CN113060652B - 工件吊装设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种工件吊装设备，属于建筑施工技术领域。本申请提出一种工件吊装设备，包括：主体框架；横移机构，沿第一水平方向可移动地安装于所述主体框架；抓取机构，设于所述横移机构的下方，用于抓取工件；连杆滑轮机构，包括第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、以及依次铰接的第一至第N连杆；卷扬机，安装于所述主体框架，用于提升或下降所述抓取机构；绳索，所述绳索的一端缠绕于所述卷扬机，另一端依次绕经所述第一滑轮、所述第二滑轮和所述第三滑轮后连接于所述抓取机构。本申请实施例的工件吊装设备不仅能够抓取、移送工件，且能够灵活布置卷扬机的位置，构造简单，结构紧凑。

Description

工件吊装设备

技术领域

本申请涉及建筑施工技术领域，具体而言，涉及一种工件吊装设备。

背景技术

随着建筑业的发展，建筑技术不断革新，建筑业对绿色、环保、低碳节能等方面的要求越来越高，装配式建筑顺应时代日益成熟。飘窗构件是装配式建筑的重要组成部分，飘窗构件生产线的工序流程也在愈加成熟。在飘窗构件的生产过程中，需要对飘窗模具进行堆叠、拆卸、搬运。目前，主要采用人工形式进行飘窗模具的堆叠、拆卸和搬运，不仅效率低下，且耗费过多劳动力。

发明内容

为此，本申请提出一种工件吊装设备，能够抓取、移送工件，且构造简单，结构紧凑。

本申请的一些实施例提出一种工件吊装设备，包括：主体框架；横移机构，沿第一水平方向可移动地安装于所述主体框架；抓取机构，设于所述横移机构的下方，用于抓取工件；连杆滑轮机构，包括第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、以及依次铰接的第一至第N连杆，所述第一连杆的一端铰接于所述主体框架，所述第N连杆的一端铰接于所述横移机构，以使所述连杆滑轮机构能够在所述横移机构的带动下折叠或展开，所述第一滑轮设于所述第一连杆与所述主体框架的铰接点处，所述第二滑轮设于相邻两个连杆的铰接点处，所述第三滑轮设于所述第N连杆与所述横移机构的铰接点处，N为≥2的整数；卷扬机，安装于所述主体框架，用于提升或下降所述抓取机构；绳索，所述绳索的一端缠绕于所述卷扬机，另一端依次绕经所述第一滑轮、所述第二滑轮和所述第三滑轮后连接于所述抓取机构。

通过该种形式，卷扬机固定于安装框架，绳索依次绕经第一滑轮、第二滑轮和第三滑轮后与抓取机相连，在横移机带动抓取机构沿第一水平方向移动的过程中，连杆滑轮机构折叠或展开，使绳索的依次绕经第一滑轮、第二滑轮和第三滑轮的部分的长度保持不变，进而保持抓取机构的高度不变，能够容许在横移机构带动抓取机构横移的过程中保持抓取机构的高度不变，或者通过卷扬机来升降抓取机构。本申请实施例的工件吊装设备不仅能够抓取、移送工件，且能够灵活布置卷扬机的位置，构造简单，结构紧凑。

另外，根据本申请实施例的工件吊装设备还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，所述主体框架上固定有第一导轨，所述连杆滑轮机构还包括第一滑块，所述第一滑块与所述第一导轨滑动配合，除所述第一连杆和所述第N连杆之外，其余连杆铰接于所述第一滑块，N为≥ 3的整数。通过该种形式，能够将其余连杆滑动安装于主体框架，以使连杆滑轮机构沿第一水平方向展开或折叠。

根据本申请的一些实施例，所述连杆滑轮机构还包括第二滑块，所述第二滑块与所述第一导轨滑动配合，所述第N连杆与所述第二滑块铰接，所述第二滑块固定于所述横移机构。通过该种形式，能够导向第N连杆沿第一水平方向滑动。

