CN115010559A - 一种药剂塑形装置及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种药剂塑形装置及方法，药剂塑形装置包括机架、回转机构、塑形板、环形罩和分时取料机构，其中，回转机构设于机架上并用于绕竖向轴线旋转，塑形板设于回转机构并用于跟随回转机构旋转，环形罩设于塑形板上并用于容置湿态药剂；分时取料机构包括支架、刮板模组、取药模组和抱叉模组，支架可活动地设于机架上并能旋转和升降运动，刮板模组可活动地设于支架上并用于抵贴塑形板及刮抹药剂，取药模组可活动地设于支架上并用于取药，抱叉模组可活动地设于支架上并用于取放环形罩。上述药剂塑形装置不仅可以进一步提升工作效率和抹药质量，而且采用机械操作可增强操作的安全性，避免增加工作人员的安全风险。

Description

一种药剂塑形装置及方法

技术领域

本申请涉及药剂装药技术领域，特别涉及一种药剂塑形装置。本申请还涉及一种应用于该药剂塑形装置的药剂塑形方法。

背景技术

在军工和民用领域中，药剂一般以粉末状存放，在装入模具之前需要对其进行塑形，为方便药剂定型，普遍采用湿态药剂进行塑形，在塑形过程中需要将药剂涂抹在塑形模具中，再通过塑形模具脱模装入下道工序的药模中。现有技术中，普遍的药剂塑形方法是通过人工操作在塑形板面上通过直线式往复搓抹，然而，该种涂抹方法，漏孔率高，涂抹均匀性差，影响药模的质量，同时，工作效率低下。

发明内容

本申请的目的是提供一种药剂塑形装置及方法，可通过回转抹药入模的方式，从而提升抹药的效率和质量。

为实现上述目的，本申请提供一种药剂塑形装置，包括：

机架；

回转机构，设于机架上，用于绕竖向轴线旋转；

塑形板，设于回转机构上，用于跟随回转机构旋转，塑形板设有用于对湿态药剂塑形的塑形孔；

环形罩，设于塑形板上，用于容置湿态药剂；

分时取料机构，设于机架上，包括：

支架，可活动地设于机架上，用于绕竖向轴线旋转，且用于沿竖向升降运动；

刮板模组，可活动地设于支架上，用于抵贴塑形板并刮抹药剂；

取药模组，可活动地设于支架上，用于从取药间取出湿态药剂以及将湿态药剂放入环形罩内；

抱叉模组，可活动地设于支架上，用于取放环形罩。

在一些实施例中，回转机构包括：

齿盘，可转动地设于机架上，并连接塑形板；

隔离布，设于齿盘上，用于隔离齿盘与塑形板中的药剂；

回转驱动组件，连接齿盘，用于驱动齿盘转动。

在一些实施例中，还包括真空吸附机构，真空吸附机构连接齿盘，齿盘上设有若干贯通孔，真空吸附机构用于形成真空负压，使药剂充满塑形孔。

在一些实施例中，塑形板设有若干定位孔，齿盘上设有若干定位销，定位销与定位孔一一对应配合，使塑形板定位于齿盘。

在一些实施例中，环形罩包括：

定位部，与定位销配合；

罩体，设于定位部上，用于形成容置湿态药剂的容纳腔，罩体设有罩沿。

在一些实施例中，还包括用于控制支架绕竖向轴线旋转的分度凸轮模组，分度凸轮模组包括：

分度盘，连接支架，用于带动支架旋转；

分度凸轮，与分度盘啮合；

分度驱动组件，连接分度凸轮，用于驱动分度凸轮运动，以实现分度盘旋转。

在一些实施例中，支架包括中心套筒，分时取料机构还包括中轴，中轴贯穿中心套筒并连接分度盘，中轴沿周向固定于中心套筒并可沿中心套筒的轴线方向运动。

在一些实施例中，还包括：

升降凸轮，套装于中心套筒上，用于控制支架沿竖向升降，升降凸轮设有下降面和上升面；

滚动组件，设于中心套筒上，用于抵接下降面或上升面。

在一些实施例中，支架还包括设于中心套筒外周的第一支臂、第二支臂、第三支臂和第四支臂，第一支臂与第二支臂相邻设置，第三支臂与第四支臂相邻设置，两个抱叉模组分设于第一支臂与第二支臂上，取药模组与刮板模组分设于第三支臂与第四支臂上。

