进行后退。2个车轮马达10能够以不同的驱动量进行驱动。通过2个车轮马达10以不同的驱动量进行驱动，机器人集尘机1进行回转。

主刷13配置于吸入口18。主刷13与清扫对象面FL相对置。主刷13在左右方向上较长。主刷13以旋转轴MX为中心进行旋转。旋转轴MX沿着左右方向延伸。主刷13具有：沿着左右方向延伸的横杆部件13R、以及与横杆部件13R的外表面连接的多个刷子13B。横杆部件13R的左端部以及右端部分别以能够旋转的方式被支撑于主体2。横杆部件13R以刷子13B的至少一部分从底面2B向下方突出的方式被支撑于主体2。在车轮9被设置于清扫对象面FL的状态下，主刷13的至少一部分与清扫对象面FL接触。

主刷马达14产生驱使主刷13旋转的动力。主刷马达14通过从蓄电池BT供给来的电力而进行驱动。主刷马达14配置于外壳11的内部空间。通过主刷马达14的驱动，主刷13进行旋转。通过主刷13进行旋转，存在于清扫对象面FL的尘埃被拢起来，被从吸入口18吸入。

引导部件30将存在于清扫对象面FL的尘埃向吸入口18引导。引导部件30的至少一部分配置于吸入口18。引导部件30的至少一部分配置于比主刷13的旋转轴MX靠向后方的位置。引导部件30的至少一部分与清扫对象面FL相对置。引导部件30捕集由主刷13拢起来的尘埃的至少一部分。引导部件30能够抑制：由主刷13拢起来的尘埃朝着比吸入口18靠向后方的位置移动。由主刷13拢起来的尘埃的至少一部分被引导部件30捕集，并被从吸入口18吸入。

侧刷15配置于底面2B的前部。侧刷15与清扫对象面FL相对置。侧刷15的至少一部分配置于比主体2靠向前方的位置。侧刷15设置2个。一方的侧刷15设置在比吸入口18靠向左方的位置。另一方的侧刷15设置在比吸入口18靠向右方的位置。侧刷15具有：圆板部件15D、以及呈放射状地连接于圆板部件15D的多个刷子15B。圆板部件15D以能够旋转的方式被支撑于主体2。圆板部件15D以刷子15B的至少一部分突出到比侧面2C靠向外侧的位置的方式被支撑于主体2。在车轮9被设置于清扫对象面FL的状态下，侧刷15的至少一部分与清扫对象面FL接触。

侧刷马达16产生驱使侧刷15旋转的动力。侧刷马达16通过从蓄电池BT供给来的电力而进行驱动。侧刷马达16配置于外壳11的内部空间。通过侧刷马达16的驱动，侧刷15进行旋转。通过侧刷15进行旋转，主体2的周围的存在于清扫对象面FL的尘埃向吸入口18移动。

把手17设置在上外壳11A的前部。把手17的一端部以及另一端部分分别以能够转动的方式连结于上外壳11A。机器人集尘机1的使用者能够把持把手17而将机器人集尘机1提起来。机器人集尘机1的使用者能够携带搬运机器人集尘机1。

接口装置20配置于盖板11C的后部。接口装置20具有：供机器人集尘机1的使用者操作的多个操作部以及多个显示部。作为接口装置20的操作部，可以例示出电源按钮20A。作为接口装置20的显示部，可以例示出蓄电池BT的余量显示部20B。

障碍物传感器19以非接触的方式对存在于机器人集尘机1周围的至少一部分的物体进行检测。障碍物传感器19包括：发射超声波而对物体进行检测的超声波传感器(Ultrasonic Sensor)。在主体2的侧面2C隔着间隔而设置多个障碍物传感器19。控制装置100基于障碍物传感器19的检测数据，对车轮马达10进行控制，或者变更行驶装置12的行进方向或者停止行驶，以使得主体2或者缓冲器3与物体不相接触。另外，控制装置100也可以在主体2或者缓冲器3与物体相接触之后，或者变更行驶装置12的行进方向或者停止行驶。

[底板以及引导部件]

图7是表示从前方观察到的实施方式所涉及的底板11D以及引导部件30的立体图。图8是表示从后方观察到的实施方式所涉及的底板11D以及引导部件30的立体图。图9是表示从下方观察到的实施方式所涉及的底板11D以及引导部件30的立体图。图10是表示实施方式所涉及的底板11D以及引导部件30的侧视图。

