CN114985065B - 一种球磨机换衬板机械臂装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种球磨机换衬板机械臂装置，包括回转支撑柱，所述回转支撑柱上端安装有吊臂伸缩机构以及机械手，所述吊臂伸缩机构与所述回转支撑柱之间连接有吊臂升举机构以及辅助举升机构，所述吊臂伸缩机构一侧连接有防护组件，所述防护组件包括转动盘、第一液压杆、以及防护支撑件。本发明通过多自由度的吊臂伸缩机构以及机械手更换衬板，以及利用辅助举升机构来提升举升过程的稳定性，调节所述防护组件可对球磨机内部抵接形成支撑，降低了衬板掉落风险同时对安装人员形成防护，安全性大幅提升，且操控便捷，安全可靠。

Description

一种球磨机换衬板机械臂装置

技术领域

本发明属于球磨机技术领域，具体涉及一种球磨机换衬板机械臂装置。

背景技术

球磨机衬板是用来保护球磨机筒体，使筒体免受研磨体和物料直接冲击和磨擦，同时也可利用不同形式的衬板来调整研磨体的运动状态，以增强研磨体对物料的粉碎作用，有助于提高磨机的粉磨效率，增加产量，降低金属消耗。目前国内球磨机更换衬板设备落后，采用一种类似随车吊的设备，由伸缩臂、回转支撑和卷扬机组成，整套设备由一根移动横梁送至球磨机筒体，横梁上的小车将衬板送至吊装位置，衬板起吊后再由人工推送至准确安装位置。由于球磨机内部衬板大且多，所以需要花费很多时间和投入大量人力，而且操作还极不安全，易发生安全事故。

中国发明专利，公告号CN105562170B，公开了一种球磨机换衬板机械臂装置，该发明包括有回转支撑机构、吊臂举升机构、吊臂伸缩机构、腕部机构和夹持装置，装置整体实现了多自由度，使得机械臂能够很好的进入球磨机筒体安装更换衬板，且装置除去回转支撑机构采用伺服电机驱动外，其余机构和夹持装置均采用液压缸驱动，制造成本大幅降低，操作可控性强，安全可靠。但该发明存在如下问题；吊臂伸缩机构在进入球磨机内部更换衬板时，吊臂的摆动操作可能撞击另一侧不需更换的衬板使其掉落，且拆卸时的震动容易引起衬板掉落，引发安全事故，且吊臂伸缩装置在伸长的状态下，仅依靠吊臂举升机构进行举升和支撑缺乏稳定性和安全性。因此设计一种有较强的稳定性和安全性，且能够防止衬板更换时脱落的球磨机换衬板机械臂装置很有意义。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够稳定和安全地更换衬板且能够避免内部衬板脱落的一种球磨机换衬板机械臂装置。

本发明为实现上述目的所采取的技术方案为：一种球磨机换衬板机械臂装置，包括回转支撑柱，回转支撑柱上端可转动地设有回转支撑台，回转支撑台连接有吊臂伸缩机构，吊臂伸缩机构底部与回转支撑台之间设置有吊臂举升机构，吊臂伸缩机构包括外筒、中筒和内筒，内筒的外端固定有机械手，吊臂伸缩机构由液压缸驱动伸缩，吊臂伸缩机构与回转支撑柱之间连接有辅助举升机构，辅助举升机构包括举升缓冲件和举升辅助臂，回转支撑台侧方连接有防护组件，吊臂举升机构与辅助举升机构均位于回转支撑柱同侧。回转支撑台和吊臂举升机构可带动吊臂伸缩机构在球磨机内部实现机械手的空间坐标变化，配合吊臂伸缩机构中内筒和中筒的伸缩，一方面便于机械手到达球磨机内不同高度位置进行衬板更换，另一方面便于机械手适应不同内径规格的球磨机进行伸长调节，吊臂举升机构与辅助举升机构对吊臂伸缩机构提供双层支撑防护，一方面增大吊臂伸缩机构举升的稳定性，避免更换衬板时吊臂举升机构失效导致吊臂伸缩机构坠落，造成球磨机内部受损，且举升缓冲件能按照需求固定布设在外筒或中筒或内筒的底部，实现对不同伸缩端的有效支撑，避免内筒和中筒在伸出较长时底部支撑不足而导致断裂或弯曲形变，辅助举升臂通过举升缓冲基体实现与吊臂伸缩机构连接，从而形成有效的辅助支撑，举升缓冲件能吸收缓冲更换衬板时产生的震动，进一步提升吊臂伸缩机构的稳定性，防护组件可通过调节与吊臂伸缩机构互成角度，从而对球磨机内壁形成三角稳定支撑，有效避免非更换衬板一侧的衬板缺乏支撑而掉落，降低事故发生几率。