根据本申请的一些实施例，所述连杆滑轮机构布置有两个，所述卷扬机设置有至少两个，卷扬机与连杆滑轮机构一一对应，所述至少两个连杆滑轮机构沿第二水平方向间隔设置于所述主体框架，所述第二水平方向与所述第一水平方向相互垂直。通过该种形式，能够在抓取机构的第二水平方向上均衡起吊抓取机构，增加抓取机构所能够承受的工件的重量。

根据本申请的一些实施例，所述卷扬机为双滚筒卷扬机，所述双滚筒卷扬机配备有至少两个绳索，所述第一滑轮、所述第二滑轮和所述第三滑轮均为多层滑轮，每层轮槽对应一个绳索。通过该种形式，能够通过一个卷扬机同步收卷或放卷两个绳索，在抓取机构的沿第一水平方向上的两侧均衡起吊抓取机构，增加抓取机构所能够承受的工件的重量。

根据本申请的一些实施例，所述横移机构包括：横移框架；横移驱动电机，固定于所述横移框架；齿条，沿第一水平方向设置于所述主体框架，所述横移驱动电机的输出端设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合相连。该种形式的横移机构构造简单，易于组装。

根据本申请的一些实施例，所述横移机构还包括：第三距离检测机构，用于检测所述横移机构相对于所述主体框架的第一水平方向的相对位置；第四距离检测机构，用于检测所述抓取机构相对于所述横移框架的竖向相对位置。通过第三距离检测机构和第四距离检测机构，能够通过外部的控制装置实现横移驱动电机以及卷扬机的自动启停。

根据本申请的一些实施例，所述工件吊装设备还包括：防晃卡口，安装于所述横移机构的下侧；防晃杆，安装于所述抓取机构的上侧，所述防晃杆能够在所述抓取机构靠近所述横移机构时插入所述防晃卡口。通过防晃卡口和防晃杆配合，能够缓解抓取机构在沿第一水平方向移动过程中的晃动。

根据本申请的一些实施例，所述防晃杆的上端设有导向轮组件，用于引导所述防晃杆插入所述防晃卡口。通过该种形式，能够导向防晃杆插入防晃卡口，在升降框架位置歪斜时，防晃杆与防晃卡口容易对接。

根据本申请的一些实施例，所述抓取机构包括：升降框架；抓套，固定于所述升降框架的底侧，所述抓套的侧壁开设有与所述抓套的内腔相通的槽口，所述抓套的下侧设有开口；电动抓手，固定于所述升降框架的底侧，所述电动抓手能够透过所述槽口插入所述抓套的内腔，以将所述工件的把手抱紧于所述抓套。通过该种形式，能够抓取具有把手的工件，卡住把手的凸缘，抓取牢固。

根据本申请的一些实施例，所述抓取机构包括：第一距离检测机构，用于检测所述工件的把手与所述抓套的底壁的间距；第二距离检测机构，用于检测所述电动抓手的伸缩行程。通过第一距离检测机构和第二距离检测机构，能够通过外部的控制装置实现电动抓手以及卷扬机的自动启停。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的工件吊装设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的工件吊装设备的连杆滑轮机构的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的工件吊装设备的连杆滑轮机构的一种示例形式的示意图；

图4为本申请实施例提供的工件吊装设备的连杆滑轮机构的另一种示例形式的示意图；

图5为本申请实施例提供的工件吊装设备的第一绳索的绕线示意图；

图6为本申请实施例提供的工件吊装设备的第二绳索的绕线示意图；

图7为图1中A处的局部放大图；

图8为本申请实施例提供的工件吊装设备所吊运的工件的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的工件吊装设备的抓取机构的结构示意图一；