本申请还提供一种药剂塑形方法，应用于上述任意一项的药剂塑形装置，包括：

通过抱叉模组抱夹环形罩；

通过取药模组取出湿态药剂；

将支架绕竖向轴线旋转第一预设角度，并抬高支架，使抱叉模组与取药模组到达放料点；

将抱叉模组沿水平方向运动至回转机构的上方，并在环形罩放置在回转机构上后定位环形罩；

将支架绕竖向轴线旋转第二预设角度，使取药模组位于环形罩的正上方，并将湿态药剂放入环形罩内；

将支架绕竖向轴线旋转第三预设角度，并降低支架的高度，使刮板模组进入环形罩内；

在抱叉模组沿竖向运动至抵贴塑形板后，启动回转机构；

在回转机构回转预设圈数后，停止回转机构，并将刮板模组脱离环形罩；

在支架绕竖向轴线旋转第四预设角度后，通过抱叉模组将环形罩抱离回转机构，并通过机械手将装满药剂的塑形板送入下一工序。

相对于上述背景技术，本申请实施例所提供的药剂塑形装置，包括机架、回转机构、塑形板、环形罩和分时取料机构，其中，回转机构设于机架上，回转机构用于绕竖向轴线旋转，塑形板设于回转机构上，塑形板用于跟随回转机构旋转，塑形板设有用于对湿态药剂塑形的塑形孔，环形罩设于塑形板上，环形罩用于容置湿态药剂，分时取料机构设于机架上；进一步地，分时取料机构包括支架、刮板模组、取药模组和抱叉模组，支架可活动地设于机架上，支架用于绕竖向轴线旋转，且用于沿竖向升降运动，刮板模组可活动地设于支架上，刮板模组用于抵贴塑形板并刮抹药剂，取药模组可活动地设于支架上，取药模组用于从取药间取出湿态药剂以及将湿态药剂放入环形罩内，抱叉模组可活动地设于支架上，抱叉模组用于取放环形罩。本申请实施例还提供一种药剂塑形方法，应用于上述药剂塑形装置，包括：

S1：通过抱叉模组抱夹环形罩；

S2：通过取药模组取出湿态药剂；

S3：将支架绕竖向轴线旋转第一预设角度，并抬高支架，使抱叉模组与取药模组到达放料点；

S4：将抱叉模组沿水平方向运动至回转机构的上方，并在环形罩放置在回转机构上后定位环形罩；

S5：将支架绕竖向轴线旋转第二预设角度，使取药模组位于环形罩的正上方，并将湿态药剂放入环形罩内；

S6：将支架绕竖向轴线旋转第三预设角度，并降低支架的高度，使刮板模组进入环形罩内；

S7：在抱叉模组沿竖向运动至抵贴塑形板后，启动回转机构；

S8：在回转机构回转预设圈数后，停止回转机构，并将刮板模组脱离环形罩；

S9：在支架绕竖向轴线旋转第四预设角度后，通过抱叉模组将环形罩抱离回转机构，并通过机械手将装满药剂的塑形板送入下一工序。

相较于传统通过人工在塑形板面上反复搓抹的方式，本申请提供的药剂塑形装置及方法，通过回转抹药入模的方式，可提升抹药的效率和质量；与此同时，通过分时取料机构分时控制取放药剂、取放环形罩和刮抹药剂等动作，在药剂塑形时进行工作流程规划，装置工作节拍紧凑，执行效率高，不仅可以进一步提升工作效率和抹药质量，而且采用机械操作可增强操作的安全性，避免增加工作人员的安全风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中药剂塑形装置的整体结构示意图；

