CN115009293A - 多车协同定位的车辆控制方法、装置、服务器及介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种多车协同定位的车辆控制方法、装置、服务器及介质，方法包括：接收至少一辆从车发送的从车自身定位数据，结合主车的自身定位数据得到至少一辆从车与主车之间的实际相对位置信息，基于多个预设测试场景生成至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，并发送至少一辆从车，以提醒至少一辆从车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。由此，解决了在目标测试场景中获取数据时无法做到时间同步、实时处理、精准定位，导致测试繁琐，耗费时间长等问题，通过多车协同定位测试系统，实时采集并处理多目标定位数据及位置关系，通过固化场景，缩小测试范围，进而有效地减少试验数量，降低试验难度，提高测试效率。

Description

多车协同定位的车辆控制方法、装置、服务器及介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种多车协同定位的车辆控制方法、装置、服务器及介质。

背景技术

随着现代智能交通系统的发展，车辆安全，精准定位变得尤为重要。车路协同系统充分利用多种先进技术手段加深车路与道路设施之间的关联，在自动驾驶测试过程中，需要考虑不同交通流以及不同测试对象的行为状态及相对位置，分别对其设定不同的测试场景来测试对应功能。

相关技术中，往往需要使用多个测试终端分别采集不同的测试对象的定位数据，最终再把数据统一到一起，进行集中分析，进而输出相对位置关系，推导对应的运动状态。

然而，该过程有也存在一些弊端，如在获取数据时无法做到时间同步，需要做统一的时间戳处理，且对于获取的数据无法进行实时处理，测试繁琐，花费时间长，亟需进行改善。

发明内容

本申请提供一种多车协同定位的车辆控制方法、装置、服务器及介质，以解决在目标测试场景中获取数据时无法做到时间同步、实时处理、精准定位，导致测试繁琐，耗费时间长等问题。

本申请第一方面实施例提供一种多车协同定位的车辆控制方法，包括以下步骤：

接收至少一辆从车发送的从车自身定位数据；

根据所述至少一辆从车发送的从车自身定位数据和主车的自身定位数据得到所述至少一辆从车与所述主车之间的实际相对位置信息；以及

基于多个预设测试场景，根据所述实际相对位置信息生成所述至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，并发送所述驾驶行为提醒信息至所述至少一辆从车，以提醒所述至少一辆从车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。

根据本申请的一个实施例，所述驾驶行为提醒信息包括：制动行为提醒信息、变道行为提醒信息、切入行为提醒信息和切出行为提醒信息中的至少一种。

根据本申请的一个实施例，所述基于多个预设测试场景，根据所述实际相对位置信息生成所述至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，包括：

获取当前测试场景；

基于所述当前测试场景和所述实际相对位置信息，从预设的场景-位置-行为关系中匹配所述当前测试场景对应的驾驶行为提醒信息。

根据本申请的一个实施例，在基于所述多个预设测试场景，根据所述实际相对位置信息生成所述至少一辆从车的驾驶行为提醒信息之前，还包括：

采集当前道路环境信息；

根据所述当前道路环境信息、所述主车的车辆信息和所述至少一辆从车的车辆信息生成所述多个预设测试场景。

根据本申请的一个实施例，上述的多车协同定位的车辆控制方法，还包括：

基于所述多个预设测试场景，根据所述实际相对位置信息生成所述主车驾驶行为提醒信息；

发送所述主车驾驶行为提醒信息至所述主车，以提醒所述主车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。

根据本申请实施例的多车协同定位的车辆控制方法，接收至少一辆从车发送的从车自身定位数据，结合主车的自身定位数据得到至少一辆从车与主车之间的实际相对位置信息，基于多个预设测试场景生成至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，并发送至少一辆从车，以提醒至少一辆从车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。由此，解决了在目标测试场景中获取数据时无法做到时间同步、实时处理、精准定位，导致测试繁琐，耗费时间长等问题，通过多车协同定位测试系统，实时采集并处理多目标定位数据及位置关系，通过固化场景，缩小测试范围，进而有效地减少试验数量，降低试验难度，提高测试效率。

本申请第二方面实施例提供一种多车协同定位的车辆控制装置，包括：

接收模块，用于接收至少一辆从车发送的从车自身定位数据；

获取模块，用于根据所述至少一辆从车发送的从车自身定位数据和主车的自身定位数据得到所述至少一辆从车与所述主车之间的实际相对位置信息；以及

生成模块，用于基于多个预设测试场景，根据所述实际相对位置信息生成所述至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，并发送所述驾驶行为提醒信息至所述至少一辆从车，以提醒所述至少一辆从车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。

