CN114991490A - 一种自动送丝的钢筋绑扎装置及其绑扎方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及钢筋绑扎技术领域，尤其涉及一种自动送丝的钢筋绑扎装置，包括机架、导丝拧紧机构、送丝机构和旋转升降机构。导丝拧紧机构包括第一机械手和第二机械手，第一机械手和第二机械手连接在机架上。第一机械手和第二机械手沿机架左右方向相对设置，第一机械手包括两个第一夹爪，第二机械手包括两个第二夹爪，两个第一夹爪和两个第二夹爪均能够夹持和松开绑丝。送丝机构能够向两个第一夹爪之间以及两个第二夹爪之间传送绑丝。旋转升降机构能驱动机架、导丝拧紧机构和送丝机构上下移动和旋转。本发明还涉及一种自动送丝的钢筋绑扎装置的绑扎方法。其有益效果是，能够全自动实现钢筋节点的绑扎，提高了钢筋网绑扎的效率和精度，并能节省人力。

Description

一种自动送丝的钢筋绑扎装置及其绑扎方法

技术领域

本发明涉及钢筋绑扎技术领域，尤其涉及一种自动送丝的钢筋绑扎装置及其绑扎方法。

背景技术

钢筋网是由多个横向钢筋和多个纵向钢筋交叉设置，横向钢筋和纵向钢筋的相交处为钢筋节点，钢筋节点处需要通过绑丝进行绑扎。目前，钢筋网绑扎主要分为两种类型：第一种类型是人工绑扎，这种绑扎方式的作业效率低、劳动强度大、人工成本高、且存在绑扎不牢的问题。第二种类型是人工手持绑扎装置进行绑扎，这种方式也需要多人操作，且绑扎时需要不断调节绑扎装置的角度以低于并围绕钢筋节点，导致绑扎效率较低，受人员绑扎水平限制，绑扎精度也较低。

发明内容

（一）要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种自动送丝的钢筋绑扎装置及其绑扎方法，其解决了目前钢筋网绑扎中存在人工成本高、劳动强度大、作业效率低和绑扎精度低的技术问题。

（二）技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

第一方面，本发明实施例提供一种自动送丝的钢筋绑扎装置，包括机架、导丝拧紧机构、送丝机构和旋转升降机构；

所述导丝拧紧机构包括第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和所述第二机械手连接在所述机架上；

所述第一机械手和所述第二机械手沿所述机架的左右方向相对设置，所述第一机械手包括沿所述机架的前后方向相对设置的两个第一夹爪，所述第二机械手包括沿所述机架的前后方向相对设置的两个第二夹爪，两个所述第一夹爪和两个所述第二夹爪均能够夹持和松开绑丝；

所述送丝机构固定在所述机架上，所述送丝机构能够依次向两个所述第一夹爪之间以及两个所述第二夹爪之间传送所述绑丝；

所述旋转升降机构固定在所述机架上，所述旋转升降机构能够驱动所述机架、所述导丝拧紧机构和所述送丝机构同步上下移动和同步旋转。

根据本发明，所述送丝机构位于所述机架的左侧或右侧，所述送丝机构包括送丝架体、导丝筒和导丝滑轮；

所述送丝架体固定在所述机架上，所述导丝筒固定在所述送丝架体上，所述导丝筒为上下贯通的筒体，所述导丝筒的空腔能够向下传送所述绑丝；

所述导丝滑轮位于所述导丝筒的下方，所述导丝滑轮转动设置在所述送丝架体上，所述导丝滑轮的周向侧壁设置导丝槽，所述导丝槽接收由所述导丝筒传动的所述绑丝并沿水平方向依次向两个所述第一夹爪之间和两个所述第二夹爪之间传送所述绑丝。

