CN219620804U - 一种升降装置及仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种升降装置及仓储机器人；该升降装置包括：升降架单元和驱动单元；驱动单元包括：第一动滑轮和第二动滑轮，间隔且相对设置于升降架单元；第一转向定滑轮和第二转向定滑轮，分别位于第一动滑轮的顶部、第二动滑轮的顶部；收放机构；收放绳，一端连接于收放机构，另一端依次缠绕第一动滑轮、第一转向定滑轮、第二转向定滑轮、第二动滑轮，并固定设置。本申请的升降装置，能够实现对升降架单元的两侧的同步牵引连接；当收放机构带动收放绳进行收放时，缠绕于滑轮组的同一根收放绳上各处拉力相同，受力均匀，进而保证了升降架单元的两侧的受力更加均匀，使得升降动作更加平稳可靠。

Description

一种升降装置及仓储机器人

技术领域

本申请涉及仓储物流设备技术领域，更具体的涉及一种升降装置，还涉及一种包括上述升降装置的仓储机器人。

背景技术

升降装置中的升降架单元的两侧分别设置收放绳，通过两侧收放绳的同时收放动作带动升降架单元的上升与下降，以实现升降架单元到达货物的指定位置。但是收放绳在初步安装时，无法保证两根收放绳受力相同，容易导致升降架单元的两侧受力不均，造成升降动作出现倾斜卡死的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种升降装置，还提供了一种具有上述升降装置的仓储机器人，其解决了升降架单元两侧的收放绳受力不相同的问题。

为了达到上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种升降装置，包括：升降架单元和升降所述升降架单元的驱动单元；所述驱动单元包括：

第一动滑轮和第二动滑轮，间隔且相对设置于所述升降架单元；

第一转向定滑轮和第二转向定滑轮，分别位于所述第一动滑轮的顶部、所述第二动滑轮的顶部；

收放机构；

收放绳，一端连接于所述收放机构，另一端依次缠绕所述第一动滑轮、所述第一转向定滑轮、所述第二转向定滑轮、所述第二动滑轮，并固定设置。

可选的，上述升降装置中，所述驱动单元还包括第一助力滑轮组和第二助力滑轮组；

所述第一助力滑轮组包括第一助力定滑轮和第一助力动滑轮；所述第一助力定滑轮位于所述第一动滑轮的顶部，所述第一助力动滑轮设置于所述升降架单元，且所述第一助力定滑轮、所述第一助力动滑轮、所述第一动滑轮位于同一竖直平面内；

所述第二助力滑轮组包括第二助力定滑轮和第二助力动滑轮；所述第二助力定滑轮位于所述第二动滑轮的顶部，所述第二助力动滑轮设置于所述升降架单元，且所述第二助力定滑轮、所述第二助力动滑轮、所述第二动滑轮位于同一竖直平面内；

所述收放绳依次缠绕所述第一动滑轮、所述第一助力定滑轮、所述第一助力动滑轮、所述第一转向定滑轮、所述第二转向定滑轮、所述第二助力动滑轮、所述第二助力定滑轮、所述第二动滑轮。

可选的，上述升降装置中，

所述第一助力滑轮组设置有多个，且所述多个第一助力滑轮组均位于同一竖直平面内；

所述第二助力滑轮组设置有多个，且所述多个第二助力滑轮组均位于同一竖直平面内；

所述收放绳依次缠绕所述第一动滑轮、所述多个第一助力滑轮组、所述第一转向定滑轮、所述第二转向定滑轮、所述多个第二助力滑轮组、所述第二动滑轮。

可选的，上述升降装置中，所述第一动滑轮的中心轴线与所述第一转向定滑轮的中心轴线在水平平面内的夹角为90°。

可选的，上述升降装置中，

所述升降装置还包括间隔且相对设置的第一立柱和第二立柱；

所述升降架单元在所述第一立柱与所述第二立柱之间沿高度方向导向移动。

可选的，上述升降装置中，

所述第一立柱沿高度方向具有第一导向槽；

所述第二立柱沿高度方向具有第二导向槽；

所述升降架单元包括第一导向轮组和第二导向轮组；所述第一导向轮组沿所述第一导向槽的内壁滑行；所述第二导向轮组沿所述第二导向槽的内壁滑行。

可选的，上述升降装置中，

所述升降架单元包括第一连接板、第二连接板和托板；所述托板设置于所述第一连接板与所述第二连接板之间；所述第一导向轮组设置于所述第一连接板；所述第二导向轮组设置于所述第二连接板；

