CN115012618A - 抹灰设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抹灰设备，包括：升降装置，升降装置包括下升降架和连接下升降架的上升降架，上升降架可相对下升降架上下运动；驱动装置，驱动装置包括：导向轮，导向轮设在上升降架的顶部；驱动轮，驱动轮设在下升降架上；下支撑轮，下支撑轮设在上升降架的底部；上支撑轮，上支撑轮设在下升降架上，上支撑轮构造成在上升降架相对下升降架上下运动的过程中上支撑轮始终位于下支撑轮的上方；挠性件，挠性件构造成依次止抵在导向轮、下支撑轮、上支撑轮以及驱动轮上，其中驱动轮带动挠性件运动；抹灰装置，抹灰装置可滑动地设在升降装置上，抹灰装置连接挠性件。本发明有效改善了现有抹灰设备中因升降柱升降导致执行器负载无法提升的问题。

Description

抹灰设备

技术领域

本发明涉及建筑施工设备技术领域，尤其涉及一种抹灰设备。

背景技术

市场上现有的抹灰机器人，其高度调整是通过折叠立柱来实现的(抹灰机器人工作前人工将两截短立柱连接成一根足够长的立柱，机器转场时人工将上半截立柱(也叫上梁)拆下来，使得抹灰机器人能通过门等高度较矮的地方)，但是，这种方法，立柱的高度是固定死的，高度调整困难，无法适应不同的楼层高度。

市场上现有的抹灰机器人，其负载(也就是执行器)提升方法一般是用齿轮齿条传动或用钢丝绳拉动。齿轮齿条传动方法是在立柱上增加齿条，将齿轮及减速机和电机安装在执行器上，齿轮与齿条啮合，电机驱动齿轮转动，执行器沿齿条升降；钢丝绳拉动的方法其钢丝绳的长度是通过转动卷筒来收放钢丝绳的。

但是，前者齿轮齿条传动方法需要增加齿条适应立柱的伸缩，操作不灵活，且驱动电机设在执行器上，导致执行器过重，齿条容易积砂浆，清理困难。后者钢丝绳来提升执行器的缺点比较多，一是卷筒体积大，占用空间，二是钢丝绳易损坏，三是没有向下的驱动力，无法下刮，四是控制复杂，立柱上升的时候需要放卷。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种抹灰设备，所述抹灰设备的挠性件可随着升降装置的升降进行适应性地伸长或缩短，从而使驱动装置在升降装置升降后仍可带动抹灰装置沿竖直方向升降，有效改善了现有抹灰设备中因升降柱升降导致执行器负载无法提升的问题。

根据本发明实施例的一种抹灰设备，包括：升降装置，所述升降装置包括下升降架和连接所述下升降架的上升降架，所述上升降架可相对所述下升降架上下运动；驱动装置，所述驱动装置包括：导向轮，所述导向轮设在所述上升降架的顶部；驱动轮，所述驱动轮设在所述下升降架上；下支撑轮，所述下支撑轮设在所述上升降架的底部；上支撑轮，所述上支撑轮设在所述下升降架上，所述上支撑轮构造成在所述上升降架相对所述下升降架上下运动的过程中所述上支撑轮始终位于所述下支撑轮的上方；挠性件，所述挠性件构造成依次止抵在所述导向轮、所述下支撑轮、所述上支撑轮以及所述驱动轮上，其中所述驱动轮带动所述挠性件运动；抹灰装置，所述抹灰装置可滑动地设在所述升降装置上，所述抹灰装置连接所述挠性件。

根据本发明实施例的一种抹灰设备，通过升降装置上设置驱动装置，且驱动装置设置成导向轮、驱动轮、下支撑轮、上支撑轮、挠性件，挠性件可随着升降装置的升降进行适应性地伸长或缩短，从而使驱动装置在升降装置升降后仍可带动抹灰装置沿竖直方向升降，有效改善了现有抹灰设备中因升降柱升降导致执行器负载无法提升的问题。而且，驱动装置可提供向上或向下的驱动力，提升效果好，控制简单，操作稳定，不会增加抹灰装置的重量。