根据本发明，所述送丝机构还包括第一送丝齿轮组；

所述第一送丝齿轮组位于所述导丝滑轮和机械手组件之间，所述机械手组件包括所述第一机械手和所述第二机械手，所述第一送丝齿轮组包括第一送丝齿轮和第二送丝齿轮；

所述第一送丝齿轮和所述第二送丝齿轮转动设置在所述送丝架体上，所述第一送丝齿轮和所述第二送丝齿轮啮合传动；

所述第一送丝齿轮的周向侧壁设置第一送丝槽，所述第二送丝齿轮的周向侧壁设置第二送丝槽，所述第一送丝槽和所述第二送丝槽围合成第一送丝通道；

所述第一送丝通道接受由所述导丝滑轮传送的所述绑丝并沿水平方向依次向两个所述第一夹爪之间和两个所述第二夹爪之间传送所述绑丝。

根据本发明，所述送丝机构还包括送丝电机、蜗杆和涡轮；

所述送丝电机固定在所述送丝架体上，所述送丝电机的驱动端固定连接所述第一送丝齿轮和所述蜗杆；

所述蜗杆和所述涡轮啮合传动，所述涡轮转动连接在所述送丝架体上，所述涡轮上固定连接切刀，所述蜗杆和所述涡轮位于所述第一送丝齿轮组的上方；

所述送丝电机驱动所述第一送丝齿轮和所述蜗杆转动，所述蜗杆带动所述涡轮和所述切刀转动，所述切刀能够切断所述绑丝。

根据本发明，所述旋转升降机构包括升降杆和升降驱动器；

所述升降杆固定在所述机架上，所述升降驱动器的驱动端固定连接所述升降杆，所述升降驱动器驱动所述升降杆上下移动，所述升降杆带动所述机架、所述导丝拧紧机构和所述送丝机构同步上下移动。

根据本发明，所述旋转升降机构还包括旋转电机、第一旋转齿轮和第二旋转齿轮；

所述旋转电机通过轴承转动连接在所述升降杆上，所述旋转电机的输出端固定连接所述第一旋转齿轮，所述第一旋转齿轮和所述第二旋转齿轮啮合传动，所述第二旋转齿轮套设并固定在所述升降杆的外周向侧壁；

所述旋转电机驱动所述第一旋转齿轮转动，所述第一旋转齿轮带动所述第二旋转齿轮、所述升降杆、所述机架、所述导丝拧紧机构和所述送丝机构同步绕所述升降杆的轴线转动。

根据本发明，所述导丝拧紧机构还包括开合驱动器，所述开合驱动器固定在所述机架上；

所述开合驱动器分别连接两个所述第一夹爪和两个所述第二夹爪，所述开合驱动器能够驱动两个所述第一夹爪夹持和松开所述绑丝，且所述开合驱动器能够驱动两个所述第二夹爪夹持和松开所述绑丝。

根据本发明，所述导丝拧紧机构还包括水平移动驱动器，所述水平移动驱动器固定在所述机架上；

所述水平移动驱动器分别连接所述第一机械手和所述第二机械手，所述水平移动驱动器能够驱动所述第一机械手和所述第二机械手沿水平方向相向和相背移动。

根据本发明，所述送丝机构还包括第二送丝齿轮组；

所述第二送丝齿轮组位于所述第一送丝齿轮组和所述导丝滑轮之间，所述第二送丝齿轮组包括第三送丝齿轮和第四送丝齿轮，所述第三送丝齿轮和所述第四送丝齿轮转动设置在所述送丝架体上；

