CN114776026B - 一种用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及钢筋绑扎机器人技术领域，尤其涉及一种用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构，包括机架和固定在机架上的送丝机构、导向机构、切丝机构和拧紧机构。送丝机构向导向机构输送绑丝。导向机构的第一导向件设第一导向槽，第二导向件设第二导向槽。第二导向件能竖直延伸，且第二导向件能弯折至第二导向槽为弧形，第二导向槽半径可调，第二导向槽和第一导向槽围合成环绕钢筋绑扎点的导向回路，导向回路供绑丝穿过。切丝机构切断绑丝。拧紧机构拧紧绑丝。其有益效果是，竖直延伸的第二导向件和第一导向件下移并穿过钢筋至钢筋绑扎点的下方，避免碰撞钢筋。第二导向件弯曲时，弧形的第二导向槽的半径可调，以适用于不同直径的钢筋的绑扎作业。

Description

一种用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构

技术领域

本发明涉及钢筋绑扎机器人技术领域，尤其涉及一种用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构。

背景技术

钢筋绑扎是采用绑丝绑扎两根钢筋的相交点，以逐步将多根钢筋绑扎连接为网状结构，是建筑施工的必要工序，钢筋绑扎质量直接影响建筑结构的安全性和耐久性。

传统的人工绑扎钢筋存在效率和精度较低，且劳动强度较大的缺点，随着人工成本日趋攀高，钢筋自动绑扎机构开始投入应用。现有的自动绑扎机构主要包括如下两种：

专利号为CN204850479U提供的一种新型钢筋绑扎器，包括两个弧形的左铁丝滑槽套筒和右铁丝滑槽套筒，左铁丝滑槽套筒内滑动设置左铁丝滑槽，右铁丝滑槽套筒内滑动设置右铁丝滑槽，左铁丝滑槽和右铁丝滑槽能够张开或闭合，左铁丝滑槽和右铁丝滑槽闭合时形成用于引导绑丝穿过钢筋绑扎点的槽体。为保证左铁丝滑槽和右铁丝滑槽能够伸入钢筋绑扎点的下方，自动绑扎机构下降至钢筋绑扎点的上方后，左铁丝滑槽和右铁丝滑槽需移动至左铁丝滑槽和右铁丝滑槽闭合，由于左铁丝滑槽和右铁丝滑槽均为弧形，所以，左铁丝滑槽和右铁丝滑槽穿过钢筋的过程中，易与钢筋发生刮碰。而且左铁丝滑槽和右铁丝滑槽张开的角度受限，当绑扎的钢筋直径较大时，两个左铁丝滑槽和右铁丝滑槽的间距易小于钢筋绑扎点，导致左铁丝滑槽和右铁丝滑槽无法穿过钢筋绑扎点下降至钢筋绑扎点的下方。同时，左铁丝滑槽和右铁丝滑槽的半径固定，这就限制了其绑扎钢筋绑扎点的适用范围，只能绑扎限定直径范围内的钢筋绑扎点。

专利号为CN112343350A提供的一种绑扎装置及自动绑扎机器人，包括弧形导向件和可弯曲导向件，弧形导向件和可弯曲导向件上均设置用于引导绑丝穿过钢筋绑扎点的槽体，可弯曲导向件能够弯曲至与弧形导向件围合成环形的结构，并形成环形的槽体。然而，该可弯曲导向件仅能够弯曲形成极限状态下为固定半径的弧形槽体，难以满足不同直径的钢筋的绑扎需求。同时，槽体的半径是固定不变的，这就限制了其绑扎钢筋绑扎点的适用范围，只能绑扎限定直径范围内的钢筋绑扎点。其弧形导向件的下部为圆弧，当下降穿过钢筋绑扎点的过程中，弧形导向件易与钢筋发生刮碰。

发明内容

要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构，其解决了现有的导向件穿过钢筋的过程中，易与钢筋发生刮碰的技术问题，以及导向件无法弯曲或者仅能够弯曲形成固定半径的弧形槽体，难以满足不同直径的钢筋的绑扎需求的技术问题。