一些实施例中，所述下升降架包括：底座；左支撑板和右支撑板，所述左支撑板和所述右支撑板连接所述底座；支撑柱，所述支撑柱设在所述底座上且朝竖直向上的方向延伸，所述上支撑轮设在所述支撑柱的远离所述底座的一端上。

一些实施例中，所述上升降架包括：顶座；左升降板和右升降板，所述左升降板和所述右升降板连接所述顶座，所述左升降板可滑动地设在所述左支撑板上，所述右升降板可滑动地设在所述右支撑板上，所述导向轮和所述上支撑轮设在所述左升降板上或所述右升降板上。

一些实施例中，所述左升降板或所述右升降板上设有导套，所述导套套设在所述支撑柱上。

一些实施例中，所述导向轮包括前导向轮和后导向轮，所述前导向轮和所述后导向轮设在所述左升降板上或所述右升降板上。

一些实施例中，所述前导向轮和所述下支撑轮沿一竖直线布置，所述后导向轮和所述驱动轮沿另一竖直线布置，所述抹灰装置连接在位于所述后导向轮和所述驱动轮之间的部分所述挠性件上。

一些实施例中，所述下支撑轮和所述驱动轮位于所述上支撑轮的前后两侧。

一些实施例中，所述抹灰设备还包括设在所述抹灰装置和所述升降装置之间的导向装置，所述导向装置包括：第一导轨，所述左升降板的前后两侧设有所述第一导轨；第二导轨，所述左支撑板的前后两侧设有所述第二导轨；第一滚轮和第二滚轮，所述抹灰装置的前后两侧设有所述第一滚轮和所述第二滚轮，所述第一滚轮可止抵在所述第一导轨上，所述第二滚轮可止抵在所述第二导轨上。

一些实施例中，所述右升降板的前后两侧设有所述第一导轨，所述右支撑板的前后两侧设有所述第二导轨，所述抹灰装置的右侧设有所述第一滚轮和所述第二滚轮。

一些实施例中，所述抹灰装置位于所述左升降板和所述右升降板之间，且所述抹灰装置与所述左升降板或所述右升降板之间形成有容纳空间，所述导向轮、所述驱动轮、所述下支撑轮、所述上支撑轮、所述挠性件位于所述容纳空间内。

第一滚轮第二滚轮本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例的抹灰设备的立体结构示意图；

图2为本发明实施例的抹灰设备去除抹灰装置后的立体结构示意图；

图3为本发明实施例的部分抹灰装置与部分导向装置的立体结构示意图；

图4为本发明实施例的抹灰设备在上升状态下的立体结构示意图一；

图5为本发明实施例的抹灰设备在上升状态下的立体结构示意图二。

附图标记：

100、抹灰设备；

10、升降装置；

11、下升降架；111、底座；112、左支撑板；113、右支撑板；114、支撑柱；1101、固定座；1102、电机及减速机；

12、上升降架；121、顶座；122、左升降板；123、右升降板；124、导套；

20、驱动装置；

21、导向轮；211、前导向轮；212、后导向轮；22、驱动轮；23、下支撑轮；24、上支撑轮；25、挠性件；

30、抹灰装置；

40、导向装置；

41、第一导轨；42、第二导轨；43、第一滚轮；44、第二滚轮。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，描述本发明实施例的抹灰设备100。

如图1所示，根据本发明实施例的一种抹灰设备100，包括：升降装置10、驱动装置20、抹灰装置30。

升降装置10包括下升降架11和连接下升降架11的上升降架12，上升降架12可相对下升降架11上下运动，通过上升降架12的上下运动实现升降作用，以适应不同高度的施工面进行抹灰作业。