图2为图1所示药剂塑形装置中环形罩的结构示意图；

图3为图1所示药剂塑形装置中分时取料机构的结构示意图；

图4为图1所示药剂塑形装置中塑形板的结构示意图；

图5为图1所示药剂塑形装置中回转机构和真空吸附机构的装配示意图。

其中：

1-机架；

2-环形罩、21-定位部、22-罩体、23-罩沿；

3-分时取料机构、31-环形罩安装抱叉模组、32-环形罩卸载抱叉模组、33-中轴、34-弹性件、35-支架、351-第一支臂、352-第二支臂、353-第三支臂、354-第四支臂、355-中心套筒、356-滚动组件、36-刮板模组、37-分度凸轮模组、371-分度驱动组件、372-分度凸轮、373-分度盘、38-取药模组、39-升降凸轮；

4-塑形板、41-定位孔、42-塑形孔；

5-回转机构、51-齿盘、511-定位销、52-隔离布、53-回转驱动组件；

6-真空吸附机构。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。

需要说明的是，下文所述的“上端、下端、左侧、右侧”等方位词都是基于说明书附图所定义的。

请参考图1至图5，图1为本申请实施例中药剂塑形装置的整体结构示意图；图2为图1所示药剂塑形装置中环形罩的结构示意图；

图3为图1所示药剂塑形装置中分时取料机构的结构示意图；图4为图1所示药剂塑形装置中塑形板的结构示意图；图5为图1所示药剂塑形装置中回转机构和真空吸附机构的装配示意图。

本申请实施例所提供的药剂塑形装置，包括机架1、回转机构5、塑形板4、环形罩2和分时取料机构3，其中，回转机构5设于机架1上，回转机构5用于绕竖向轴线旋转，塑形板4设于回转机构5上，塑形板4用于跟随回转机构5旋转，塑形板4设有塑形孔42，塑形孔42的孔形设计为药饼的形状，塑形孔42用于对湿态药剂进行塑形；环形罩2设于塑形板4上，环形罩2用于容置湿态药剂，分时取料机构3设于机架1上。

进一步地，分时取料机构3包括支架35、刮板模组36、取药模组38和抱叉模组，支架35可活动地设于机架1上，支架35用于绕竖向轴线旋转，且用于沿竖向升降运动，刮板模组36可活动地设于支架35上，刮板模组36用于抵贴塑形板4并刮抹药剂，取药模组38可活动地设于支架35上，取药模组38用于从取药间取出湿态药剂以及将湿态药剂放入环形罩2内，抱叉模组可活动地设于支架35上，抱叉模组用于取放环形罩2。

也就是说，上述支架35在水平面内转动，同时，支架35可沿竖向升降，当然，根据实际需要，抱叉模组与取药模组38设置为可沿水平方向运动，刮板模组36设置为沿竖向升降运动。

药剂塑形时，首先，通过抱叉模组抱夹环形罩2，并通过取药模组38从取药间取出湿态药剂；然后，将支架35绕竖向轴线旋转，并抬高支架35，使抱叉模组与取药模组38到达放料点；之后，将抱叉模组沿水平方向运动至回转机构5的上方，并在环形罩2放置在回转机构5上后定位环形罩2，回转机构5用于带动塑形板4回转运动；再将支架35绕竖向轴线旋转，使取药模组38位于环形罩2的正上方，并将湿态药剂放入环形罩2内；再将支架35绕竖向轴线旋转，并降低支架35的高度，使刮板模组36进入环形罩2内；最后，在抱叉模组沿竖向运动至抵贴塑形板4后，启动回转机构5。

相较于传统通过人工在塑形板4面上反复搓抹的方式，本申请提供的药剂塑形装置，通过回转抹药入模的方式，可提升抹药的效率和质量；与此同时，通过分时取料机构3分时控制取放药剂、取放环形罩2和刮抹药剂等动作，在药剂塑形时进行工作流程规划，装置工作节拍紧凑，执行效率高，不仅可以进一步提升工作效率和抹药质量，而且采用机械操作可增强操作的安全性，避免增加工作人员的安全风险。

在一些实施例中，回转机构5包括齿盘51、隔离布52和回转驱动组件53，其中，齿盘51可转动地设于机架1上，齿盘51连接塑形板4，隔离布52设于齿盘51上，隔离布52用于隔离齿盘51与塑形板4中的药剂，回转驱动组件53连接齿盘51，回转驱动组件53用于驱动齿盘51转动。当然，该回转驱动组件53可为驱动电机。