根据本申请的一个实施例，所述驾驶行为提醒信息包括：制动行为提醒信息、变道行为提醒信息、切入行为提醒信息和切出行为提醒信息中的至少一种。

根据本申请的一个实施例，所述生成模块，具体用于：

获取当前测试场景；

基于所述当前测试场景和所述实际相对位置信息，从预设的场景-位置-行为关系中匹配所述当前测试场景对应的驾驶行为提醒信息。

根据本申请的一个实施例，在基于所述多个预设测试场景，根据所述实际相对位置信息生成所述至少一辆从车的驾驶行为提醒信息之前，所述生成模块，还包括：

采集当前道路环境信息；

根据所述当前道路环境信息、所述主车的车辆信息和所述至少一辆从车的车辆信息生成所述多个预设测试场景。

根据本申请的一个实施例，上述的多车协同定位的车辆控制装置，还用于：

基于所述多个预设测试场景，根据所述实际相对位置信息生成所述主车驾驶行为提醒信息；

发送所述主车驾驶行为提醒信息至所述主车，以提醒所述主车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。

根据本申请实施例的多车协同定位的车辆控制装置，接收至少一辆从车发送的从车自身定位数据，结合主车的自身定位数据得到至少一辆从车与主车之间的实际相对位置信息，基于多个预设测试场景生成至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，并发送至少一辆从车，以提醒至少一辆从车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。由此，解决了在目标测试场景中获取数据时无法做到时间同步、实时处理、精准定位，导致测试繁琐，耗费时间长等问题，通过多车协同定位测试系统，实时采集并处理多目标定位数据及位置关系，通过固化场景，缩小测试范围，进而有效地减少试验数量，降低试验难度，提高测试效率。

本申请第三方面实施例提供一种服务器，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的多车协同定位的车辆控制方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的多车协同定位的车辆控制方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请一个实施例的多车协同定位的整体框架示意图；

图2为根据本申请实施例提供的一种多车协同定位的车辆控制方法的流程图；

图3为根据本申请一个实施例的多车协同定位的整体原理示意图；

图4为根据本申请一个实施例的多车协同定位的逻辑原理示意图；

图5为根据本申请实施例的多车协同定位的车辆控制装置的方框示意图；

图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的多车协同定位的车辆控制方法、装置、服务器及介质。针对上述背景技术中提到的在目标测试场景中获取数据时无法做到时间同步、实时处理、精准定位，导致测试繁琐，耗费时间长的问题，本申请提供了一种多车协同定位的车辆控制方法，在该方法中，接收至少一辆从车发送的从车自身定位数据，结合主车的自身定位数据得到至少一辆从车与主车之间的实际相对位置信息，基于多个预设测试场景生成至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，并发送至少一辆从车，以提醒至少一辆从车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。由此，解决了在目标测试场景中获取数据时无法做到时间同步、实时处理、精准定位，导致测试繁琐，耗费时间长等问题，通过多车协同定位测试系统，实时采集并处理多目标定位数据及位置关系，通过固化场景，缩小测试范围，进而有效地减少试验数量，降低试验难度，提高测试效率。

在介绍本申请实施例之前，首先介绍一下本申请实施例的多车协同定位的车辆控制方法所涉及的主要模块，如图1所示，分别为主车100、上位机数据采集软件101、主车定位数据102、主车车载通讯模块103、主车数据接收天线1031、从车200、从车定位数据201、从车车载通讯模块202以及从车数据发送天线2021。

其中，主车测试车辆安装车载通讯模块及上位机数据采集软件，用来实时采集多台从车定位数据，并实时处理相关信息，以获取主车车辆状态信息及其他交通参与的从车车辆的相对位置及状态信息；多台从车交通测试车辆分别安装车载通讯模块，采用无线通讯方式传递给主车车载通讯模块定位信息及行为状态信息。由此，在特定工况场景下，可以根据主车、从车的相对位置信息及时反馈给从车驾驶员，从而使驾驶员做出相应地变道、加速、减速、切入切出等指令。下面将通过具体实施例进行详细论述。

具体而言，图2为本申请实施例所提供的一种多车协同定位的车辆控制方法的流程示意图。

如图2所示，该多车协同定位的车辆控制方法包括以下步骤：

在步骤S201中，接收至少一辆从车发送的从车自身定位数据。

具体地，如图1和图3所示，本申请实施例的多台从车交通测试车辆首先将自身的定位数据上传到云端服务器，通过车载通讯模块分别获取各自从车云端服务器的自身定位数据，并将该数据通过数据发送天线发送至主车车载通讯模块；其次，主车车载通讯模块上的数据接收天线接收至少一辆来自不同从车发送的自身定位数据，从而更好的确定多个从车的相对位置及状态信息。