机器人集尘机1具备：具有吸入口18的底板11D、将存在于清扫对象面FL的尘埃向吸入口18引导的引导部件30、将引导部件30支撑为能够以转动轴CX为中心进行转动的支撑部40、以及以能够以旋转轴RX为中心进行旋转的方式被支撑于引导部件30的辊子50。

引导部件30的转动轴CX沿着左右方向延伸。在实施方式中，引导部件30的左右方向的两端部被支撑于支撑部40。辊子50的旋转轴RX沿着左右方向延伸。

底板11D是具有吸入口18的吸入部件。吸入口18包括：形成在底板11D中央部的开口。

引导部件30的至少一部分配置于吸入口18。引导部件30具有：配置于吸入口18且与清扫对象面FL相对置的刮扫部31、从刮扫部31朝向前方延伸的臂部32、以及连接于臂部32的前端部的接头部33。

刮扫部31是左右方向较长的板状。在前后方向上，刮扫部31配置于比吸入口18的中心靠向后方的位置。在实施方式中，刮扫部31的至少一部分配置于吸入口18的后端部。刮扫部31具有：主干部311、被支撑于主干部311的可挠曲部312、以及与可挠曲部312的至少一部分连接的肋部313。

主干部311例如是聚碳酸酯那样的合成树脂制的。主干部311是刮扫部31的上部的板状的部件。

可挠曲部312具有可挠曲性。可挠曲部312能够弹性变形。可挠曲部312是橡胶制的。另外，可挠曲部312也可以是聚氯乙烯(PVC：polyvinyl chloride)那样的合成树脂制的。可挠曲部312是刮扫部31的下部的板状的部件。

肋部313例如是聚碳酸酯那样的合成树脂制的。在左右方向隔着间隔地配置多个肋部313。在实施方式中，在可挠曲部312的一部分形成有间隙。在左右方向上形成多个间隙。肋部313配置于可挠曲部312的间隙。肋部313连接于可挠曲部312。

肋部313连接于主干部311的下端部。在实施方式中，肋部313与主干部311呈一体。多个肋部313从主干部311的下端部向下方突出。另外，肋部313与主干部311也可以呈分体。

刮扫部31具有：上端部31A、下端部31B、左端部31L、以及右端部31R。上端部31A包括：主干部311的上端部。下端部31B包括：可挠曲部312的下端部312B以及肋部313的下端部313B。左端部31L包括：主干部311的左端部以及可挠曲部312的左端部。右端部31R包括：主干部311的右端部以及可挠曲部312的右端部。

刮扫部31的下端部31B与清扫对象面FL相对置。机器人集尘机1在刮扫部31的下端部31B与清扫对象面FL相对置的状态下，进行自主行驶。机器人集尘机1在刮扫部31的下端部31B与清扫对象面FL相对置的状态下，向前方行驶。即，在清扫对象面FL的清扫作业中，底板11D以及引导部件30向前方移动。刮扫部31的表面随着向前方的趋近而向下方倾斜。即，刮扫部31的表面随着向机器人集尘机1的行进方向的趋近而向下方倾斜。

在实施方式中，肋部313的下端部313B配置于比可挠曲部312的下端部312B靠向下方的位置。即，肋部313的下端部313B突出到比可挠曲部312的下端部312B靠向下方的位置上。

臂部32例如是聚碳酸酯那样的合成树脂制的。在实施方式中，臂部32与主干部311呈一体。另外，臂部32与主干部311也可以是分体的。臂部32包括：从刮扫部31的左端部31L朝向前方延伸的左臂部32L、以及从刮扫部31的右端部31R朝向前方延伸的右臂部32R。左臂部32L配置于吸入口18的左端部。右臂部32R配置于吸入口18的右端部。

接头部33配置于比刮扫部31靠向前方的位置。在实施方式中，接头部33配置于比吸入口18靠向前方的位置。接头部33实质上为圆柱状。接头部33在左右方向上较长。接头部33例如是聚碳酸酯那样的合成树脂制的。在实施方式中，接头部33与臂部32呈一体。另外，接头部33与臂部32也可以是分体的。接头部33包括：与左臂部32L的前端部连接的左接头部33L、以及与右臂部32R的前端部连接的右接头部33R。左接头部33L从左臂部32L的前端部朝向右方延伸。右接头部33R从右臂部32R的前端部朝向左方延伸。