技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

第一方面，本发明提供一种用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构，包括机架、送丝机构、导向机构、切丝机构和拧紧机构，所述送丝机构、所述导向机构、所述切丝机构和所述拧紧机构均固定在所述机架上；

所述送丝机构位于所述导向机构的上方，所述送丝机构用于向所述导向机构输送绑丝；

所述导向机构包括第一导向件和第二导向件；

所述第一导向件固定在所述机架上，所述第一导向件上设置第一导向槽；

所述第二导向件上设置第二导向槽，所述第二导向槽和所述第一导向槽相对设置；

所述第二导向件包括多个上下转动连接设置的导向关节，所述导向关节包括导向块和转动块，最上方所述转动块固定在所述机架上，相邻两个所述转动块转动连接，所述转动块固定在所述导向块的侧壁上，所述转动块用于带动所述导向块绕最上方所述转动块转动；

所述导向块与所述第一导向件相对一侧的侧壁上设置凹槽，多个所述导向块上的所述凹槽形成所述第二导向槽；

所述第二导向件能够竖直延伸，且所述第二导向件能够弯折至所述第二导向槽为弧形，且所述第二导向槽的半径可调，所述第二导向槽和所述第一导向槽围合成用于环绕钢筋绑扎点的导向回路，所述导向回路用于供所述绑丝穿过；

所述切丝机构位于所述送丝机构和所述导向机构之间，所述切丝机构用于切断所述绑丝；

所述拧紧机构位于所述第一导向件和所述第二导向件之间，所述拧紧机构用于拧紧钢筋绑扎点处的所述绑丝。

根据本发明，所述导向机构还包括牵引组件；

所述牵引组件包括牵引丝、牵引滚轮和牵引电机，所述牵引滚轮和所述牵引电机均设置于所述第二导向件的上方；

所述牵引丝依次贯穿多个所述转动块，所述牵引丝的一端固定在最下方所述转动块上，另一端绕设在所述牵引滚轮上，所述牵引滚轮和所述牵引电机的驱动端固定连接，所述牵引电机固定在所述机架上；

所述牵引电机用于驱动所述牵引滚轮转动，所述牵引滚轮带动所述牵引丝牵引多个所述转动块绕最上方所述转动块转动。

根据本发明，相邻所述转动块之间设置导向弹簧。

根据本发明，所述第一导向件竖直延伸，且所述第一导向件上的所述第一导向槽为弧形。

根据本发明，所述拧紧机构包括松钩组件、拧紧电机和两个拧紧夹钩；

两个所述拧紧夹钩位于所述第一导向件和所述第二导向件之间，两个所述拧紧夹钩闭合时，两个所述拧紧夹钩之间的夹持空间用于供所述绑丝穿过；

所述拧紧电机固定在所述机架上，所述拧紧电机的驱动端固定连接旋转件，所述旋转件和两个所述拧紧夹钩连接，所述拧紧电机用于控制两个所述拧紧夹钩带动所述绑丝旋转以绑扎钢筋；

所述松钩组件分别和两个所述拧紧夹钩以及所述旋转件连接，所述松钩组件用于控制两个所述拧紧夹钩张开。

根据本发明，所述松钩组件包括松钩电机、松钩滚轮和两根松钩钢丝；

所述松钩电机固定在所述旋转件上，所述松钩电机的驱动端固定连接所述松钩滚轮，所述松钩滚轮上绕设两根所述松钩钢丝，两根所述松钩钢丝分别固定连接两个所述拧紧夹钩的上部；

所述松钩电机用于驱动所述松钩滚轮转动，所述松钩滚轮带动所述松钩钢丝牵引两个所述拧紧夹钩的上部相向移动，以使两个所述拧紧夹钩的下部相背移动。

根据本发明，两个所述拧紧夹钩之间设置拧紧弹簧，所述拧紧弹簧用于牵引两个所述拧紧夹钩闭合。

根据本发明，所述送丝机构包括送丝电机和送丝齿轮，所述送丝齿轮包括第一送丝齿轮和第二送丝齿轮；

所述送丝电机固定在所述机架上，所述送丝电机的驱动端和所述第一送丝齿轮固定连接，所述第一送丝齿轮和所述第二送丝齿轮啮合传动，所述第二送丝齿轮转动设置在所述机架上，所述第一送丝齿轮和所述第二送丝齿轮用于夹持并传送所述绑丝。