和/或，

所述第一导向槽与所述第二导向槽均为U型槽；所述第一导向轮组与所述第二导向轮组的结构相同；所述第一导向轮组包括第一滚轮和第二滚轮；所述第一滚轮与所述第一导向槽的底壁相切；所述第二滚轮与所述第一导向槽的两侧壁相切。

可选的，上述升降装置中，所述第一立柱与所述第二立柱的顶部设置有横梁；

所述收放机构设置于所述横梁；

所述收放绳远离所述收放机构的一端固定设置于所述横梁。

可选的，上述升降装置中，所述收放机构包括驱动件和卷扬；

所述驱动件的输出轴与所述卷扬传动连接；

所述收放绳缠绕于所述卷扬。

一种仓储机器人，包括车体和设置于所述车体的升降装置；所述升降装置为上文所述的升降装置。

本申请提供的升降装置和仓储机器人中，驱动单元中设置有由第一动滑轮、第一转向定滑轮、第二转向定滑轮、第二动滑轮组成的滑轮组，第一动滑轮和第二动滑轮分别设置在了升降架单元的两侧，这时仅通过一根收放绳依次缠绕于第一动滑轮、第一转向定滑轮、第二转向定滑轮和第二动滑轮，就能够实现对升降架单元的两侧的同步牵引连接；当收放机构带动收放绳进行收放时，缠绕于滑轮组的同一根收放绳上各处拉力相同，受力均匀，进而保证了升降架单元的两侧的受力更加均匀，使得升降动作更加平稳可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请仓储机器人的结构示意图；

图2为本申请的驱动单元的结构示意图；

图3为本申请中升降装置的结构示意图；

图4为本申请中第一连接板与第一导向轮组的结构示意图；

图5为本申请中横梁与收放机构的结构示意图。

图1-图5中：

1-升降架单元，2-驱动单元，3-第一立柱，4-第二立柱，5-横梁；6-车体；

11-第一连接板，12-第二连接板，13-第一滚轮，14-第二滚轮，15-托板；

21-第一动滑轮，22-第二动滑轮，23-第一转向定滑轮，24-第二转向定滑轮，25-收放机构，26-收放绳，27-第一助力滑轮组，28-第二助力滑轮组；

251-驱动件，252-卷扬，253-联轴器；

271-第一助力定滑轮，272-第一助力动滑轮；

281-第二助力定滑轮，282-第二助力动滑轮；

301-第一导向槽；

401-第二导向槽。

具体实施方式

本申请提供了一种升降装置，还提供了一种包括上述升降装置的仓储机器人。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1-5所示，一种升降装置，包括升降架单元1和驱动单元2；升降架单元1能够承托货物；驱动单元2驱动升降架单元1在高度方向上上升或是下降，以实现升降架单元1到达货物的指定位置，将货物放置于该指定位置或从该指定位置上取走。

请参阅附图2，驱动单元2包括第一动滑轮21、第二动滑轮22、第一转向定滑轮23、第二转向定滑轮24、收放机构25和收放绳26。第一动滑轮21和第二动滑轮22间隔且相对设置于升降架单元1。第一转向定滑轮23和第二转向定滑轮24分别位于第一动滑轮21的顶部、第二动滑轮22的顶部。收放绳26一端连接于收放机构25；收放绳26的另一端依次缠绕第一动滑轮21、第一转向定滑轮23、第二转向定滑轮24、第二动滑轮22，并保持固定。

其中需要说明的是，第一动滑轮21和第二动滑轮22对称设置在了升降架单元1的两侧。第一转向定滑轮23与第二转向定滑轮24对称设置。

升降架单元1的两侧被同一根收放绳26悬挂吊起。收放机构25能够带动收放绳26的收放，以实现升降架单元1在高度方向上的上升或是下降。

第一动滑轮21、第一转向定滑轮23、第二转向定滑轮24、第二动滑轮22组成了滑轮组；第一动滑轮21和第二动滑轮22分别设置在了升降架单元1的两侧，仅通过一根收放绳26依次缠绕于第一动滑轮21、第一转向定滑轮23、第二转向定滑轮24和第二动滑轮22，就能够将升降架单元1的两侧同步牵引悬挂吊起；当收放机构25带动收放绳26进行收放时，缠绕于滑轮组的同一根收放绳26上的各处拉力相同，受力均匀，进而保证了升降架单元1的两侧的受力更加均匀，使得升降动作更加平稳可靠。