所述第三送丝齿轮和所述第一送丝齿轮啮合传动，所述第四送丝齿轮和所述第二送丝齿轮啮合传动，所述第三送丝齿轮和所述第四送丝齿轮啮合传动；

所述第三送丝齿轮的周向侧壁设置第三送丝槽，所述第四送丝齿轮的周向侧壁设置第四送丝槽，所述第三送丝槽和所述第四送丝槽围合成第二送丝通道；

所述第二送丝通道接收由所述导丝滑轮传送的所述绑丝并沿水平方向向所述第一送丝通道传送所述绑丝。

第二方面，本发明还提供一种自动送丝的钢筋绑扎装置的绑扎方法，其特征在于，包括如下步骤；

S1、两个所述第一夹爪和两个所述第二夹爪均处于张开状态，所述旋转升降机构驱动所述第一机械手和所述第二机械手同步下移至低于钢筋节点；

S2、所述送丝机构依次向两个所述第一夹爪之间和两个所述第二夹爪之间传送所述绑丝；

S3、两个所述第一夹爪和两个所述第二夹爪均闭合并夹持所述绑丝；

S4、所述旋转升降机构驱动所述导丝拧紧机构和所述送丝机构上移，两个所述第一夹爪和两个所述第二夹爪带动所述绑丝上移并围绕所述钢筋节点；

S5、所述旋转升降机构驱动所述导丝拧紧机构和所述送丝机构同步旋转，两个所述第一夹爪和两个所述第二夹爪带动所述绑丝的两端旋转并绑扎所述钢筋节点；

S6、所述旋转升降机构驱动所述导丝拧紧机构和所述送丝机构下移，所述第一夹爪和所述第二夹爪带动所述绑丝的两端下移；

S7、所述第一夹爪和所述第二夹爪均张开并松开所述绑丝；

S8、所述旋转升降机构驱动所述导丝拧紧机构和所述送丝机构同步上移；

S9、重复上述步骤S1-S8。

（三）有益效果

本发明的有益效果是：本发明的自动送丝的钢筋绑扎装置中，旋转升降机构能够带动两个第一夹爪和两个第二夹爪上下移动，当两个第一夹爪和两个第二夹爪下移至低于钢筋节点时，送丝机构能够向导丝拧紧机构的两个第一夹爪之间和两个第二夹爪之间传送绑丝，两个第一夹爪和两个第二夹爪能够闭合并夹持绑丝，随后，两个第一夹爪和两个第二夹爪能够带动绑丝上移以围绕钢筋节点。旋转升降机构还能驱动导丝拧紧机构和送丝机构同步旋转，两个第一夹爪和两个第二夹爪带动绑丝的两端旋转并绑扎钢筋节点。随后，旋转升降机构驱动导丝拧紧机构和送丝机构下移，第一夹爪和第二夹爪带动绑丝的两端下移，以使绑丝稳定绑扎钢筋节点，并能提高绑扎的美观性，以及保证绑扎结束后的绑丝末端低于混凝土保护层，且不超过浇筑后的混凝土表面，以避免发生锈蚀现象。随后，第一夹爪和第二夹爪松开绑丝，旋转升降机构驱动导丝拧紧机构和送丝机构同步上移，等待绑扎下一钢筋节点。

由上可知，本自动送丝的钢筋绑扎装置能够搭载到自动化设备或机器人上，由自动化设备或机器人带动自动送丝的钢筋绑扎装置移动至待绑扎的位置处，并由自动送丝的钢筋绑扎装置全自动实现钢筋节点的绑扎，提高了钢筋网绑扎的效率和精度，并能节省人力。

附图说明

图1为本发明的自动送丝的钢筋绑扎装置的立体示意图；

图2为图1中的A处放大示意图；

图3为图1中的送丝机构的示意图；

图4为自动送丝的钢筋绑扎装置的送机机构向两个第一夹爪和两个第二夹爪之间传送绑丝的示意图；

图5为自动送丝的钢筋绑扎装置的第一机械手和第二机械手带动绑丝上移的示意图。

附图标记说明

1：机架；

2：导丝拧紧机构；21：第一机械手；211：第一夹爪；22：第二机械手；221：第二夹爪；23：水平移动驱动器；

3：送丝机构；31：送丝架体；32：储丝盘；33：导丝筒；331：空腔；34：导丝滑轮；341：导丝槽；35：第一送丝齿轮；351：第一送丝槽；36：第二送丝齿轮；361：第二送丝槽；37：第三送丝齿轮；371：第三送丝槽；38：第四送丝齿轮；381：第四送丝槽；391：送丝电机；392：蜗杆；393：涡轮；394：切刀；

4：旋转升降机构；41：升降杆；42：升降驱动器；43：旋转电机；44：第一旋转齿轮；45：第二旋转齿轮；

5：绑丝；

6：钢筋网；61：钢筋节点。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。其中，本文所提及的“左”、“由”、“前”、“后”等方位名词以图1的定向为参照。

参见图1-5，本发明实施例提出的自动送丝的钢筋绑扎装置，包括机架1、导丝拧紧机构2、送丝机构3和旋转升降机构4。

导丝拧紧机构2包括第一机械手21和第二机械手22，第一机械手21和第二机械手22连接在机架1上。第一机械手21和第二机械手22沿机架1的左右方向相对设置，第一机械手21包括沿机架1的前后方向相对设置的两个第一夹爪211，第二机械手22包括沿机架1的前后方向相对设置的两个第二夹爪221，两个第一夹爪211和两个第二夹爪221均能够闭合和张开，以夹持和松开绑丝5。送丝机构3固定在机架1上，送丝机构3能够依次向两个第一夹爪211之间以及两个第二夹爪221之间传送绑丝5。旋转升降机构4固定在机架1上，旋转升降机构4能够驱动机架1、导丝拧紧机构2和送丝机构3同步上下移动和同步旋转。

具体操作步骤如下：

S1、两个第一夹爪211和两个第二夹爪221均处于张开状态，旋转升降机构4驱动导丝拧紧机构2和送丝机构3下移，第一机械手21和第二机械手22同步下移至低于钢筋节点61。