优选地，举升缓冲件包括举升缓冲基体，举升缓冲基体内设有举升缓冲柱，举升缓冲柱上端面固定有延伸板，举升缓冲基体底部设有基体底座，基体底座内穿插有连接螺栓，连接螺栓上方固定有第一橡胶圈，第一橡胶圈与举升缓冲柱，之间连接有弹簧。吊臂伸缩机构在摆动上升过程中以及摆动停止的瞬时产生摆动，摆动产生的震动向下作用举升缓冲柱，举升缓冲柱在举升缓冲基体内下压弹簧，弹簧通过压缩形变来缓冲震动能量，同时弹簧下压第一橡胶圈，第一橡胶圈通过受压形变来吸收缓冲残余的震动能量，一方面有效避免高频震动导致吊臂伸缩机构伸缩端的形变断裂，另一方面保证了吊臂伸缩机构伸缩的平稳效果，有利于提升机械手更换衬板精度，提高更换衬板的工作效率。

优选地，举升缓冲基体上端面外沿设有第二橡胶圈，第二橡胶圈与举升缓冲基体通过固定插销连接。在吊臂伸缩机构产生较大的震动时，举升缓冲柱带动延伸板下移直至延伸板与第二橡胶圈撞击，一方面通过第二橡胶圈与延伸板限制吊臂伸缩机构在惯性作用下持续下移，避免了吊臂伸缩机构形变和断裂的同时，避免弹簧过分受压而导致弹性失效，另一方面通过第二橡胶圈受压形变来吸收震动能量，且第二橡胶圈避免了延伸板直接与举升缓冲基体上端面接触，减少了装置使用时因磨损造成的成本增加，固定插销便于第二橡胶圈的安装拆卸，可根据第二橡胶圈的磨损程度更换，保证第二橡胶圈对震动的缓冲效果。

优选地，举升辅助臂包括对称布设的辅助液压杆，基体底座底部设有连接座，回转支撑柱侧壁设有安装板，辅助液压杆的一端与安装板铰接连接，辅助液压杆的另一端与连接座铰接连接。辅助液压杆通过举升缓冲基体实现举升辅助臂与吊臂伸缩机构的连接从而形成有效的辅助支撑，通过举升辅助臂能够限定吊臂伸缩机构在断裂情况下的断裂范围，即在吊臂伸缩机构及其端部的机械手因衬板过重等问题出现断裂时，举升辅助臂能使断裂范围控制在吊臂伸缩机构端部或机械手范围，从而保证衬板以及断裂的部件距离球磨机内壁较近，掉落冲击力低，且对球磨机内壁或衬板破坏性相对较小。