图10为本申请实施例提供的工件吊装设备的抓取机构的结构示意图二；

图11为图10 中B处的局部放大图；

图12为本申请实施例提供的工件吊装设备的防晃组件的结构示意图。

图标：100-工件吊装设备；10-主体框架；11-框架本体；12-支腿；14- 第一导轨；15-第二导轨；16-第一换向轮组；17-第二换向轮组；20-横移机构；21-横移框架；211-第四滑轮；212-第五滑轮；22-横移驱动电机； 25-第三距离检测机构；26-第四距离检测机构；27-防晃卡口；28-扩口； 29-缓冲器；30-抓取机构；31-升降框架；311-悬吊部；312-升降框架底侧； 313-升降框架上侧；32-抓套；321-槽口；322-开口；324-抓套内腔；33- 电动抓手；331-抓手驱动件；332-抓手；34-第一距离检测机构；35-第二距离检测机构；36-防晃杆；37-导向轮组件；40-连杆滑轮机构；411-第一连杆；412-第二连杆；413-第三连杆；414-第四连杆；421-第一滑轮；422- 第二滑轮；423-第三滑轮；431-第一滑块；432-第二滑块；50-卷扬机；51- 第一滚筒；52-第二滚筒；61-第一绳索；62-第二绳索；700-工件；710-工件本体；720-把手；721-凸缘。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参照图1和图2，本申请实施例的工件吊装设备100，包括主体框架 10、横移机构20、抓取机构30、连杆滑轮机构40、卷扬机50和绳索。横移机构20沿第一水平方向可移动地安装于主体框架10，抓取机构30设于横移机构20的下方，用于抓取工件700。连杆滑轮机构40包括第一滑轮 421、第二滑轮422、第三滑轮423、以及依次铰接的第一至第N连杆，第一连杆411的一端铰接于主体框架10，第N连杆的一端铰接于横移机构20，以使连杆滑轮机构40能够在横移机构20的带动下折叠或展开，第一滑轮 421设于第一连杆411与主体框架10的铰接点处，第二滑轮422设于相邻两个连杆的铰接点处，第三滑轮423设于第N连杆与横移机构20的铰接点处，N为≥2的整数。卷扬机50安装于主体框架10，用于提升或下降抓取机构30。绳索的一端缠绕于卷扬机50，另一端依次绕经第一滑轮421、第二滑轮422和第三滑轮423后连接于抓取机构30。

通过该种形式，卷扬机50固定于安装框架，绳索依次绕经第一滑轮421、第二滑轮422和第三滑轮423后与抓取机构30相连，在横移机构20带动抓取机构30沿第一水平方向移动的过程中，连杆滑轮机构40折叠或展开，使绳索的依次绕经第一滑轮421、第二滑轮422和第三滑轮423的部分的长度保持不变，进而保持抓取机构30的高度不变，能够容许在横移机构20 带动抓取机构30横移的过程中保持抓取机构30的高度不变，或者通过卷扬机50来升降抓取机构30。

现有技术中，卷扬机大部分设置于横移机构并跟随横移机构一起移动。本申请实施例的工件吊装设备100不仅能够抓取、移送工件700，且能够灵活布置卷扬机50的位置，构造简单，结构紧凑。

下述本申请实施例的工件吊装设备100的各部件的结构与相互连接关系。

请参照图1，主体框架10包括框架本体11和四个支腿12，四个支腿 12竖向设置且共同支撑框架本体11，框架本体11设有沿第一水平方向延伸且高度不同的第一导轨14和第二导轨15，横移机构20沿第一水平方向通过第二导轨15滑动安装于主体框架10。

抓取机构30设于横移机构20的下方。具体而言，抓取机构30与四个支腿12位于框架本体11的同侧，抓取机构30与横移机构20沿第一竖直方向间隔布置，抓取机构30在第一竖直方向上的布置高度低于横移机构20，通过绳索悬吊抓取机构30。

在本申请的一些实施例中，第一竖直方向与第一水平方向垂直，以具有较短的绳索长度。

在其他实施例中，第一竖直方向也可以与第一水平方向呈其他角度，以倾斜的方式悬吊抓取机构30。

请参照图2，可选地，连杆滑轮机构40还包括第二滑块432，第二滑块432与第一导轨14滑动配合，第N连杆与第二滑块432铰接，第二滑块 432固定于横移机构20。

通过该种形式，能够导向第N连杆沿第一水平方向滑动。

在本申请的一些实施例中，N＝4，四个连杆分别为第一连杆411、第二连杆412、第三连杆413和第四连杆414，第一连杆411的一端铰接于框架本体11，另一端与第二连杆412的一端铰接，第二连杆412的另一端与第三连杆413的一端铰接，第三连杆413的另一端与第四连杆414的一端铰接，第四连杆414的另一端铰接有第二滑块432，第二滑块432固定于横移机构20。第二连杆412与第三连杆413之间的铰接处设有一个第二滑轮422，第三连杆413与第四连杆414之间的铰接处设有一个第二滑轮422。