支撑部40将引导部件30支撑为能够以转动轴CX为中心进行转动，以使得刮扫部31在上下方向上移动。在实施方式中，支撑部40设置在底板11D。支撑部40配置于比吸入口18的后端部靠向前方的位置。在实施方式中，支撑部40配置于比吸入口18靠向前方的位置。

在实施方式中，支撑部40将接头部33支撑为能够进行转动。接头部33包括：引导部件30的转动轴CX。接头部33以能够以转动轴CX为中心进行转动的方式被支撑于支撑部40。引导部件30的转动轴CX配置于比刮扫部31靠向前方的位置。在实施方式中，引导部件30的转动轴CX配置于比吸入口18靠向前方的位置。

支撑部40包括：能够收容接头部33至少一部分的凹部。支撑部40包括：对左接头部33L进行支撑的左支撑部40L、以及对右接头部33R进行支撑的右支撑部40R。左支撑部40L设置在吸入口18的前端部的左部的前方。右支撑部40R设置在吸入口18的前端部的右部的前方。

辊子50以能够旋转的方式被支撑于臂部32。辊子50包括：以能够旋转的方式被支撑于左臂部32L的左辊子50L、以及以能够旋转的方式被支撑于右臂部32R的右辊子50R。左辊子50L配置于比左臂部32L靠向左方的位置。右辊子50R配置于比右臂部32R靠向右方的位置。左臂部32L具有：将左辊子50L支撑为能够旋转的轴部32LS。轴部32LS从左臂部32L的左面朝向左方突出。右臂部32R具有：将右辊子50R支撑为能够旋转的轴部32RS。轴部32RS从右臂部32R的右面朝向右方突出。

如图10所示，辊子50的下端部50B配置于比臂部32的下端部32B靠向下方的位置。即，在使底面2B与水平面平行的状态下，辊子50的下端部50B突出到比臂部32的下端部32B靠向下方的位置。例如，在脚轮7、辊子8、以及车轮9分别与水平且平坦的清扫对象面FL接触的情况下，辊子50的下端部50B与清扫对象面FL之间的距离比臂部32的下端部32B与清扫对象面FL之间的距离短。

在上下方向上，肋部313的下端部313B的位置与臂部32的下端部32B的位置实质上相同。即，在使底面2B与水平面平行的状态下，肋部313的下端部313B的高度与臂部32的下端部32B的高度实质上相同。例如，在脚轮7、辊子8、以及车轮9分别与水平且平坦的清扫对象面FL接触的情况下，肋部313的下端部313B与清扫对象面FL之间的距离等于：臂部32的下端部32B与清扫对象面FL之间的距离。

辊子50的下端部50B配置于比肋部313的下端部313B以及臂部32的下端部32B靠向下方的位置。即，在使底面2B与水平面平行的状态下，辊子50的下端部50B突出到比肋部313的下端部313B以及臂部32的下端部32B靠向下方的位置。

肋部313的下端部313B以及臂部32的下端部32B配置于比可挠曲部312的下端部312B靠向下方的位置。即，在使底面2B与水平面平行的状态下，肋部313的下端部313B以及臂部32的下端部32B突出到比可挠曲部312的下端部312B靠向下方的位置。

即，在使底面2B与水平面平行的状态下，刮扫部31的下端部31B配置于比辊子50的下端部50B靠向上方的位置。例如，在脚轮7、辊子8、以及车轮9分别与水平且平坦的清扫对象面FL接触的情况下，辊子50的下端部50B与清扫对象面FL接触，刮扫部31的下端部31B与清扫对象面FL不接触。在机器人集尘机1的自主行驶中，当刮扫部31一边与清扫对象面FL接触一边进行移动时，刮扫部31有可能发生振动。刮扫部31一旦振动，则有可能从机器人集尘机1产生噪音。在实施方式中，由于刮扫部31不与清扫对象面FL接触，因此，从机器人集尘机1产生噪音的问题得到抑制。