同时，仅通过一根收放绳26搭配滑轮组将升降架单元1的两侧悬挂吊起，即使升降装置长期工作，导致收放绳26因受力增加伸长量，也不会影响升降架单元1的两侧的牵引长度以及受力的同步性，保证升降装置的工作更加平稳可靠。

进一步的，本申请的滑轮组实现了升降架单元1被两个动滑轮同步吊起，达到了等效替代减速比为1：4的减速机的效果，无需再额外设置减速机，不仅有效降低了零件种类及整体成本，装配过程中不存在对正、预紧等操作，安装更为简便；而且有效降低了空载时升降部分的质量，并增大了上升过程中货物质量的占比，提高了能源利用率，减少了无用功占比。

请参阅附图2，在本申请的某些实施例中，驱动单元2还包括第一助力滑轮组27和第二助力滑轮组28。第一助力滑轮组27和第二助力滑轮组28对称设置在了升降架单元1的两侧。

第一助力滑轮组27包括第一助力定滑轮271和第一助力动滑轮272；第一助力定滑轮271位于第一动滑轮21的顶部，第一助力动滑轮272设置于升降架单元1，且第一助力定滑轮271、第一助力动滑轮272、第一动滑轮21位于同一竖直平面内。

第二助力滑轮组28包括第二助力定滑轮281和第二助力动滑轮282；第二助力定滑轮281位于第二动滑轮22的顶部，第二助力动滑轮282设置于升降架单元1，且第二助力定滑轮281、第二助力动滑轮282、第二动滑轮22位于同一竖直平面内。

收放绳26依次缠绕第一动滑轮21、第一助力定滑轮271、第一助力动滑轮272、第一转向定滑轮23、第二转向定滑轮24、第二助力动滑轮282、第二助力定滑轮281、第二动滑轮22。

通过设置第一助力滑轮组27和第二助力滑轮组28，实现了悬挂吊起升降架单元1的定滑轮的数量，其实现了被四个动滑轮同步吊起，达到了等效替代减速比为1：16的减速机的效果。

进一步的，第一助力滑轮组27设置有多个，且多个第一助力滑轮组27均位于同一竖直平面内；第二助力滑轮组28设置有多个，且多个第二助力滑轮组28均位于同一竖直平面内。收放绳26依次缠绕第一动滑轮21、多个第一助力滑轮组27、第一转向定滑轮23、第二转向定滑轮24、多个第二助力滑轮组28、第二动滑轮22。

其中需要说明的是，第一助力滑轮组27的设置数量与第二助力滑轮组28的设置数量保持一致。

通过调整第一助力滑轮组27与第二助力滑轮组28的设置数量，可达到所需减速比的适应性调节，灵活适用性强。

在本申请的某些实施例中，第一动滑轮21的中心轴线与第一转向定滑轮23的中心轴线在水平平面内的夹角为90°；第二动滑轮22的中心轴线与第二转向定滑轮24的中心轴线在水平平面内的夹角为90°。

如上设置，能够实现收放绳26从升降架单元1的一侧垂直转向90°至升降架单元1的另一侧，保证了第一动滑轮21与第二动滑轮22的对称设置、第一助力滑轮组27与第二助力滑轮组28的对称设置。

其中需要说明的是，第一动滑轮21与第一转向定滑轮23的设置位置关系、第一助力滑轮组27的设置数量以及其与第一动滑轮21与组合形式可以根据实际需求进行灵活调整，在此不再一一赘述。

请参阅附图1和附图3，在本申请的某些实施例中，升降装置还包括第一立柱3和第二立柱4；第一立柱3和第二立柱4；间隔且相对设置。升降架单元1在高度方向上沿第一立柱3与第二立柱4导向移动。

