CN114981195A - 线性马达驱动的履带式运输工具 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)，其包括：负载组件(26)；驱动履带(30a，30b)，其可运动地保持在负载组件(26)处，以用于执行沿着驱动履带(30a，30b)的环绕轨道(U)的运动；线性马达(32a，32b)，其中线性马达(32a，32b)的定子(34)关于负载组件(26)位置固定地设置，并且其中线性马达(32a，32b)的转子(36)设置用于与驱动履带(30a，30b)共同运动，或/和其中转子(36)构成在驱动履带(30a，30b)中；其中转子(36)具有设置在驱动履带(30a，30b)中的且构成用于与驱动履带(30a，30b)共同运动的永磁体(38)。

Description

线性马达驱动的履带式运输工具
技术领域
本发明涉及一种履带式运输工具以及一种具有履带式运输工具和行驶轨道装置的运输工具系统。
背景技术
在水平的或略微倾斜的表面上行驶的约束于地面的履带式运输工具例如以履带式挖掘机的形式已知。履带式运输工具从UA 65559C2中已知，其构成用于行驶于铁磁性表面。在已知的履带式运输工具中，线性马达驱动驱动履带。在驱动履带中设有铁磁性插入件，在所述插入件中，通过相对运输工具框架固定的永磁体感应出磁场，所述磁场在驱动履带与铁磁性表面之间引起吸引的磁力。履带式运输工具还包括用于产生磁场的线圈，借助于所述磁场，铁磁性插入件从而驱动履带置于环绕运动中。UA 65559 C2描述线性马达的速度通过穿流线圈的电流的电流强度来调节。根据UA 65559 C2，由于上文中描述的驱动履带和铁磁性表面之间的磁吸引力，已知的履带式运输工具甚至应可在竖直方向上沿着对应地竖直取向的铁磁性表面移动。
UA 65559 C2的履带式运输工具的缺点是，仅此刻处于永磁体与所行驶的基底之间的铁磁性插入件有助于履带式运输工具在铁磁性表面处的附着，由此，不能由UA 65559C2的履带式运输工具解决所行驶的铁磁性表面的定向在小的空间上从水平至竖直的转变。此外，由于在运行中所行驶的从而由驱动履带接触的表面不平坦，驱动履带可能远离永磁体，这可能引起永磁体与铁磁性插入件之间的气隙增大，从而可能引起铁磁性插入件中的引起吸引的磁力的磁场的削弱。在竖直的移动运行中，这可能引起履带式运输工具的坠落。
发明内容
因此，本发明的目的是提供用于行驶于铁磁性表面的可靠的和简单的履带式运输工具以及由履带式运输工具和适当的行驶轨道装置构成的运输工具系统。
根据本发明，所述目的通过根据权利要求1的履带式运输工具、根据权利要求11的运输工具系统及其根据权利要求21的用途来实现。本发明的优选的实施方式在从属权利要求中描述。
根据本发明的履带式运输工具包括：负载组件；驱动履带，其可运动地保持在负载组件处，以用于执行沿着驱动履带的环绕轨道的运动；线性马达，其中线性马达的定子关于负载组件位置固定地设置，并且其中线性马达的转子设置用于与驱动履带共同运动，或/和其中转子构成在驱动履带中；并且其中转子具有设置在驱动履带中的且构成用于与驱动履带共同运动的永磁体。
与UA 65559C2相对，在转子中设有用于与驱动履带共同运动的永磁体简化了线性马达的构造，因为可以省去固定到负载组件的永磁体。根据本发明的履带式运输工具的转子的永磁体具有作为线性马达的一部分和作为在履带式运输工具与可磁化的基底之间提供吸引力的元件的双重功能。因为永磁体与可磁化的基底之间的吸引的磁力不与驱动履带距定子的必要时在动态行驶运行中局部改变的间距相关，所以通过履带式运输工具可靠地在履带式运输工具与可磁化的基底之间提供基本上恒定的吸引力，所述可磁化的基底是具有可磁化的承载装置的行驶轨道装置的一个实施方式。
