CN112343350A - 一种绑扎装置及自动绑扎机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种绑扎装置及自动绑扎机器人，包括：操作臂、送丝机构、拗丝机构和旋拧机构；送丝机构设置在操作臂上，送丝机构用于向拗丝机构输送扎丝；拗丝机构设置在操作臂的前端，拗丝机构包括：导向钳口、第一导向件和第一驱动组件；导向钳口与操作臂固接，第一导向件活动连接在操作臂上，第一驱动组件设置在操作臂上，第一驱动组件与第一导向件连接，并用于驱动第一导向件环绕在钢筋交叉点，以与导向钳口形成闭合导向回路，闭合导向回路用于对扎丝进行导向，以在钢筋交叉点形成绑扎环；旋拧机构设置在操作臂上，并邻近拗丝机构；旋拧机构用于旋拧绑扎环的两端，以绑扎钢筋交叉点。

Description

一种绑扎装置及自动绑扎机器人

技术领域

本申请涉及建筑设备技术领域，尤其涉及一种绑扎装置及自动绑扎机器人。

背景技术

在建筑行业钢筋、钢条或者钢板等，通常对作为混凝土中分散应力的构件；通常会采用多条钢筋绑扎或者绑扎成框架结构，并将该框架结构浇注在混凝土中，从而能够增强钢筋混凝土的抗拉或抗压力等。在对钢筋进行绑扎或者绑扎时，通常需要将扎丝弯曲成绑扎环，并将绑扎环套设在钢筋的交叉连接处，使用老虎钳或者绑扎装置将扎丝的开口处旋钮成绑扎头。使用老虎钳拧动的方式工作效率低，劳动强度大。

相关技术中出现一种自动绑扎装置，通常包括送丝机构、拗丝机构、剪切机构和旋拧机构；送丝机构将扎丝送至拗丝机构，拗丝机构将扎丝的端部拗成一个绑扎环；然后，通过旋拧机构旋拧，从而使得扎丝两端能够旋拧在一起，形成完整的绑扎环，实现对钢筋的绑扎。

但是，相关技术中的拗丝机构因为需要包围在钢筋的交叉点处，因此，通常为开口结构，在将扎丝的端部拗成绑扎环时导向不完全；导致扎丝的端部容易撞击在钢筋上而发生偏移，即容易出现绑扎失误或者绑扎不成功的情况。

发明内容

本申请提供一种绑扎装置及自动绑扎机器人，以解决相关技术中在对钢筋进行绑扎时，扎丝的端部容易偏移或者撞击在钢筋上，容易出现绑扎失误或绑扎不成功的问题。

根据本申请的第一个方面，提供了一种绑扎装置，包括：操作臂、送丝机构、拗丝机构和旋拧机构；

所述送丝机构设置在所述操作臂上，所述送丝机构用于向所述拗丝机构输送扎丝；

所述拗丝机构设置在所述操作臂的前端，所述拗丝机构包括：导向钳口、第一导向件和第一驱动组件；所述导向钳口与所述操作臂固接，所述第一导向件活动连接在所述操作臂上，所述第一驱动组件设置在所述操作臂上，所述第一驱动组件与所述第一导向件连接，并用于驱动所述第一导向件环绕在钢筋交叉点，以与所述导向钳口形成闭合导向回路，所述闭合导向回路用于对所述扎丝进行导向，以在所述钢筋交叉点形成绑扎环；

所述旋拧机构设置在所述操作臂上，并邻近所述拗丝机构；所述旋拧机构用于旋拧所述绑扎环的两端，以绑扎所述钢筋交叉点。

在一种可能的设计方式中，所述操作臂上设置有容纳空间；所述第一驱动组件还用于驱动所述第一导向件收纳至所述容纳空间内；以打开所述闭合导向回路。

在一种可能的设计方式中，所述第一导向件包括多个依次转动连接的导向块，所述导向块的截面为扇形；多个所述导向块拼接成弧形的所述第一导向件，并与所述导向钳口形成所述闭合回路。

在一种可能的设计方式中，相邻两个所述导向块之间设有第一连接件，所述第一连接件位于所述导向块靠近所述钢筋交叉点的一侧；在所述第一导向件与所述导向钳口形成所述闭合回路时，所述第一连接件用于拉动所述导向块，以使相邻所述导向块的相对面相互抵接。