图11是表示从前方观察到的实施方式所涉及的底板11D以及引导部件30的分解立体图。图12是表示从后方观察到的实施方式所涉及的底板11D以及引导部件30的分解立体图。图13、图14、以及图15是分别表示实施方式所涉及的底板以及引导部件的剖视图。图13相当于图8的A-A线剖视图。图14相当于图8的B-B线剖视图。图15相当于图8的C-C线剖视图。

机器人集尘机1具备：配置于刮扫部31的后方且被固定于底板11D的固定部件60、向刮扫部31的至少一部分赋予作用力的施力部件70、以及将刮扫部31向下方施力的弹性部件80。

固定部件60是左右方向较长的板状。固定部件60例如是聚碳酸酯那样的合成树脂制的。固定部件60相对于底板11D能够拆装。在底板11D的后部，固定部件60配置于底板11D的上方。

固定部件60通过2个螺丝90而被固定于底板11D的后部。固定部件60具有：供螺丝90的轴部配置的开口61。底板11D具有与螺丝90螺合的螺纹孔91。在螺纹孔91的内表面形成有与螺丝90的螺纹牙啮合的螺纹槽。

施力部件70对刮扫部31的表面赋予作用力，以便能够抑制因为与清扫对象面FL的接触而引起的刮扫部31的变形。如上所述，刮扫部31的下端部31B配置于比辊子50的下端部50B靠向上方的位置。在清扫对象面FL是像地板面那样的平坦面(均匀面)的情况下，刮扫部31不与清扫对象面FL接触。另一方面，根据清扫对象面FL的表面状态，在机器人集尘机1的自主行驶中，刮扫部31有可能与清扫对象面FL接触。例如，在清扫对象面FL是像绒毯面那样的凹凸面(不均匀面)的情况下，刮扫部31有可能与清扫对象面FL接触。在机器人集尘机1的自主行驶中，当刮扫部31一边与清扫对象面FL接触一边进行移动时，刮扫部31有可能发生变形。刮扫部31一旦变形，就有可能从机器人集尘机1产生杂音。在实施方式中，当机器人集尘机1在刮扫部31的下端部31B与清扫对象面FL相接触的状态下进行行驶时，施力部件70向刮扫部31的表面赋予作用力，以便能够抑制刮扫部31的变形。

施力部件70配置于刮扫部31的后方。施力部件70向刮扫部31的后表面赋予作用力。施力部件70朝向前方而对刮扫部31赋予作用力。

施力部件70设置在固定部件60。在实施方式中，施力部件70与固定部件60呈一体。施力部件70例如是聚碳酸酯那样的合成树脂制的。

在左右方向上，施力部件70配置于固定部件60的中央部。施力部件70包括：沿着上下方向延伸的第1延伸部71、配置于比第1延伸部71靠向前方的位置且与刮扫部31的后表面接触的第2延伸部72、以及将第1延伸部71的下端部与第2延伸部72的下端部连结起来的弯曲部73。第1延伸部71的上端部连接于固定部件60。第1延伸部71的上端部与第2延伸部72的上端部分离开。施力部件70能够以第1延伸部71的上端部与第2延伸部72的上端部相接近以及相分离的方式进行弹性变形。

刮扫部31的左右方向的两端部借助臂部32以及接头部33而被支撑于支撑部40。施力部件70向刮扫部31的左右方向的中央部赋予作用力。

弹性部件80产生：使刮扫部31的下端部31B向下方施力的弹力。刮扫部31的下端部31B通过弹性部件80的弹力而被朝向清扫对象面FL施力。

弹性部件80是螺旋弹簧。在实施方式中，在左右方向上配置2个弹性部件80。

弹性部件80配置于固定部件60与刮扫部31之间。在实施方式中，刮扫部31具有：从刮扫部31的后表面向后方突出的突出部314。在突出部314的上表面形成有凹部315。弹性部件80的下端部配置于凹部315。刮扫部31的突出部314对弹性部件80的下端部进行支撑。固定部件60具有：供弹性部件80的上端部配置的凹部62。固定部件60对弹性部件80的上端部进行支撑。

弹性部件80在被压缩的状态下，配置于固定部件60与刮扫部31的突出部314之间。弹性部件80朝向下方而对突出部314赋予弹力。通过朝向下方而对突出部314赋予弹力，刮扫部31的下端部31B被朝向清扫对象面FL施力。