具体地说，齿盘51安装于机架1的孔中，且齿盘51上布满贯通孔；隔离布52安装在齿盘51上表面，用于隔离药剂和齿盘51上的贯通孔，驱动电机用于驱动齿盘51做回转运动。

在一些实施例中，药剂塑形装置还包括真空吸附机构6，真空吸附机构6连接齿盘51，真空吸附机构6设于齿盘51的下方，齿盘51上设有若干贯通孔，真空吸附机构6用于形成真空负压，以保证在抹药过程中药剂能充满塑形板4的整个塑形孔42。

可以理解的是，通过设置隔离布52可避免药沫被真空吸走，进而保证药沫在孔洞的存留量。

这样一来，通过回转摊抹以及真空负压的作用，即可避免塑形板4上塑形孔42眼抹药量能够充满整个孔，从而提高抹药效率。

在一些实施例中，塑形板4设有若干定位孔41，定位孔41用于固定塑形板4的位置，齿盘51上设有若干定位销511，定位销511与定位孔41一一对应配合，使塑形板4定位于齿盘51。

当然，根据实际需要，塑形板4上设有四个定位孔41，相应的，齿盘51上的定位销511数量也为四个，塑形板4为矩形板或方形板，四个定位孔41可设于所有塑形孔42的外周，比如，四个定位孔41分设于塑形板4的四个边角位置。

在一些实施例中，环形罩2包括定位部21和罩体22，其中，定位部21与定位销511配合，定位部21设于罩体22的外周，定位部21也可以设置四个定位孔41，四个定位孔41分别与齿盘51上的四个定位销511一一对应配合；罩体22设于定位部21上，罩体22用于形成容置湿态药剂的容纳腔，罩体22可为圆筒状，罩体22的顶部设有罩沿23，罩沿23用于供抱叉模组的抱叉叉装。

在一些实施例中，为了便于控制支架35旋转，药剂塑形装置还包括用于控制支架35绕竖向轴线旋转的分度凸轮模组37。分度凸轮模组37安装于分时取料机构3的底部，分度凸轮模组37安装于分时取料机构3的下端，分度凸轮模组37可通过机架1上的安装孔进行定位。

具体地，分度凸轮模组37包括分度盘373、分度凸轮372和分度驱动组件371，其中，分度盘373连接支架35，分度盘373用于带动支架35旋转；分度凸轮372与分度盘373啮合，分度驱动组件371连接分度凸轮372，分度驱动组件371用于驱动分度凸轮372运动，以实现分度盘373旋转。当然，分度驱动组件371为驱动电机。

在一些实施例中，当支架35为十字架时，分度盘373转动一周，十字架转动90°。分度盘373可沿顺时针或者逆时针方向转动。

这样一来，驱动组件驱动分度凸轮372运动并带动分度盘373转动，分度盘373转动一次，支架35转动90度，支架35的支臂依次完成环形罩2的抱叉抱装、放药剂、放刮板模组36和取环形罩2的流水作业。

在一些实施例中，支架35包括中心套筒355，分时取料机构3还包括中轴33，分度凸轮模组37与支架35通过中轴33连接，中轴33贯穿支架35的中心套筒355并连接分度盘373，中轴33沿周向固定于中心套筒355并可沿中心套筒355的轴线方向运动。

具体地说，中轴33的外壁上设有花键结构，中心套筒355的内壁设有花键槽，花键槽的长度大于花键结构的长度，花键结构与花键槽配合，以实现中轴33沿周向固定于中心套筒355以及中轴33沿中心套筒355的轴线方向运动。由于中轴33沿周向固定于中心套筒355，当分度凸轮模组37将旋转运动的动力传递至中轴33上时，中轴33可带动支架35在水平面内旋转。

在一些实施例中，为了便于实现支架35的升降运动，分时取料机构3还包括升降凸轮39和滚动组件356，其中，升降凸轮39套装于中心套筒355上，升降凸轮39用于控制支架35沿竖向升降，升降凸轮39设有下降面和上升面，升降凸轮39整体呈圆筒结构，上升面和下降面二者组成升降凸轮39的顶面。