根据本发明，所述切丝机构包括切丝电机和切刀；

所述切刀位于所述送丝机构和所述导向机构之间；

所述切刀和所述切丝电机的驱动端固定连接，所述切丝电机固定在所述机架上，所述切丝电机用于驱动所述切刀水平转动，以切断所述绑丝。

有益效果

本发明的有益效果是：本发明的用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构，具有如下优势：

一、送丝机构用于向导向机构输送绑丝，导向机构用于引导绑丝环绕钢筋绑扎点。当绑丝环绕钢筋绑扎点至设定圈数时，切丝机构用于切断送丝机构向导向机构输送的绑丝。拧紧机构用于拧紧钢筋绑扎点处的绑丝，以完成一个钢筋绑扎点的绑扎。随后，可调节绑扎机构移动至下一钢筋绑扎点。通过设置可调节绑扎机构，能够自动完成对钢筋绑扎点的绑扎，提高了绑扎效率和绑扎精度。

二、本申请中的拧紧机构和送丝机构、导向机构、切丝机构采用集成设置，均固定在机架上，缩小了可调节绑扎机构的整体体积，并能提高拧紧机构和其他机构的配合效率。

三、当可调节绑扎机构未处于绑扎状态时，第二导向件处于竖直延伸状态。竖直延伸的第二导向件能够和第一导向件直接下移并穿过钢筋至钢筋绑扎点的下方，避免第一导向件和第二导向件碰撞钢筋。当可调节绑扎机构处于绑扎状态时，第二导向件处于弯曲状态，第二导向槽为弧形，第二导向槽和第一导向槽围合成用于环绕钢筋绑扎点的导向回路，导向回路用于供绑丝穿过，并引导绑丝环绕钢筋绑扎点。

第二导向件处于弯曲状态时，弧形的第二导向槽的半径可调，以适用于不同直径的钢筋的绑扎作业。

附图说明

图1为本发明的用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构的立体示意图（旋转件未示出）；

图2为本发明的用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构的立体示意图（示出旋转件）

图3为图1的后视图；

图4为图1的侧视图（旋转件未示出）；

图5为图4的局部示意图；

图6为图1的B处放大示意图；

图7为图4的A处放大示意图；

图8为图1中的第二导向件和牵引组件的装配图；

图9为图8的另一视角图；

图10为图9中的第二导向件弯曲成不同半径的状态示意图；

图11为本发明的用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构的绑扎状态的局部示意图（第一导向件为剖视图）。

附图标记说明

1：机架；

2：送丝机构；21：送丝电机；22：送丝齿轮；221：送丝凹槽；23：送丝导向件；

3：导向机构；31：第一导向件；311：第一导向槽；32：第二导向件；321：导向关节；3211：转动块；3212：导向块；3213：导向弹簧；322：销轴；323：第二导向槽；33：牵引组件；331：牵引丝；332：牵引滚轮；333：牵引电机；334：牵引固定架；34：第一导向件固定架；

4：切丝机构；41：切丝电机；42：切刀；

5：拧紧机构；51：拧紧夹钩；52：拧紧电机；53：松钩组件；531：松钩电机；532：松钩滚轮；533：松钩钢丝；54：拧紧弹簧；55：拧紧固定架；56：旋转件；57：销钉；

6：第二传感器；

7：绑丝；

8：钢筋。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。其中，本文所提及的“上”、“下”等方位名词以图1的定向为参照。

