CN115003886A - 机动平地机以及机动平地机的控制方法 - Google Patents

Abstract

机动平地机具备操作装置、前车架(22)、以能够摆动的方式安装于前车架(22)的牵引杆(40)、安装于牵引杆(40)且使牵引杆(40)相对于前车架(22)向左右方向移动的第一致动器、安装于牵引杆(40)且使牵引杆(40)向接近前车架(22)的方向及远离前车架(22)的方向移动的第二致动器、以及使第一致动器及第二致动器动作的控制器。控制器基于从操作装置接收到的操作信号，以使牵引杆(40)相对于前车架(22)的位置接近牵引杆(40)相对于前车架(22)的中立位置的方式，使第一致动器及第二致动器动作。

Description

机动平地机以及机动平地机的控制方法

技术领域

本公开涉及机动平地机以及机动平地机的控制方法。

背景技术

以往，作为作业车辆，已知有机动平地机。机动平地机具备包括牵引杆、回转盘、推土铲等的工作装置。

例如在美国专利申请公开第2018/0106014号说明书(专利文献1)中，公开了在操作员对设置于操作杆的自动输送控制用的开关进行操作后、使工作装置自动地向回送位置移动的机动平地机。根据上述那样的结构，在专利文献1中，省去了利用输送机构将机动平地机回送时的操作员的麻烦。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利申请公开第2018/0106014号说明书

发明内容

发明要解决的课题

操作员在作业时，通过使左右一对提升缸动作，使推土铲接近前车架或者远离前车架。此时，在牵引杆相对于前车架不位于中立位置的情况下，操作员使左侧的提升缸操作了一定量时的推土铲的左端部的上下方向的移动量、与操作员使右侧的提升缸操作了与左侧的提升缸相同的量时的推土铲的右端部的上下方向的移动量不同。

因此，牵引杆越处于远离中立位置的位置，对操作不熟练的操作员而言，越难以使推土铲移动至期望的位置。

本公开鉴于上述的问题点而完成，其目的在于，提供一种能够减轻操作工作装置时的操作员的负担的机动平地机以及机动平地机的控制方法。

用于解决课题的手段

根据本公开的某一方面，机动平地机具备：操作装置；前车架；牵引杆，其以能够摆动的方式安装于前车架；第一致动器，其安装于牵引杆，且使牵引杆相对于前车架向左右方向移动；第二致动器，其安装于牵引杆，且使牵引杆向接近前车架的方向及远离前车架的方向移动；以及控制器，其使第一致动器及第二致动器动作。控制器从操作装置接收操作信号，且基于所接收到的操作信号，以牵引杆相对于前车架的位置接近牵引杆相对于前车架的中立位置的方式，使第一致动器及第二致动器动作。

根据本公开的另一方面，提供一种机动平地机的控制方法，机动平地机包括：操作装置；牵引杆，其以能够摆动的方式安装于前车架；第一致动器，其安装于牵引杆，且使牵引杆相对于前车架向左右方向移动；以及第二致动器，其安装于牵引杆，且使牵引杆向接近前车架的方向及远离前车架的方向移动。机动平地机的控制方法包括如下步骤：基于进行了对操作装置的操作的情况，从操作装置接收操作信号；基于从操作装置接收了操作信号的情况，以牵引杆相对于前车架的位置接近牵引杆相对于前车架的中立位置的方式，使第一致动器及第二致动器动作。

发明效果

根据本公开，能够减轻操作工作装置时的操作员的负担。

附图说明

图1是概要性示出机动平地机的结构的立体图。

图2是示出机动平地机的工作装置的主要部位的放大立体图。

图3是说明机动平地机的控制系统的功能性结构的功能框图。

图4是表示推土铲和牵引杆分别处于中立位置的状态的示意图。

图5是用于说明使推土铲向中立位置转移的动作的图。

图6是用于说明使牵引杆向中立位置转移的动作的图。

图7是用于说明通过在作业中使工作装置向中立位置转移所得到的优点的图。

图8是用于说明由机动平地机执行的处理的流程的流程图。

图9是用于说明图8的步骤S4的处理的详情的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式的机动平地机作业车辆进行说明。在以下的说明中，对于相同部件标注有相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复关于它们的详细说明。

<A.机动平地机的概要结构>

图1是概要性示出基于本实施方式的机动平地机1的结构的立体图。如图1所示，机动平地机1主要具备前轮11、后轮12、车身框架2、驾驶室3、以及工作装置4。另外，机动平地机1具备配置于发动机室6的发动机等构成部件。工作装置4包括推土铲42。机动平地机1通过推土铲42进行整地作业、除雪作业、轻切削、材料混合等作业。

需要说明的是，在以下的附图的说明中，将机动平地机1直行行驶的方向称作机动平地机1的前后方向。在机动平地机1的前后方向上，将相对于工作装置4而配置有前轮11的一侧作为前方向。在机动平地机1的前后方向上，将相对于工作装置4而配置有后轮12的一侧作为后方向。

机动平地机1的左右方向是在俯视下与前后方向正交的方向。向前方向观察时的左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。机动平地机1的上下方向是与由前后方向以及左右方向确定的平面正交的方向。在上下方向上，地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。