在一个特别优选的实施方式中，在线性马达的定子与转子之间存在气隙，在给定子通电时，通过定子和转子的磁场的相互作用，所述气隙通过在履带式运输工具的常规运行中(类似于磁悬浮(Maglev)或磁浮方法(“Maglev”是“magnetic levitation(磁悬浮)”的缩写))确定转子和定子中的磁场的尺寸而保持敞开，而无需其他支撑元件如滚子、滑动轴承等的辅助。
在下文中，由履带式运输工具行驶或可由履带式运输工具行驶的如下装置涉及行驶轨道装置：在所述装置上，通过与转子的永磁体的磁相互作用引起的吸引力通过驱动履带被施加。例如，行驶轨道装置可以具有可磁化的板，可磁化的板例如包括铁或可磁化的钢或由其构成，履带式运输工具在所述可磁化的板上行驶。虽然可以在基底或行驶轨道装置的承载装置(所述承载装置具有行驶轨道装置的可直接磁化的材料从而确保与驱动履带的磁相互作用)与基底或行驶轨道装置的履带支撑面(所述履带支撑面在通过履带式运输工具沿着运动路径行驶于行驶轨道装置时由驱动履带接触)之间设有不能磁化的材料，但是履带支撑面由于在其他情况下相同的构造中更高的可实现的吸引力优选地是承载装置的表面。
优选的是，沿着驱动履带的环绕轨道在驱动履带中依次设置的永磁体装置以在一个永磁体装置内统一的、然而遍及多个或所有永磁体装置地交替的相反的极化方向设置。这允许最优地充分利用可通过定子构成的磁场用于推进履带式运输工具。这种永磁体的布置可以是海尔贝克装置(Halbach-Anordnung)(也称为“海尔贝克阵列(Halbach-Array)”)，其中在两个具有交替极化的永磁体装置之间设置有至少一个具有不同的、通常相对于永磁体装置的极化正交的极化的回流磁体。在驱动履带中，可以在依次设置的永磁体装置之间设置有转子的另外的永磁体。然而，为了实现用于与行驶轨道装置和与定子的相互作用的对称的磁场优选的是，沿着环绕轨道彼此直接跟随的且设置在驱动履带中的永磁体装置以在同一永磁体装置内统一的、然而遍及多个或所有永磁体装置地交替的相反的极化方向设置。转子的设置在驱动履带中的并且设置或/和构成用于与驱动履带共同运动的永磁体装置包括沿着环绕轨道在驱动履带中依次或/和直接彼此跟随地设置的永磁体装置或通过其形成。
在上一段中描述的驱动履带尤其可以特别紧凑地构成，同样的情况适用于可以包括驱动履带的链条环节。由此，履带式运输工具的驱动装置可以紧凑地构成。
永磁体装置可以具有恰好一个或多个永磁体。尤其在沿着环绕轨道的短链条环节的情况下，为了实现足够的线性马达的推进力可以有利的是，使用分别具有多个以相同的极化设置的永磁体的永磁体装置，其中沿着环绕轨道彼此跟随的不同的永磁体装置以交替的极化设置。如果永磁体装置包括多于一个的永磁体，则永磁体装置的永磁体优选地沿着环绕轨道依次地和彼此直接跟随地设置。如果永磁体装置分别设有多个永磁体，则为了实现沿着环绕轨道的尽可能均匀的转子磁场，具有相对于彼此交替的极化方向的所有永磁体装置优选地具有相同数量的永磁体。
尤其在由多个永磁体形成永磁体装置的情况下，所述永磁体可以包括棒状的或/和针状的永磁体或由所述棒状的或/和针状的永磁体形成，以用于增加永磁体装置相对于局部损坏的不敏感性。因此，形成永磁体装置的多个永磁体中的各个永磁体沿着其极化方向优选地具有比正交于其极化方向更大的尺寸。