驱动装置20包括导向轮21、驱动轮22、下支撑轮23、上支撑轮24、挠性件25。导向轮21设在上升降架12的顶部；驱动轮22设在下升降架11上；下支撑轮23设在上升降架12的底部；上支撑轮24设在下升降架11上，上支撑轮24构造成在上升降架12相对下升降架11上下运动的过程中上支撑轮24始终位于下支撑轮23的上方；挠性件25构造成依次止抵在导向轮21、下支撑轮23、上支撑轮24以及驱动轮22上，其中驱动轮22带动挠性件25运动。可以理解为，挠性件25的走向依次是：挠性件25止抵在导向轮21的顶部，接着止抵在下支撑轮23的底部，然后止抵在上支撑轮24的顶部，再止抵在驱动轮22的底部，最后回到导向轮21的顶部。导向轮21、驱动轮22、下支撑轮23以及挠性件25构成一挠性传动机构，通过设置上支撑轮24可在挠性传动机构围成的区域内增加挠性件25的运动轨迹，从而实现挠性件25的存储和释放，例如，上升降架12相对下升降架11上升，上支撑轮24和下支撑轮23的距离逐渐减小，而挠性件25在竖直方向上的长度则逐渐增加(释放挠性件25)；上升降架12相对下升降架11下降，则上支撑轮24和下支撑轮23的距离逐渐增大，挠性件25在竖直方向上的长度逐渐减小(存储挠性件25)。随着驱动轮22的转动，带动挠性件25在导向轮21、下支撑轮23、上支撑轮24上转动，通过挠性件25实现驱动作用。

挠性件25为传动绳、传动链、传动带中的任一中，相应地，导向轮21、驱动轮22、下支撑轮23、上支撑轮24为绳轮、链轮、带轮中的任一种。

抹灰装置30可滑动地设在升降装置10上，抹灰装置30连接挠性件25。抹灰装置30在升降装置10上升降进行抹灰作业时，结合前文所述，驱动装置20的挠性件25能够随着升降装置10的升降进行适应性的伸长，因此能提供抹灰装置30在升降前后的升降装置10上的驱动力，驱动装置20提供的驱动力不会再受限于升降装置10的升降。

值得说明的是，由于抹灰装置30的驱动不在其自身上，而是由升降装置10上的驱动装置20驱动，因此，抹灰装置30重量较小，安全性较高。而且，抹灰设备100中驱动装置20的挠性件25不仅与抹灰装置30的提升相关，而且与升降装置10的升降也相关，在挠性件25的总长度不变的情况下，挠性件25在竖直方向上的长度可增加或减少，驱动装置20将升降装置10的升降和抹灰装置30的提升统一存在，以灵活提供对抹灰装置30的提升力。

根据本发明实施例的一种抹灰设备100，通过升降装置10上设置驱动装置20，且驱动装置20设置成导向轮21、驱动轮22、下支撑轮23、上支撑轮24、挠性件25，挠性件25可随着升降装置10的升降进行适应性地伸长或缩短，从而使驱动装置20在升降装置10升降后仍可带动抹灰装置30沿竖直方向升降，有效改善了现有抹灰设备中因升降柱升降导致执行器负载无法提升的问题。而且驱动装置20可提供向上或向下的驱动力，提升效果好，控制简单，操作稳定，不会增加抹灰装置30的重量。

一些实施例中，如图2所示，下升降架11包括：底座111、左支撑板112、右支撑板113、支撑柱114。左支撑板112和右支撑板113连接底座111，左支撑板112、右支撑板113、底座111三者构成龙门型结构，整体结构强度较高。支撑柱114设在底座111上且朝竖直向上的方向延伸，上支撑轮24设在支撑柱114的远离底座111的一端上，即上支撑轮24设在支撑柱114的顶部，支撑柱114的长度决定着挠性件25的储存能力大小，例如，升降装置10在非升降状态时，支撑柱114的远离底座111的一端靠近上升降架12顶部，这样就能使挠性件25在形成的挠性传动机构中储存的更多，能适应升降行程更大的升降装置10的升降。

一些实施例中，如图4所示，支撑柱114为光轴，底座111上设有固定座1101，支撑柱114安装在固定座1101上。

一些实施例中，如图4所示，底座111上设有电机及减速机1102，电机及减速机1102由电机和连接电机的减速器构成，电机及减速机1102的输出轴连接驱动轮22，从而带动挠性件25运动。