在步骤S202中，根据至少一辆从车发送的从车自身定位数据和主车的自身定位数据得到至少一辆从车与主车之间的实际相对位置信息。

具体地，本申请实施例通过主车车载通讯模块的数据接收天线接收到来自至少一辆从车发送的自身定位数据后，进而由主车上位机数据采集软件实时采集主车车载通讯模块接收到的至少一辆从车发送的自身定位数据，并基于主车自身的定位数据进行实时处理相关位置信息，以获得至少一辆从车与主车之间的实际相对位置信息。

在步骤S203中，基于多个预设测试场景，根据实际相对位置信息生成至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，并发送驾驶行为提醒信息至至少一辆从车，以提醒至少一辆从车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。

进一步地，在一些实施例中，在基于多个预设测试场景，根据实际相对位置信息生成至少一辆从车的驾驶行为提醒信息之前，还包括：采集当前道路环境信息；根据当前道路环境信息、主车的车辆信息和至少一辆从车的车辆信息生成多个预设测试场景。

其中，预设测试场景可以为本领域技术人员根据测试需求或是实际需求进行设定的测试场景，在此不做具体限定。

具体地，如图4所示，本申请实施例在根据主车以及至少一辆从车的实际相对位置信息生成至少一辆从车的驾驶行为提醒信息之前，还需要通过信号采集系统对车辆当前的道路环境信息、主车的车辆信息和至少一辆从车的车辆信息进行实时采集并将采集到的数据做融合处理，基于采集的结果从而生成不同的预设测试场景，如车辆在爬坡、汇入等测试场景，从而使车辆测试更加精准，提高测试效率。

进一步地，在一些实施例中，基于多个预设测试场景，根据实际相对位置信息生成至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，包括：获取当前测试场景；基于当前测试场景和实际相对位置信息，从预设的场景-位置-行为关系中匹配当前测试场景对应的驾驶行为提醒信息。

具体地，本申请实施例在进行测试之前，首先将设定的预设测试场景通过传感器进行采集存储，以便于在进行实车测试时能够从多个预设的测试场景中进行获取；其次，对预设测试场景、主车和从车的实际相对位置以及行为关系建立相应的驾驶行为提醒信息的映射关系，以在获取到当前测试场景时，根据当前测试场景和主、从车的实际相对位置，从而从预设的场景-位置-行为关系中匹配当前测试场景对应的驾驶行为提醒信息。

其中，本申请实施例的驾驶行为提醒信息可以包括：制动行为提醒信息、变道行为提醒信息、切入行为提醒信息和切出行为提醒信息中的至少一种，在此不做具体限定。

进一步地，在一些实施例中，上述的多车协同定位的车辆控制方法，还包括：基于多个预设测试场景，根据实际相对位置信息生成主车驾驶行为提醒信息；发送主车驾驶行为提醒信息至主车，以提醒主车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。

应当理解的是，在主车作为其他从车的从车时，本申请实施例的主车也可以接收云端服务器发送的根据实际相对位置信息生成主车驾驶行为提醒信息，从而实现对主车驾驶员的提醒，提升主车的安全性。

需要说明是的，本申请在根据实际相对位置信息生成主车驾驶行为提醒信息，并发送主车驾驶行为提醒信息至主车，以提醒主车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作的方式与上述根据实际相对位置信息生成至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，并发送驾驶行为提醒信息至至少一辆从车，以提醒至少一辆从车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作的控制策略相似，为避免冗余，在此不做详细赘述。

根据本申请实施例的多车协同定位的车辆控制方法，接收至少一辆从车发送的从车自身定位数据，结合主车的自身定位数据得到至少一辆从车与主车之间的实际相对位置信息，基于多个预设测试场景生成至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，并发送至少一辆从车，以提醒至少一辆从车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。由此，解决了在目标测试场景中获取数据时无法做到时间同步、实时处理、精准定位，导致测试繁琐，耗费时间长等问题，通过多车协同定位测试系统，实时采集并处理多目标定位数据及位置关系，通过固化场景，缩小测试范围，进而有效地减少试验数量，降低试验难度，提高测试效率。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的多车协同定位的车辆控制装置。