在一种可能的设计方式中，所述第一连接件包括磁性件，所述磁性件设置在相邻所述导向块的相对面上；

或者，

所述第一连接件包括钢丝绳；在所述导向块的内侧设有连接孔，所述钢丝绳依次穿过每一个所述导向块上的所述连接孔，并固定在所述操作臂上。

在一种可能的设计方式中，所述容纳空间内设有第二导向件，所述导向块的侧壁设有导向柱；在所述第一导向件收纳在所述容纳空间内时，所述导向柱沿所述第二导向件滑动。

在一种可能的设计方式中，所述第一驱动组件包括：导杆、第一驱动件和第二连接件；所述导杆设置在所述操作臂上，所述第一驱动件活动设置在所述导杆上，所述第二连接件位于所述第一驱动件和所述第一导向件之间，所述第二连接件用于连接所述第一驱动件和所述第一导向件。

在一种可能的设计方式中，所述绑扎装置还包括：第二驱动组件，所述第二驱动组件位于所述操作臂的后端，并与所述操作臂固接；所述第二驱动组件用于驱动所述操作臂靠近或远离所述钢筋交叉点。

在一种可能的设计方式中，所述绑扎装置还包括：储丝机构，所述储丝机构位于所述第二驱动组件背离所述操作臂的一侧，并与所述第二驱动组件固接，所述储丝机构用于储存所述扎丝，所述储丝机构的储丝容量为5-15kg；

在一种可能的设计方式中，所述绑扎装置还包括：视觉检测机构，所述视觉检测机构连接在所述储丝机构背离所述第二驱动组件的一侧，所述视觉检测机构用于识别所述钢筋交叉点。

根据本申请的第二个方面，提供了一种自动绑扎机器人，包括本申请第一个方面任一可能的设计方式提供的绑扎装置。

本申请实施例通过在操作臂上设置拗丝机构，将拗丝机构设置成包括两个部分，其中导向钳口固定在操作臂上；第一导向件通过第一驱动组件活动连接在操作臂上；这样，在需要对钢筋交叉点进行绑扎时，可以通过第一驱动组件驱动第一导向件环绕在钢筋交叉点外，并与导向钳口形成闭合导向回路，扎丝会在闭合导向回路中被拗成绑扎环；因为导向回路为闭合回路，扎丝不会发生偏移或者撞击在钢筋上的情况，因此能够较好的形成完整的绑扎环；能够提高对钢筋交叉点的绑扎成功率和绑扎质量。

本申请的构造以及它的其他目的及有益效果将会通过结合附图进行详细说明，以保证对优选实施例的描述更加明显易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的绑扎装置的整体结构示意图；

图2是本申请实施例提供的绑扎装置的爆炸结构示意图；

图3是本申请实施例提供的绑扎装置中的拗丝机构的部分结构示意图；

图4是本申请实施例提供的绑扎装置中拗丝机构另一视角的部分结构示意图；

图5是图4中A处的局部放大视图；

图6是本申请实施例提供的绑扎装置中操作臂的内部结构示意图；

图7是本申请实施例提供的绑扎装置中操作臂另一视角的内部结构示意图；

图8是图7中B处的局部放大视图。

附图标记说明：

1-绑扎装置；

10-操作臂；20-送丝机构；30-拗丝机构；40-旋拧机构；50-第二驱动组件；60-储丝机构；

11-容纳空间；12-第二导向件；21-锥型齿轮；22-送丝滚轮；31-导向钳口；32-第一导向件；33-第一驱动组件；41-第三驱动件；42-旋拧轴；43-旋拧头；61-扎丝卷盘；62-扎丝限定件；63-手柄；64-锁紧件；

121-第二导向槽；112-送丝通道；321-导向块；322-第一导向槽；323-导向柱；331-导杆；332-第一驱动件；333-第二连接件；

121a-引导部。

具体实施例

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”、“上”、“底”、“前”、“后”等指示的方位或者位置关系(若有的话)为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在建筑行业钢筋、钢条或者钢板等，通常对作为混凝土中分散应力的构件；通常会采用多条钢筋绑扎或者绑扎成框架结构，并将该框架结构浇注在混凝土中，从而能够增强钢筋混凝土的抗拉或抗压力等。在对钢筋进行绑扎或者绑扎时，通常需要将扎丝弯曲成绑扎环，并将绑扎环套设在钢筋的交叉连接处，使用老虎钳或者绑扎装置将扎丝的开口处旋钮成绑扎头。使用老虎钳拧动的方式工作效率低，劳动强度大。