为了简化本发明的描述，下文中基于分别仅具有恰好一个永磁体的优选的永磁体装置。因此，上文中关于永磁体装置所述的内容同样适用于下文中替代永磁体装置提及的永磁体。
永磁体的极化方向(例如从永磁体的北极指向南极的方向)优选地横向于或正交于环绕轨道延伸或/和优选地从由驱动履带包围的驱动履带的内部区域指向处于驱动履带外的驱动履带的外部区域，或者反之亦然。
履带式运输工具可以包括位置检测装置，以便确定驱动履带沿着驱动履带的环绕轨道的环绕位置。位置检测装置可以设置在定子部段之间或/和可以设立用于确定驱动履带中的永磁体相对于定子的相对位置。
定子尤其具有沿着环绕轨道的至少一个部段依次设置的定子绕组，以用于在给定子绕组通电时产生磁场；其中履带式运输工具具有与定子绕组导电地连接的电流转换器，通过所述电流转换器，尤其可以给定子绕组通电。由此，通过给定子绕组通电，可以构成交变磁场，以便引起驱动驱动履带的驱动力，其中所述驱动力作用于转子的永磁体上。
可以向履带式运输工具提供交流电压、优选地多相尤其3相交流电压，以用于向电流转换器供给，使得电流转换器优选地构成为具有多个输入相、尤其三个输入相或/和具有多个输出相、尤其三个输出相的频率转换器。输出相中的每个输出相可以输出交流电压，其幅值或/和频率或/和相位可以通过电流转换器来调节/控制。所述调节/控制可以利用借助于脉宽调制的PWM设备(PWM＝“Pulse Width Modulation(脉宽调制)”)来执行。这种电流转换器可以是变频器，所述变频器可以在输入侧包括整流器，在输出侧包括逆变器，并且包括在整流器与逆变器之间电连接的直流电压中间回路，其中直流电压中间回路由整流器馈电，并且其中直流电压中间回路向逆变器馈电。PWM设备可以是电流转换器的一部分。
履带式运输工具的线性马达中的每个单个的线性马达的定子绕组可以与单独的、与相应的线性马达相关联的电流转换器导电地连接，以便给所述定子绕组通电。同样地，履带式运输工具的多个或所有线性马达的定子绕组可以与共同的电流转换器导电地连接，以便给所述定子绕组通电。
履带式运输工具可以设立用于，从外部例如经由具有直流电压的建筑物侧的整流器供给电能，以用于向在履带式运输工具处携带的用于给定子绕组通电的至少一个电流转换器供给。在所述情况下使用的电流转换器可以包括直接通过所述直流电压馈电的直流电压中间回路和由直流电压中间回路馈电并且与其电连接的逆变器，然而不包括用于向直流电压中间回路馈电的整流器，这引起履带式运输工具的有利的重量减小。
为了确保即使在建筑物侧的电流输送中断时履带式运输工具的无中断运行，履带式运输工具可以包括用于向电流转换器供给电能的储能器，其中储能器优选地独立于电流转换器构成。因此，在通过电流转换器调整电流转换器的输出电压、输出电流、输出频率和输出相位时，所述储能器尤其不起作用。
如果履带式运输工具包括用于向电流转换器供给电能的集电器，则可以特别简单地和可靠地向履带式运输工具供给电能。
负载组件理解为在履带式运输工具中承载负载的组件。负载至少包括履带式运输工具的自负载，优选地附加地也包括可装载的有效负载。负载组件可以包括履带式运输工具的框架，例如，定子或/和驱动履带的运动引导部设置或/和紧固在所述框架上。固定在负载组件框架上的构件也是负载组件的构件。负载组件可以包括用于运送人员或/和负载的负载容纳空间、尤其舱，或锁定设备、例如用于构成人员容器或/和负载容器与负载组件的可脱开的可靠连接的锁定设备。
鉴于履带式运输工具的根据本发明的设计方案，负载组件可以仅被理解为在履带式运输工具中承载负载的组件，使得负载组件确保将履带式运输工具的至少自负载经由驱动履带传输到基底或行驶轨道装置的履带支撑面上，驱动履带与所述履带支撑面接触。