前后方向是就坐于驾驶室3内的驾驶席的操作员的前后方向。左右方向是就坐于驾驶席的操作员的左右方向。是机动平地机1的车宽方向。上下方向是就坐于驾驶席的操作员的上下方向。就坐于驾驶席的操作员所正对的方向是前方向，就坐于驾驶席的操作员的背后方向是后方向。就坐于驾驶席的操作员正对正面时的右侧、左侧分别为右方向、左方向。就坐于驾驶席的操作员的脚部侧为下侧，头顶侧为上侧。

需要说明的是，在本例中，前方向是图中的X轴的负方向。后方向是X轴的正方向。左方向是Y轴的正方向。右方向是Y轴的负方向。上方向是Z轴的正方向。下方向是Z轴的负方向。

车身框架2沿前后方向延伸。车身框架2包括后车架21以及前车架22。

后车架21支承外装罩25、以及配置于发动机室6的发动机等构成部件。外装罩25覆盖发动机室6。上述的例如4个后轮12分别以能够被来自发动机的驱动力驱动为旋转的方式安装于后车架21。

前车架22安装于后车架21的前方。前车架22以能够转动的方式连结于后车架21。前车架22沿前后方向延伸。前车架22具有连结于后车架21的基端部、以及与基端部相反一侧的前端部。前车架22的基端部通过铅垂的中心销与后车架21的前端部连结。

在前车架22与后车架21之间安装有铰接缸(未图示)。前车架22设置为，通过铰接缸的伸缩而能够相对于后车架21转动。铰接缸设置为，通过设置于驾驶室3的内部的操作杆的操作而能够伸缩。

上述的例如两个前轮11以能够旋转的方式安装于前车架22的前端部。前轮11安装为，通过转向缸(未图示)的伸缩而能够相对于前车架22回转。机动平地机1通过转向缸的伸缩而能够变更行进方向。转向缸通过设置于驾驶室3的内部的方向盘或者转向操作杆的操作而能够伸缩。

在车身框架2的前端安装有配重51。配重51是安装于前车架22的附属件的一种。配重51装配于前车架22，以增加对前轮11施加的向下的负载，从而能够进行转向操纵并且增加推土铲42的按压负载。

驾驶室3载置于前车架22。在驾驶室3的内部设置有方向盘、变速杆、工作装置4的操作杆、制动器、加速踏板、微动踏板、各种开关等操作部(未图示)。需要说明的是，驾驶室3也可以载置于后车架21。

<B.工作装置的主要部位结构>

图2是示出图1所示的机动平地机1的、工作装置4的主要部位的放大立体图。如图2所示，工作装置4主要具有牵引杆40、回转盘41、以及推土铲42。

牵引杆40配置于前车架22的下方。牵引杆40通过一对提升缸44、45向接近前车架22的方向(推土铲42从地面远离的方向)、和远离前车架22的方向移动。

牵引杆40的前端部使用滚珠轴部402与前车架22的前端部连结。牵引杆40的前端部以能够摆动的方式安装于前车架22的前端部。牵引杆40的后端部通过提升缸44、45支承于前车架22。

通过提升缸44、45的伸缩，牵引杆40的后端部能够相对于前车架22上下升降。另外，牵引杆40通过提升缸44、45的伸缩，能够以沿着车辆行进方向的轴为中心上下摆动。另外，牵引杆40通过牵引杆移位缸46的伸缩，能够相对于前车架22左右移动。

提升缸44、45安装于牵引杆40和托架50。提升缸44、45的头部安装于托架50。提升缸44、45的杆的前端部安装于牵引杆40。托架50安装于前车架22。

牵引杆移位缸46安装于牵引杆40和托架50。牵引杆移位缸46的头的前端部安装于牵引杆40。牵引杆移位缸46的杆的前端部安装于托架50。

回转盘41配置于前车架22的下方。回转盘41配置于牵引杆40的下方。回转盘41以能够回转(旋转)的方式支承于牵引杆40的后端部。回转盘41被回转马达49驱动为，能够相对于牵引杆40向从车辆上方观察时的顺时针方向和逆时针方向这两方回转。推土铲42配设于回转盘41。通过回转盘41的回转驱动，推土铲42的推土铲推进角被调整。推土铲推进角如参照图4在后文详细说明的那样，是推土铲42相对于机动平地机1的前后方向的倾斜角度。

推土铲42配置于前轮11与后轮12之间。前轮11配置于比推土铲42靠前方处。后轮12配置于比推土铲42靠后方处。推土铲42配置于车身框架2的前端与车身框架2的后端之间。推土铲42支承于回转盘41。推土铲42经由回转盘41支承于牵引杆40。推土铲42经由回转盘41以及牵引杆40支承于前车架22。

推土铲42被支承为能够相对于回转盘41向左右方向移动。具体而言，推土铲移位缸47安装于回转盘41以及推土铲42，并且沿着推土铲42的长度方向配置。通过该推土铲移位缸47，推土铲42能够相对于回转盘41向左右方向移动。推土铲42能够沿与前车架22的长度方向交叉的方向移动。