相关技术中出现一种自动绑扎装置，通常包括送丝机构、拗丝机构、剪切机构和旋拧机构；送丝机构将扎丝送至拗丝机构，拗丝机构将扎丝的端部拗成一个绑扎环；然后，通过旋拧机构旋拧，从而使得扎丝两端能够旋拧在一起，形成完整的绑扎环，实现对钢筋的绑扎。

但是，相关技术中的拗丝机构因为需要包围在钢筋的交叉点处，因此，通常为开口结构，在将扎丝的端部拗成绑扎环时导向不完全；导致扎丝的端部容易撞击在钢筋上而发生偏移，即容易出现绑扎失误或者绑扎不成功的情况。

有鉴于此，根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种绑扎装置，主要思路在于，将拗丝机构设置成包括两个部分，其中一个部分固定设置；另一个部分为可动设置，可动的部分在驱动组件的驱动下，从钢筋交叉点处环绕钢筋交叉点后与固定部分形成闭合的导向回路；这样扎丝从送丝机构沿着闭合回路的引导，形成完整的绑扎环，在经过旋拧机构的旋拧，能够较好的对钢筋交叉点进行绑扎；由于引导扎丝的拗丝机构能够形成闭合的回路；因此，能够较好的对扎丝进行引导，扎丝不会撞击在钢筋上，也不会发生偏移。能够提高对钢筋交叉点的绑扎效率和成功率。绑扎后的钢筋框架质量稳定。

图1是本申请实施例提供的绑扎装置的整体结构示意图，图2是本申请实施例提供的绑扎装置的爆炸结构示意图，图3是本申请实施例提供的绑扎装置中的拗丝机构的部分结构示意图，图4是本申请实施例提供的绑扎装置中拗丝机构另一视角的部分结构示意图，图5是图4中A处的局部放大视图，图6是本申请实施例提供的绑扎装置中操作臂的内部结构示意图，图7是本申请实施例提供的绑扎装置中操作臂另一视角的内部结构示意图，图8是图7中B处的局部放大视图。

参照图1-图8所示，本申请实施例提供的一种绑扎装置1，包括：操作臂10、送丝机构20、拗丝机构30和旋拧机构40。

具体的，本申请实施例中，操作臂10可以是机械臂的一部分，其具体可以采用型材钢来进行制作。操作臂10主要可以用来提供其他部件的安装位。因此，在操作臂10上可以开设有多个安装螺孔；其他部件可以通过螺钉、螺丝或者螺杆等方式安装在操作臂10上。当然，在一些可能的实现方式中，其他部件也可以是焊接在操作臂10上的，本申请实施例对此不做限定。

可以理解的是，在具体使用时，操作臂10可以作为延伸部件，能够延伸到钢筋交叉点。这样能够方便对钢筋交叉点进行绑扎。

在一些可能的实现方式中，本申请实施例中的操作臂10还可以与工业机器人的机械臂进行连接。例如，在操作臂10的后端设置快换连接机构，通过快换连接机构的快换母盘与工业机器人末端的法兰盘公盘进行连接；具体可以是通过启动吸附与释放的方式连接在工业机器人上。

这样能够方便的将操作臂10与工业机器人连接，从而对整个钢筋的绑扎都可以由机器人来执行，解放了生产劳动力，并且提高了绑扎效率。

送丝机构20设置在操作臂10上，送丝机构20用于向拗丝机构30输送扎丝。

具体的，参照图7图8所示，本申请实施例中，送丝机构20可以包括锥型齿轮21和送丝滚轮22。在操作臂10内设置有送丝通道112；送丝滚轮22可以设置在送丝通道112附近并与送丝通道112内的扎丝抵接。

可以理解的是，锥型齿轮21可以与驱动电机的输出轴连接，例如通过联轴器与驱动电机的输出轴连接。在驱动齿轮21上可以再设置一个送丝滚轮22；两个送死滚轮22的柱面相对，扎丝从两个送丝滚轮22之间穿过。这样，其中一个送丝滚轮22在驱动电机带动下转动，就能够将抵接在送丝滚轮22的柱面上的扎丝输送到拗丝机构30。