在本申请中，法向于基底或行驶轨道装置的履带支撑面延伸的方向被视为支撑方向。支撑方向优选地平行于履带式运输工具的垂直轴延伸。履带式运输工具可以包括一个可在横向于、优选地垂直于支撑方向的平面中旋转的保持平台，或者可以包括多个这种分别可在横向于、优选地垂直于支撑方向的相应的平面中旋转的保持平台。在所述保持平台中的一个、多个或每个保持平台处可以设置有一个或多个驱动履带。可以优选地利用螺栓或/和铆钉或/和焊缝或/和粘接剂将一个相关联的支架或多个相关联的支架与保持平台中的一个、多个或每个保持平台连接。支架中的每个支架可以承载线性马达的定子，所述线性马达可以驱动优选地环绕支架的驱动履带。负载组件可以包括一个这种支架或/和多个基本上刚性地彼此连接的这种支架，或者可以由此构成。此外，负载组件可以包括上文中提及的保持平台，至少这种支架与所述保持平台连接以用于共同运动。
当在履带式运输工具的自身驱动下行驶时，为了可以解决从行驶轨道装置的水平部段至竖直部段的过渡，驱动履带优选地沿着环绕轨道围绕负载组件环绕。为了可以在驱动履带的每个任意点处以履带式运输工具的尽可能小的外部尺寸实现驱动履带在基底处的贴靠，整个环绕轨道可以沿着履带式运输工具的外型廓延伸。
驱动履带可以包括多个可彼此枢转地连接的链条环节。每个链条环节优选地刚性地构成。附加地或替选地，在一个、多个或每个链条环节中设置有转子的永磁体。为了减小滚动噪声或/和为了衰减滚动冲击，可以在驱动履带的朝向待行驶的面、尤其行驶轨道装置的履带支撑面的支撑面上设置有缓冲单元、例如橡胶块。
链条环节中的一个、多个或所有链条环节可以基本上板形地构成。优选地，转子的设置在驱动履带中的且构成用于与驱动履带共同运动的永磁体中的至少一个、多个或所有永磁体在基本上板形地构成的与所述一个永磁体或多个永磁体相关联的相应的链条环节内延伸。转子的设置在驱动履带中的且构成用于与驱动履带共同运动的永磁体中的一个、多个或所有永磁体可以基本上板形地构成。
在根据本发明的履带式运输工具中，驱动力优选地无拉力地、即尤其在直接相邻的和彼此直接连接的链条环节之间没有拉力传输的情况下传输到链条环节上。优选地，在传输驱动力时，不将倾斜力矩传输到链条环节上。
在行驶于行驶轨道装置时，驱动履带的环绕伴随有脱开过程和接触过程，在所述脱开过程中，驱动履带的部段从行驶轨道装置脱开，在所述接触过程中，驱动履带的部段与行驶轨道装置接触。由于转子的永磁体与行驶轨道装置之间的吸引力，脱开过程和接触过程通常伴随有强烈的噪声发展和反向运动和振动。如果驱动履带包括其中设置有履带式运输工具的可激活的抵消磁体装置的抵消回行段(Neutralisierungstrum)，则可以削弱噪声发展或/和反向运动或/和振动；其中抵消磁体装置设立用于在抵消回行段处构成磁场，所述磁场在数值上削弱或甚至抵消处于抵消回行段中的永磁体的磁场。设有抵消回行段防止通过转子的永磁体接近行驶轨道装置引起的驱动履带的不期望的加速以及通过转子的永磁体远离行驶轨道装置引起的驱动履带的不期望的制动。可激活的抵消磁体装置可以包括电磁体或电磁体装置或通过所述电磁体或电磁体装置构成。激活这种抵消磁体装置可以通过给电磁体或电磁体装置通电来进行。此外，抵消装置可以包括用于确定处于抵消回行段中的一个或多个永磁体的磁场的一个或/和多个探测器，使得可以与处于抵消回行段中的一个或多个永磁体的如此确定的磁场一致地调节或/和控制抵消装置的电磁体的通电。
抵消磁体装置尤其独立于或附加于转子的永磁体设置，尤其关于负载组件位置固定地设置。