升降架单元1分别与第一立柱3和第二立柱4导向配合，进一步保证了升降架单元1上升或下降的可靠性和平稳性。

请参阅附图1和附图3，在本申请的某些实施例中，第一立柱3沿高度方向具有第一导向槽301。第二立柱4沿高度方向具有第二导向槽401。升降架单元1包括第一导向轮组和第二导向轮组。第一导向轮组设置在第一导向槽301内，且沿第一导向槽301的内壁滑行。第二导向轮组设置在第二导向槽401内，且沿第二导向槽401的内壁滑行。

其中需要说明的是，第一导向槽301和第二导向槽401相对设置；第一导向槽301位于第一立柱3靠近第二立柱4的一侧；第二导向槽401位于第二立柱4靠近第一立柱3的一侧。

导向轮组在导向槽内相切滑行，在保证限位移动方向的同时，能够极大减少导向轮组在导向槽内产生的摩擦力，进而保证升降架单元1移动的平滑性和省力性。

进一步的，升降架单元1分别与第一立柱3和第二立柱4导向配合方式除了设置导向轮组与导向槽配合的形式外，也可以是其他形式的设置，例如：第一立柱3上设置有第一导向滑轨；第二立柱4上设置有第二导向滑轨；升降架单元1上设置有第一导向凸起和第二导向凸起；第一导向凸起滑动安装于第一导向滑轨内；第二导向凸起滑动安装于第二导向滑轨内。

请参阅附图1和附图3，在本申请的某些实施例中，升降架单元1包括第一连接板11、第二连接板12和托板15。托板15固定连接在了第一连接板11与第二连接板12之间。第一导向轮组设置在了第一连接板11远离第二连接板12的一侧。第二导向轮组设置正在了第二连接板12远离第一连接板11的一侧。

其中需要说明的是，托板15承接货物。

如上设置，升降架单元1的结构组成简单，成本低，便于生产安装；通过设置第一连接板11和第二连接板12分别为第一导向轮组和第二导向轮组提供了较大面积的安装空间，进而实现保证了第一导向轮组与第一导向槽301的导向接触面积、第二导向轮组与第二导向槽401的导向接触面积，进而保证了托板15上升或者下降移动的可靠性和平稳性。

请参阅附图1、附图3和附图4，在本申请的某些实施例中，第一导向槽301与第二导向槽401均为U型槽。第一导向轮组与第二导向轮组的结构相同；第一导向轮组包括第一滚轮13和第二滚轮14；第一滚轮13与第一导向槽301的底壁相切；第二滚轮14与第一导向槽301的两侧壁相切。

其中需要说明的是，第一滚轮13的数量和第二滚轮14的数量均可设置一个或多个，具体设置数量根据实际需求进行灵活调整。

通过设置第一滚轮13和第二滚轮14实现了与第一导向槽301的所有内壁的导向抵接效果，极大提升了导向配合的平稳性和可靠性。

请参阅附图1、附图3和附图5，在本申请的某些实施例中，第一立柱3与第二立柱4的顶部设置有横梁5；收放机构25设置于横梁5。收放绳26远离收放机构25的一端固定设置于横梁5。

进一步的，第一转向定滑轮23、第一助力定滑轮271、第二转向定滑轮24和第二助力定滑轮281均设置在横梁5上。

通过设置横梁5为收放机构25、收放绳26远离收放机构25的端部提供了固定安装的空间，保证升降装置整体结构的紧凑性；同时能够进一步保证第一立柱3与第二立柱4连接的稳固性。

其中需要说明的是，收放机构25的设置位置除了能够设置在横梁5上，也可以设置在除横梁5外的其他位置，具体设置位置根据实际需求进行灵活调整。

请参阅附图5，在本申请的某些实施例中，收放机构25包括驱动件251和卷扬252。驱动件251的输出轴与卷扬252传动连接；收放绳26缠绕于卷扬252。

其中需要说明的是，驱动件251通过联轴器253与卷扬252连接。

驱动件251为旋转电机。

驱动件251驱动卷扬252正转或是反转，进而实现了对收放绳26的缠绕卷收或解除缠绕下放，其结构简单、紧凑、成本低，便于生产安装。

其中需要说明的是，收放机构25除了设置成包括能够旋转缠绕收放绳26的卷扬252的结构外，也可以是其他结构的设置，例如：收放机构25包括伸缩移动件，收放绳的一端固定连接在伸缩移动件上，并且通过伸缩移动件的往复移动实现对收放绳的上收和下放操作。