一些实施例中，如图2所示，上升降架12包括顶座121、左升降板122、右升降板123。左升降板122和右升降板123连接顶座121，顶座121、左升降板122、右升降板123三者构成龙门型结构，整体结构强度较高。左升降板122可滑动地设在左支撑板112上，右升降板123可滑动地设在右支撑板113上，上升降架12的左右两侧和下升降架11的左右两侧分别实现滑动连接，可提高上升降架12整体做升降运动的稳定性和可靠性。导向轮21和上支撑轮24设在左升降板122上或右升降板123上，驱动装置20根据需要可设置在上升降架12的左侧和右侧，例如，驱动装置20设在上升降架12的左侧，则导向轮21和上支撑轮24设在左升降板122上；若驱动装置20设在上升降架12的右侧，则导向轮21和上支撑轮24设在右升降板123上。

一些实施例中，如图4所示，左升降板122或右升降板123上设有导套124，导套124套设在支撑柱114上。也就是说，当驱动装置20设在上升降架12的左侧时，左升降板122通过设置导套124与支撑柱114滑动连接，以提高上升降架12运动的可靠性。当驱动装置20设在上升降架12的右侧时，右升降板123通过设置导套124与支撑柱114滑动连接，以提高上升降架12运动的可靠性。

一些实施例中，如图4所示，导套124构造成一滑动座，滑动座内设置无油衬套，可减小支撑柱114上的摩擦损耗。

一些实施例中，如图2和图4所示，导向轮21包括前导向轮211和后导向轮212，前导向轮211和后导向轮212设在左升降板122上或右升降板123上。当驱动装置20设在上升降架12的左侧时，前导向轮211和后导向轮212设在左升降板122上；当驱动装置20设在上升降架12的右侧时，前导向轮211和后导向轮212设在右升降板123上。

一些实施例中，如图2所示，前导向轮211和下支撑轮23沿一竖直线布置，后导向轮212和驱动轮22沿另一竖直线布置，抹灰装置30连接在位于后导向轮212和驱动轮22之间的部分挠性件25上。将挠性件25的位于后导向轮212和驱动轮22之间的部分记作后部端，上升降架12相对下升降架11升降的过程中，则该后部端的长度相应地增加或减少，以适应升降装置10的升降高度，在后部端的带动下，抹灰装置30进行升降。

一些实施例中，如图1和图4所示，下支撑轮23和驱动轮22位于上支撑轮24的前后两侧，通过该方式，挠性件25进行布置走向时，挠性件25绕经下支撑轮23的下端，然后绕经上支撑轮24的上端，接着绕经驱动轮22的下端，这样在上支撑轮24的作用下，挠性件25向上被拉伸，从而起到储存挠性件25的作用。

一些实施例中，如图1、图3、图4所示，抹灰设备100还包括设在抹灰装置30和升降装置10之间的导向装置40，导向装置40以保证，抹灰装置30在升降装置10上滑动的稳定性和可靠性。导向装置40包括：第一导轨41，左升降板122的前后两侧设有第一导轨41；第二导轨42，左支撑板112的前后两侧设有第二导轨42；第一滚轮43和第二滚轮44，抹灰装置30的前后两侧设有第一滚轮43和第二滚轮44，第一滚轮43可止抵在第一导轨41上，第二滚轮44可止抵在第二导轨42上。可以理解为，当上升降架12相对下升降架11上升到设定高度时，抹灰装置30由升降装置10的底端运动到顶端的过程中，首先，抹灰装置30的前后两侧滑动连接在左支撑板112上，第二滚轮44与第二导轨42配合，提供抹灰装置30在提升过程中导向限位作用；接着，抹灰装置30脱离左支撑板112并与左升降板122的前后两侧滑动连接，第一滚轮43与第一导轨41配合，提供抹灰装置30在提升过程中导向限位作用。通过该方式，抹灰装置30在提升过程中能够与升降后的升降装置10始终保持滑动连接，提高适应性。

一些实施例中，第一导轨41和第二导轨42构造成V型导轨，相应地，第一滚轮43和第二滚轮44构造成V型轮，进而实现导向作用。当然，第一导轨41、第二导轨42、第一滚轮43和第二滚轮44不限于V型结构，例如，还可以是U型结构等，这里不再赘述。