参见图1-图11，本发明实施例提出的用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构，所述可调节绑扎机构固定在滑台或者机械臂上，通过滑台或者机械臂驱动其沿竖直方向和水平方向移动。由于本可调节绑扎机构在进行绑扎作业时仅需要在水平方向和竖直方向移动，因此，本可调节绑扎机构优选固定在滑台上，以降低成本，并降低控制可调节绑扎机构移动的难度。

所述可调节绑扎机构包括机架1、送丝机构2、导向机构3、拧紧机构5和切丝机构4。送丝机构2、导向机构3、切丝机构4和拧紧机构5均固定在机架1上，机架1用于固定在滑台或机械臂上。在滑台或者机械臂的驱动下，可调节绑扎机构移动至对应钢筋绑扎点。送丝机构2用于向导向机构3输送绑丝7，导向机构3用于引导绑丝7环绕钢筋绑扎点。当绑丝7环绕钢筋绑扎点至设定圈数时，切丝机构4用于切断送丝机构2向导向机构3输送的绑丝7。拧紧机构5用于拧紧钢筋绑扎点处的绑丝7，以完成一个钢筋绑扎点的绑扎。随后，在滑台或者机械臂的驱动下，可调节绑扎机构移动至下一钢筋绑扎点。通过设置可调节绑扎机构，能够自动完成对钢筋绑扎点的绑扎，提高了绑扎效率和绑扎精度。

需要说明的是，现有技术中的拧紧装置普遍独立设置在机械臂上，而本申请中的拧紧机构5和送丝机构2、导向机构3、切丝机构4采用集成设置，均固定在机架1上，缩小了可调节绑扎机构的整体体积，并能提高拧紧机构5和其他机构的配合效率。

进一步，送丝机构2位于导向机构3的上方，送丝机构2包括送丝电机21和送丝齿轮22。送丝电机21固定在机架1上。送丝齿轮22包括第一送丝齿轮和第二送丝齿轮。第一送丝齿轮和送丝电机21的驱动端固定连接，第一送丝齿轮和第二送丝齿轮啮合传动，第二送丝齿轮转动设置在机架1上，第一送丝齿轮和第二送丝齿轮用于夹持绑丝7并向导向机构3传送绑丝7。

优选地，第一送丝齿轮和第二送丝齿轮的周向侧壁设置送丝凹槽221，送丝凹槽221用于容纳并夹持绑丝7。

优选地，送丝机构2还包括送丝导向件23，送丝导向件23位于送丝齿轮22和导向机构3之间，送丝导向件23设置上下贯通的空腔，送丝导向件23的空腔用于传送绑丝7，以精确将绑丝7传送至导向机构3。

具体地，机架1设置上下贯通的空腔，送丝齿轮22和送丝导向件23均位于机架1的空腔内，以保护送丝齿轮22和送丝导向件23，并缩小送丝机构2和机架1的整体体积。

进一步，导向机构3包括第一导向件31和第二导向件32。

第一导向件31固定在机架1上，第一导向件31上设置第一导向槽311。第二导向件32上设置第二导向槽323，第二导向槽323和第一导向槽311相对设置。

当可调节绑扎机构未处于绑扎状态时，第二导向件32处于竖直延伸状态。竖直延伸的第二导向件32能够和第一导向件31直接下移并穿过钢筋8至钢筋绑扎点的下方，避免第一导向件31和第二导向件32碰撞钢筋8。第一导向件31优选设置为竖直延伸，以进一步降低第一导向件31下移过程中和钢筋8碰撞的风险。

当可调节绑扎机构处于绑扎状态时，第二导向件32处于弯曲状态，且第二导向件32抵靠第一导向件31，第二导向槽323为弧形，第二导向槽323和第一导向槽311围合成用于环绕钢筋绑扎点的导向回路，导向回路用于供绑丝7穿过，并引导绑丝7环绕钢筋绑扎点。第一导向件31上的第一导向槽311优选设置为圆环形，以使第一导向槽311和第二导向槽323围合成的导向回路呈圆环形，以便于引导绑丝7环绕钢筋绑扎点。

