CN114986562A - 一种工业机器人自动倒胶装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人自动倒胶装置，包括裂胶机、机器人主体和不锈钢板定位机构，裂胶机的一侧固定有移动滑台，伸缩气缸铰接于抓料组件的底端，伸缩气缸的顶端铰接有转动块，且转动块的一侧固定有转杆，抓料组件的顶端固定有固定结构，抓料组件的两侧均设置有夹手，抓料组件的底端设置有木托盘，不锈钢板定位机构的顶端设置有空木板存放位，不锈钢板定位机构的一侧固定有自动分摞推手机构。本发明通过设置有抓料机构可对夹手输出动力，在进行使用时夹手会需要动力进行带动，此时伸缩气缸推动转动块进行转动，转动块转动可带动转杆进行转动，转杆转动可带动夹手进行翻转，可对夹手提供动力，实现了对夹手输出动力。

Description

一种工业机器人自动倒胶装置

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人自动倒胶装置。

背景技术

口香糖生产过程中要将生产好的半成品用叉车运输到下个工艺段后，需要人工使用叉车将带物料的不锈钢板叉取放置1.7M的平台上，再由员工将木托盘上5片物料倒入下个工艺设备中

但现有的技术有以下弊端：

1、人工劳动强度高；

2、人工叉取放置1.7米平台上危险性高及倒塌性高；

3、工作效率低；

4、人工用量大。

发明内容

（一）要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种工业机器人自动倒胶装置，用以解决现有的工业机器人自动倒胶装置人工劳动强度高、人工叉取放置1.7米平台上危险性高及倒塌性高、工作效率低、人工用量大的缺陷。

（二）发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人自动倒胶装置，包括裂胶机、机器人主体和不锈钢板定位机构，所述裂胶机的一侧固定有移动滑台，且移动滑台的一侧固定有不锈钢板定位机构，所述移动滑台的一端设置有机器人主体，所述机器人主体的底端安装有抓料组件，所述抓料组件的底端安装有抓料机构，所述抓料机构包括转动块、伸缩气缸和转杆，所述伸缩气缸铰接于抓料组件的底端，所述伸缩气缸的顶端铰接有转动块，且转动块的一侧固定有转杆，所述抓料组件的顶端固定有固定结构，所述抓料组件的两侧均设置有夹手，所述抓料组件的底端设置有木托盘，所述不锈钢板定位机构的顶端设置有空木板存放位，所述不锈钢板定位机构的一侧固定有自动分摞推手机构。

优选的，所述转动块设置有两个，所述转动块关于抓料组件的垂直中心线呈对称分布。

优选的，所述转杆设置有两个，所述转杆关于抓料组件的垂直中心线呈对称分布。

优选的，所述固定结构包括固定盘、固定孔和卡槽，所述固定盘固定于抓料组件的顶端，所述固定盘的内部设置有固定孔，所述固定孔的顶端设置有卡槽，固定盘可与机器人主体之间固定住。

优选的，所述固定孔设置有若干个，若干个所述固定孔在固定盘的内部呈等间距分布。

优选的，所述夹手包括固定臂、固定块和限位槽，所述固定块设置于抓料组件的两侧，所述固定块的底端固定有固定臂，且固定臂的底端固定有限位槽，限位槽可对固定臂的限位效果进行加强。

优选的，所述限位槽设置有两个，所述限位槽关于裂胶机的垂直中心线呈对称分布。

（三）有益效果

本发明提供的一种工业机器人自动倒胶装置，其优点在于：通过设置有抓料机构可对夹手输出动力，在进行使用时夹手会需要动力进行带动，此时伸缩气缸推动转动块进行转动，转动块转动可带动转杆进行转动，转杆转动可带动夹手进行翻转，可对夹手提供动力，实现了对夹手输出动力；

通过设置有固定结构可对抓料组件与机器人主体之间进行固定，在进行使用时需要将抓料组件与机器人主体之间固定住，此时将卡槽卡在机器人主体的安装口，接着将需要使用的螺栓穿过固定孔并拧入机器人主体的内部，此时固定盘可与机器人主体之间固定住，实现了对抓料组件与机器人主体之间进行固定；

通过设置有夹手可对木托盘进行夹持，在进行使用时夹手会将木托盘进行夹持，固定块将固定臂固定在转杆上，接着固定臂随着转杆的转动进行翻转，固定臂翻转将木托盘夹持住，限位槽可对固定臂的限位效果进行加强，实现了对木托盘进行夹持。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的俯视结构示意图；