一些实施例中，如图4所示，右升降板123的前后两侧设有第一导轨41，右支撑板113的前后两侧设有第二导轨42，抹灰装置30的右侧设有第一滚轮43和第二滚轮44。也就是说，抹灰装置30还可与右升降板123的前侧两侧滑动连接、与右支撑板113的前后两侧滑动连接，根据前文可知，由于抹灰装置30还与左升降板122的前后两侧滑动连接、与左支撑板112的前后两侧滑动连接，这样就能保证抹灰装置30在左右方向上的稳定性和可靠性。

一些实施例中，如图1和图4所示，抹灰装置30位于左升降板122和右升降板123之间，且抹灰装置30与左升降板122或右升降板123之间形成有容纳空间，导向轮21、驱动轮22、下支撑轮23、上支撑轮24、挠性件25位于容纳空间内。这样就使得驱动装置20占用的空间较小，节省体积，因此，抹灰设备100整体结构更紧凑。

一些实施例中，如图3所示，抹灰装置30的任一侧的第一滚轮43和第二滚轮44沿上下方向间隔开地设有多个。例如，抹灰装置30的前侧、右侧、左侧、右侧的第一滚轮43和第二滚轮44均设有两个，通过增加第一滚轮43和第二滚轮44的数量，提高导向的可靠性和稳定性。当然，第一滚轮43和第二滚轮44的数量不限于两个，还可以是三个或四个等，这里不再赘述。

一些实施例中，挠性件25可以为闭合式部件，例如，挠性件25是一完整的链条，链条直接连接抹灰装置30。或者，挠性件25也可以是非闭合式部件，例如，挠性件25具有两个连接端(图未示出)，两个连接端分别安装在抹灰装置30上。

值得说明的是，升降装置10中上升降架12相对下升降架11升降的升降动力装置可参考现有技术中的升降动力装置，例如，丝杠升降机构，这里不再赘述。抹灰装置30的结构可参考现有技术，这里不再赘述。

下面结合图1至图5所示，描述本发明抹灰设备100的一个具体实施例。

一种抹灰设备100，包括：升降装置10、驱动装置20、抹灰装置30、导向装置40。

升降装置10包括下升降架11和连接下升降架11的上升降架12，上升降架12可相对下升降架11上下运动。

驱动装置20包括导向轮21、驱动轮22、下支撑轮23、上支撑轮24、挠性件25。导向轮21设在上升降架12的顶部；驱动轮22设在下升降架11上；下支撑轮23设在上升降架12的底部；上支撑轮24设在下升降架11上，上支撑轮24构造成在上升降架12相对下升降架11上下运动的过程中上支撑轮24始终位于下支撑轮23的上方；挠性件25构造成依次止抵在导向轮21、下支撑轮23、上支撑轮24以及驱动轮22上，驱动轮22带动挠性件25运动。

抹灰装置30可滑动地设在升降装置10上，抹灰装置30连接挠性件25。

下升降架11包括：底座111、左支撑板112、右支撑板113、支撑柱114。左支撑板112和右支撑板113连接底座111，支撑柱114设在底座111上且朝竖直向上的方向延伸，上支撑轮24设在支撑柱114的远离底座111的一端上。

支撑柱114为光轴，底座111上设有固定座1101，支撑柱114安装在固定座1101上。底座111上设有电机及减速机1102，电机及减速机1102的输出轴连接驱动轮22，从而提供动力带动挠性件25运动。

上升降架12包括顶座121、左升降板122、右升降板123，左升降板122和右升降板123连接顶座121，左升降板122可滑动地设在左支撑板112上，右升降板123可滑动地设在右支撑板113上，导向轮21和上支撑轮24设在左升降板122上。左升降板122上设有导套124，导套124构造成一滑动座，滑动座内设置无油衬套，导套124套设在支撑柱114上。

导向轮21包括前导向轮211和后导向轮212，前导向轮211和后导向轮212设在左升降板122上。前导向轮211和下支撑轮23沿一竖直线布置，后导向轮212和驱动轮22沿另一竖直线布置，抹灰装置30连接在位于后导向轮212和驱动轮22之间的部分挠性件25上。