另外，推土铲42被支承为，能够相对于回转盘41以沿推土铲42的长度方向延伸的轴为中心摆动。具体而言，倾转缸48安装于回转盘41以及推土铲42。通过使该倾转缸48伸缩，推土铲42相对于回转盘41以沿推土铲42的长度方向延伸的轴为中心摆动，从而能够变更推土铲42相对于车辆行进方向的倾斜角度。

如上所述，推土铲42构成为，经由牵引杆40和回转盘41，能够进行相对于车辆的上下的升降、以沿着车辆行进方向的轴为中心的摆动、相对于前后方向的倾斜角度的变更、左右方向的移动、以及以沿推土铲42的长度方向延伸的轴为中心的摆动。

需要说明的是，在本例中，将推土铲42相对于回转盘41的位置为中立位置、且牵引杆40相对于前车架22的位置为中立位置的情况作为“工作装置4的中立位置”。

<C.功能性结构>

图3是说明机动平地机1的控制系统的功能性结构的功能框图。

如图3所示，示出了主控制器150与其他周边设备的关系。在此，作为周边设备，示出了工作装置杆118、开关120、监视器装置121、控制阀134、传感器171、174～177、回转马达49、提升缸44、45、以及回转盘41。

需要说明的是，工作装置杆118、开关120、以及监视器装置121设置于驾驶室3内。

主控制器150是控制机动平地机1整体的控制器。主控制器150由CPU(CentralProcessing Unit)、储存有程序的非易失性存储器等构成。

主控制器150控制监视器装置121、控制阀134等。

主控制器150与监视器装置121、工作装置杆118以及开关120连接。

主控制器150将对应于工作装置杆118的操作状态的杆操作信号(电信号)输出给控制阀134。

控制阀134是电磁比例阀。控制阀134与主控制器150连接。主控制器150将对应于工作装置杆118的操作方向以及/或者操作量的操作信号(电信号)输出给控制阀134。控制阀134根据该操作信号对从液压泵(未图示)向液压致动器供给的工作油的量进行控制。需要说明的是，液压致动器例如是回转马达49、提升缸44、45、牵引杆移位缸46、推土铲移位缸47、倾转缸48等。

主控制器150包括通知部153、存储器155、以及控制阀控制部156。

传感器171检测回转盘41的旋转角(典型地，后述的推土铲推进角θ)。传感器171将该旋转角的信息发送给控制阀控制部156。

传感器174检测提升缸44的缸长度。传感器175检测提升缸45的缸长度。传感器176检测牵引杆移位缸46的缸长度。传感器177检测推土铲移位缸47的缸长度。由传感器174～177检测出的结果发送给控制阀控制部156。

通知部153指示监视器装置121根据来自控制阀控制部156的指示通知指导信息。

存储器155储存与发动机输出转矩有关的各种信息。存储器155储存与发动机输出转矩曲线有关的信息。存储器155储存牵引杆移位缸46的缸长度的基准值、以及推土铲移位缸47的缸长度的基准值。

控制阀控制部156通过根据作为输出的动作指令的电流值的大小来控制控制阀134的开口量，来控制回转马达49的驱动。另外，控制阀控制部156从传感器171接收盘旋转角的信息。控制阀控制部156根据来自传感器171的盘旋转角的信息，对作为向控制阀134的动作指令的电流值进行校正。

开关120是用于使工作装置4自动转移至中立位置的开关。开关120是用于使推土铲42相对于回转盘41的位置自动转移至推土铲42相对于回转盘41的中立位置(以下，也称为“中立位置NB”)的开关。另外，开关120是用于使牵引杆40相对于前车架22的位置自动转移至牵引杆40相对于前车架22的中立位置(以下，也称为“中立位置ND”)的开关。需要说明的是，作为开关120，能够使用例如按钮开关。另外，机动平地机1为了使工作装置4自动转移至中立位置，也可以取代开关120而具有操作杆。机动平地机1只要具有用于使工作装置4自动转移至中立位置的操作装置即可。

<D.关于中立位置>

图4是表示推土铲42和牵引杆40分别处于中立位置的状态的示意图。

如图4所示，牵引杆40向箭头903的方向移动。回转盘41向箭头902的方向旋转。推土铲42向箭头901的方向移动。推土铲42通过回转盘41的回转驱动而以旋转轴C1为中心旋转。通过推土铲42以旋转轴C1为中心旋转，从而推土铲推进角θ变动。需要说明的是，推土铲推进角θ是车身行进方向与推土铲42所成的角度。推土铲推进角θ是推土铲42相对于前车架22的长度方向的倾斜角度。

以下，为了便于说明，将与旋转轴C1正交、且与推土铲42(推土铲42的中心线K)平行的假想线设为线M1。另外，将与旋转轴C1正交、且与线M1正交的假想线设为线M2。需要说明的是，线M1和线M2是与XY平面平行的线。

首先，对推土铲42的中立位置NB进行说明。

在推土铲42的长度方向的中心点C2为线M2上时，推土铲42相对于回转盘41的位置成为中立位置NB。中心点C2位于推土铲42的右端部421与左端部422的中间。

无论回转盘41的旋转角如何，在中心点C2位于线M2上时，推土铲42相对于回转盘41的位置成为中立位置NB。无论推土铲推进角θ的值如何，在中心点C2位于线M2上时，推土铲42相对于回转盘41的位置成为中立位置NB。