如果在本申请的范围内谈及驱动履带的回行段，则这理解为至少有时环绕的驱动履带的如下部段：所述部段关于负载组件的至少一个部段处于基本上位置固定的空间部段中。在履带式运输工具的正常运行中，支撑面接触回行段是如下空间部段：在所述空间部段中，驱动履带接触行驶轨道装置的履带支撑面或待行驶的面、例如道路。转向回行段是设置在两个另外的回行段之间的回行段，其中在转向回行段中，驱动履带在与在连接到转向回行段上的两个回行段中不同的方向上延伸，或/和其中在转向回行段中，驱动履带的环绕轨道的方向改变。例如，转向回行段可以设置在驱动履带的另一转向回行段与驱动履带的支撑面接触回行段之间。支撑面接触回行段通常处于两个转向回行段之间。
驱动履带可以包括支撑面接触回行段和至少两个转向回行段，其中每个转向回行段可以沿着环绕轨道直接连接到支撑面接触回行段上。抵消回行段在此可以包括支撑面接触回行段的直接邻接于转向回行段中的一个转向回行段的部段，或/和可以包括驱动履带在支撑面接触回行段与转向回行段之间的过渡区域中的部段，或/和可以包括支撑面接触回行段的部段或完整的支撑面接触回行段。支撑面接触回行段的紧贴面或紧贴平面可以与转向回行段的紧贴面或紧贴平面相交，优选地沿着正交于履带式运输工具的推进方向的相交直线相交。在履带式运输工具在履带支撑面上常规地直行时，支撑面接触回行段与履带支撑面构成接触，并且在常规直行时，转向回行段中的至少一个、优选地两个转向回行段至少部段地与履带支撑面间隔开。
为了增加其稳定性或/和其可转向性，履带式运输工具可以包括多个驱动履带，其中多个驱动履带中的每个驱动履带还优选地如上文中描述的驱动履带那样构成。尤其地，驱动履带中的至少一个、多个或优选地每个驱动履带包括驱动驱动履带的线性马达的转子，所述线性马达尤其关于负载组件位置固定地设置。转子中的每个转子可以设置用于与相应的驱动履带共同运动或/和构成在驱动履带中，其中转子可以具有设置在驱动履带中的且构成用于与驱动履带共同运动的永磁体。
关于负载组件位置固定地设置的线性马达尤其应理解为如下线性马达：所述线性马达的定子关于负载组件位置固定地设置，并且所述线性马达的转子可以相对于负载组件运动。
负载组件可以环绕地承载一个具有转子的驱动履带，或可以环绕地承载多于一个的具有转子的驱动履带。定子可以与一个具有转子的驱动履带相关联，或可以与多于一个的具有转子的驱动履带相关联，所述驱动履带作为环绕运动驱动装置。因此，负载组件可以承载具有恰好一个或多个转子的一个线性马达，或可以承载具有多个转子的多个线性马达，其中保持在负载组件处以用于环绕运动的驱动履带的数量优选地等于定子的数量。优选地，在负载组件处可环绕运动地容纳的多个驱动履带在彼此平行的环绕轨道中在共同的负载组件处环绕。上文中提及的负载容纳空间、如舱或容器可以以相对于负载组件可运动或不可运动的方式与负载组件连接。在与负载组件不可运动地连接的并且由所述负载组件包括的负载容纳空间的情况下，驱动履带可以围绕负载组件环绕，使得所述驱动履带也围绕负载容纳空间环绕。
如果履带式运输工具包括多个驱动履带，则传输到基底或行驶轨道装置的履带支撑面上的自负载以及必要时还有履带式运输工具的所装载的有效负载分布到各个驱动履带上。
如果履带式运输工具包括多个负载组件，则负载组件的整体确保上文中提及的履带式运输工具的至少自负载经由于是至少一个驱动履带传输到基底或行驶轨道装置的履带支撑面上，所述一个驱动履带或多个驱动履带与所述履带支撑面接触。