图16是表示实施方式所涉及的刮扫部31的侧视图。如图16所示，臂部32的下端部32B与接头部33之间的臂部32的下表面32S朝向下方弯曲。在与旋转轴RX正交的面内，下表面32S为圆弧状。

[动作]

接下来，说明机器人集尘机1的动作。在车轮9与清扫对象面FL接触的状态下，主刷13以及侧刷15与清扫对象面FL接触。从蓄电池BT输出的电力分别被提供给车轮马达10、吸引马达5C、主刷马达14、以及侧刷马达16。

在车轮9与清扫对象面FL接触的状态下，从蓄电池BT向车轮马达10供电，当车轮9进行旋转时，机器人集尘机1在清扫对象面FL上进行自主行驶。

从蓄电池BT向吸引马达5C供电，当吸引风扇5B进行旋转时，从吸气口5D朝向排气口5E生成气流。吸气口5D经由集尘箱6的上侧存留空间S2而连接于吸入口18。因此，当吸引风扇5B进行旋转时，从吸入口18经由上侧存留空间S2而朝向排气口5E生成气流。据此，在吸入口18就会产生：用于吸引尘埃的吸引力。

当从蓄电池BT向主刷马达14供电而主刷13进行旋转时，清扫对象面FL的尘埃就会通过主刷13而被拢起来。吸入口18吸引由主刷13拢起来的尘埃的至少一部分。

当从蓄电池BT向侧刷马达16供电而侧刷15进行旋转时，存在于主体2的周围的清扫对象面FL的尘埃就会通过侧刷15而向吸入口18移动。吸入口18吸引：通过侧刷15而向吸入口18移动且由主刷13拢起来的尘埃的至少一部分。

存在于清扫对象面FL的细小尘埃或者较轻尘埃从吸入口18被吸入之后，经由上侧回收口6E而被送向上侧存留空间S2。尘埃存留在上侧存留空间S2。在上侧存留空间S2与排气口6F之间设置有过滤器6G。因此，经由上侧回收口6E而被送到上侧存留空间S2的尘埃被过滤器6G捕集，从而滞留于上侧存留空间S2。从吸入口18被吸入的空气经过过滤器6G之后，经由排气口6F而被送至风扇单元5。送到风扇单元5的空气从排气口5E被排出。

存在于清扫对象面FL的粗大尘埃或者较重尘埃通过主刷13而被拢起来，经由下侧回收口6D而送至下侧存留空间S1。尘埃存留在下侧存留空间S1。

如图13以及图14所示，在清扫对象面FL的清扫作业中，行驶装置12使包括底板11D的主体2向前方移动。在清扫对象面FL的清扫作业中，底板11D以及引导部件30通过行驶装置12而向前方移动。在引导部件30的下端部31B与清扫对象面FL相对置的状态下，主体2向前方移动。另外，主刷13如箭头RT所示，以旋转轴MX为中心而向前方旋转。

引导部件30以刮扫部31的表面随着向前方的趋近而向下方倾斜的方式被支撑于支撑部40。即，引导部件30以刮扫部31的表面随着朝向机器人集尘机1的行进方向的趋近而向下方倾斜的方式被支撑于支撑部40。

引导部件30以转动轴CX为中心进行转动，以使得刮扫部31在上下方向上进行移动。通过刮扫部31在转动轴CX的周围的一部分进行回转，使得刮扫部31在上下方向上进行移动。由于刮扫部31能够在上下方向上移动，因此，例如，即便清扫对象面FL是凹凸面(不均匀面)，刮扫部31也能够顺着清扫对象面FL的形状而在上下方向上活动。另外，刮扫部31通过弹性部件80产生的弹力，被朝向清扫对象面FL施力。所以，在清扫作业中，刮扫部31的下端部31B能够持续地与清扫对象面FL相对置。

辊子50以能够旋转的方式被支撑于引导部件30的臂部32。通过引导部件30以转动轴CX为中心进行转动，使得辊子50在转动轴CX的周围的一部分进行回转。通过辊子50在转动轴CX的周围的一部分进行回转，使得辊子50能够与刮扫部31一起在上下方向上移动。

[施力部件的作用]