无论牵引杆40的位置如何，在中心点C2位于线M2上时，推土铲42相对于回转盘41的位置成为中立位置NB。无论牵引杆40的姿态如何，在中心点C2位于线M2上时，推土铲42相对于回转盘41的位置成为中立位置NB。

接下来，对牵引杆40的中立位置ND进行说明。

在提升缸44、45各缸的长度相同、且回转盘41的旋转轴C1位于前车架22的轴线J2上的情况下，牵引杆40相对于前车架22的位置成为中立位置ND。

在提升缸44、45各缸的长度相同、且前车架22的轴线J2与回转盘41的旋转轴C1交叉的情况下，牵引杆40相对于前车架22的位置成为中立位置ND。

无论回转盘41的旋转角如何，牵引杆40都能够成为中立位置ND。无论推土铲42相对于回转盘41的位置如何，牵引杆40都能够成为中立位置ND。

<E.向中立位置的自动转移>

对操作员操作了开关120时的机动平地机的动作进行说明。具体而言，对使工作装置4向中立位置自动转移的动作进行说明。作为一例，对在使推土铲42转移至中立位置NB之后、使牵引杆40向中立位置ND转移的动作进行说明。

具体而言，在由操作员操作开关120后，依次连续进行使推土铲42向中立位置NB转移的动作、以及使牵引杆40向中立位置ND转移的动作。作为开关120的操作，可举出例如长按操作(一定时间以上的按下操作)。

典型地，在由操作员操作开关120后，主控制器150以机动平地机1正在前进为条件，使工作装置4向中立位置自动转移。在作业时，机动平地机1正在前进。因此，如果至少在机动平地机1正在前进的情况下工作装置4向中立位置自动转移，则不会损害操作员的便利性。另外，通过将前进作为条件，从而即使在停止时操作了开关120的情况下，工作装置4也不会向中立位置自动转移。

然而，作为使工作装置4向中立位置自动转移的条件，不一定以前进作为必要条件。也可以以即使在停止或者正后退的情况下工作装置4也向中立位置自动转移的方式来构成机动平地机1。

向中立位置的自动转移通过主控制器150内的控制阀控制部156的控制而实现。典型地，通过CPU执行存储器内的程序(控制程序)，从而实现向中立位置的自动转移。也可以通过半导体集成电路(ASIC：Application Specific Integrated Circuit)来实现向中立位置的自动转移。

在以下的图5～7中，为了容易理解牵引杆40、回转盘41、推土铲42、提升缸44、45、牵引杆移位缸46的动作，仅记载了机动平地机1的主要部位。在图5～7中，省略了例如前轮11等。

(e1.推土铲42向中立位置NB的转移)

图5是用于说明使推土铲42向中立位置NB转移的动作的图。

参照图5，在状态(A)下，推土铲42相对于回转盘41的位置从中立位置NB向右方向(Y轴的负方向)偏移。另外，在状态(A)下，牵引杆40相对于前车架22的位置也从中立位置ND向右方向偏移。提升缸44的缸长度比提升缸45的缸长度长。

在状态(A)下，在由操作员操作开关120后，主控制器150(详细而言，控制阀控制部156)以推土铲42相对于回转盘41的位置接近中立位置NB的方式使推土铲移位缸47(参照图2)动作。主控制器150以推土铲42的位置成为中立位置NB的方式使推土铲移位缸47动作。主控制器150在推土铲42的位置到达中立位置NB后，使推土铲移位缸47的动作停止。

通过以上的处理，机动平地机1的状态从状态(A)向状态(B)转移。需要说明的是，在从状态(A)向状态(B)转移的期间，提升缸44、45各缸的长度以及牵引杆移位缸46的缸长度不变化。主控制器150在将提升缸44、45各缸的长度维持为与操作了开关120时相同的长度的状态下，以推土铲42的位置接近中立位置NB的方式使推土铲移位缸47动作。

更详细而言，如下所述。在主控制器150的存储器155(参照图3)中，预先存储有推土铲42的位置成为中立位置NB的、推土铲移位缸47的缸长度(对应于上述的基准值)。主控制器150基于操作了开关120的情况，使推土铲移位缸47动作，直至由传感器177(参照图3)检测的缸长度变成推土铲42的位置成为中立位置NB的缸长度为止。

(e2.牵引杆40向中立位置NB的转移)

主控制器150基于推土铲移位缸47的动作结束了的情况，以牵引杆40相对于前车架22的位置接近中立位置ND的方式使提升缸44、45和牵引杆移位缸46动作。主控制器150以牵引杆40相对于前车架22的位置成为中立位置ND的方式使提升缸44、45和牵引杆移位缸46动作。

图6是用于说明使牵引杆40向中立位置ND转移的动作的图。

参照图6，状态(A)表示与图5的状态(B)相同的状态。状态(A)至状态(B)的转移基于提升缸44、45的动作。状态(B)至状态(C)的转移基于牵引杆移位缸46的动作。