S2、送丝机构3依次向两个第一夹爪211之间和两个第二夹爪221之间传送绑丝5。

S3、两个第一夹爪211和两个第二夹爪221均闭合并夹持绑丝5。

S4、旋转升降机构4驱动导丝拧紧机构2和送丝机构3上移，两个第一夹爪211和两个第二夹爪带动绑丝5上移并围绕钢筋节点61。

S5、旋转升降机构4驱动导丝拧紧机构2和送丝机构3同步旋转，两个第一夹爪211和两个第二夹爪221带动绑丝5的两端旋转并绑扎钢筋节点61。

S6、旋转升降机构4驱动导丝拧紧机构2和送丝机构3下移一定距离，第一夹爪211和第二夹爪221带动绑丝5的两端下移，以使绑丝5稳定绑扎钢筋节点61，并能提高绑扎的美观性，以及保证绑扎结束后的绑丝5末端低于混凝土保护层，且不超过浇筑后的混凝土表面，以避免发生锈蚀现象。

S7、第一夹爪211和第二夹爪221均张开并松开绑丝5。

S8、旋转升降机构4驱动导丝拧紧机构2和送丝机构3同步上移。

S9、重复上述步骤S1-S7，以逐个完成钢筋节点61的绑扎。

由上可知，本自动送丝的钢筋绑扎装置能够搭载到自动化设备或机器人上，由自动化设备或机器人带动自动送丝的钢筋绑扎装置移动至待绑扎的位置处，并由自动送丝的钢筋绑扎装置全自动实现钢筋节点61的绑扎，提高了钢筋网绑扎的效率和精度，并能节省人力。

进一步，本自动送丝的钢筋绑扎装置由PLC控制，旋转升降机构4上移和下移的行程为固定值。在步骤S7和步骤S8之间还包括：旋转升降机构4驱动导丝拧紧机构2和送丝机构3继续下移，第一机械手21和第二机械手22低于钢筋节点61。

进一步，本自动送丝的钢筋绑扎装置和钢筋网传送装置配合使用，钢筋网传送装置将钢筋网6的钢筋节点61传送至自动送丝的钢筋绑扎装置的下方，由自动送丝的钢筋绑扎装置进行绑扎作业。

进一步，导丝拧紧机构2还包括水平移动驱动器23，水平移动驱动器23固定在机架1上。

水平移动驱动器23分别连接第一机械手21和第二机械手22，水平移动驱动器23能够驱动第一机械手21和第二机械手22沿水平方向相向移动和相背移动。

在上述步骤S2和步骤S3之间还包括：

水平移动驱动器23驱动第一机械手21和第二机械手22相向移动，以带动绑丝5的两端向上弯折呈弧形，避免第一机械手21和第二机械手22直接带动绑丝5上移时撞击钢筋节点61导致钢筋移位。

同时，由水平移动驱动器23驱动第一机械手21和第二机械手22沿水平方向相向移动和相背移动还能调整第一机械手21和第二机械手22的水平间距，以适用于不同直径的钢筋的绑扎作业。

优选地，水平移动驱动器23为气动平行导轨或者电动平行导轨。水平移动驱动器23的两个驱动端分别连接第一机械手21和第二机械手22。

进一步，导丝拧紧机构2还包括开合驱动器，开合驱动器固定在所述机架1上。开合驱动器分别连接第一机械手21和第二机械手22，开合驱动器能够驱动两个第一夹爪211闭合和张开，以夹持和松开绑丝5，开合驱动器还能够驱动两个所述第二夹爪221张开和闭合，以夹持和松开绑丝5。

优选地，开合驱动器为空气压缩机，开合驱动器通过气管分别固定连接两个第一夹爪211和两个所述第二夹爪221，气管上设置电磁阀，电磁阀用于开启和关闭开合驱动器。

进一步，送丝机构3位于机架1的左侧或右侧，送丝机构3包括送丝架体31、储丝盘32、导丝筒33和导丝滑轮34。

送丝架体31固定在机架1上，储丝盘32和导丝筒33均固定在送丝架体31上，储丝盘32位于导丝筒33的上方，储丝盘32上缠绕绑丝5，储丝盘32用于向导丝筒33传送绑丝5。导丝筒33为上下贯通的筒体，导丝筒33的空腔331能够向下传送绑丝5。导丝滑轮34位于导丝筒33的下方，导丝滑轮34转动设置在送丝架体31上，导丝滑轮34的轴向沿水平方向延伸，导丝滑轮34的周向侧壁设置导丝槽341。导丝槽341接收由导丝筒33传送的竖直方向的绑丝5，并将其转换为水平方向的绑丝5，进而将绑丝5依次向两个第一夹爪211之间和两个第二夹爪221之间传送。