在其他实施例中，N也可以为2、3等。

请参照图2，可选地，连杆滑轮机构40还包括第一滑块431，第一滑块431与第一导轨14滑动配合，除第一连杆411和第N连杆之外，其余连杆铰接于第一滑块431，N为≥3的整数。

通过该种形式，能够将其余连杆滑动安装于主体框架10，以使连杆滑轮机构40沿第一水平方向展开或折叠。

在本申请的一些实施例中，每个连杆的长度相同，除第一连杆411和第N连杆之外的其余连杆的铰接端铰接于第一滑块431。

请参照图3，例如，N＝4，第一连杆411、第二连杆412、第三连杆413 和第四连杆414的长度均为L，第二连杆412和第三连杆413共同铰接于第一滑块431，第一滑块431滑动安装于第一导轨14。

在其他实施例中，第一连杆411和第N连杆的长度为其余连杆的长度的一半，其余连杆的中部铰接于第一滑块431。

请参照图4，例如，N＝3，第一连杆411和第三连杆413的长度为L，第二连杆412的长度为2L，第二连杆412的中点位置铰接于第一滑块431，第一滑块431滑动安装于第一导轨14。

连杆滑轮机构40布置有至少两个，卷扬机50设置有至少两个，卷扬机50与连杆滑轮机构40一一对应，至少两个连杆滑轮机构40沿第二水平方向间隔设置于主体框架10的框架本体11，第二水平方向与第一水平方向相互垂直。

通过该种形式，能够在第二水平方向上均衡起吊抓取机构30，增加抓取机构30所能够承受的工件700的重量。

请参照图1，在本申请的一些实施例中，连杆滑轮机构40布置有两个，两个连杆滑轮机构40沿第二水平方向间隔布置于框架本体11的两端，卷扬机50布置有两个，卷扬机50与连杆滑轮机构40一一对应。通过该种形式，能够在第二水平方向上于抓取机构30的两侧均衡起吊抓取机构30，且构造简单。

在其他实施例中，连杆滑轮机构40也可以为三个或者四个，主体框架 10还设有沿第二水平方向延伸的安装梁，多个或者四个连杆滑轮机构40沿第二方向间隔设置于安装梁上，卷扬机50与连杆滑轮机构40一一对应。通过该种形式，能够均衡起吊重量较大的工件。

或者，连杆滑轮机构40也可以仅布置一个，通过起吊抓取机构30的中部来实现抓取机构30的升降。

卷扬机50为双滚筒卷扬机50，双滚筒卷扬机50配备有至少两个绳索，第一滑轮421、第二滑轮422和第三滑轮423均为多层滑轮，每层轮槽对应一个绳索。

请参照图1，在本申请的一些实施例中，绳索设置有两条，第一滑轮 421、第二滑轮422和第三滑轮423均为双层滑轮，每层轮槽对应一个绳索。

请参照图5和图6，具体而言，两个绳索分别为第一绳索61和第二绳索62。横移机构20设有两组第四滑轮，两组第四滑轮沿第二水平方向间隔设置，每组第四滑轮包括两个第四滑轮211，属于同一组的两个第四滑轮 211沿第一水平方向间隔设置，其中一个第四滑轮211与第三滑轮423同轴心设置。抓取机构30设有与第四滑轮211一一对应的悬吊部311，与每组第四滑轮对应的两个悬吊部311沿第一水平方向间隔设置，同一组的两个第四滑轮211之间的间距大于悬吊部311之间的间距。

请参照图5，进一步地，横移机构20的横移框架21上还设有第五滑轮 212，第一绳索61的一端与卷扬机50的第一滚筒51相连，经过第一换向轮组16后依次绕经第一滑轮421、第二滑轮422、第三滑轮423、第五滑轮 212、与第三滑轮423同轴心设置的第四滑轮211后连接于对应的悬吊部 311。

请参照图6，第二绳索62的一端与卷扬机50的第二滚筒52相连，经过第二换向轮组17后依次绕经第一滑轮421、第二滑轮422、第三滑轮423 和另一个第四滑轮211，最终连接于对应的悬吊部311。