拗丝机构30设置在操作臂10的前端。可以理解的是，操作臂10的前端可以是指靠近钢筋交叉点的一端。拗丝机构30包括：导向钳口31、第一导向件32和第一驱动组件33；导向钳口31与操作臂10固接，第一导向件32活动连接在操作臂10上，第一驱动组件33设置在操作臂10上，第一驱动组件33与第一导向件32连接，并用于驱动第一导向件32环绕在钢筋交叉点，以与导向钳口31形成闭合导向回路，闭合导向回路用于对扎丝进行导向，以在钢筋交叉点形成绑扎环。

可选的，参照图1所示，导向钳口31可以是具有弯曲弧形的导向槽口，导向槽口与送丝通道112连通，扎丝从送丝通道112被送入到导向钳口31的导向槽口内，由于导向钳口31具有一定的弯曲弧度；因此，扎丝的端部会沿着弯曲的弧度逐渐弯曲成弧形。

可选的，本申请实施例中，第一导向件32可以是如图1中示出的链式导向槽，链式导向槽被第一驱动组件33送出操作臂10的前端后，自然弯曲呈弧形槽，这样就和弧形的导向钳口31配合形成闭合的导向回路，并环绕在钢筋交叉点外；扎丝的端部会从导向钳口31伸出并沿着第一导向件32的延伸方向弯曲，进而形成捆扎环环绕在钢筋交叉点。

而在第一驱动组件33将链式导向槽拉回第一操作臂10时，链式导向槽会被绷直，从而与导向钳口31分离，能够方便从一个钢筋交叉点移动到下一个钢筋交叉点继续进行绑扎，不会对操作臂的移动造成影响。

可选的，本申请实施例中，第一导向件32还可以是整体为弧形(例如半圆形)的导向槽；第一导向件32的后端可以是与操作臂10铰接的。此时，第一驱动组件33可以是驱动第一导向件32绕操作臂10转动。

具体的，在需要对钢筋交叉点进行绑扎时，第一驱动组件33可以驱动第一导向件32绕操作臂10的前端转动(例如图1中可以为顺时针转动)，并环绕在钢筋交叉点的外周，从而与导向钳口31形成闭合的导向回路；在需要移动操作臂10时，第一驱动组件33可以驱动第一导向件32绕操作臂10的前端转动(例如图1中可以为逆时针转动)，从而离开钢筋交叉点，这样就能够方便的将操作臂10从钢筋交叉点移开，而不会对操作臂10的移动造成影响。

旋拧机构40设置在操作臂10上，并邻近拗丝机构30；旋拧机构30用于旋拧扎丝形成的绑扎环的两端，以绑扎钢筋交叉点。

具体的，参照图6和图7所示，本申请实施例中，旋拧机构40可以包括第三驱动件41、与第三驱动件41的输出轴连接的旋拧轴42，设置在旋拧轴42端部的旋拧头43。

可以理解的是，本申请实施例中，第三驱动件41可以是单向转动的电机，也可以是双向转动的电机，例如伺服电机、同步电机或者步进电机等。

第三驱动件41的输出轴与旋拧轴42可以通过联轴器或减速机等设备进行连接。

可以理解的是，本申请实施例中，旋拧头43可以采用相关技术中的旋拧头，例如两个相对设置的钳夹形成的钳口，从而可以对扎丝的端部进行夹紧。

本申请实施例中，通过在操作臂10上设置拗丝机构30，将拗丝机构30设置成包括两个部分，其中导向钳口31固定在操作臂10上；第一导向件32通过第一驱动组件33活动连接在操作臂10上；这样，在需要对钢筋交叉点进行绑扎时，可以通过第一驱动组件33驱动第一导向件32环绕在钢筋交叉点外，并与导向钳口31形成闭合导向回路，扎丝会在闭合导向回路中被拗成绑扎环；因为导向回路为闭合回路，扎丝不会发生偏移或者撞击在钢筋上的情况，因此能够较好的形成完整的绑扎环；能够提高对钢筋交叉点的绑扎成功率和绑扎质量。

可选的，参照图1所示，操作臂10上设置有容纳空间11；第一驱动组件33还用于驱动第一导向件32收纳至容纳空间11内；以打开闭合导向回路。

具体的，本申请实施例中，容纳空间11可以是由两个相对设置的型材钢中间的空间形成的。也就是说，本申请实施例中，操作臂10可以是两个相对设置的型材钢。

本申请实施例中，将第一导向件32收纳至容纳空间11内，这样，在将操作臂10从一个钢筋交叉点移动至另一个钢筋交叉点时，第一导向件32就不会对操作臂10的移动造成影响。也就是说，能够节省操作臂10的移动位移，可以节省能量和提高工作效率。