分度凸轮模组37与升降凸轮39的组合运动模式能够在较小的时间段内同时完成支架35的旋转和升降两个作业动作，结构紧凑节拍控制效率高。

具体地，滚动组件356设于中心套筒355上，滚动组件356用于抵接下降面或上升面，滚动组件356包括升降销和滚轮，升降销连接中心套筒355并沿中心套筒355的径向设置，滚轮滚动连接升降销，滚轮用于接触上升面或下降面，以实现支架35升降。

需要说明的是，上述升降凸轮39固定安装于外部机架1中，当滚动组件356跟随支架35旋转时，滚轮接触升降凸轮39的上升面或下降面，当滚轮与上升面接触时，支架35升高，当滚轮与下降面接触时，支架35降低。滚轮在上升面或下降面上保持一端时间，以完成支架35上相关部件的相关作业。

在一些实施例中，分时取料机构3还包括弹性件34，弹性件34套装于中轴33，中轴33上还设有限位部，弹性件34抵接于限位部与支架35之间，弹性件34用于在上升面与滚轮接触时向支架35提供弹性力，使支架35在具有远离限位部的运动趋势。

根据实际需要，弹性件34为压缩弹簧，在升降作业进行时，压缩弹簧处于压缩状态，使支架35具有复位的趋势，以缓冲支架35升降时的作用力。

在一些实施例中，支架35还包括设于中心套筒355外周的第一支臂351、第二支臂352、第三支臂353和第四支臂354，第一支臂351与第二支臂352相邻设置，第三支臂353与第四支臂354相邻设置，两个抱叉模组分设于第一支臂351与第二支臂352上，取药模组38与刮板模组36分设于第三支臂353与第四支臂354上。

在一些实施例中，第一支臂351与第二支臂352上均设有轨道和抱叉驱动机构，抱叉驱动机构连接抱叉模组，抱叉驱动机构用于驱动抱叉模组沿轨道运动；第三支臂353上设有滑动槽和取药驱动机构，取药驱动机构连接取药模组38，用于驱动取药模组38沿滑动槽滑动；第四支臂354上设有刮板驱动机构，刮板驱动机构连接刮板模组36，用于驱动刮板模组36沿竖向运动。当然，取药驱动机构与刮板驱动机构均可以设置为伸缩气缸。

在一些实施例中，为了便于叉装环形罩2，抱叉模组包括支撑板、一对抱叉、一对滑动块和开合驱动组件，一对抱叉可沿开合驱动组件的轴线方向做开合运动，以实现取放环形罩2的操作。其中，支撑板可滑动连接于支架35上，一对抱叉对称地设于支撑板上，一对滑动块分设于一对抱叉上，开合驱动组件设于支撑板上，开合驱动组件用于驱动一对滑动块滑动，以实现一对抱叉打开和闭合。当然，开合驱动组件可为开合驱动气缸。

此外，为了便于抱叉模组沿水平方向相对支架35运动，支架35上设有轨道和抱叉驱动机构，抱叉驱动机构连接抱叉模组，抱叉驱动机构用于驱动抱叉模组沿轨道运动。当然，抱叉驱动机构可为抱叉驱动气缸。

需要注意的是，上述抱叉模组可以设置为两个，分别为环形罩安装抱叉模组31和环形罩卸载抱叉模组32，环形罩安装抱叉模组31用于抓取环形罩2并放置于回转机构5，环形罩卸载抱叉模组32用于将环形罩2从回转机构5取走。其中，支架35可以为十字架，两个抱叉模组可分别设于十字架相邻的两个支臂上，通过十字架的旋转运动以切换两个抱叉模组的方位。

当然，上述抱叉模组的数量也可以为一个，即取放环形罩2均采用同一个抱叉模组，相应的，支架35的支臂数量可以为三个。本文优选采用十字架结构，十字架结构可以保持运行平衡和稳定性。

在一些实施例中，刮板模组36包括多个沿圆周方向设置的刮板，各个刮板的长度不等，采用长短不等的刮板可避免刮板在抹药过程中的漏孔现象发生。

刮板模组36通过气缸压死在塑形板4的上端面上，即保证了刮板模组36的刮板面与塑形板4的塑形面的紧密贴合，也运用回转作用将药沫刮入塑形板4的塑形孔42中。这样一来，在刮板的运行过程中，同时也可保证真空吸附，从而使塑形板4的塑形孔42中压入药的高度达到质量要求，提高压药质量。