下支撑轮23和驱动轮22位于上支撑轮24的前后两侧。

挠性件25为链条，导向轮21、驱动轮22、下支撑轮23、上支撑轮24为链轮。

导向装置40设在抹灰装置30和升降装置10之间，导向装置40包括第一导轨41、第二导轨42、第一滚轮43和第二滚轮44，左升降板122的前后两侧设有第一导轨41；左支撑板112的前后两侧设有第二导轨42；第一滚轮43和第二滚轮44，抹灰装置30的前后两侧设有第一滚轮43和第二滚轮44，第一滚轮43可止抵在第一导轨41上，第二滚轮44可止抵在第二导轨42上。第一导轨41和第二导轨42构造成V型导轨，第一滚轮43和第二滚轮44构造成V型轮。

右升降板123的前后两侧设有第一导轨41，右支撑板113的前后两侧设有第二导轨42，抹灰装置30的右侧设有第一滚轮43和第二滚轮44。

抹灰装置30位于左升降板122和右升降板123之间，且抹灰装置30与左升降板122之间形成有容纳空间，导向轮21、驱动轮22、下支撑轮23、上支撑轮24、挠性件25位于容纳空间内。

抹灰装置30的前侧、后侧、左侧以及右侧的第一滚轮43沿上下方向间隔开地设有两个，第二滚轮44的前侧、后侧、左侧以及右侧的第一滚轮43沿上下方向间隔开地设有两个。

下面结合图1至图5，描述本发明抹灰设备100的工作原理：

为方便理解，现设定前导向轮211为链轮惰轮C，后导向轮212为链轮惰轮D、驱动轮22为链轮E、下支撑轮23为链轮惰轮B，上支撑轮24为链轮惰轮A。

支撑柱114的顶部安装有一个链轮惰轮A，左升降板122上安装有三个链轮惰轮B、C、D，电机及减速机1102的输出轴上安装有一个链轮E，链条与A、B、C、D、E这五个链轮啮合。链条运转的情形有两种，一种情形是升降装置10升降时，另一种情形是抹灰装置30工作时需要升降。

升降装置10升降时，上升降架12相对于下升降架11上下滑动，链轮惰轮C和链轮惰轮B之间的链条的长度不会发生改变，因为链轮惰轮B和链轮惰轮C都安装在上升降架12上，上升降架12移动时，不影响上升降架12上的链轮惰轮B和链轮惰轮C的相对位置，同理，链轮惰轮C和链轮惰轮D之间的链条的长度也不会发生改变。因为支撑柱114的高度是固定的，支撑柱114支撑着的链轮惰轮A的位置不变。电机及减速机1102的输出轴所连的链轮E的位置也不会发生改变，因此链轮惰轮A和链轮E之间的链条长度不会发生改变。支撑柱114的作用是储存链条，储存的链条长度实际上就是链轮惰轮A和链轮惰轮B之间的链条长度，上升降架12上升时，链轮惰轮D和链轮E的间距在变大，所以链轮惰轮D和链轮E之间需要补充的链条长度是从链轮惰轮A和链轮惰轮B之间放出的，链轮惰轮A和链轮惰轮B之间的链条长度在减少，链轮惰轮D和链轮E之间的链条增加的长度等于链轮惰轮A和链轮惰轮B之间链条减少的长度；上升降架12下降时，链轮惰轮D不断接近链轮E，两者的间距在变小，所以链轮惰轮D和链轮E之间需要减少的链条长度由链轮惰轮A和链轮惰轮B之间收回，链轮惰轮A和链轮惰轮B之间的链条的长度在加长，链轮惰轮D和链轮E之间的链条减少的长度等于链轮惰轮A和链轮惰轮B之间的链条增加的长度。

抹灰装置30沿升降装置10抹灰时，是由电机及减速机1102提供动力，驱动链轮E和链条转动，链条转动时会带动抹灰装置30上升或下降。

本发明提供了一种间距可变的负载提升方法，间距可变指的是升降装置10的高度变化，负载提升指的是抹灰装置30的升降，不管抹灰机器人的升降装置10调到何种高度，用来提升抹灰装置30的链条总长度能适应升降装置10的高度变化，不需要再加长。