可选的，参照图1-图5所示，本申请实施例中，第一导向件32包括多个依次转动连接的导向块321，导向块321的截面为扇形；多个导向块321拼接成弧形的第一导向件32，并与导向钳口31形成闭合回路。

需要说明的是，本申请实施例中，可以在导向块321的内侧设置第一导向槽322，这样多个第一导向槽322相互拼接后，并与导向钳口31配合能够形成闭合导向回路。

需要说明的是，由于第一导向件32为需要环绕在钢筋交叉点的外周，也就是会形成弧形结构，并对扎丝的端部进行导向。因此，导向块321内侧(靠近钢筋交叉点的一侧)不能有阻挡。本申请实施例中，将相邻导向块321连接转轴设置在导向块321的外侧(即远离钢筋交叉点的一侧)；这样，能够保证相邻导向块321的相互转动，同时，不会对扎丝造成阻挡。

可选的，导向钳口31可以是大于或等于四分之一圆弧的钳口；这样，参照图1所示，多个导向块321被第一驱动组件33推出操作臂10的前端后，可以直接在重力作用下形成四分之一圆弧，从而与导向钳口31形成闭合导向回路。

在一些可能的方式中，通常希望与操作臂10固定连接的导向钳口31的弧度不是太大，这样能够方便操作臂10从一个钢筋交叉点移动到另一个钢筋交叉点。因此，导向钳口31的弧度可能会小于四分之一圆弧；此时，需要第一导向件32被推出操作臂10的前端后，能够形成大于四分之一的圆弧。

本申请实施例中，在相邻两个导向块321之间设有第一连接件(图中未示出)，第一连接件位于导向块321靠近钢筋交叉点的一侧；在第一导向件32与导向钳口31形成闭合回路时，第一连接件用于拉动导向块321，以使相邻导向块321的相对面相互抵接。

这样，通过设置第一连接件来拉动导向块321，并使得相邻导向块321的相对面相互抵接；使得导向块321之间不会存在缝隙，也就不会对扎丝的端部造成阻挡，能够有效对扎丝进行导向，提高对钢筋交叉点的绑扎成功率。

可选的，第二连接件包括磁性件，磁性件设置在相邻导向块321的相对面上。

具体的，本申请实施例中，可以在导向块321相对的面上开设槽口，将磁性件(例如磁铁)嵌入到该槽口内。可以理解的是，本申请实施例中个，可以在一个导向块321上设置磁铁，在与之相邻的另一个导向块321上设置铁块，这样，磁铁和铁块相互吸引，能够将相邻导向块321的相对面紧紧贴在一起。

在一些可能的方式中，可以是在相邻的另一个导向块321上也设置磁铁，两个磁铁的异极相对。

在一种具体示例中，第一连接件包括钢丝绳；在导向块321的内侧设有连接孔，钢丝绳依次穿过每一个导向块321上的连接孔，并固定在操作臂10上。

这样，在第一导向件32被推出操作臂10的前端时，钢丝绳会将第一导向件32的内侧拉紧，从而能够使得相邻导向块321的相对面相互抵接。

在另一种具体示例中，第一连接件还可以是在导向块321的内侧设置拉伸弹簧，拉伸弹簧的两端分别连接相邻两个导向块321。这样，拉伸弹簧对相邻两个导向块321的内侧会始终提供拉力，从而能够在第一导向件32被推出操作臂10的前端时，使得相邻导向块321的相对面相互抵接。

可选的，参照图1、图3和图4所示，本申请实施例中，在容纳空间11内设有第二导向件12，导向块321的侧壁设有导向柱323；在第一导向件32收纳在容纳空间11内时，导向柱323沿第二导向件12滑动。

具体的，第二导向件12可以是设置在容纳空间11内侧壁上的两个相对的固定板；在固定板上形成有第二导向槽121；导向柱323可以是沿第二导向槽121滑动。

这样，在第一导向件32被第一驱动组件332驱动收纳至容纳空间时，第二导向件12能够对第一导向件32进行导向和限位，使得第一导向件32被拉直后限定在容纳空间内，能够有效减小操作臂10的占用空间。

在一些可能的方式中，参照图5所示，本申请实施例中，在第二导向槽121的前端设有引导部121a，引导部121a的尺寸大于导向柱323的直径；这样，能够保证导向柱323进入到第二导向槽121内顺畅性。