(1)提升缸44、45的动作

主控制器150基于推土铲移位缸47的动作结束了的情况(状态(A))，使提升缸44、45动作。主控制器150使提升缸44、45动作来将提升缸44、45各自的缸长度控制为相同的长度。主控制器150以提升缸44的缸长度与提升缸45的缸长度变得相同的方式使提升缸44、45中的至少一方动作。主控制器150在如状态(B)所示那样提升缸44的缸长度与提升缸45的缸长度变得相同时，停止提升缸44、45的动作。

在图6的例子中，主控制器150以提升缸44的缸长度变得与提升缸45的缸长度相同的方式使提升缸44动作。由于提升缸44的缸长度比提升缸45的缸长度长，因此主控制器150通过缩短提升缸44的缸长度来使提升缸44的缸长度与提升缸45的缸长度相同。这样，通过进行缩短一方的提升缸的缸长度的控制，能够防止在使牵引杆移位缸46动作了时推土铲42挖入地面。

并不局限于此，主控制器150也可以以提升缸45的缸长度变得与提升缸44的缸长度相同的方式使提升缸45动作。或者，主控制器150以提升缸44的缸长度和提升缸45的缸长度成为当前的各缸的长度的值(例如，平均值)的方式使提升缸44、45。根据上述那样的处理，能够缩短使提升缸45的缸长度与提升缸44的缸长度成为相同的长度的时间。

通过以上的处理，机动平地机1的状态从状态(A)向状态(B)转移。需要说明的是，在从状态(A)向状态(B)转移的期间，牵引杆移位缸46的缸长度以及推土铲移位缸47的缸长度不变化。

更详细而言，如下所述。主控制器150基于操作了开关120时的、由传感器174(参照图3)检测出的缸长度以及由传感器175检测出的缸长度，决定作为目标的缸长度。例如，主控制器150将由传感器174(或者传感器175)检测出的缸长度决定为作为目标的缸长度。或者，主控制器150将由传感器174检测出的缸长度与由传感器175检测出的缸长度的平均值决定为作为目标的缸长度。

主控制器150通过将提升缸44、45各自的缸长度控制为作为目标的缸长度，从而将提升缸44、45各自的缸长度控制为相同的长度。需要说明的是，如上所述，在将作为目标的缸长度设为一方的提升缸的缸长度的情况下，仅使另一方的提升缸动作即可。

(2)牵引杆移位缸46的动作

主控制器150以提升缸44、45各自的缸长度变得相同为条件(状态(B))，以牵引杆40的位置接近中立位置ND的方式使牵引杆移位缸46动作。主控制器150以牵引杆40的位置成为中立位置ND的方式使牵引杆移位缸46动作。主控制器150在牵引杆40的位置到达中立位置ND时，使牵引杆移位缸46的动作停止。

通过以上的处理，机动平地机1的状态从状态(B)向状态(C)转移。需要说明的是，在从状态(B)向状态(C)转移的期间，提升缸44、45的缸长度以及推土铲移位缸47的缸长度不变化。

更详细而言，如下所述。主控制器150的存储器155预先存储有在提升缸44、45的缸长度为作为目标的缸长度时、牵引杆40的位置成为中立位置NB的牵引杆移位缸46的缸长度(对应于上述的基准值)。

典型地，存储器155预先存储有在提升缸44、45的缸长度变得相同的缸长度的数值范围内、牵引杆40的位置成为中立位置NB的牵引杆移位缸46的缸长度。详细而言，数值范围内的值、与为该值时牵引杆40的位置成为中立位置NB的牵引杆移位缸46的缸长度相关联地存储。例如，存储器155以函数或者数据表格的方式将数值范围内的值、与为该值时牵引杆40的位置成为中立位置NB的牵引杆移位缸46的缸长度建立关联地存储。

这样，在主控制器150中，若决定提升缸44、45的缸长度(相同的缸长度)，则牵引杆40的位置成为中立位置NB的牵引杆移位缸46的缸长度也唯一确定。

主控制器150使牵引杆移位缸46动作，直至由传感器176(参照图3)检测出的缸长度变成使牵引杆40的位置成为中立位置ND的缸长度。

需要说明的是，主控制器150也可以在推土铲42的位置成为中立位置NB、且牵引杆40相对于前车架22的位置成为中立位置ND的情况下，使监视器装置121显示工作装置4成为中立位置的内容。根据该显示，操作员能够获知工作装置4成为中立位置。

(e3.优点)

图7是用于说明在作业中通过使工作装置4向中立位置转移所得到的优点的图。

参照图7，中央的状态(A)表示与图6的状态(C)相同的状态。需要说明的是，线P表示状态(A)时的推土铲42的下端部的位置。

状态(B)表示从状态(A)起通过操作员的操作而将提升缸45的缸长度缩短了规定的长度(任意的长度)后的状态。状态(C)表示从状态(A)起将提升缸44的缸长度缩短了上述规定的长度后的状态。

状态(B)的提升缸45的缸长度与状态(C)的提升缸44的缸长度相同。需要说明的是，状态(B)的提升缸44的缸长度与状态(C)的提升缸45的缸长度由于没有变化因而相同。