图17是用于说明实施方式所涉及的施力部件70的作用的图。如上所述，在清扫对象面FL的清扫作业中，机器人集尘机1在刮扫部31的下端部31B与清扫对象面FL相对置的状态下，向前方行驶。在清扫对象面FL是绒毯面那样的凹凸面(不均匀面)的情况下，刮扫部31有可能一边使下端部31B与清扫对象面FL接触一边向前方移动。

如图17的[比较例]所示，在刮扫部31的两端部被支撑于支撑部40的状态下，当刮扫部31的下端部31B与清扫对象面FL一边接触，刮扫部31一边向前方移动时，刮扫部31的表面就会反复地进行前后方向的变形，刮扫部31有可能振动。作为刮扫部31的振动，可以例示出自激振动(轻微振动)。因为刮扫部31的振动，有可能会从机器人集尘机1产生杂音。

如图17的[实施例]所示，在实施方式中，刮扫部31在刮扫部31的两端部被支撑于支撑部40的状态下，一边从施力部件70接受作用力一边进行移动。施力部件70向刮扫部31的表面赋予作用力。通过向刮扫部31的表面赋予作用力，刮扫部31的表面的前后方向的变形得到抑制。通过抑制刮扫部31的表面的前后方向的变形，能够抑制刮扫部31的振动。据此，能够抑制从机器人集尘机1产生杂音。

[效果]

如以上所说明的那样，根据实施方式，在刮扫部31与清扫对象面FL相对置的状态下机器人集尘机1进行行驶的情况下，通过施力部件70向刮扫部31的至少一部分赋予作用力。据此，即便在刮扫部31与清扫对象面FL相接触的情况下，也能够抑制刮扫部31的振动。所以，能够抑制从机器人集尘机1产生杂音。

在刮扫部31的下端部31B与清扫对象面FL相对置的状态下机器人集尘机1进行行驶的情况下，施力部件70朝向比下端部31B靠向上方的刮扫部31的表面赋予作用力。施力部件70朝向机器人集尘机1的行进方向亦即前方而对刮扫部31的表面赋予作用力。据此，在刮扫部31与清扫对象面FL相接触的情况下，能够有效地抑制刮扫部31的表面的前后方向的变形。

设置有：对刮扫部31向下方施力的弹性部件80。刮扫部31的下端部31B通过弹性部件80所产生的弹力，被朝向清扫对象面FL施力。所以，在清扫作业中，刮扫部31的下端部31B能够持续地与清扫对象面FL相对置。因此，刮扫部31能够适当地捕集清扫对象面FL的尘埃。

在实施方式中，刮扫部31的左右方向的两端部被支撑于支撑部40。关于刮扫部31的表面的变形量，刮扫部31的左右方向的中央部大于刮扫部31的左右方向的两端部的可能性较高。施力部件70向刮扫部31的中央部赋予作用力。据此，能够有效地抑制刮扫部31的表面的变形。

支撑部40设置在底板11D。据此，机器人集尘机1的结构的复杂化以及大型化得到抑制。

在刮扫部31的下端部31B与清扫对象面FL相对置的状态下，机器人集尘机1向前方行驶的情况下，刮扫部31被配置于比吸入口18的中心靠向后方的位置。据此，刮扫部31能够适当地捕集到清扫对象面FL的尘埃。

刮扫部31的表面随着朝向机器人集尘机1的行进方向亦即前方的趋近而向下方倾斜。据此，刮扫部31能够适当地捕集到清扫对象面FL的尘埃。

施力部件70配置于刮扫部31的后方且朝向前方而对刮扫部31的后表面赋予作用力。据此，能够以抑制刮扫部31的振动的方式对刮扫部31赋予适当的作用力。另外，施力部件70被配置于刮扫部31的后方而并非被配置在吸入口18。因此，能够抑制将吸入口18变小。

在刮扫部31的后方设置有：利用螺丝90而被固定于底板11D的固定部件60。固定部件60能够相对于底板11D进行拆装。施力部件70设置在固定部件60。由于固定部件60能够相对于底板11D进行拆装，因此，施力部件70以良好的组装性而设置在刮扫部31的后方。另外，通过拆装固定部件60，容易更换施力部件70。