如果负载容纳空间关于驱动履带的环绕轨道垂直于环绕轨道偏移，则由驱动履带的外面包围的面优选地大于负载容纳空间在平行于驱动履带的环绕轨道延伸的截平面中的横截面。这优选地适用于负载容纳空间的所有这种横截面。然后，即驱动履带的外面可以在履带式运输工具的多于两个的侧处形成履带式运输工具的外侧，这明显使行驶轨道装置的待行驶的不同倾斜的部段、尤其在水平部段与竖直部段之间的上文中提及的转变变得容易。上文中提及的关系“垂直于驱动履带的环绕轨道”或/和“平行于驱动履带的环绕轨道”可以仅涉及驱动履带的环绕轨道的部段，然而优选地涉及驱动履带的整个环绕轨道。
与负载容纳空间是否关于驱动履带的环绕轨道垂直于环绕轨道偏移无关地，驱动履带的外面可以在履带式运输工具的多于两个的侧处形成履带式运输工具的外侧，使得明显使行驶轨道装置的待行驶的不同倾斜的部段、尤其在水平部段与竖直部段之间的上文中提及的转变变得容易。驱动履带尤其可以环绕负载容纳空间。
为了减小作用到驱动履带的各个部段上的力，有利的是，将同时作用在定子与设置在驱动履带中的转子之间的力分布到驱动履带的尽可能长的部段上，这通过如下方式来实现：驱动履带包括支撑面接触回行段和两个转向回行段，其中每个转向回行段沿着环绕轨道直接连接到支撑面接触回行段上；并且其中定子具有沿着环绕轨道的至少一个部段依次设置的定子绕组，以用于在给定子绕组通电时产生磁场，所述定子绕组沿着转向回行段中的至少一个转向回行段或/和沿着支撑面接触回行段或/和沿着驱动履带的不同于支撑面接触回行段的且设置在转向回行段之间的另外的回行段或/和在一个特别优选的实施方式中沿着整个环绕轨道设置。
本发明还提供一种运输工具系统，其包括：履带式运输工具、如优选地在上文中描述的履带式运输工具；以及行驶轨道装置；其中履带式运输工具包括：负载组件；具有构成用于与驱动履带共同运动的永磁体的驱动履带；其中行驶轨道装置具有履带支撑面，所述履带支撑面构成用于与驱动履带贴靠接合，即设立用于与驱动履带接触。行驶轨道装置优选地包括沿着履带支撑面延伸的可磁化的第一承载装置，其中永磁体和第一承载装置构成为，使得通过永磁体与第一承载装置之间的磁相互作用，在永磁体与第一承载装置之间作用有相互吸引的磁力。通过设有可磁化的第一承载装置，可以预先确定用于履带式运输工具的运动路径。如果使用上文中描述的履带式运输工具，则定子绕组仅设置在履带式运输工具中，而不沿着整个行驶轨道装置设置，例如在磁悬浮列车“Transrapid”中就是这种情况，使得可以降低成本并且对于线性马达的构成需要更少的铜。行驶轨道装置可以极其简单地设计，并且例如可以之后成本有利地安装在已经存在的电梯井中。在行驶轨道装置处可以设置有承接设备、例如钩、锯齿型廓、轨道配对件等，在驱动履带从履带支撑面脱开时，所述承接设备接合到履带式运输工具处的用于承接设备的对应地构成的容纳元件中从而防止履带式运输工具的坠落。
履带式运输工具的驱动装置优选地与行驶轨道装置无关的设置，这允许将用于之后安装行驶轨道装置、例如安装在电梯井中的成本保持得特别低。
履带支撑面可以至少部段地关于垂直线倾斜地或/和至少部段地竖直地或/和至少部段地“悬垂式”(即，使得履带式运输工具从下方接触履带支撑面)延伸。为了可以行驶于这种履带支撑面，有利的是，磁力在数值上至少大于履带式运输工具的允许的总重量的重力的50％、优选75％、特别优选100％、最优选150％或250％，其中为了行驶于悬挂式延伸的履带支撑面，磁力在数值上必须至少大于履带式运输工具的100％。
履带式运输工具优选地构成用于，行驶于在上一段中提及的履带支撑面中的至少一个、优选地多个或所有履带支撑面。同样地，履带式运输工具优选地构成用于，行驶于水平延伸的履带支撑面。