在该情况下，状态(B)下的推土铲42的右端部421的上升量(上方向的移动量)与状态(C)下的推土铲42的左端部422的上升量相同。另外，状态(B)下的推土铲42的左端部422的下降量(下方向的移动量)与状态(C)下的推土铲42的右端部421的下降量相同。

这样，在如状态(A)那样推土铲42处于中立位置NB且牵引杆40处于中立位置ND的情况下，操作员使提升缸44操作了一定量时的推土铲的左端部422的上下方向的移动量、与操作员使提升缸45操作了与提升缸44相同的量时的推土铲的右端部421的上下方向的移动量相同。

因此，即使是操作不熟练的操作员，与推土铲42以及牵引杆40均不处于中立位置NB、ND的情况相比，也容易使推土铲42向期望的位置移动。因此，根据机动平地机1，能够减轻操作工作装置4时的操作员的负担。

然而，在上述说明中，说明了使推土铲42以及牵引杆40分别处于中立位置NB、ND时的优点。然而，即使在使推土铲42以及牵引杆40中的仅推土铲42复位至中立位置NB的情况下，与推土铲42以及牵引杆40均不处于中立位置NB、ND的情况相比，容易使推土铲42向期望的位置移动。另外，即使在使推土铲42以及牵引杆40中的仅牵引杆40复位至中立位置ND的情况下，与推土铲42以及牵引杆40均不处于中立位置NB、ND的情况相比，容易使推土铲42向期望的位置移动。因此，即使是上述那样的结构，根据机动平地机1，也能够减轻操作工作装置4时的操作员的负担。

(e4.小结)

这样，本公开不仅包括使推土铲42以及牵引杆40均处于中立位置NB、ND的结构，也包括仅使推土铲42处于中立位置NB的结构、以及仅使牵引杆40处于中立位置ND的结构。以下，从后者的两个结构的观点出发，对机动平地机1的结构进行小结。

(1)机动平地机1具备开关120、回转盘41、支承于回转盘41的推土铲42、沿着推土铲42的长度方向配置且使推土铲42相对于回转盘41向左右方向移动的推土铲移位缸47、以及使推土铲移位缸47动作的主控制器150。

主控制器150接收来自开关120的操作信号。主控制器150基于所接收到的操作信号，以推土铲42相对于回转盘41的位置接近推土铲42相对于回转盘41的中立位置NB的方式使推土铲移位缸47动作。更详细而言，主控制器150基于操作了开关120的情况，以推土铲42的位置成为中立位置NB的方式使推土铲移位缸47动作。

(2)机动平地机1具备开关120、前车架22、以能够摆动的方式安装于前车架22的牵引杆40、安装于牵引杆40且使牵引杆40相对于前车架22向左右方向移动的牵引杆移位缸46、安装于牵引杆40且使牵引杆40向接近前车架22的方向及远离前车架22的方向移动的提升缸44、45、以及使牵引杆移位缸46及提升缸44、45动作的主控制器150。

主控制器150接收来自开关120的操作信号。主控制器150基于所接收到的操作信号，以牵引杆40相对于前车架22的位置接近牵引杆40相对于前车架22的中立位置ND的方式使牵引杆移位缸46及提升缸44、45动作。更详细而言，主控制器150基于操作了开关120的情况，以牵引杆40的位置成为牵引杆40的中立位置ND的方式使牵引杆移位缸46及提升缸44、45动作。

(e5.处理的流程)

图8是用于说明由机动平地机1执行的处理的流程的流程图。

参照图8，在步骤S1中，开关120接受操作员的操作。由此，主控制器150从开关120接收操作信号。

在主控制器150从开关120接收操作信号时，在步骤S2中，主控制器150以推土铲42相对于回转盘41的位置接近推土铲42相对于回转盘41的中立位置NB的方式使推土铲移位缸47动作。

在步骤S3中，主控制器150判断推土铲42的位置是否到达了中立位置NB。具体而言，主控制器150基于传感器177(参照图3)的检测结果，判断推土铲42的位置是否到达了中立位置NB。

在判断为未到达的情况下(步骤S3中，否)，主控制器150将处理返回至步骤S2。在判断为到达了的情况下(步骤S3中，是)，主控制器150在步骤S4中，以牵引杆40相对于前车架22的位置接近牵引杆40相对于前车架22的中立位置ND的方式使牵引杆移位缸46及提升缸44、45动作。

在步骤S5中，主控制器150判断牵引杆40的位置是否到达了中立位置ND。具体而言，主控制器150基于传感器176的检测结果，判断牵引杆40的位置是否到达了中立位置ND。

在判断为未到达的情况下(步骤S5中，否)，主控制器150将处理返回至步骤S4。在判断为到达了的情况下(步骤S5中，是)，主控制器150结束一系列的处理。

图9是用于说明图8的步骤S4的处理的详情的流程图。

参照图9，在步骤S41中，主控制器150使提升缸44、45动作。在步骤S42中，主控制器150判断提升缸44、45各自的缸长度是否为相同的长度。具体而言，主控制器150基于传感器174、175(参照图3)的检测结果，判断提升缸44的缸长度与提升缸45的缸长度是否相同。