第二导向件32包括多个上下转动连接设置的导向关节321，相邻导向关节321通过销轴322转动连接。导向关节321上设置凹槽，多个导向关节321上的多个凹槽形成第二导向槽323。当可调节绑扎机构未处于绑扎状态时，多个导向关节321竖直设置，以使第二导向件32处于竖直延伸状态。当可调节绑扎机构处于绑扎状态时，多个导向关节321绕最上方导向关节321转动，第二导向件32处于弯曲状态。

可选地，第二导向件32中设置11个导向关节321，当然，该数量可根据待绑扎的钢筋8的直径相应调整。

具体地，多个导向关节321转动形成的弧形的第二导向槽323的半径可调，以适用于不同直径的钢筋8的绑扎作业。

更具体地，导向关节321包括转动块3211和导向块3212。最上方转动块3211固定在机架1上。相邻两个转动块3211通过销轴322转动连接，转动块3211固定在导向块3212的侧壁上，转动块3211用于带动导向块3212绕最上方转动块3211转动。导向块3212与第一导向件31相对一侧的侧壁上设置凹槽，多个导向块3212上的多个凹槽形成第二导向槽323。

相邻转动块3211之间设置导向弹簧3213。当可调节绑扎机构未处于绑扎状态时，导向弹簧3213用于支撑转动块3211并使多个转动块3211竖直设置。优选设置两个导向弹簧3213，两个导向弹簧3213均位于相邻转动块3211之间，且分别设置于转动块3211的两端，以稳定支撑转动块3211。

进一步，导向机构3还包括牵引组件33，牵引组件33用于牵引第二导向件32处于竖直延伸状态或者处于弯曲状态。牵引组件33包括牵引丝331、牵引滚轮332和牵引电机333。牵引滚轮332和牵引电机333均设置于第二导向件32的上方。牵引丝331依次贯穿上下设置的多个转动块3211，牵引丝331的一端固定在最下方的转动块3211上，另一端绕设在牵引滚轮332上，牵引滚轮332优选为槽轮，牵引滚轮332和牵引电机333的驱动端固定连接。牵引电机333通过牵引固定架334固定在机架1上。

牵引组件33牵引第二导向件32处于弯曲状态的工作原理为：牵引电机333驱动牵引滚轮332转动，牵引滚轮332带动牵引丝331牵引多个转动块3211绕最上方转动块3211转动，以使多个转动块3211上的多个凹槽形成弧形的第二导向槽323。牵引电机333能够控制牵引滚轮332的转动量，以使牵引丝331能够调整多个转动块3211的转动量，进而改变弧形的第二导向槽323的半径，以适用于不同直径的钢筋8的绑扎作业。

同时，专利号为CN112343350A的专利文献中公开的可弯曲导向件中，相邻导向结构上设置磁性相反的磁性件，通过磁性件使相邻导向结构相互贴合，以使可弯曲导向件维持弯曲状态，由于扎丝的材质为铁，导向结构上设置的磁性件也会吸引扎丝，这会增大扎丝和导向结构之间的摩擦力，限制扎丝的送丝和缠绕动作，影响绑扎效率，并会影响扎丝的送丝路径甚至会导致扎丝无法正常缠绕钢筋绑扎点。而本申请中的第二导向件32和牵引组件33中均未设置磁性件或者其他易影响绑丝7移动的结构件，能够保证绑丝7顺利绕设钢筋绑扎点，进而保证了可调节绑扎机构的绑扎效率。

具体地，最上方的转动块3211通过销轴322转动连接在牵引固定架334的底部。

进一步，切丝机构4包括切刀42和切丝电机41。切刀42位于送丝机构2和导向机构3之间，切刀42和切丝电机41的驱动端固定连接，切丝电机41固定在机架1上。切丝电机41用于驱动切刀42水平转动，以切断送丝机构2向导向机构3传送的绑丝7。

进一步，拧紧机构5包括两个拧紧夹钩51、拧紧电机52和松钩组件53。

两个拧紧夹钩51位于第一导向件31和第二导向件32之间。拧紧夹钩51能够张开或者闭合，绑扎作业时，两个拧紧夹钩51闭合，两个拧紧夹钩51之间的夹持空间用于供绑丝7穿过。拧紧电机52用于控制两个拧紧夹钩51带动绑丝7旋转以绑扎钢筋8。当绑扎结束后，松钩组件53用于控制两个拧紧夹钩51张开并脱离绑丝7。