图5是本申请实施例的多车协同定位的车辆控制装置的方框示意图。

如图5所示，该多车协同定位的车辆控制装置10包括：接收模块300、获取模块400和生成模块500。

其中，接收模块300，用于接收至少一辆从车发送的从车自身定位数据；

获取模块400，用于根据至少一辆从车发送的从车自身定位数据和主车的自身定位数据得到至少一辆从车与主车之间的实际相对位置信息；以及

生成模块500，用于基于多个预设测试场景，根据实际相对位置信息生成至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，并发送驾驶行为提醒信息至至少一辆从车，以提醒至少一辆从车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。

进一步地，在一些实施例中，驾驶行为提醒信息包括：制动行为提醒信息、变道行为提醒信息、切入行为提醒信息和切出行为提醒信息中的至少一种。

进一步地，在一些实施例中，生成模块500，具体用于：

获取当前测试场景；

基于当前测试场景和实际相对位置信息，从预设的场景-位置-行为关系中匹配当前测试场景对应的驾驶行为提醒信息。

进一步地，在一些实施例中，在基于多个预设测试场景，根据实际相对位置信息生成至少一辆从车的驾驶行为提醒信息之前，生成模块500，还包括：

采集当前道路环境信息；

根据当前道路环境信息、主车的车辆信息和至少一辆从车的车辆信息生成多个预设测试场景。

进一步地，在一些实施例中，上述的多车协同定位的车辆控制装置10，还用于：

基于多个预设测试场景，根据实际相对位置信息生成主车驾驶行为提醒信息；

发送主车驾驶行为提醒信息至主车，以提醒主车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。

根据本申请实施例的多车协同定位的车辆控制装置，接收至少一辆从车发送的从车自身定位数据，结合主车的自身定位数据得到至少一辆从车与主车之间的实际相对位置信息，基于多个预设测试场景生成至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，并发送至少一辆从车，以提醒至少一辆从车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。由此，解决了在目标测试场景中获取数据时无法做到时间同步、实时处理、精准定位，导致测试繁琐，耗费时间长等问题，通过多车协同定位测试系统，实时采集并处理多目标定位数据及位置关系，通过固化场景，缩小测试范围，进而有效地减少试验数量，降低试验难度，提高测试效率。

图6为本申请实施例提供的服务器的结构示意图。该服务器可以包括：

存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。

处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的多车协同定位的车辆控制方法。

进一步地，服务器还包括：

通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。

存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。

存储器601可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器602可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的多车协同定位的车辆控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种多车协同定位的车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收至少一辆从车发送的从车自身定位数据；

根据所述至少一辆从车发送的从车自身定位数据和主车的自身定位数据得到所述至少一辆从车与所述主车之间的实际相对位置信息；以及

基于多个预设测试场景，根据所述实际相对位置信息生成所述至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，并发送所述驾驶行为提醒信息至所述至少一辆从车，以提醒所述至少一辆从车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶行为提醒信息包括：制动行为提醒信息、变道行为提醒信息、切入行为提醒信息和切出行为提醒信息中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于多个预设测试场景，根据所述实际相对位置信息生成所述至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，包括：

获取当前测试场景；

基于所述当前测试场景和所述实际相对位置信息，从预设的场景-位置-行为关系中匹配所述当前测试场景对应的驾驶行为提醒信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述多个预设测试场景，根据所述实际相对位置信息生成所述至少一辆从车的驾驶行为提醒信息之前，还包括：

采集当前道路环境信息；

根据所述当前道路环境信息、所述主车的车辆信息和所述至少一辆从车的车辆信息生成所述多个预设测试场景。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述多个预设测试场景，根据所述实际相对位置信息生成所述主车驾驶行为提醒信息；

发送所述主车驾驶行为提醒信息至所述主车，以提醒所述主车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。

6.一种多车协同定位的车辆控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收至少一辆从车发送的从车自身定位数据；

获取模块，用于根据所述至少一辆从车发送的从车自身定位数据和主车的自身定位数据得到所述至少一辆从车与所述主车之间的实际相对位置信息；以及

生成模块，用于基于多个预设测试场景，根据所述实际相对位置信息生成所述至少一辆从车的驾驶行为提醒信息，并发送所述驾驶行为提醒信息至所述至少一辆从车，以提醒所述至少一辆从车的驾驶员进行相应的驾驶行为操作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述驾驶行为提醒信息包括：制动行为提醒信息、变道行为提醒信息、切入行为提醒信息和切出行为提醒信息中的至少一种。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述生成模块，具体用于：

获取当前测试场景；

基于所述当前测试场景和所述实际相对位置信息，从预设的场景-位置-行为关系中匹配所述当前测试场景对应的驾驶行为提醒信息。

9.一种服务器，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的多车协同定位的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的多车协同定位的车辆控制方法。

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