优选地，防护组件包括固定于回转支撑台侧方的电机，电机的转轴固定连接有转动盘，转动盘侧壁互成角度地设有两个连接片，任一连接片上固定有第一液压杆，第一液压杆伸缩顶端固定有滑移撑杆，滑移撑杆顶部连接有防护支撑件。在吊臂伸缩机构不工作时，控制第一液压杆收缩避免防护支撑件与球磨机内壁接触造成磨损，两个第一液压杆之间的夹角为固定角度，通过控制电机转动带动转动盘转动，使两个第一液压杆与吊臂伸缩机构之间形成相同的夹角后，控制第一液压杆带动滑移撑杆的伸缩使防护支撑件对球磨机内壁抵接，配合吊臂伸缩机构与机械手形成对球磨机内壁的三角稳定支撑，一方面通过三角支撑减小球磨机更换衬板时的震动，降低衬板掉落的风险，另一方面通过防护组件的抵接对球磨机内部人员形成防护，衬板意外掉落时不会砸伤位于防护组件下方的人员，有效降低安全事故发生几率，同时，三角支撑能形成回转支撑台两侧的配重，避免安装在回转支撑柱下方的车体倾斜而不利于移动，或造成车体侧翻。

优选地，防护支撑件包括第一防护基体，第一防护基体底部开设有防护滑槽和对称布设的辅助滑槽，防护滑槽和辅助滑槽之间的壁体开设有滑动通槽，防护滑槽内设有套筒，套筒侧壁开设有滑移孔，套筒内穿插有滚柱，滚柱上固定有连接板，连接板穿过滑移孔并固定于滑移撑杆顶端，滚柱两端对称设有滑动柱，滑动柱穿过滑动通槽，防护滑槽内固定有与套筒连接的第二液压杆，第一防护基体上端面设有第二防护基体。球磨机内壁为球形曲面，第二防护基体与球磨机内壁抵接时会相对第一液压杆发生倾斜，通过控制第二液压杆推动套筒在防护滑槽内移动，滚柱在套筒内滚动从而带动滑动柱在滑动通槽内滑动，同时移动的滚柱带动连接板在滑移孔内摆动，实现第一防护基体相对滑移撑杆的倾斜，有利于第二防护基体与球磨机内壁更好的贴合，一方面增加了防护组件对球磨机内壁的支撑稳固效果，另一方面有利于第二防护基体吸收球磨机内壁的震动能量，通过第二液压杆调节第一防护基体以及第二防护基体的旋转角度，能实现防护组件对衬板的支撑力度，使其在较为合适的范围内提供球磨机内壁支撑，避免抵接对球磨机内壁衬板磨损或挤压形变。

优选地，滑移撑杆与第一防护基体之间设有滑移组件，滑移组件包括位于辅助滑槽内的滑块，滑块铰接设置有第一连接头，滑移撑杆固定有连接基板，连接基板两侧铰接设置有第二连接头，位于同侧的第一连接头与第二连接头之间连接有防护弹簧。防护组件受到的震动通过防护弹簧来吸收缓冲，保证球磨机内部作业的安全与稳定性，且吸收震动能保证衬板拆卸和安装的精度，提升工作效率，在第一防护基体相对滑移撑杆倾斜时，滑块带动第一连接头使防护弹簧的一端在辅助滑槽内滑移，从而实现防护弹簧的松紧调节，有利于使第一防护基体在设有滑块的一侧被防护弹簧时刻不过分地拉紧，一方面在提高第二防护基体与球磨机内壁的贴合度的同时避免第二防护基体与内衬板过分抵接造成损伤，另一方面避免防护弹簧被过分拉长失去弹性形变能力而无法缓冲震动。

优选地，第二防护基体的曲面向下对称埋设有距离传感器。在第二防护基体在向球磨机内壁靠近时，两个距离传感器能实时检测两个凸起面相对球磨机内壁的距离，通过两个距离传感器检测的数据来判断第二防护基体与球磨机内壁的相对位置以及距离关系，一方面便于快速调控第二防护基体的倾斜程度来与球磨机内壁抵接，有利于提升工作效率，另一方面在检测距离到达设定临界值使能反馈并控制第二液压杆和第一液压杆停止工作，避免第二防护基体过分挤压球磨机内壁造成损伤。