具体地，两个拧紧夹钩51之间设置拧紧弹簧54，绑扎作业时，拧紧弹簧54用于牵引两个拧紧夹钩51闭合，并形成供绑丝7穿过的夹持空间。

拧紧电机52通过拧紧固定架55固定在机架1上，拧紧电机52的驱动端竖直设置，拧紧电机52的驱动端固定连接旋转件56。两个拧紧夹钩51通过销钉57转动连接在旋转件56上。拧紧电机52通过旋转件56驱动两个拧紧夹钩51转动，以使两个拧紧夹钩51带动绑丝7绑扎钢筋8。

松钩组件53分别和两个拧紧夹钩51以及旋转件56连接，松钩组件53用于控制两个拧紧夹钩51张开。松钩组件53包括松钩电机531、松钩滚轮532和松钩钢丝533。松钩电机531固定在旋转件56上，松钩电机531的驱动端固定连接松钩滚轮532，松钩滚轮532优选为槽轮。松钩滚轮532上绕设两根松钩钢丝533，两根松钩钢丝533分别固定连接两个拧紧夹钩51的上部。当绑扎结束后，松钩电机531驱动松钩滚轮532转动，松钩滚轮532带动松钩钢丝533牵引两个拧紧夹钩51的上部相向移动，以使两个拧紧夹钩51的下部相背移动，两个拧紧夹钩51张开并脱离绑丝7，以避免绑扎结束后，绑丝7干涉可调节绑扎机构的上移动作。

进一步，导向机构3的第一导向件31通过第一导向件固定架34固定在拧紧固定架55上，以缩小导向机构3和拧紧机构5的整体体积。

进一步，可调节绑扎机构还包括第一传感器和第二传感器6。第一传感器用于识别待绑扎的钢筋8的钢筋绑扎点，以提高钢筋绑扎的精度。第二传感器6用于监测可调节绑扎机构和待绑扎的钢筋8的竖直距离，以避免可调节绑扎机构碰撞钢筋8，并提高钢筋绑扎的精度。

第二传感器6固定在第一导向件固定架34上，且第二传感器6围绕在第一导向件31和第二导向件32的外周。滑台或者机械臂控制可调节绑扎机构下移时，第二传感器6用于监测可调节绑扎机构和待绑扎的钢筋8的竖直距离，并在达到设定距离后，第二传感器6向上位机发送信号，上位机控制滑台或者机械臂停止移动。

具体地，第一传感器和第二传感器6和上位机通过modbus协议通讯连接。

第一传感器和第二传感器6均可以为触发传感器、红外传感器或者光电传感器。

进一步，可调节绑扎机构通过上位机控制送丝机构2、导向机构3、切丝机构4和拧紧机构5的启动，上位机通过第一传感器和第二传感器6实时监测可调节绑扎机构绑扎钢筋8过程中的完成、绑空和卡丝等状况，以使可调节绑扎机构能够绑扎在正确位置，提高了可调节绑扎机构的绑扎精度。

由上可知，本可调节绑扎机构中送丝机构2、导向机构3、切丝机构4和拧紧机构5的结构简单，通过简单的零件进行传动运行，避免使用蜗轮蜗杆和凸轮等复杂传动零件，降低了生产成本，并便于加工和维护。

同时，现有技术（例如专利号为CN204850479U和专利号为CN112343350A的专利文献）中普遍采用同一电机为全部机构提供动力，这会导致绑扎机构的传动机构和传动系统的结构复杂，传动零部件较多，进而会延长绑扎机构的生产周期，且所需维护的零部件的数量也相应增加，导致生产和维护成本的大幅提高。而本申请中的各机构均通过单独的电机驱动运行：送丝机构2通过送丝电机21驱动其运行，导向机构3通过牵引电机333驱动其运行，切丝机构4通过切丝电机41驱动其运行，拧紧机构5通过拧紧电机52和松钩电机531驱动其运行，以便于缩短可调节绑扎机构的传动周期，且简化各机构的结构，以降低生产成本，并便于加工和维护。