图2为本发明的抓料组件三维后视结构示意图；

图3为本发明的抓料组件三维正视结构示意图；

图4为本发明的抓料组件侧视结构示意图；

图5为本发明的抓料组件正视结构示意图；

图6为本发明的抓料组件俯视剖面结构示意图；

图7为本发明的抓料组件俯视结构示意图。

图中的附图标记说明：

1、裂胶机；2、移动滑台；3、机器人主体；4、抓料组件；5、自动分摞推手机构；6、空木板存放位；7、不锈钢板定位机构；8、抓料机构；801、转动块；802、伸缩气缸；803、转杆；9、固定结构；901、固定盘；902、固定孔；903、卡槽；10、夹手；1001、固定臂；1002、固定块；1003、限位槽；11、木托盘。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-7，本发明提供的一种实施例：一种工业机器人自动倒胶装置，包括裂胶机1、机器人主体3和不锈钢板定位机构7，裂胶机1的一侧固定有移动滑台2，且移动滑台2的一侧固定有不锈钢板定位机构7，移动滑台2的一端设置有机器人主体3，机器人主体3的底端安装有抓料组件4，抓料组件4的底端安装有抓料机构8，抓料组件4的顶端固定有固定结构9，抓料组件4的两侧均设置有夹手10，抓料组件4的底端设置有木托盘11，不锈钢板定位机构7的顶端设置有空木板存放位6，不锈钢板定位机构7的一侧固定有自动分摞推手机构5。

1.人工将不锈钢板使用叉车直接放到不锈钢定位库中（地面上定位库），该库的长、宽、高与不锈钢板尺寸吻合定位（该库由3面组合成型，靠外侧一面为叉车不锈钢板进出口）。

2.不锈钢板放置库位后，传感器检测到不锈钢板，自动分摞机构将不锈钢板上的4摞木托盘同时向前推一块木托盘宽的位置(不锈钢板被定位住不动），传感器检测推手到位后，自动收回，该自动分摞推手是由减速电机、齿轮、齿条组合而成。推手伸出或缩回靠传感器信号控制减速电机正转反转来带动齿轮驱动齿条来实现。

3.木托盘11被推到位后，前两摞（1#2#）木托盘11已经处于在移动滑台2上，当推手收回后传感器检测到后发送信号给到PLC，由plc发出信号来控制滑台电机前后移动，目的是将前两摞1#2#与后两摞3#4#拉开间距，便于抓手抓取木托盘11。滑台是由减速电机、齿轮、齿条以及不锈钢台面组合而成，使用齿轮齿条机构精度高，定位准确以及性能稳定优点。

4.木托盘11间距拉开后，在设备顶部装有3D相机来精准检测每块木托盘11的平面位置及每块木托盘11的高度，检测完毕后，机器手上装有夹爪按3D相机提供精确位置进行木托盘11夹取，夹爪采用气缸连杆装置，先是打开，到位后气缸驱动连杆收紧，将木托盘11夹紧，气缸夹紧后靠传感器给信号到机器人，机器人开始按程序编辑的路径进行上升一定位置，到达位置后，抓手上托底机构启动，托住木托盘11，托底机构采用气缸驱动连杆将木托盘11底部托住，主要防止机器人运行过程中木托盘11掉落，托底完成后给到信号到plc，由PLC给到指令到机器人，机器人开始按编好的程序进行倾斜45°倒料。倒料后将空木托盘11放置于不锈钢板上，到位后先打开托木托盘11，放到位置后打开夹爪。进行下一个木托盘11倒料放板动作。