进一步的，参照图2所示，第一驱动组件33包括：导杆331、第一驱动件332和第二连接件333；导杆331设置在操作臂10上，第一驱动件332活动设置在导杆331上，第二连接件333位于第一驱动件332和第一导向件32之间，第二连接件333用于连接第一驱动件332和第一导向件32。

具体的，本申请实施例中，第一驱动件332可以是直线型气缸，直线型气缸在导杆331上滑动，从而通过第二连接件333驱动第一导向件32。

需要说明的是，在某些具体示例中，为增加钢筋与混凝土或水泥的结合能力，部分钢筋上会带有肋(例如，二级钢或者三级钢等)，通常也被称为螺纹钢。钢筋上的肋会的扎丝起到支撑作用，可能导致扎丝被挂在肋上，而不能将钢筋交叉点绑扎紧。

为例避免扎丝被挂在肋上，本申请实施例中提供的绑扎装置1还包括：第二驱动组件50，第二驱动组件50位于操作臂10的后端，并与操作臂10固接；第二驱动组件50用于驱动操作臂10靠近或远离钢筋交叉点。

可选的，第二驱动组件50可以是三轴气缸、伸缩气缸或者活塞气缸等；第二驱动组件50的输出端固操作臂的后端固定连接。

这样，在旋拧机构40的旋拧头43将扎丝的端部夹紧后，第二驱动组件50可以拉动整个操作臂10向远离钢筋交叉点的方向移动，从而能够将绑扎环拉紧，也就是说，能够将挂接在肋上的扎丝拉动到肋与肋之间的槽中，从而能够提高绑扎的紧固程度，提高了对钢筋框架的绑扎质量。

进一步的，参照图1和图2所示，绑扎装置1还包括：储丝机构60，储丝机构60位于第二驱动组件50背离操作臂10的一侧，并与第二驱动组件50固接，储丝机构60用于储存扎丝。

具体的，参照图1所示，本申请实施例看中，储丝机构60包括扎丝卷盘61，扎丝卷盘61的两端可以具有法兰盘，法兰盘能够将扎丝限定在扎丝卷盘61上。可以理解的是，扎丝可以是卷绕在扎丝卷盘61上。

如前所述，因为本申请实施例提供的绑扎装置1可以安装在机械臂上使用；因此，相对于手持式的绑扎装置，可以适当扩大扎丝卷盘61的容量；本申请实施例中，可以将扎丝卷盘61的容量设置为5-15kg。

在一些可能的示例中，以每天工作8小时为例，可以将扎丝卷盘61的容量设置为10kg。

这样，能够减少扎丝卷盘61的更换次数，提高对钢筋的绑扎效率。

继续参照图1所示，在一些可能的方式中，储丝机构60还可以包括扎丝限定件62、手柄63和锁紧件64，扎丝限定件62的一端可以与外部的机架转动连接，并且扎丝限定件62可以是与扎丝卷盘61相适配的弧形结构；手柄63与扎丝限定件62的另一端固接。在将扎丝卷盘61更换后，可以通过手柄63转动扎丝限定件62并环绕在扎丝卷盘61的外周，然后，通过锁紧件64对手柄63进行锁紧，从而对扎丝进行限定。

可以理解的是，在一些具体示例中，储丝机构60也可以不设置在绑扎装置1上，而是作为一个单独的储丝设备放置在工地或者钢筋框架附近。

在一种可能的方式中，为了提高绑扎机器人对钢筋交叉点绑扎的准确性，本申请实施例提供的绑扎装置1还包括：视觉检测机构(图中未示出)，视觉检测机构连接在储丝机构60背离第二驱动组件50的一侧，视觉检测机构用于识别钢筋交叉点。

具体的，本申请实施例中，视觉检测机构可以是双目视觉检测机构，双目视觉检测机构可以与工业机器人的控制器电信号连接，其中，工业机器人的控制器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)或者单片机等。

在具体实现时，双目视觉检测机构将识别到的钢筋交叉点的图像传输至工业机器人的控制器，工业机器人的控制器对该图像进行分析，根据分析结果输出控制信号，控制操作臂10移动至钢筋交叉点，并对钢筋交叉点进行绑扎；其中，控制器对图像的分析具体可以参照相关技术中对双目视觉识别系统介绍，本申请实施例中对此不再赘述。