下面具体说明药剂塑形装置的工作原理：

药剂塑形装置运行前由机械手将塑形板4夹持放置在回转机构5的隔离布52上并通过定位孔41进行定位，分时取料机构3的抱叉抱夹环形罩2放置在回转机构5的定位销511上，同时取药模组38从取药间完成取药；此时回转机构5上的部件层叠关系为隔离布52位于最下层，塑形板4位于中间层，环形罩2位于最上层；分时取料机构3回转90度，并完成升降作业，取药模组38将团状药剂放入环形罩2的塑形板4面上；分时取料机构3再次回转刮板模组36在气缸的作用下按压在塑形板4孔面上，回转驱动组件53驱动齿盘51回转，环形罩2和塑形板4也回转力下进行回转，刮板模组36保持不动，在齿盘51回转的回转作用下将团状药剂摊抹进塑形板4的塑形孔42中，同时在齿盘51下方设置抽真空装置，形成负压，以保证塑形孔42在抹药过程中药剂能充满整个塑形孔42；在完成摊抹作业后，分时取料机构3回转，刮板模组36脱离，抱叉模组将环形罩2抱离工作面。

本申请实施例还提供一种药剂塑形方法，应用于上述药剂塑形装置，包括：

S1：通过抱叉模组抱夹环形罩2；

S2：通过取药模组38取出湿态药剂；

S3：将支架35绕竖向轴线旋转第一预设角度，并抬高支架35，使抱叉模组与取药模组38到达放料点；

S4：将抱叉模组沿水平方向运动至回转机构5的上方，并在环形罩2放置在回转机构5上后定位环形罩2；

S5：将支架35绕竖向轴线旋转第二预设角度，使取药模组38位于环形罩2的正上方，并将湿态药剂放入环形罩2内；

S6：将支架35绕竖向轴线旋转第三预设角度，并降低支架35的高度，使刮板模组36进入环形罩2内；

S7：在抱叉模组沿竖向运动至抵贴塑形板4后，启动回转机构5；

S8：在回转机构5回转预设圈数后，停止回转机构5，并将刮板模组36脱离环形罩2；

S9：在支架35绕竖向轴线旋转第四预设角度后，通过抱叉模组将环形罩2抱离回转机构5，并通过机械手将装满药剂的塑形板4送入下一工序；

S10：隔离布2在电机驱动下绕着回转装置5的卷筒转动，实现新旧的更换，继续装入塑形板4，循环执行S1到S10。

需要说明的是，上述第一预设角度、第二预设角度、第三预设角度和第四预设角度均为90度。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本申请所提供的药剂塑形装置及方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方案及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种药剂塑形装置，其特征在于，包括：

机架(1)；

回转机构(5)，设于所述机架(1)上，用于绕竖向轴线旋转；

塑形板(4)，设于所述回转机构(5)上，用于跟随所述回转机构(5)旋转，所述塑形板(4)设有用于对湿态药剂塑形的塑形孔(42)；

环形罩(2)，设于所述塑形板(4)上，用于容置湿态药剂；

分时取料机构(3)，设于所述机架(1)上，包括：

支架(35)，可活动地设于所述机架(1)上，用于绕竖向轴线旋转，且用于沿竖向升降运动；

刮板模组(36)，可活动地设于所述支架(35)上，用于抵贴所述塑形板(4)并刮抹药剂；

取药模组(38)，可活动地设于所述支架(35)上，用于从取药间取出湿态药剂以及将湿态药剂放入所述环形罩(2)内；

抱叉模组，可活动地设于所述支架(35)上，用于取放所述环形罩(2)。

2.如权利要求1所述的药剂塑形装置，其特征在于，所述回转机构(5)包括：

齿盘(51)，可转动地设于所述机架(1)上，并连接所述塑形板(4)；

隔离布(52)，设于所述齿盘(51)上，用于隔离所述齿盘(51)与所述塑形板(4)中的药剂；

回转驱动组件(53)，连接所述齿盘(51)，用于驱动所述齿盘(51)转动。

3.如权利要求2所述的药剂塑形装置，其特征在于，还包括真空吸附机构(6)，所述真空吸附机构(6)连接所述齿盘(51)，所述齿盘(51)上设有若干贯通孔，所述真空吸附机构(6)用于形成真空负压，使药剂充满所述塑形孔(42)。