值得说明的是，本发明实施例的抹灰设备100将升降装置10的升降与抹灰装置30的驱动统一存在，用在抹灰机器人上，创新性显著，很好的改善了现有抹灰机器人的立柱伸缩和负载提升的问题。本发明中抹灰设备100的上升降架12和下升降架11可自由伸缩，与市面上其它抹灰机器所采用的折叠立柱方法相比，减少了人工拆装立柱的麻烦，且上升降架12的高度调整更方便，更灵活，还能适应不同的楼层高度。上升降架12升级的同时，不影响链条的总长度，链条所连接的抹灰装置30仍可以沿升降装置10的高度升降。

根据本发明实施例的抹灰设备100的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种抹灰设备，其特征在于，包括：

升降装置，所述升降装置包括下升降架和连接所述下升降架的上升降架，所述上升降架可相对所述下升降架上下运动；

驱动装置，所述驱动装置包括：

导向轮，所述导向轮设在所述上升降架的顶部；

驱动轮，所述驱动轮设在所述下升降架上；

下支撑轮，所述下支撑轮设在所述上升降架的底部；

上支撑轮，所述上支撑轮设在所述下升降架上，所述上支撑轮构造成在所述上升降架相对所述下升降架上下运动的过程中所述上支撑轮始终位于所述下支撑轮的上方；

挠性件，所述挠性件构造成依次止抵在所述导向轮、所述下支撑轮、所述上支撑轮以及所述驱动轮上，其中所述驱动轮带动所述挠性件运动；

抹灰装置，所述抹灰装置可滑动地设在所述升降装置上，所述抹灰装置连接所述挠性件。

2.根据权利要求1所述的抹灰设备，其特征在于，所述下升降架包括：

底座；

左支撑板和右支撑板，所述左支撑板和所述右支撑板连接所述底座；

支撑柱，所述支撑柱设在所述底座上且朝竖直向上的方向延伸，所述上支撑轮设在所述支撑柱的远离所述底座的一端上。

3.根据权利要求2所述的抹灰设备，其特征在于，所述上升降架包括：

顶座；

左升降板和右升降板，所述左升降板和所述右升降板连接所述顶座，所述左升降板可滑动地设在所述左支撑板上，所述右升降板可滑动地设在所述右支撑板上，所述导向轮和所述上支撑轮设在所述左升降板上或所述右升降板上。

4.根据权利要求3所述的抹灰设备，其特征在于，所述左升降板或所述右升降板上设有导套，所述导套套设在所述支撑柱上。

5.根据权利要求3所述的抹灰设备，其特征在于，所述导向轮包括前导向轮和后导向轮，所述前导向轮和所述后导向轮设在所述左升降板上或所述右升降板上。

6.根据权利要求5所述的抹灰设备，其特征在于，所述前导向轮和所述下支撑轮沿一竖直线布置，所述后导向轮和所述驱动轮沿另一竖直线布置，所述抹灰装置连接在位于所述后导向轮和所述驱动轮之间的部分所述挠性件上。

7.根据权利要求1所述的抹灰设备，其特征在于，所述下支撑轮和所述驱动轮位于所述上支撑轮的前后两侧。

8.根据权利要求3所述的抹灰设备，其特征在于，所述抹灰设备还包括设在所述抹灰装置和所述升降装置之间的导向装置，所述导向装置包括：

第一导轨，所述左升降板的前后两侧设有所述第一导轨；

第二导轨，所述左支撑板的前后两侧设有所述第二导轨；

第一滚轮和第二滚轮，所述抹灰装置的前后两侧设有所述第一滚轮和所述第二滚轮，所述第一滚轮可止抵在所述第一导轨上，所述第二滚轮可止抵在所述第二导轨上。

9.根据权利要求8所述的抹灰设备，其特征在于，所述右升降板的前后两侧设有所述第一导轨，所述右支撑板的前后两侧设有所述第二导轨，所述抹灰装置的右侧设有所述第一滚轮和所述第二滚轮。

10.根据权利要求3所述的抹灰设备，其特征在于，所述抹灰装置位于所述左升降板和所述右升降板之间，且所述抹灰装置与所述左升降板或所述右升降板之间形成有容纳空间，所述导向轮、所述驱动轮、所述下支撑轮、所述上支撑轮、所述挠性件位于所述容纳空间内。

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