这样能够准确识别出钢筋交叉点，提高对钢筋框架的绑扎效率。

根据本申请的第二个方面，提供了一种自动绑扎机器人，包括本申请第一个方面任一可选实施例提供的绑扎装置1。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种绑扎装置，其特征在于，包括：操作臂(10)、送丝机构(20)、拗丝机构(30)和旋拧机构(40)；

所述送丝机构(20)设置在所述操作臂(10)上，所述送丝机构(20)用于向所述拗丝机构(30)输送扎丝；

所述拗丝机构(30)设置在所述操作臂(10)的前端，所述拗丝机构(30)包括：导向钳口(31)、第一导向件(32)和第一驱动组件(33)；所述导向钳口(31)与所述操作臂(10)固接，所述第一导向件(32)活动连接在所述操作臂(10)上，所述第一驱动组件(33)设置在所述操作臂(10)上，所述第一驱动组件(33)与所述第一导向件(32)连接，并用于驱动所述第一导向件(32)环绕在钢筋交叉点，以与所述导向钳口(31)形成闭合导向回路，所述闭合导向回路用于对所述扎丝进行导向，以在所述钢筋交叉点形成绑扎环；

所述旋拧机构(40)设置在所述操作臂(10)上，并邻近所述拗丝机构(30)；所述旋拧机构(30)用于旋拧所述绑扎环的两端，以绑扎所述钢筋交叉点。

2.根据权利要求1所述的绑扎装置，其特征在于，所述操作臂(10)上设置有容纳空间(11)；所述第一驱动组件(33)还用于驱动所述第一导向件(32)收纳至所述容纳空间(11)内；以打开所述闭合导向回路。

3.根据权利要求2所述的绑扎装置，其特征在于，所述第一导向件(32)包括多个依次转动连接的导向块(321)，所述导向块(321)的截面为扇形；多个所述导向块(321)拼接成弧形的所述第一导向件(32)，并与所述导向钳口(31)形成所述闭合回路。

4.根据权利要求3所述的绑扎装置，其特征在于，相邻两个所述导向块(321)之间设有第一连接件，所述第一连接件位于所述导向块(321)靠近所述钢筋交叉点的一侧；在所述第一导向件(32)与所述导向钳口(31)形成所述闭合回路时，所述第一连接件用于拉动所述导向块(321)，以使相邻所述导向块(321)的相对面相互抵接。

5.根据权利要求4所述的绑扎装置，其特征在于，所述第一连接件包括磁性件，所述磁性件设置在相邻所述导向块(321)的相对面上；

或者，

所述第一连接件包括钢丝绳；在所述导向块(321)的内侧设有连接孔，所述钢丝绳依次穿过每一个所述导向块(321)上的所述连接孔，并固定在所述操作臂(10)上。

6.根据权利要求3所述的绑扎装置，其特征在于，所述容纳空间(11)内设有第二导向件(111)，所述导向块(321)的侧壁设有导向柱(322)；在所述第一导向件(32)收纳在所述容纳空间(11)内时，所述导向柱(322)沿所述第二导向件(111)滑动。

7.根据权利要求1所述的绑扎装置，其特征在于，所述第一驱动组件(33)包括：导杆(331)、第一驱动件(332)和第二连接件(333)；所述导杆(331)设置在所述操作臂(10)上，所述第一驱动件(332)活动设置在所述导杆(331)上，所述第二连接件(333)位于所述第一驱动件(332)和所述第一导向件(32)之间，所述第二连接件(333)用于连接所述第一驱动件(332)和所述第一导向件(32)。

8.根据权利要求1-7任一项所述的绑扎装置，其特征在于，所述绑扎装置还包括：第二驱动组件(50)，所述第二驱动组件(50)位于所述操作臂(10)的后端，并与所述操作臂(10)固接；所述第二驱动组件(50)用于驱动所述操作臂(10)靠近或远离所述钢筋交叉点。

9.根据权利要求8所述的绑扎装置，其特征在于，所述绑扎装置还包括：储丝机构(60)，所述储丝机构(60)位于所述第二驱动组件(50)背离所述操作臂(10)的一侧，并与所述第二驱动组件(50)固接，所述储丝机构(60)用于储存所述扎丝，所述储丝机构(60)的储丝容量为5-15kg；

和/或，

所述绑扎装置还包括：视觉检测机构，所述视觉检测机构连接在所述储丝机构(60)背离所述第二驱动组件(50)的一侧，所述视觉检测机构用于识别所述钢筋交叉点。

10.一种自动绑扎机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的绑扎装置(1)。

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