在本申请的一些实施例中，悬吊部311是第六滑轮，绳索的端部悬吊于第六滑轮。

在其他实施例中，悬吊部311也可以为挂耳，绳索的端部绑紧于挂耳。

通过该种形式，能够通过一个卷扬机50同步收卷或放卷第一绳索61 和第二绳索62，通过另一个卷扬机50同步收卷或者放卷第三绳索和第四绳索，在抓取机构30的沿第一水平方向上的两侧均衡起吊抓取机构30，增加抓取机构30所能够承受的工件700的重量。

在其他实施例中，绳索也可以设置有三条或者四条，每条绳索对应抓取机构30的一个悬吊部311，三个或四个悬吊部311沿第一水平方向间隔设置，通过一个卷扬机50来同步收卷或放卷多条绳索，以在第一水平方向上均衡起吊工件。

横移机构20沿第一水平方向行走，以带动抓取机构30沿第一水平方向行走。

请参照图7，在本申请的一些实施例中，横移机构20包括横移框架21、横移驱动电机22、齿条和齿轮(图中没有示出)。横移框架21通过第二导轨15滑动配合于框架本体11，横移驱动电机22固定于横移框架21，齿条沿第一水平方向设置于主体框架10的框架本体11，横移驱动电机22的输出端设有齿轮，齿轮与齿条啮合相连。在电机的驱动下，能够带动横移框架21沿第一水平方向行走。

进一步地，横移机构20的四个边角分别设有一个横移驱动电机22，以均衡带动横移机构20行走。该种形式构造简单，组装灵活，易于实现。

在其他实施例中，也可以通过其他形式的直线驱动机构来驱动横移机构20行走，例如电机皮带机构、电机丝杠螺母机构等等。

请参照图7，可选地，横移机构20还包括第三距离检测机构25和第四距离检测机构26，均设置于横移框架21，第三距离检测机构25用于检测横移机构20相对于主体框架10的第一水平方向的相对位置，第四距离检测机构26用于检测抓取机构30相对于横移框架21的竖向相对位置。

通过第三距离检测机构25，能够检测横移框架21在第一水平方向上的横移位置；通过第四距离检测机构26，能够检测抓取机构30的升降高度，以便通过外部的控制装置实现横移驱动电机22以及卷扬机50的自动启停。

进一步地，横移机构20还包括缓冲器29，布置于横移框架21在第一水平方向上的两侧，缓冲器29用于与第二导轨15的端部抵接，来缓冲横移框架21到达第二导轨15的端部时的冲量。

抓取机构30用于抓取工件700并带动工件700升降或沿第一水平方向移动。

请参照图8，工件700包括工件本体710和把手720，把手720的端部设有凸缘721。

请参照图9和图10，在本申请的一些实施例中，抓取机构30包括升降框架31、抓套32和电动抓手33。升降框架31设有四个悬吊部311，通过悬吊部311与绳索相连，以被悬吊于升降机构的下方。升降框架31包括升降框架底侧312和升降框架上侧313，抓套32和电动抓手33均布置于升降框架底侧312，悬吊部311布置于升降框架上侧313。

抓套32和电动抓手33构成一组抓手332组件，在本申请的一些实施例中，抓手332组件有四个，分别位于升降框架31的四角，对应工件700 的四个把手720。

请参照图11，以其中一个抓手332组件为例，抓套32固定于升降框架底侧312，抓套32的侧壁开设有与抓套内腔324相通的槽口321，抓套32 的下侧设有开口322。电动抓手33固定于升降框架31底侧，电动抓手33 能够透过槽口321插入抓套内腔324，以将工件700的把手720抱紧于抓套 32。电动抓手33包括抓手驱动件331和抓手332，抓手驱动件331固定于升降框架31底侧，用于驱动抓手332插入或脱离抓套内腔324。通过该种形式，能够抓取具有把手720的工件700，卡住把手720的凸缘721，抓取牢固。