本可调节绑扎机构的具体工作原理如下：

初始状态时，第二导向件32处于竖直延伸状态，两个拧紧夹钩51闭合。可调节绑扎机构移动至对应待绑扎的钢筋8的钢筋绑扎点，并下移至第一导向件31和第二导向件32穿过钢筋8。随后，牵引组件33牵引第二导向件32处于弯曲状态，第二导向件32抵靠第一导向件31，弧形的第二导向槽323和第一导向槽311围合成用于环绕钢筋绑扎点的导向回路。送丝机构2向导向机构3传送绑丝7，绑丝7穿过导向回路和两个拧紧夹钩51之间的夹持空间，并绕设钢筋绑扎点，当绕设圈数达到设置数值时，切丝机构4切断送丝机构2向导向机构3传送的绑丝7。随后，拧紧电机52通过旋转件56驱动两个拧紧夹钩51旋转，拧紧夹钩51带动绑丝7转动并绑扎钢筋8，完成一个钢筋绑扎点的绑扎。绑扎结束后，松钩组件53驱动两个拧紧夹钩51张开，拧紧夹钩51脱离绑丝7，牵引组件33牵引第二导向件32处于竖直延伸状态。随后，可调节绑扎机构上移离开并移动至下一钢筋绑扎点，以逐步完成整个钢筋8的绑扎作业。

由上可知，本可调节绑扎机构的工作原理简单便捷。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构，其特征在于，包括机架（1）、送丝机构（2）、导向机构（3）、切丝机构（4）和拧紧机构（5），所述送丝机构（2）、所述导向机构（3）、所述切丝机构（4）和所述拧紧机构（5）均固定在所述机架（1）上；

所述送丝机构（2）位于所述导向机构（3）的上方，所述送丝机构（2）用于向所述导向机构（3）输送绑丝（7）；

所述导向机构（3）包括第一导向件（31）和第二导向件（32）；

所述第一导向件（31）固定在所述机架（1）上，所述第一导向件（31）上设置第一导向槽（311）；

所述第二导向件（32）上设置第二导向槽（323），所述第二导向槽（323）和所述第一导向槽（311）相对设置；

所述第二导向件（32）包括多个上下转动连接设置的导向关节（321），所述导向关节（321）包括导向块（3212）和转动块（3211），最上方所述转动块（3211）固定在所述机架（1）上，相邻两个所述转动块（3211）转动连接，所述转动块（3211）固定在所述导向块（3212）的侧壁上，所述转动块（3211）用于带动所述导向块（3212）绕最上方所述转动块（3211）转动；

所述导向块（3212）与所述第一导向件（31）相对一侧的侧壁上设置凹槽，多个所述导向块（3212）上的所述凹槽形成所述第二导向槽（323）；

所述第二导向件（32）能够竖直延伸，且所述第二导向件（32）能够弯折至所述第二导向槽（323）为弧形，且所述第二导向槽（323）的半径可调，所述第二导向槽（323）和所述第一导向槽（311）围合成用于环绕钢筋绑扎点的导向回路，所述导向回路用于供所述绑丝（7）穿过；

所述切丝机构（4）位于所述送丝机构（2）和所述导向机构（3）之间，所述切丝机构（4）用于切断所述绑丝（7）；

所述拧紧机构（5）位于所述第一导向件（31）和所述第二导向件（32）之间，所述拧紧机构（5）用于拧紧钢筋绑扎点处的所述绑丝（7）；

所述导向机构（3）还包括牵引组件（33）；

所述牵引组件（33）包括牵引丝（331）、牵引滚轮（332）和牵引电机（333），所述牵引滚轮（332）和所述牵引电机（333）均设置于所述第二导向件（32）的上方；