具体地，导丝筒33的空腔331为由上至下逐渐收缩的锥形空腔331，以使由不同方向进入导丝筒33的空腔331内的绑丝5均能沿竖直方向排出，并顺利进入导丝滑轮34的导丝槽341内。

优选地，导丝滑轮34的周向侧壁沿其轴向间隔设置两个导丝槽341，每个导丝槽341对应传送一根绑丝5，由两根绑丝5进行绑扎作业能够提高绑扎的牢固度。

进一步，送丝机构3还包括第一送丝齿轮组，第一送丝齿轮组用于传送并矫直绑丝5。

第一送丝齿轮组位于导丝滑轮34和机械手组件之间，机械手组件包括第一机械手21和第二机械手22，第一送丝齿轮组包括第一送丝齿轮35和第二送丝齿轮36。第一送丝齿轮35和第二送丝齿轮36均转动设置在送丝架体31上，第一送丝齿轮35和第二送丝齿轮36啮合传动，第一送丝齿轮35和第二送丝齿轮36的轴向均沿竖直方向延伸。第一送丝齿轮35的周向侧壁设置第一送丝槽351，第二送丝齿轮36的周向侧壁设置第二送丝槽361，第一送丝槽351和第二送丝槽361围合成第一送丝通道。

第一送丝通道接收由导丝滑轮34传送的绑丝5，第一送丝齿轮35和第二送丝齿轮36啮合时，能够对第一送丝通道内的弯曲绑丝5进行矫直和应力释放，并将矫直后的绑丝5依次送入两个第一夹爪211之间以及两个第二夹爪221之间，以使进入两个第一夹爪211之间以及两个第二夹爪221之间的绑丝5处于直线状态，便于两个第一夹爪211以及两个第二夹爪221分别夹持绑丝5。

优选地，送丝机构3还包括第二送丝齿轮组，第二送丝齿轮组也用于传送和矫直绑丝5。

第二送丝齿轮组位于第一送丝齿轮组和导丝滑轮34之间，第二送丝齿轮组包括第三送丝齿轮37和第四送丝齿轮38，第三送丝齿轮37和第四送丝齿轮38均转动设置在送丝架体31上。第三送丝齿轮37和第一送丝齿轮35啮合传动，第四送丝齿轮38和第二送丝齿轮36啮合传动，第三送丝齿轮37和第四送丝齿轮38啮合传动。第三送丝齿轮37和第四送丝齿轮38的轴向均沿竖直方向延伸。第三送丝齿轮37的周向侧壁设置第三送丝槽371，第四送丝齿轮38的周向侧壁设置第四送丝槽381，第三送丝槽371和第四送丝槽381围合成第二送丝通道。

第一送丝齿轮组带动第二送丝齿轮组转动。第二送丝通道接收导丝滑轮34传送的弯曲绑丝5，第三送丝齿轮37和第四送丝齿轮38啮合后，对第二送丝通道内的弯曲绑丝5进行一次矫直和应力释放。同时，绑丝5由第二送丝通道传送至第一送丝通道。第一送丝齿轮35和第二送丝齿轮36啮合后，对第一送丝通道内的弯曲绑丝5进行二次矫直和应力释放。采用两次矫直，能够提高对绑丝5的矫直能力。

优选地，第一送丝齿轮35的周向侧壁沿其轴向间隔设置两个第一送丝槽351，第二送丝齿轮36的周向侧壁沿其轴向间隔设置两个第二送丝槽361，第一送丝齿轮35和第二送丝齿轮36形成两个第一导丝通道。第三送丝齿轮37的周向侧壁沿其轴向间隔设置两个第三送丝槽371，第四送丝齿轮38的周向侧壁沿其轴向间隔设置两个第四送丝槽381，第三送丝齿轮37和第四送丝齿轮38形成两个第二导丝通道。每个送丝槽对应传送一根绑丝5，由两根绑丝5进行绑扎作业能够提高绑扎的牢固度。

需要说明的是，采用两根绑丝5进行绑扎作业时，先手动将两根绑丝5依次穿过导丝滑轮34的两个导丝槽341、两个第一导丝通道和两个第二导丝通道，随后，由送丝机构3自动传送绑丝5。

由上可知，本送丝机构通过改变第一送丝齿轮35上的第一送丝槽351的设置数量、第二送丝齿轮36上的第二送丝槽361的设置数量、第三送丝齿轮37上的第三送丝槽371的设置数量、第四送丝齿轮38上的第四送丝槽381的设置数量及导丝滑轮34上的导丝槽341的设置数量，能够相应改变输送绑丝5的根数。