在判断为不是相同的长度的情况下(步骤S42中，否)，主控制器150将处理返回至步骤S41。在判断为是相同的长度的情况下(步骤S42中，是)，主控制器150以牵引杆40的位置接近中立位置ND的方式使牵引杆移位缸46动作。

在步骤S44中，主控制器150判断牵引杆40的位置是否到达了中立位置ND。具体而言，主控制器150基于传感器176(参照图3)的检测结果，判断牵引杆40的位置是否到达了中立位置ND。

在判断为牵引杆40的位置未到达中立位置ND的情况下(步骤S44中，否)，主控制器150将处理返回至步骤S43。在判断为牵引杆40的位置到达了中立位置ND的情况下(步骤S44中，是)，主控制器150结束一系列的处理。

然而，在上述的处理例中，在使推土铲42移动至中立位置NB之后，使牵引杆40移动至中立位置ND。然而，并不局限于此，也可以在使牵引杆40移动至中立位置ND之后，使推土铲42移动至中立位置NB。另外，也可以基于操作了开关120的情况，同时进行使推土铲42向中立位置NB移动的动作、以及使牵引杆40向中立位置ND移动的动作。通过使推土铲42和牵引杆40同时移动，能够缩短使工作装置4向中立位置复位(使推土铲42向中立位置NB复位、且使牵引杆40向中立位置ND复位)的时间。

需要说明的是，“同时”不仅包括推土铲42的移动的开始时机与牵引杆40的移动的开始时机相同的状态，也包括在某一时机正进行推土铲42的移动以及牵引杆40的移动的状态。

另外，在上述的处理例中，在使牵引杆40向中立位置ND移动时，在使提升缸44、45动作之后，使牵引杆移位缸46动作。然而，并不局限于此，也可以在使牵引杆移位缸46动作之后，使提升缸44、45动作。在使提升缸44、45动作之后使牵引杆移位缸46动作的情况与在使牵引杆移位缸46动作之后使提升缸44、45动作的情况相比，能够减少推土铲42挖入地面的情况。

另外，也可以使提升缸44、45与牵引杆移位缸46同时动作。通过使提升缸44、45与牵引杆移位缸46同时动作，能够缩短使牵引杆40向中立位置ND复位的时间。

需要说明的是，“同时”不仅包括提升缸44、45的动作开始时机与牵引杆移位缸46的动作开始时机相同的状态，也包括在某一时机正进行提升缸44、45的动作和牵引杆移位缸46的动作的状态。

本次公开的实施方式是例示性的，并不仅限制于上述内容。本发明的范围由技术方案表示，且旨在包含与技术方案均等的意味以及范围内的所有变更。

附图标记说明：

1…机动平地机；2…车身框架；3…驾驶室；4…工作装置；6…发动机室；11…前轮；12…后轮；21…后车架；22…前车架；25…外装罩；40…牵引杆；41…回转盘；42…推土铲；44、45…提升缸；46…牵引杆移位缸；47…推土铲移位缸；48…倾转缸；49…回转马达；50…托架；51…配重；111…行驶杆；118…工作装置杆；120…开关；121…监视器装置；134…控制阀；136…发动机；138…发动机控制器；139…节流拨盘；145…电位计；146…起动开关；148…变速器控制器；149…变速器；150…主控制器；153…通知部；155…存储器；156…控制阀控制部；171、174、175、176、177…传感器；402…滚珠轴部；421…右端部；422…左端部；C1…旋转轴；C2…中心点；J2…轴线；K…中心线；M1、P…线；NB、ND…中立位置。

Claims (16)

1.一种机动平地机，其中，

所述机动平地机具备：

操作装置；

前车架；

牵引杆，其以能够摆动的方式安装于所述前车架；

第一致动器，其安装于所述牵引杆，且使所述牵引杆相对于所述前车架向左右方向移动；

第二致动器，其安装于所述牵引杆，且使所述牵引杆向接近所述前车架的方向及远离所述前车架的方向移动；以及

控制器，其使所述第一致动器及所述第二致动器动作，

所述控制器从所述操作装置接收操作信号，

所述控制器基于所接收到的所述操作信号，以使所述牵引杆相对于所述前车架的位置接近所述牵引杆相对于所述前车架的中立位置的方式，使所述第一致动器及所述第二致动器动作。

2.根据权利要求1所述的机动平地机，其中，

所述控制器在接收到来自所述操作装置的操作信号的情况下，以所述机动平地机正在前进为条件，以使所述牵引杆的位置接近所述牵引杆的中立位置的方式，使所述第一致动器及所述第二致动器动作。

3.根据权利要求1或2所述的机动平地机，其中，

所述第二致动器是一对提升缸，

所述控制器基于所述接收到的操作信号，以所述一对提升缸各自的缸长度成为相同的长度的方式，使所述一对提升缸动作，

所述控制器以所述一对提升缸各自的缸长度成为相同的长度为条件，以使所述牵引杆的位置接近所述牵引杆的中立位置的方式，使所述第一致动器动作。

4.根据权利要求3所述的机动平地机，其中，

所述控制器以所述一对提升缸各自的缸长度成为相同的长度的方式，使所述一对提升缸这两者动作。

5.根据权利要求3所述的机动平地机，其中，

所述控制器以所述一对提升缸各自的缸长度成为相同的长度的方式，使所述一对提升缸中的一方动作。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机动平地机，其中，