本发明由于采用了辅助举升机构提升装置稳定性并通过防护组件提供球磨机内支撑，因而具有如下有益效果：辅助举升机构与吊臂升举机构构成双重支撑升举，保证装置举升安全稳定性；举升缓冲件能有效吸收吊臂伸缩机构的震动，有利于保证装置的工作稳定性；防护组件能转动与吊臂伸缩机构形成球磨机内的三角支撑，增加了衬板更换的稳定性，且对工人提供防护；距离传感器对第二防护基体的位置和距离监控，便于调控防护组件到适合位置和角度，增加支撑稳定性。。因此，本发明是一种能够稳定和安全地更换衬板且能够避免内部衬板脱落的一种球磨机换衬板机械臂装置。

附图说明

图1为装置整体示意图；

图2为辅助举升机构示意图；

图3为举升缓冲件半剖示意图；

图4为防护支撑件示意图；

图5为防护弹簧示意图；

图6为第一防护基体示意图；

图7为第二防护基体示意图。

附图标号：回转支撑柱1；回转支撑台10；吊臂伸缩机构2；外筒20；中筒21；内筒22；吊臂举升机构3；机械手4；辅助举升机构5；举升缓冲件50；举升缓冲基体500；举升缓冲柱501；延伸板502；基体底座503；连接螺栓504；第一橡胶圈505；弹簧506；第二橡胶圈507；固定插销508；举升辅助臂51；辅助液压杆510；连接座512；安装板513；防护组件6；电机60；转动盘61；连接片62；第一液压杆63；滑移撑杆64；防护支撑件65；第一防护基体650；防护滑槽651；辅助滑槽652；滑动通槽653；套筒654；滑移孔655；滚柱656；连接板657；滑动柱658；第二液压杆659；滑移组件7；滑块70；第一连接头71；连接基板72；第二连接头73；防护弹簧74；第二防护基体8；距离传感器80。

具体实施方式

以下结合具体实施方式和附图对本发明的技术方案作进一步详细描述：

显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见附图1-2，一种球磨机换衬板机械臂装置，包括回转支撑柱1，回转支撑柱1上端可转动地设有回转支撑台10，回转支撑台10连接有吊臂伸缩机构2吊臂伸缩机构2底部与回转支撑台10之间设置有吊臂举升机构3，吊臂伸缩机构2包括外筒20、中筒21和内筒22，内筒22的外端固定有机械手4，吊臂伸缩机构2由液压缸驱动伸缩，吊臂伸缩机构2与回转支撑柱1之间连接有辅助举升机构5，辅助举升机构5包括举升缓冲件50和举升辅助臂51，回转支撑台10侧方连接有防护组件6，吊臂举升机构3与辅助举升机构5均位于回转支撑柱1同侧。

回转支撑台10为吊臂伸缩机构2提供支撑点，由伺服电机60驱动，可通过控制绕回转支撑柱1的轴线旋转，吊臂举升机构3由液压缸驱动，可绕回转支撑台10机构的回转支撑轴线旋转，回转支撑台10的结构以及吊臂举升机构3的结构为现有成熟技术。

回转支撑台10和吊臂升举机构可带动吊臂伸缩机构2在球磨机内部实现机械手4的空间坐标变化，配合吊臂伸缩机构2中内筒22和中筒21的伸缩，实现机械手4在球磨机内调节高度位置，从而进行进行衬板更换，同时能便于机械手4针对不同内径规格的球磨机进行长度调节，使装置相较于同类型装置有更强适应性。

通过设计吊臂举升机构3与辅助举升机构5对吊臂伸缩机构2提供双层支撑防护，一方面增大吊臂伸缩机构2举升的稳定性，避免更换衬板时吊臂举升机构3失效导致吊臂伸缩机构2坠落，造成球磨机内部受损，且举升缓冲件50能按照需求固定布设在外筒20或中筒21或内筒22底部，实现对不同伸缩端的有效支撑，避免内筒22和中筒21在伸出长度较长时底部支撑不足而导致断裂或弯曲形变，辅助举升臂通过举升缓冲基体500等部件能够实现与吊臂伸缩机构2连接形成有效的辅助支撑，举升缓冲件50能吸收缓冲更换衬板时产生的震动，进一步提升吊臂伸缩机构2的稳定性，防护组件6可通过调节与吊臂伸缩机构2互成角度，从而对球磨机内壁形成三角稳定支撑，有效避免非更换衬板一侧的衬板缺乏支撑而掉落，降低事故发生几率。