请参阅附图1，综上，本申请还提供了一种仓储机器人，仓储机器人包括车体和设置于车体的升降装置；升降装置为上文所述的升降装置。

由于仓储机器人具有上文所述的升降装置，此仓储机器人由升降装置带来的有益效果请参见上述内容，在此不再赘述。

本申请中涉及的部件、装置仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照附图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些部件、装置。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置中，各部件是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内_。

Claims (10)

1.一种升降装置，其特征在于，包括：升降架单元和升降所述升降架单元的驱动单元；所述驱动单元包括：

第一动滑轮和第二动滑轮，间隔且相对设置于所述升降架单元；

第一转向定滑轮和第二转向定滑轮，分别位于所述第一动滑轮的顶部、所述第二动滑轮的顶部；

收放机构；

收放绳，一端连接于所述收放机构，另一端依次缠绕所述第一动滑轮、所述第一转向定滑轮、所述第二转向定滑轮、所述第二动滑轮，并固定设置。

2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述驱动单元还包括第一助力滑轮组和第二助力滑轮组；

所述第一助力滑轮组包括第一助力定滑轮和第一助力动滑轮；所述第一助力定滑轮位于所述第一动滑轮的顶部，所述第一助力动滑轮设置于所述升降架单元，且所述第一助力定滑轮、所述第一助力动滑轮、所述第一动滑轮位于同一竖直平面内；

所述第二助力滑轮组包括第二助力定滑轮和第二助力动滑轮；所述第二助力定滑轮位于所述第二动滑轮的顶部，所述第二助力动滑轮设置于所述升降架单元，且所述第二助力定滑轮、所述第二助力动滑轮、所述第二动滑轮位于同一竖直平面内；

所述收放绳依次缠绕所述第一动滑轮、所述第一助力定滑轮、所述第一助力动滑轮、所述第一转向定滑轮、所述第二转向定滑轮、所述第二助力动滑轮、所述第二助力定滑轮、所述第二动滑轮。

3.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，

所述第一助力滑轮组设置有多个，且所述多个第一助力滑轮组均位于同一竖直平面内；

所述第二助力滑轮组设置有多个，且所述多个第二助力滑轮组均位于同一竖直平面内；

所述收放绳依次缠绕所述第一动滑轮、所述多个第一助力滑轮组、所述第一转向定滑轮、所述第二转向定滑轮、所述多个第二助力滑轮组、所述第二动滑轮。

4.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，

所述第一动滑轮的中心轴线与所述第一转向定滑轮的中心轴线在水平平面内的夹角为90°。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的升降装置，其特征在于，

所述升降装置还包括间隔且相对设置的第一立柱和第二立柱；

所述升降架单元在高度方向上沿所述第一立柱与所述第二立柱导向移动。

6.根据权利要求5所述的升降装置，其特征在于，

所述第一立柱沿高度方向具有第一导向槽；

所述第二立柱沿高度方向具有第二导向槽；

所述升降架单元包括第一导向轮组和第二导向轮组；所述第一导向轮组沿所述第一导向槽的内壁滑行；所述第二导向轮组沿所述第二导向槽的内壁滑行。

7.根据权利要求6所述的升降装置，其特征在于，

所述升降架单元包括第一连接板、第二连接板和托板；所述托板设置于所述第一连接板与所述第二连接板之间；所述第一导向轮组设置于所述第一连接板；所述第二导向轮组设置于所述第二连接板；

和/或，

所述第一导向槽与所述第二导向槽均为U型槽；所述第一导向轮组与所述第二导向轮组的结构相同；所述第一导向轮组包括第一滚轮和第二滚轮；所述第一滚轮与所述第一导向槽的底壁相切；所述第二滚轮与所述第一导向槽的两侧壁相切。

8.根据权利要求5所述的升降装置，其特征在于，所述第一立柱与所述第二立柱的顶部设置有横梁；

所述收放机构设置于所述横梁；

所述收放绳远离所述收放机构的一端固定设置于所述横梁。

9.根据权利要求1-4中任一项或权利要求6-8中任一项所述的升降装置，其特征在于，所述收放机构包括驱动件和卷扬；

所述驱动件的输出轴与所述卷扬传动连接；

所述收放绳缠绕于所述卷扬。

10.一种仓储机器人，包括车体和设置于所述车体的升降装置；其特征在于，所述升降装置为权利要求1-9中任一项所述的升降装置。