进一步，送丝机构3还包括送丝电机391，送丝电机391用于驱动第一送丝齿轮组转动。送丝电机391固定在送丝架体31上，送丝电机391的驱动端固定连接第一送丝齿轮35，送丝电机391驱动第一送丝齿轮35绕第一送丝齿轮35的轴线转动，第一送丝齿轮35带动第二送丝齿轮36和第三送丝齿轮37转动，第二送丝齿轮36和第三送丝齿轮37带动第四送丝齿轮38转动，以实现第一送丝齿轮组和第二送丝齿轮组的同步转动。

进一步，送丝机构3还包括蜗杆392和涡轮393，蜗杆392和涡轮393用于切断绑丝5。蜗杆392固定连接送丝电机391的驱动端，蜗杆392和涡轮393啮合传动，涡轮393转动连接在送丝架体31上，涡轮393的轴向沿水平方向延伸，且涡轮393上固定连接切刀394。蜗杆392和涡轮393位于第一送丝齿轮35和第二送丝齿轮36的上方。送丝电机391驱动蜗杆392和第一送丝齿轮35同步转动，蜗杆392带动涡轮393和切刀394转动，切刀394能够切断绑丝5。

具体地，蜗杆392和涡轮393的传动比设置为3：1，即蜗杆392转三圈时，涡轮393转一圈。当送丝电机391驱动第一送丝齿轮35和蜗杆392同步转动，第一送丝齿轮组带动第二送丝齿轮组转动，蜗杆392带动涡轮393和切刀394转动。第一送丝齿轮组和第二送丝齿轮组向两个第一夹爪211之间和两个第二夹爪221之间传送预定长度的绑丝5后，涡轮393带动切刀394转动至绑丝5的位置处并切断绑丝5。

或者，蜗杆392和涡轮393的传动比设置为6：1，即蜗杆392转六圈时，涡轮393转一圈。此时，涡轮393上沿其周向相对设置两个切刀394。

或者，蜗杆392和涡轮393的传动比设置为9：1，即蜗杆392转九圈时，涡轮393转一圈。此时，涡轮393上沿其周向等间距设置三个切刀394。

需要说明的是，上述蜗杆392和涡轮393的传动比以及涡轮393上切刀394的设置数量仅为举例说明，具体可根据实际需求进行确定，保证第一送丝齿轮组和第二送丝齿轮组向两个第一夹爪211和两个第二夹爪221之间传送预定长度的绑丝5后，切刀394能够切断绑丝5即可。

由上可知，本送丝机构的设计紧凑、结构简单、体积较小，能够随第一夹爪211和第二夹爪221同步下移至低于钢筋节点61，不易刮碰钢筋。

进一步，本送丝机构能够根据应用需求，通过改变第一送丝齿轮35的参数、蜗轮393的参数、蜗杆392的参数及切刀394的数量，相应调整绑丝5输送的长度，避免绑丝5输送的长度过长，减少绑丝5的浪费。

进一步，旋转升降机构4包括升降杆41和升降驱动器42。

升降杆41固定在机架1上，升降驱动器42的驱动端固定连接升降杆41，升降驱动器42驱动升降杆41上下移动，升降杆41带动机架1、导丝拧紧机构2和送丝机构3同步上下移动。

优选地，升降驱动器42为气缸。

进一步，旋转升降机构4还包括旋转电机43、第一旋转齿轮44和第二旋转齿轮45。

旋转电机43通过轴承转动连接在升降杆41上，旋转电机43的输出端固定连接第一旋转齿轮44，第一旋转齿轮44和第二旋转齿轮45啮合传动，第二旋转齿轮45套设并固定在升降杆41的外周向侧壁。

旋转电机43驱动第一旋转齿轮44转动，第一旋转齿轮44带动第二旋转齿轮45、升降杆41、机架1、导丝拧紧机构2和送丝机构3同步绕升降杆41的轴线转动，两个第一夹爪211和两个第二夹爪221带动绑丝5旋转以绑扎钢筋节点61。绑丝5旋转至固定圈数后，旋转电机43抱闸停止，以避免两个第一夹爪211和两个第二夹爪221继续带动绑丝5旋转，提高了绑扎的精度。