在其他实施例中，也可以根据工件700上设置的把手720的位置和数量灵活设置抓取组件的位置和数量，使把手720与抓取组件的位置数量对应。

请参照图11，可选地，把手720组件包括第一距离检测机构34和第二距离检测机构35，第一距离检测机构34用于检测工件700的把手720与抓套底壁的间距，第二距离检测机构35用于检测电动抓手33的伸缩行程。

具体而言，第一距离检测机构34布置于抓套底壁，第二距离检测机构 35布置于电动抓手33上。

例如，第一距离检测机构34、第二距离检测机构35、第三距离检测机构25和第四距离检测机构26均为接近传感器。

在其他实施例中，第一距离检测机构34、第二距离检测机构35、第三距离检测机构25和第四距离检测机构26也可以为光纤对射传感器。

请参照图12，可选地，工件700吊运设备还包括防晃组件，用于缓解抓取机构30在沿第一水平方向移动过程中的晃动。

在本申请的一些实施例中，防晃组件包括防晃卡口27和防晃杆36，防晃卡口27安装于横移机构20的下侧，防晃杆36安装于抓取机构30的上侧，防晃杆36能够在抓取机构30靠近横移机构20时插入防晃卡口27。

具体而言，防晃卡口27固定于横移框架21的下侧，与防晃杆36上下相对。

在本申请的描述中，“横移机构20的下侧”指的是横移框架21沿第一竖直方向的靠近抓取机构30的一侧，“抓取机构30的上侧”指的升降框架 31的靠近横移框架21的一侧。

在卷扬机50收卷时驱动升降框架31提升，当升降框架31提升至防晃卡口27的端部与防晃杆36的端部抵接时，防晃杆36插入防晃卡口27。当横移机构20带动提升后的升降框架31沿第一水平方向移动时，能够缓解升降框架31发生晃动，进而缓解了所抓取的工件700的晃动。

可选地，防晃杆36的上端设有导向轮组件37，用于引导防晃杆36插入防晃卡口27。

通过该种形式，能够导向防晃杆36插入防晃卡口27，在升降框架31 位置歪斜时，防晃杆36与防晃卡口27容易对接。

进一步地，防晃卡扣的下端设有扩口28，用于供导向轮滑入。

在其他实施例中，也可以设置第三导轨，升降框架31通过第三导轨与横移框架21沿竖直方向滑动配合，以避免升降框架31在沿第一水平方向移动的过程中发生晃动。

工件700吊运设备的工作原理如下：

横移驱动电机22驱动横移框架21沿第一水平方向移动，当横移框架 21移动至待吊运的工件700的上方时，第三距离检测机构25检测到横移框架21移动到位并发送横移到位信号，横移驱动电机22响应横移到位信号并停止运行；

卷扬机50放卷，驱动抓取机构30下降，当升降框架31下降至第一高度位置时，第一距离检测机构34检测到升降框架31下降到位并发送第一升降到位信号，卷扬机50响应第一升降到位信号并停止运行，此时抓套32 套入工件700的把手720，且抓套底壁与把手720抵接；

抓手驱动件331响应第一升降到位信号并驱动抓手332插入抓套内腔 324，当抓手332插入到位时，第二距离检测机构35检测到抓手驱动件331 伸出到位并发送抓取到位信号，抓手驱动件331响应抓取到位信号并停止运行，此时抓取机构30已牢固抓取工件700；

卷扬机50响应抓取到位信号并收卷，提升升降框架31，当升降框架 31提升至第二高度位置时，第四距离检测机构26检测到升降框架31提升到位并发送第二升降到位信号，卷扬机50响应第二升降到位信号并停止运行；

横移驱动电机22响应第二升降到位信号吧ing驱动横移框架21沿第一水平方向移动，以通过抓取机构30带动工件700沿第一方向移动，实现工件700的吊运。

在横移机构20带动工件700横移的过程中，连杆滑轮机构40折叠或展开，使绳索的依次绕经第一滑轮421、第二滑轮422和第三滑轮423的部分的长度保持不变，进而保持抓取机构30的高度不变。通过连杆滑轮机构 40，能够灵活布置卷扬机50的位置，将卷扬机50布置于主体框架10上，也能够实现竖向起吊工件700以及沿第一水平方向吊运工件700，构造简单，结构紧凑，吊运平稳。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种工件吊装设备，其特征在于，包括：