参见附图3，举升缓冲件50包括举升缓冲基体500，举升缓冲基体500内设有举升缓冲柱501，举升缓冲柱501上端面固定有延伸板502，举升缓冲基体500底部设有基体底座503，基体底座503内穿插有连接螺栓504，连接螺栓504上方固定有第一橡胶圈505，第一橡胶圈505与举升缓冲柱501，之间连接有弹簧506。

吊臂伸缩机构2在摆动上升过程中以及摆动停止的瞬时产生摆动，摆动产生的震动向下作用举升缓冲柱501，举升缓冲柱501在举升缓冲基体500内下压弹簧506，弹簧506通过压缩形变来缓冲震动能量，同时弹簧506下压第一橡胶圈505，第一橡胶圈505通过受压形变来吸收缓冲残余的震动能量，一方面有效避免高频震动导致吊臂伸缩机构2伸缩端的形变断裂，另一方面保证了吊臂伸缩机构2伸缩的平稳效果，有利于提升机械手4更换衬板精度，提高更换衬板的工作效率。

举升缓冲基体500上端面外沿设有第二橡胶圈507，第二橡胶圈507与举升缓冲基体500通过固定插销508连接。在吊臂伸缩机构2产生较大的震动时，举升缓冲柱501带动延伸板502下移直至延伸板502与第二橡胶圈507撞击，一方面通过第二橡胶圈507与延伸板502限制吊臂伸缩机构2在惯性作用下持续下移，避免了吊臂伸缩机构2形变和断裂的同时，避免弹簧506过分受压而导致弹性失效，另一方面通过第二橡胶圈507受压形变来吸收震动能量，且第二橡胶圈507避免了延伸板502直接与举升缓冲基体500上端面接触，减少了装置使用时因磨损造成的成本增加，固定插销508便于第二橡胶圈507的安装拆卸，可根据第二橡胶圈507的磨损程度更换，保证第二橡胶圈507对震动的缓冲效果。

参见附图1，举升辅助臂51包括对称布设的辅助液压杆510，基体底座503底部设有连接座512，回转支撑柱1侧壁设有安装板513，辅助液压杆510的一端与安装板513铰接连接，辅助液压杆510的另一端与连接座512铰接连接。

辅助液压杆510通过举升缓冲基体500实现举升辅助臂51与吊臂伸缩机构2的连接从而形成有效的辅助支撑，通过举升辅助臂51能够限定吊臂伸缩机构2在断裂情况下的断裂范围，即在吊臂伸缩机构2及其端部的机械手4因衬板过重等问题出现断裂时，举升辅助臂51能使断裂范围控制在吊臂伸缩机构2端部或机械手4范围，从而保证衬板以及断裂的部件距离球磨机内壁较近，掉落冲击力低，且对球磨机内壁或衬板破坏性相对较小。

参见附图2，防护组件6包括固定于回转支撑台10侧方的电机60，电机60的转轴固定连接有转动盘61，转动盘61侧壁互成角度地设有两个连接片62，任一连接片62上固定有第一液压杆63，第一液压杆63伸缩顶端固定有滑移撑杆64，滑移撑杆64顶部连接有防护支撑件65。

在吊臂伸缩机构2不工作时，控制第一液压杆63收缩，避免防护支撑件65伸出过长与球磨机内壁接触造成磨损，两个第一液压杆63之间的夹角为固定角度，通过控制电机60转动带动转动盘61转动，使两个第一液压杆63与吊臂伸缩机构2之间形成相同的夹角后，控制第一液压杆63带动滑移撑杆64的伸缩使防护支撑件65对球磨机内壁抵接，配合吊臂伸缩机构2与机械手4形成对球磨机内壁的三角稳定支撑，一方面通过三角支撑减小球磨机更换衬板时的震动，降低衬板掉落的风险，另一方面通过防护组件6的抵接对球磨机内部人员形成防护，衬板意外掉落时不会砸伤位于防护组件6下方的人员，有效降低安全事故发生几率，同时，三角支撑能形成回转支撑台10两侧的配重，避免安装在回转支撑柱1下方的车体倾斜而不利于移动，或造成车体侧翻。