引导部件30的转动轴CX配置于比刮扫部31靠向前方的位置。在实施方式中，引导部件30的转动轴CX配置于比吸入口18靠向前方的位置。据此，在机器人集尘机1的行驶中，引导部件30能够顺畅地进行转动。

施力部件70包括：沿着上下方向延伸的第1延伸部71、配置于比第1延伸部71靠向前方且与刮扫部31的后表面接触的第2延伸部72、以及将第1延伸部71的下端部与第2延伸部72的下端部连结起来的弯曲部73。第1延伸部71的上端部与第2延伸部72的上端部分离开。施力部件70以第1延伸部71的上端部与第2延伸部72的上端部相接近以及相分离的方式进行弹性变形。所以，即便通过引导部件30的转动而使得刮扫部31向上方移动，施力部件70也能够对刮扫部31赋予适当的作用力。

支撑部40配置于比吸入口18靠向前方的位置。引导部件30具有：从刮扫部31向前方延伸的臂部32、以及与臂部32连接且被支撑于支撑部40的接头部33。通过臂部32，将刮扫部31与接头部33连结起来，而吸入口18不会被封堵。

臂部32的下端部32B与接头部33之间的臂部32的下表面32S向下方弯曲。据此，在下表面32S与清扫对象面FL接触时，作用于臂部32的阻力过大的情形得到抑制。另外，在清扫对象面FL存在台阶的情况下，能够抑制臂部32钩挂住台阶的情形。所以，机器人集尘机1能够顺畅地进行行驶。

在实施方式中，刮扫部31包括：可挠曲部312、以及与可挠曲部312的至少一部分连接的肋部313。肋部313的下端部313B以及臂部32的下端部32B配置于比可挠曲部312的下端部312B靠向下方的位置。据此，机器人集尘机1能够顺畅地进行行驶。例如，在可挠曲部312的下端部312B配置于比肋部313的下端部313B以及臂部32的下端部32B靠向下方的位置的情况下，可挠曲部312的下端部312B与清扫对象面FL有可能接触。在可挠曲部312的下端部312B与清扫对象面FL接触的状态下，机器人集尘机1进行行驶时，可挠曲部312有可能过度挠曲，作用于可挠曲部312的阻力变大。可挠曲部312一旦过度挠曲，机器人集尘机1就有可能难以顺畅地进行行驶。在实施方式中，肋部313以及臂部32分别是合成树脂制的，实质上不会挠曲。肋部313的下端部313B以及臂部32的下端部32B配置于比可挠曲部312的下端部312B靠向下方的位置，由此，可挠曲部312不会过度挠曲。即便肋部313的下端部313B以及臂部32的下端部32B与清扫对象面FL接触，引导部件30也能够顺畅地进行移动。所以，机器人集尘机1能够顺畅地进行行驶。

设置有：以能够旋转的方式被支撑于臂部32的辊子50。辊子50的下端部50B配置于比肋部313的下端部313B以及臂部32的下端部32B靠向下方的位置。辊子50在与清扫对象面FL接触的状态下，能够以旋转轴RX为中心进行旋转。据此，机器人集尘机1能够在使辊子50与清扫对象面FL相对置的状态下顺畅地进行行驶。另外，辊子50的下端部50B配置于比刮扫部31的下端部31B(肋部313的下端部313B)靠向下方的位置。据此，在清扫对象面FL是平坦面(均匀面)的情况下，刮扫部31与清扫对象面FL之间的接触得以抑制。因此，在机器人集尘机1的自主行驶中，因为与清扫对象面FL的接触而引起的刮扫部31的振动得到抑制。所以，能够抑制从机器人集尘机1产生噪音。同样地，辊子50的下端部50B配置于比臂部32的下端部32B靠向下方的位置。因此，在机器人集尘机1的自主行驶中，因为与清扫对象面FL的接触而引起的臂部32的振动得到抑制。所以，能够抑制从机器人集尘机1产生噪音。

[其他实施方式]