所述牵引丝（331）依次贯穿多个所述转动块（3211），所述牵引丝（331）的一端固定在最下方所述转动块（3211）上，另一端绕设在所述牵引滚轮（332）上，所述牵引滚轮（332）和所述牵引电机（333）的驱动端固定连接，所述牵引电机（333）固定在所述机架（1）上；

所述牵引电机（333）用于驱动所述牵引滚轮（332）转动，所述牵引滚轮（332）带动所述牵引丝（331）牵引多个所述转动块（3211）绕最上方所述转动块（3211）转动；

所述牵引电机（333）能够控制所述牵引滚轮（332）的转动量，以使所述牵引丝（331）能够调整多个所述转动块（3211）的转动量，进而改变弧形的所述第二导向槽（323）的半径。

2.如权利要求1所述的用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构，其特征在于，相邻所述转动块（3211）之间设置导向弹簧（3213）。

3.如权利要求1所述的用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构，其特征在于，所述第一导向件（31）竖直延伸，且所述第一导向件（31）上的所述第一导向槽（311）为弧形。

4.如权利要求1所述的用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构，其特征在于，所述拧紧机构（5）包括松钩组件（53）、拧紧电机（52）和两个拧紧夹钩（51）；

两个所述拧紧夹钩（51）位于所述第一导向件（31）和所述第二导向件（32）之间，两个所述拧紧夹钩（51）闭合时，两个所述拧紧夹钩（51）之间的夹持空间用于供所述绑丝（7）穿过；

所述拧紧电机（52）固定在所述机架（1）上，所述拧紧电机（52）的驱动端固定连接旋转件（56），所述旋转件（56）和两个所述拧紧夹钩（51）连接，所述拧紧电机（52）用于控制两个所述拧紧夹钩（51）带动所述绑丝（7）旋转以绑扎钢筋（8）；

所述松钩组件（53）分别和两个所述拧紧夹钩（51）以及所述旋转件（56）连接，所述松钩组件（53）用于控制两个所述拧紧夹钩（51）张开。

5.如权利要求4所述的用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构，其特征在于，所述松钩组件（53）包括松钩电机（531）、松钩滚轮（532）和两根松钩钢丝（533）；

所述松钩电机（531）固定在所述旋转件（56）上，所述松钩电机（531）的驱动端固定连接所述松钩滚轮（532），所述松钩滚轮（532）上绕设两根所述松钩钢丝（533），两根所述松钩钢丝（533）分别固定连接两个所述拧紧夹钩（51）的上部；

所述松钩电机（531）用于驱动所述松钩滚轮（532）转动，所述松钩滚轮（532）带动所述松钩钢丝（533）牵引两个所述拧紧夹钩（51）的上部相向移动，以使两个所述拧紧夹钩（51）的下部相背移动。

6.如权利要求4所述的用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构，其特征在于，两个所述拧紧夹钩（51）之间设置拧紧弹簧（54），所述拧紧弹簧（54）用于牵引两个所述拧紧夹钩（51）闭合。

7.如权利要求1所述的用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构，其特征在于，所述送丝机构（2）包括送丝电机（21）和送丝齿轮（22），所述送丝齿轮（22）包括第一送丝齿轮和第二送丝齿轮；

所述送丝电机（21）固定在所述机架（1）上，所述送丝电机（21）的驱动端和所述第一送丝齿轮固定连接，所述第一送丝齿轮和所述第二送丝齿轮啮合传动，所述第二送丝齿轮转动设置在所述机架（1）上，所述第一送丝齿轮和所述第二送丝齿轮用于夹持并传送所述绑丝（7）。

8.如权利要求1所述的用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构，其特征在于，所述切丝机构（4）包括切丝电机（41）和切刀（42）；

所述切刀（42）位于所述送丝机构（2）和所述导向机构（3）之间；

所述切刀（42）和所述切丝电机（41）的驱动端固定连接，所述切丝电机（41）固定在所述机架（1）上，所述切丝电机（41）用于驱动所述切刀（42）水平转动，以切断所述绑丝（7）。

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