主体框架；

横移机构，沿第一水平方向可移动地安装于所述主体框架；

抓取机构，设于所述横移机构的下方，用于抓取工件；

连杆滑轮机构，包括第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、以及依次铰接的第一至第N连杆，所述第一连杆的一端铰接于所述主体框架，所述第N连杆的一端铰接于所述横移机构，以使所述连杆滑轮机构能够在所述横移机构的带动下折叠或展开，所述第一滑轮设于所述第一连杆与所述主体框架的铰接点处，所述第二滑轮设于相邻两个连杆的铰接点处，所述第三滑轮设于所述第N连杆与所述横移机构的铰接点处，N为≥2的整数；

卷扬机，安装于所述主体框架，用于提升或下降所述抓取机构；

绳索，所述绳索的一端缠绕于所述卷扬机，另一端依次绕经所述第一滑轮、所述第二滑轮和所述第三滑轮后连接于所述抓取机构。

2.根据权利要求1所述的工件吊装设备，其特征在于，所述主体框架上固定有第一导轨，所述连杆滑轮机构还包括第一滑块，所述第一滑块与所述第一导轨滑动配合，除所述第一连杆和所述第N连杆之外，其余连杆铰接于所述第一滑块，其中：

N＝4，第二连杆和第三连杆共同铰接于所述第一滑块，或者

N＝3，第二连杆的中点位置铰接于所述第一滑块。

3.根据权利要求2所述的工件吊装设备，其特征在于，所述连杆滑轮机构还包括第二滑块，所述第二滑块与所述第一导轨滑动配合，所述第N连杆与所述第二滑块铰接，所述第二滑块固定于所述横移机构。

4.根据权利要求1所述的工件吊装设备，其特征在于，所述连杆滑轮机构布置有至少两个，所述卷扬机设置有至少两个，卷扬机与连杆滑轮机构一一对应，所述至少两个连杆滑轮机构沿第二水平方向间隔设置于所述主体框架，所述第二水平方向与所述第一水平方向相互垂直。

5.根据权利要求1所述的工件吊装设备，其特征在于，所述卷扬机为双滚筒卷扬机，所述双滚筒卷扬机至少配备有两个绳索，所述第一滑轮、所述第二滑轮和所述第三滑轮均为至少双层滑轮，每层轮槽对应一个绳索。

6.根据权利要求1所述的工件吊装设备，其特征在于，所述横移机构包括：

横移框架；

横移驱动电机，固定于所述横移框架；

齿条，沿第一水平方向设置于所述主体框架，所述横移驱动电机的输出端设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合相连。

7.根据权利要求6所述的工件吊装设备，其特征在于，所述横移机构还包括：

第三距离检测机构，用于检测所述横移机构相对于所述主体框架的第一水平方向的相对位置；

第四距离检测机构，用于检测所述抓取机构相对于所述横移框架的竖向相对位置。

8.根据权利要求1所述的工件吊装设备，其特征在于，所述工件吊装设备还包括：

防晃卡口，安装于所述横移机构的下侧；

防晃杆，安装于所述抓取机构的上侧，所述防晃杆能够在所述抓取机构靠近所述横移机构时插入所述防晃卡口。

9.根据权利要求8所述的工件吊装设备，其特征在于，所述防晃杆的上端设有导向轮组件，用于引导所述防晃杆插入所述防晃卡口。

10.根据权利要求1所述的工件吊装设备，其特征在于，所述抓取机构包括：

升降框架；

抓套，固定于所述升降框架的底侧，所述抓套的侧壁开设有与所述抓套的内腔相通的槽口，所述抓套的下侧设有开口；

电动抓手，固定于所述升降框架的底侧，所述电动抓手能够透过所述槽口插入所述抓套的内腔，以将所述工件的把手抱紧于所述抓套。

11.根据权利要求10所述的工件吊装设备，其特征在于，所述抓取机构包括：

第一距离检测机构，用于检测所述工件的把手与所述抓套的底壁的间距；

第二距离检测机构，用于检测所述电动抓手的伸缩行程。

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