进一步，水平移动驱动器23、开合驱动器、送丝电机391、升降驱动器42和旋转电机43均由PLC自动控制，提高了本自动送丝的钢筋绑扎装置的运行精度。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种自动送丝的钢筋绑扎装置，其特征在于，包括机架（1）、导丝拧紧机构（2）、送丝机构（3）和旋转升降机构（4）；

所述导丝拧紧机构（2）包括第一机械手（21）和第二机械手（22），所述第一机械手（21）和所述第二机械手（22）连接在所述机架（1）上；

所述第一机械手（21）和所述第二机械手（22）沿所述机架（1）的左右方向相对设置，所述第一机械手（21）包括沿所述机架（1）的前后方向相对设置的两个第一夹爪（211），所述第二机械手（22）包括沿所述机架（1）的前后方向相对设置的两个第二夹爪（221），两个所述第一夹爪（211）和两个所述第二夹爪（221）均能够夹持和松开绑丝（5）；

所述送丝机构（3）固定在所述机架（1）上，所述送丝机构（3）能够依次向两个所述第一夹爪（211）之间以及两个所述第二夹爪（221）之间传送所述绑丝（5）；

所述旋转升降机构（4）固定在所述机架（1）上，所述旋转升降机构（4）能够驱动所述机架（1）、所述导丝拧紧机构（2）和所述送丝机构（3）同步上下移动和同步旋转。

2.如权利要求1所述的自动送丝的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述送丝机构（3）位于所述机架（1）的左侧或右侧，所述送丝机构（3）包括送丝架体（31）、导丝筒（33）和导丝滑轮（34）；

所述送丝架体（31）固定在所述机架（1）上，所述导丝筒（33）固定在所述送丝架体（31）上，所述导丝筒（33）为上下贯通的筒体，所述导丝筒（33）的空腔（331）能够向下传送所述绑丝（5）；

所述导丝滑轮（34）位于所述导丝筒（33）的下方，所述导丝滑轮（34）转动设置在所述送丝架体（31）上，所述导丝滑轮（34）的周向侧壁设置导丝槽（341），所述导丝槽（341）接收由所述导丝筒（33）传动的所述绑丝（5）并沿水平方向依次向两个所述第一夹爪（211）之间和两个所述第二夹爪（221）之间传送所述绑丝（5）。

3.如权利要求2所述的自动送丝的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述送丝机构（3）还包括第一送丝齿轮组；

所述第一送丝齿轮组位于所述导丝滑轮（34）和机械手组件之间，所述机械手组件包括所述第一机械手（21）和所述第二机械手（22），所述第一送丝齿轮组包括第一送丝齿轮（35）和第二送丝齿轮（36）；

所述第一送丝齿轮（35）和所述第二送丝齿轮（36）转动设置在所述送丝架体（31）上，所述第一送丝齿轮（35）和所述第二送丝齿轮（36）啮合传动；

所述第一送丝齿轮（35）的周向侧壁设置第一送丝槽（351），所述第二送丝齿轮（36）的周向侧壁设置第二送丝槽（361），所述第一送丝槽（351）和所述第二送丝槽（361）围合成第一送丝通道；

所述第一送丝通道接收由所述导丝滑轮（34）传送的所述绑丝（5）并沿水平方向依次向两个所述第一夹爪（211）之间和两个所述第二夹爪（221）之间传送所述绑丝（5）。

4.如权利要求3所述的自动送丝的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述送丝机构（3）还包括送丝电机（391）、蜗杆（392）和涡轮（393）；

所述送丝电机（391）固定在所述送丝架体（31）上，所述送丝电机（391）的驱动端固定连接所述第一送丝齿轮（35）和所述蜗杆（392）；

所述蜗杆（392）和所述涡轮（393）啮合传动，所述涡轮（393）转动连接在所述送丝架体（31）上，所述涡轮（393）上固定连接切刀（394），所述蜗杆（392）和所述涡轮（393）位于所述第一送丝齿轮组的上方；

所述送丝电机（391）驱动所述第一送丝齿轮（35）和所述蜗杆（392）转动，所述蜗杆（392）带动所述涡轮（393）和所述切刀（394）转动，所述切刀（394）能够切断所述绑丝（5）。

5.如权利要求1所述的自动送丝的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述旋转升降机构（4）包括升降杆（41）和升降驱动器（42）；

所述升降杆（41）固定在所述机架（1）上，所述升降驱动器（42）的驱动端固定连接所述升降杆（41），所述升降驱动器（42）驱动所述升降杆（41）上下移动，所述升降杆（41）带动所述机架（1）、所述导丝拧紧机构（2）和所述送丝机构（3）同步上下移动。