5.抓取放空木托盘顺序：

5-1 人工将将整个不锈钢板放置到库位。

5-2 推手将1、2、3、4#垛同时向前移动一个工位。

5-3 到位后，输送机向前输送，将1、2#向前输送，拉开间距（保证1、2与3、4#有间距，留出空间方便机器手抓取）机器手开始将3#抓取倒料（一块一块抓取）

5-4 当3#整垛完成后，空木板放置原4#位置（靠外侧一点），接下将4#开始抓取倒料，完成倒料后空木板放置于原3#位置。

5-5 将输送机上1#抓取倒料，空木板放置于原2#位置。完成1#整垛后，进行2#抓取，空木板放置于原1#位置。

5-6 推手将3、4#同时向1、2#靠拢。

5-7 人工使用叉车将空托盘取出。

实施例一：

如图2、图4、图5、图6和图7所示，使用该结构时，首先，抓料机构8包括转动块801、伸缩气缸802和转杆803，伸缩气缸802铰接于抓料组件4的底端，伸缩气缸802的顶端铰接有转动块801，且转动块801的一侧固定有转杆803，转动块801设置有两个，转动块801关于抓料组件4的垂直中心线呈对称分布，转杆803设置有两个，转杆803关于抓料组件4的垂直中心线呈对称分布，在进行使用时夹手10会需要动力进行带动，此时伸缩气缸802推动转动块801进行转动，转动块801转动可带动转杆803进行转动，转杆803转动可带动夹手10进行翻转，可对夹手10提供动力。

实施例二：

如图3、图4、图5和图7所示，使用该结构时，首先，固定结构9包括固定盘901、固定孔902和卡槽903，固定盘901固定于抓料组件4的顶端，固定盘901的内部设置有固定孔902，固定孔902的顶端设置有卡槽903，固定孔902设置有若干个，若干个固定孔902在固定盘901的内部呈等间距分布，将卡槽903卡在机器人主体3的安装口，接着将需要使用的螺栓穿过固定孔902并拧入机器人主体3的内部，此时固定盘901可与机器人主体3之间固定住。

实施例三：

如图4、图5、图6和图7所示，使用该结构时，首先，夹手10包括固定臂1001、固定块1002和限位槽1003，固定块1002设置于抓料组件4的两侧，固定块1002的底端固定有固定臂1001，且固定臂1001的底端固定有限位槽1003，限位槽1003设置有两个，限位槽1003关于裂胶机1的垂直中心线呈对称分布，固定块1002将固定臂1001固定在转杆803上，接着固定臂1001随着转杆803的转动进行翻转，固定臂1001翻转将木托盘11夹持住，限位槽1003可对固定臂1001的限位效果进行加强。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种工业机器人自动倒胶装置，包括裂胶机（1）、机器人主体（3）和不锈钢板定位机构（7），其特征在于：所述裂胶机（1）的一侧固定有移动滑台（2），且移动滑台（2）的一侧固定有不锈钢板定位机构（7），所述移动滑台（2）的一端设置有机器人主体（3）；

所述机器人主体（3）的底端安装有抓料组件（4），所述抓料组件（4）的底端安装有抓料机构（8），所述抓料机构（8）包括转动块（801）、伸缩气缸（802）和转杆（803），所述伸缩气缸（802）铰接于抓料组件（4）的底端，所述伸缩气缸（802）的顶端铰接有转动块（801），且转动块（801）的一侧固定有转杆（803），所述抓料组件（4）的顶端固定有固定结构（9），所述抓料组件（4）的两侧均设置有夹手（10），所述抓料组件（4）的底端设置有木托盘（11）；

所述不锈钢板定位机构（7）的顶端设置有空木板存放位（6），所述不锈钢板定位机构（7）的一侧固定有自动分摞推手机构（5）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动倒胶装置，其特征在于：所述转动块（801）设置有两个，所述转动块（801）关于抓料组件（4）的垂直中心线呈对称分布。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动倒胶装置，其特征在于：所述转杆（803）设置有两个，所述转杆（803）关于抓料组件（4）的垂直中心线呈对称分布。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动倒胶装置，其特征在于：所述固定结构（9）包括固定盘（901）、固定孔（902）和卡槽（903），所述固定盘（901）固定于抓料组件（4）的顶端，所述固定盘（901）的内部设置有固定孔（902），所述固定孔（902）的顶端设置有卡槽（903）。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人自动倒胶装置，其特征在于：所述固定孔（902）设置有若干个，若干个所述固定孔（902）在固定盘（901）的内部呈等间距分布。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动倒胶装置，其特征在于：所述夹手（10）包括固定臂（1001）、固定块（1002）和限位槽（1003），所述固定块（1002）设置于抓料组件（4）的两侧，所述固定块（1002）的底端固定有固定臂（1001），且固定臂（1001）的底端固定有限位槽（1003）。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人自动倒胶装置，其特征在于：所述限位槽（1003）设置有两个，所述限位槽（1003）关于裂胶机（1）的垂直中心线呈对称分布。

Images