参见附图4，防护支撑件65包括第一防护基体650，第一防护基体650底部开设有防护滑槽651和对称布设的辅助滑槽652，防护滑槽651和辅助滑槽652之间的壁体开设有滑动通槽653，防护滑槽651内设有套筒654，套筒654侧壁开设有滑移孔655，套筒654内穿插有滚柱656，滚柱656上固定有连接板657，连接板657穿过滑移孔655并固定于滑移撑杆64顶端，滚柱656两端对称设有滑动柱658，滑动柱658穿过滑动通槽653，防护滑槽651内固定有与套筒654连接的第二液压杆659，第一防护基体650上端面设有第二防护基体8。

球磨机内壁为球形曲面，第二防护基体8与球磨机内壁抵接时会相对第一液压杆63发生倾斜，通过控制第二液压杆659推动套筒654在防护滑槽651内移动，滚柱656在套筒654内滚动从而带动滑动柱658在滑动通槽653内滑动，同时移动的滚柱656带动连接板657在滑移孔655内摆动，实现第一防护基体650相对滑移撑杆64的倾斜，有利于第二防护基体8与球磨机内壁更好的贴合，一方面增加了防护组件6对球磨机内壁的支撑稳固效果，另一方面有利于第二防护基体8吸收球磨机内壁的震动能量，通过第二液压杆659调节第一防护基体650以及第二防护基体8的旋转角度，能实现防护组件6对衬板的支撑力度，使其在较为合适的范围内提供球磨机内壁支撑，避免抵接对球磨机内壁衬板磨损或挤压形变。

参见附图5-6，滑移撑杆64与第一防护基体650之间设有滑移组件7，滑移组件7包括位于辅助滑槽652内的滑块70，滑块70铰接设置有第一连接头71，滑移撑杆64固定有连接基板72，连接基板72两侧铰接设置有第二连接头73，位于同侧的第一连接头71与第二连接头73之间连接有防护弹簧74506。防护组件6受到的震动通过防护弹簧74506来吸收缓冲，保证球磨机内部作业的安全与稳定性，且吸收震动能保证衬板拆卸和安装的精度，提升工作效率，在第一防护基体650相对滑移撑杆64倾斜时，滑块70带动第一连接头71使防护弹簧74506的一端在辅助滑槽652内滑移，从而实现防护弹簧74506的松紧调节，有利于使第一防护基体650在设有滑块70的一侧被防护弹簧74506时刻不过分地拉紧，一方面在提高第二防护基体8与球磨机内壁的贴合度的同时避免第二防护基体8与内衬板过分抵接造成损伤，另一方面避免防护弹簧74506被过分拉长失去弹性形变能力而无法缓冲震动。

参见附图7，第二防护基体8的曲面向下对称埋设有两个距离传感器80。

距离传感器80为现有成熟技术。在第二防护基体8在向球磨机内壁靠近时，两个距离传感器80能实时检测两个凸起面相对球磨机内壁的距离，通过两个距离传感器80检测的数据来判断第二防护基体8与球磨机内壁的相对位置以及距离关系，一方面便于快速调控第二防护基体8的倾斜程度来与球磨机内壁抵接，有利于提升工作效率，另一方面在检测距离到达设定临界值使能反馈并控制第二液压杆659和第一液压杆63停止工作，避免第二防护基体8过分挤压球磨机内壁造成损伤。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种球磨机换衬板机械臂装置，包括：回转支撑柱（1），所述回转支撑柱（1）上端可转动地设有回转支撑台（10），所述回转支撑台（10）连接有吊臂伸缩机构（2），所述吊臂伸缩机构（2）底部与所述回转支撑台（10）之间设置有吊臂举升机构（3），