6.如权利要求5所述的自动送丝的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述旋转升降机构（4）还包括旋转电机（43）、第一旋转齿轮（44）和第二旋转齿轮（45）；

所述旋转电机（43）通过轴承转动连接在所述升降杆（41）上，所述旋转电机（43）的输出端固定连接所述第一旋转齿轮（44），所述第一旋转齿轮（44）和所述第二旋转齿轮（45）啮合传动，所述第二旋转齿轮（45）套设并固定在所述升降杆（41）的外周向侧壁；

所述旋转电机（43）驱动所述第一旋转齿轮（44）转动，所述第一旋转齿轮（44）带动所述第二旋转齿轮（45）、所述升降杆（41）、所述机架（1）、所述导丝拧紧机构（2）和所述送丝机构（3）同步绕所述升降杆（41）的轴线转动。

7.如权利要求1所述的自动送丝的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述导丝拧紧机构（2）还包括开合驱动器，所述开合驱动器固定在所述机架（1）上；

所述开合驱动器分别连接两个所述第一夹爪（211）和两个所述第二夹爪（221），所述开合驱动器能够驱动两个所述第一夹爪（211）夹持和松开所述绑丝（5），且所述开合驱动器能够驱动两个所述第二夹爪（221）夹持和松开所述绑丝（5）。

8.如权利要求1所述的自动送丝的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述导丝拧紧机构（2）还包括水平移动驱动器（23），所述水平移动驱动器（23）固定在所述机架（1）上；

所述水平移动驱动器（23）分别连接所述第一机械手（21）和所述第二机械手（22），所述水平移动驱动器（23）能够驱动所述第一机械手（21）和所述第二机械手（22）沿水平方向相向和相背移动。

9.如权利要求3所述的自动送丝的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述送丝机构（3）还包括第二送丝齿轮组；

所述第二送丝齿轮组位于所述第一送丝齿轮组和所述导丝滑轮（34）之间，所述第二送丝齿轮组包括第三送丝齿轮（37）和第四送丝齿轮（38），所述第三送丝齿轮（37）和所述第四送丝齿轮（38）转动设置在所述送丝架体（31）上；

所述第三送丝齿轮（37）和所述第一送丝齿轮（35）啮合传动，所述第四送丝齿轮（38）和所述第二送丝齿轮（36）啮合传动，所述第三送丝齿轮（37）和所述第四送丝齿轮（38）啮合传动；

所述第三送丝齿轮（37）的周向侧壁设置第三送丝槽（371），所述第四送丝齿轮（38）的周向侧壁设置第四送丝槽（381），所述第三送丝槽（371）和所述第四送丝槽（381）围合成第二送丝通道；

所述第二送丝通道接收由所述导丝滑轮（34）传送的所述绑丝（5）并沿水平方向向所述第一送丝通道传送所述绑丝（5）。

10.一种如权利要求1-9任一项所述的自动送丝的钢筋绑扎装置的绑扎方法，其特征在于，包括如下步骤；

S1、两个所述第一夹爪（211）和两个所述第二夹爪（221）均处于张开状态，所述旋转升降机构（4）驱动所述第一机械手（21）和所述第二机械手（22）同步下移至低于钢筋节点（61）；

S2、所述送丝机构（3）依次向两个所述第一夹爪（211）之间和两个所述第二夹爪（221）之间传送所述绑丝（5）；

S3、两个所述第一夹爪（211）和两个所述第二夹爪（221）均闭合并夹持所述绑丝（5）；

S4、所述旋转升降机构（4）驱动所述导丝拧紧机构（2）和所述送丝机构（3）上移，两个所述第一夹爪（211）和两个所述第二夹爪（221）带动所述绑丝（5）上移并围绕所述钢筋节点（61）；

S5、所述旋转升降机构（4）驱动所述导丝拧紧机构（2）和所述送丝机构（3）同步旋转，两个所述第一夹爪（211）和两个所述第二夹爪（221）带动所述绑丝（5）的两端旋转并绑扎所述钢筋节点（61）；

S6、所述旋转升降机构（4）驱动所述导丝拧紧机构（2）和所述送丝机构（3）下移，所述第一夹爪（211）和所述第二夹爪（221）带动所述绑丝（5）的两端下移；

S7、所述第一夹爪（211）和所述第二夹爪（221）均张开并松开所述绑丝（5）；

S8、所述旋转升降机构（4）驱动所述导丝拧紧机构（2）和所述送丝机构（3）同步上移；

S9、重复上述步骤S1-S8。

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