所述控制器基于所述接收到的操作信号，以使所述牵引杆的位置成为所述牵引杆的中立位置的方式，使所述第一致动器及所述第二致动器动作。

7.根据权利要求3至5中任一项所述的机动平地机，其中，

所述机动平地机还具备：

第一传感器，其检测所述一对提升缸中的一方的缸长度；以及

第二传感器，其检测所述一对提升缸中的另一方的缸长度，

所述控制器基于当从所述操作装置接收到操作信号时的由所述第一传感器检测出的所述缸长度以及由所述第二传感器检测出的所述缸长度，来决定目标缸长度，

所述控制器以使所述一对提升缸各自的缸长度成为所述目标缸长度的方式，使所述一对提升缸动作。

8.根据权利要求7所述的机动平地机，其中，

所述第一致动器是牵引杆移位缸，

所述机动平地机还具备：

第三传感器，其检测所述牵引杆移位缸的缸长度；以及

存储部，其预先存储有在所述一对提升缸的长度成为作为所述目标的长度时、所述牵引杆的位置成为所述牵引杆的中立位置的所述牵引杆移位缸的缸长度，

所述控制器基于所述接收到的操作信号，使所述牵引杆移位缸动作，直至由所述第三传感器检测出的所述缸长度成为预先存储于所述存储部的缸长度为止。

9.一种机动平地机的控制方法，其是控制机动平地机的方法，其中，

所述机动平地机包括：操作装置；牵引杆，其以能够摆动的方式安装于前车架；第一致动器，其安装于所述牵引杆，且使所述牵引杆相对于所述前车架向左右方向移动；以及第二致动器，其安装于所述牵引杆，且使所述牵引杆向接近所述前车架的方向及远离所述前车架的方向移动，

所述机动平地机的控制方法包括如下步骤：

基于进行了对所述操作装置的操作的情况，从所述操作装置接收操作信号；

基于从所述操作装置接收到所述操作信号的情况，以使所述牵引杆相对于所述前车架的位置接近所述牵引杆相对于所述前车架的中立位置的方式，使所述第一致动器及所述第二致动器动作。

10.根据权利要求9所述的机动平地机的控制方法，其中，

使所述第一致动器及所述第二致动器动作的步骤包括如下步骤：

以所述机动平地机正在前进为条件，以使所述牵引杆的位置接近所述牵引杆的中立位置的方式，使所述第一致动器及所述第二致动器动作。

11.根据权利要求9或10所述的机动平地机的控制方法，其中，

所述第二致动器是一对提升缸，

使所述第一致动器及所述第二致动器动作的步骤包括如下步骤：

以使所述一对提升缸各自的缸长度成为相同的长度的方式，使所述一对提升缸动作；以及

以所述一对提升缸各自的缸长度成为相同的长度为条件，以使所述牵引杆的位置接近所述牵引杆的中立位置的方式，使所述第一致动器动作。

12.根据权利要求11所述的机动平地机的控制方法，其中，

使所述第一致动器及所述第二致动器动作的步骤包括如下步骤：

以所述一对提升缸各自的缸长度成为相同的长度的方式，使所述一对提升缸这两者动作。

13.根据权利要求11所述的机动平地机的控制方法，其中，

使所述第一致动器及所述第二致动器动作的步骤包括如下步骤：

以使所述一对提升缸各自的缸长度成为相同的长度的方式，使所述一对提升缸中的一方动作。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的机动平地机的控制方法，其中，

使所述第一致动器及所述第二致动器动作的步骤包括如下步骤：

以使所述牵引杆的位置成为所述牵引杆的中立位置的方式，使所述第一致动器及所述第二致动器动作。

15.根据权利要求11至13中任一项所述的机动平地机的控制方法，其中，

所述机动平地机还包括：第一传感器，其检测所述一对提升缸中的一方的缸长度；以及第二传感器，其检测所述一对提升缸中的另一方的缸长度，

使所述第一致动器及所述第二致动器动作的步骤包括如下步骤：

基于从所述操作装置接收到操作信号时的由所述第一传感器检测出的所述缸长度以及由所述第二传感器检测出的所述缸长度，来决定目标缸长度；以及

以使所述一对提升缸各自的缸长度成为所述目标缸长度的方式，使所述一对提升缸动作。

16.根据权利要求15所述的机动平地机的控制方法，其中，

所述第一致动器是牵引杆移位缸，

所述机动平地机还具备：第三传感器，其检测所述牵引杆移位缸的长度；以及存储部，其预先存储有在所述一对提升缸的缸长度为所述目标缸长度时、所述牵引杆的位置成为所述牵引杆的中立位置的所述牵引杆移位缸的缸长度，

使所述第一致动器及所述第二致动器动作的步骤包括如下步骤：

使所述牵引杆移位缸动作，直至由所述第三传感器检测出的所述缸长度成为预先存储于所述存储部的缸长度为止。

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