4.如权利要求2所述的药剂塑形装置，其特征在于，所述塑形板(4)设有若干定位孔(41)，所述齿盘(51)上设有若干定位销(511)，所述定位销(511)与所述定位孔(41)一一对应配合，使所述塑形板(4)定位于所述齿盘(51)。

5.如权利要求4所述的药剂塑形装置，其特征在于，所述环形罩(2)包括：

定位部(21)，与所述定位销(511)配合；

罩体(22)，设于所述定位部(21)上，用于形成容置湿态药剂的容纳腔，所述罩体(22)设有罩沿(23)。

6.如权利要求1-5任意一项所述的药剂塑形装置，其特征在于，还包括用于控制所述支架(35)绕竖向轴线旋转的分度凸轮模组(37)，所述分度凸轮模组(37)包括：

分度盘(373)，连接所述支架(35)，用于带动所述支架(35)旋转；

分度凸轮(372)，与所述分度盘(373)啮合；

分度驱动组件(371)，连接所述分度凸轮(372)，用于驱动所述分度凸轮(372)运动，以实现所述分度盘(373)旋转。

7.如权利要求6所述的药剂塑形装置，其特征在于，所述支架(35)包括中心套筒(355)，所述分时取料机构(3)还包括中轴(33)，所述中轴(33)贯穿所述中心套筒(355)并连接所述分度盘(373)，所述中轴(33)沿周向固定于所述中心套筒(355)并可沿所述中心套筒(355)的轴线方向运动。

8.如权利要求7所述的药剂塑形装置，其特征在于，还包括：

升降凸轮(39)，套装于所述中心套筒(355)上，用于控制所述支架(35)沿竖向升降，所述升降凸轮(39)设有下降面和上升面；

滚动组件(356)，设于所述中心套筒(355)上，用于抵接所述下降面或所述上升面。

9.如权利要求7所述的药剂塑形装置，其特征在于，所述支架(35)还包括设于所述中心套筒(355)外周的第一支臂(351)、第二支臂(352)、第三支臂(353)和第四支臂(354)，所述第一支臂(351)与所述第二支臂(352)相邻设置，所述第三支臂(353)与所述第四支臂(354)相邻设置，两个所述抱叉模组分设于所述第一支臂(351)与所述第二支臂(352)上，所述取药模组(38)与所述刮板模组(36)分设于所述第三支臂(353)与所述第四支臂(354)上。

10.一种药剂塑形方法，应用于如权利要求1-9任意一项所述的药剂塑形装置，其特征在于，包括：

通过所述抱叉模组抱夹所述环形罩(2)；

通过所述取药模组(38)取出湿态药剂；

将所述支架(35)绕竖向轴线旋转第一预设角度，并抬高所述支架(35)，使所述抱叉模组与所述取药模组(38)到达放料点；

将所述抱叉模组沿水平方向运动至所述回转机构(5)的上方，并在所述环形罩(2)放置在所述回转机构(5)上后定位所述环形罩(2)；

将所述支架(35)绕竖向轴线旋转第二预设角度，使所述取药模组(38)位于所述环形罩(2)的正上方，并将湿态药剂放入所述环形罩(2)内；

将所述支架(35)绕竖向轴线旋转第三预设角度，并降低所述支架(35)的高度，使所述刮板模组(36)进入所述环形罩(2)内；

在所述抱叉模组沿竖向运动至抵贴所述塑形板(4)后，启动所述回转机构(5)；

在所述回转机构(5)回转预设圈数后，停止所述回转机构(5)，并将所述刮板模组(36)脱离所述环形罩(2)；

在所述支架(35)绕竖向轴线旋转第四预设角度后，通过所述抱叉模组将所述环形罩(2)抱离所述回转机构(5)，并通过机械手将装满药剂的所述塑形板(4)送入下一工序。

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