在上述的实施方式中，支撑部40设置在底板11D。例如，支撑部40也可以设置在下外壳11B。

在上述的实施方式中，施力部件70是与固定部件60一体的合成树脂制的。施力部件70也可以是与固定部件60分体的，还可以是金属制的。施力部件70例如也可以是板簧。

在上述的实施方式中，吸入口18设置在底板11D。也可以省略底板11D。吸入口18也可以设置在下外壳11B。即，吸入部件也可以是下外壳11B。

在上述的实施方式中，机器人集尘机1是向前方进行移动。机器人集尘机1的前方是指：相对于机器人集尘机1的中心而言缓冲器3所存在的方向，机器人集尘机1的后方是指：相对于机器人集尘机1的中心而言蓄电池装配部4所存在的方向。机器人集尘机1也可以向后方进行行驶。在机器人集尘机1向后方行驶的情况下，刮扫部31可以配置于比吸入口18的中心靠向前方的位置。刮扫部31的表面可以随着朝向后方的趋近而向下方倾斜。施力部件70可以配置于刮扫部31的前方且朝向后方而对刮扫部31赋予作用力。引导部件30的转动轴CX可以配置于比刮扫部31靠向后方的位置，也可以配置于比吸入口18靠向后方的位置。

Claims (15)

1.一种机器人集尘机，具备具有吸入口的吸入部件，并在清扫对象面上行驶，其特征在于，具备：

引导部件，其具有配置于所述吸入口且与所述清扫对象面相对置的刮扫部；

支撑部，其将所述引导部件支撑为能够以转动轴为中心进行转动，以使得所述刮扫部在上下方向上移动；以及

施力部件，其对所述刮扫部的至少一部分赋予作用力，

所述引导部件具有：从所述刮扫部向前方延伸的臂部、以及与所述臂部连接且被支撑于所述支撑部的接头部，

所述刮扫部包括：可挠曲部、以及与所述可挠曲部的至少一部分连接的肋部，

所述肋部的下端部以及所述臂部的下端部配置于比所述可挠曲部的下端部靠向下方的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人集尘机，其特征在于，

所述施力部件对所述刮扫部的表面赋予所述作用力，以便抑制因为与所述清扫对象面进行接触而引起的所述刮扫部的变形。

3.根据权利要求1或2所述的机器人集尘机，其特征在于，

所述机器人集尘机具备对所述刮扫部向下方施力的弹性部件。

4.根据权利要求1或2所述的所述的机器人集尘机，其特征在于，

所述刮扫部的两端部被支撑于所述支撑部，

所述施力部件对所述刮扫部的中央部赋予所述作用力。

5.根据权利要求1或2所述的机器人集尘机，其特征在于，

所述支撑部设置于所述吸入部件。

6.根据权利要求1或2所述的机器人集尘机，其特征在于，

所述吸入部件以及所述引导部件向前方移动，所述刮扫部配置于比所述吸入口的中心靠向后方的位置。

7.根据权利要求6所述的机器人集尘机，其特征在于，

所述刮扫部的表面随着朝向前方的趋近而向下方倾斜。

8.根据权利要求6所述的机器人集尘机，其特征在于，

所述施力部件配置于所述刮扫部的后方且朝向前方赋予所述作用力。

9.根据权利要求8所述的机器人集尘机，其特征在于，

所述机器人集尘机具备：配置于所述刮扫部的后方且能够相对于所述吸入部件进行拆装的固定部件，

所述施力部件设置于所述固定部件。

10.根据权利要求6所述的机器人集尘机，其特征在于，

所述转动轴配置于比所述刮扫部靠向前方的位置。

11.根据权利要求10所述的机器人集尘机，其特征在于，

所述转动轴配置于比所述吸入口靠向前方的位置。

12.根据权利要求11所述的机器人集尘机，其特征在于，

所述施力部件包括：沿着上下方向延伸的第1延伸部、配置于比所述第1延伸部靠向前方的位置且与所述刮扫部接触的第2延伸部、以及将所述第1延伸部的下端部与所述第2延伸部的下端部连结起来的弯曲部。

13.根据权利要求11所述的机器人集尘机，其特征在于，

所述支撑部配置于比所述吸入口靠向前方的位置。

14.根据权利要求13所述的机器人集尘机，其特征在于，

所述臂部的下端部与所述接头部之间的所述臂部的下表面向下方弯曲。

15.根据权利要求1或2所述的机器人集尘机，其特征在于，

所述机器人集尘机具备以能够旋转的方式被支撑于所述臂部的辊子，

所述辊子的下端部配置于比所述肋部的下端部以及所述臂部的下端部靠向下方的位置。