其特征是：所述吊臂伸缩机构（2）包括外筒（20）、中筒（21）和内筒（22），所述内筒（22）的外端固定有机械手（4），所述吊臂伸缩机构（2）由液压缸驱动伸缩，所述吊臂伸缩机构（2）与所述回转支撑柱（1）之间连接有辅助举升机构（5），所述辅助举升机构（5）包括举升缓冲件（50）和举升辅助臂（51），所述回转支撑台（10）侧方连接有防护组件（6），所述防护组件（6）包括固定于所述回转支撑台（10）侧方的电机（60），所述电机（60）的转轴固定连接有转动盘（61），所述转动盘（61）侧壁互成角度地设有两个连接片（62），任一所述连接片（62）上固定有第一液压杆（63），所述第一液压杆（63）伸缩顶端固定有滑移撑杆（64），所述滑移撑杆（64）顶部连接有防护支撑件（65）；

所述防护支撑件（65）包括第一防护基体（650），所述第一防护基体（650）底部开设有防护滑槽（651）和对称布设的辅助滑槽（652），所述防护滑槽（651）和所述辅助滑槽（652）之间的壁体开设有滑动通槽（653），所述防护滑槽（651）内设有套筒（654），所述套筒（654）侧壁开设有滑移孔（655），所述套筒（654）内穿插有滚柱（656），所述滚柱（656）上固定有连接板（657），所述连接板（657）穿过所述滑移孔（655）并固定于所述滑移撑杆（64）顶端，所述滚柱（656）两端对称设有滑动柱（658），所述滑动柱（658）穿过所述滑动通槽（653），所述防护滑槽（651）内固定有与所述套筒（654）连接的第二液压杆（659），所述第一防护基体（650）上端面设有第二防护基体（8），

其中，所述吊臂举升机构（3）与所述辅助举升机构（5）均位于所述回转支撑柱（1）同侧。

2.根据权利要求1所述的一种球磨机换衬板机械臂装置，其特征是：所述举升缓冲件（50）包括举升缓冲基体（500），所述举升缓冲基体（500）内设有举升缓冲柱（501），所述举升缓冲柱（501）上端面固定有延伸板（502），所述举升缓冲基体（500）底部设有基体底座（503），所述基体底座（503）内穿插有连接螺栓（504），所述连接螺栓（504）上方固定有第一橡胶圈（505），所述第一橡胶圈（505）与所述举升缓冲柱（501），之间连接有弹簧（506）。

3.根据权利要求2所述的一种球磨机换衬板机械臂装置，其特征是：所述举升缓冲基体（500）上端面外沿设有第二橡胶圈（507），所述第二橡胶圈（507）与所述举升缓冲基体（500）通过固定插销（508）连接。

4.根据权利要求2所述的一种球磨机换衬板机械臂装置，其特征是：所述举升辅助臂（51）包括辅助液压杆（510），所述基体底座（503）底部设有连接座（512），所述回转支撑柱（1）侧壁设有安装板（513），所述辅助液压杆（510）的一端与所述安装板（513）铰接连接，所述辅助液压杆（510）的另一端与所述连接座（512）铰接连接。

5.根据权利要求1所述的一种球磨机换衬板机械臂装置，其特征是：所述滑移撑杆（64）与所述第一防护基体（650）之间设有滑移组件（7），所述滑移组件（7）包括位于所述辅助滑槽（652）内的滑块（70），所述滑块（70）铰接设置有第一连接头（71），所述滑移撑杆（64）固定有连接基板（72），所述连接基板（72）两侧铰接设置有第二连接头（73），位于同侧的所述第一连接头（71）与所述第二连接头（73）之间连接有防护弹簧（74）。

6.根据权利要求1所述的一种球磨机换衬板机械臂装置，其特征是：所述第二防护基体（8）的曲面向下对称埋设有距离传感器（80）。

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