为了在运输工具系统中引导和稳定履带式运输工具的运动，行驶轨道装置可以具有行驶沟槽，所述行驶沟槽的延伸至少部段地限定履带式运输工具沿着履带支撑面的运动路径。
在此，如果行驶沟槽在其深度方向上朝向行驶沟槽底部渐缩，则可以在行驶沟槽中实现稳定履带式运输工具的运动的自定心或/和履带式运输工具的在行驶沟槽的横向方向上作用的形状配合。
为了尽可能无滑动地设计履带式运输工具在履带支撑面上的推进，行驶轨道装置优选地具有设置在履带支撑面处的突起部或/和凹部，并且驱动履带同样优选地具有设置在驱动履带的支撑面接触面处的凹部或/和突起部，使得在履带支撑面与支撑面接触面接触时构成形状配合，所述形状配合基本上平行于环绕轨道的与支撑面接触面相关联的部段起作用。支撑面接触面尤其是驱动履带的与履带支撑面接触的外面的部段，即例如支撑面接触回行段的外面。突起部可以设置为，使得在由凹部跨越的空间中设置有至少一个突起部或多个突起部。优选地，至少一个、多个或所有突起部弹性地支承并且预紧到如下位置中：在所述位置中，所述突起部接合到凹部中。优选地，突起部可以逆着其预紧方向后退，使得突起部在后退状态中不穿过支撑面接触面并且由其限界，所述支撑面接触面尤其面式地在履带支撑面处贴靠并且优选地不仅在突起部本身处贴靠。
在一个特别优选的实施方式中，行驶轨道装置包括位置固定的行驶部段，所述行驶部段包括履带支撑面的部段和第一承载装置的部段。此外，在所述特别优选的实施方式中，行驶轨道装置包括运输部段，所述运输部段具有履带支撑面的至少有时邻接于行驶部段的另一部段和第一承载装置的另一部段。在此，履带支撑面的另一部段和第一承载装置的另一部段关于运输部段位置固定地设置。此外，运输部段与第一承载装置的另一部段和履带支撑面的另一部段一起关于行驶部段可运动地设置。这可以实现，在运输工具系统中，履带式运输工具从行驶部段行驶到运输部段上，并且然后与运输部段一起运动，其中运动可以被引导到运输部段的停泊位置中或可以被引导至运输部段的移交位置，在所述移交位置中，履带式运输工具可以离开运输部段，并且可以沿着履带支撑面的另一部段继续引导履带式运输工具的路线。履带支撑面的所述另一部段可以是另一行驶部段、尤其位置固定的另一行驶部段的一部分，所述另一行驶部段包括履带支撑面的所述部段和承载装置、尤其第一承载装置的部段。行驶部段尤其关于建筑物壁或固定到建筑物的装置是位置固定的。
当履带式运输工具从行驶部段行驶到运输部段上时，运输部段的位置可以是运输部段的第一位置，如果运输部段不偏移，则尤其在履带式运输工具沿着其运动路径横跨运输部段的意义上，所述第一位置与所述移交位置或一个移交位置相同。第一位置、停泊位置或/和移交位置优选地分别是运输部段的静止位置，在所述静止位置中，运输部段不运动。
运输部段尤其设立用于，单独地或/和连同设置在其处的履带式运输工具通过偏移装置平移或/和旋转地偏移、优选地移动，由此，借助于其装载或卸载履带式运输工具的运输部段可以运动到运输系统中的期望位置处。
运输部段可以通过偏移装置旋转地偏移，其方式为：执行运输部段围绕旋转轴线的旋转。运输部段的所述旋转轴线优选地平行于用于履带式运输工具的运动路径定向，其中为此，当运输部段处于第一位置或/和移交位置中时考虑运动路径的延伸。运输部段的旋转轴线优选地垂直地定向，即在垂直方向上定向。
行驶轨道装置尤其设置在建筑物的壁面处，尤其设置在井状或隧道状空间、例如电梯井中。运输部段的旋转轴线可以在井状或隧道状空间中延伸，或者也可以在所述井状或隧道状空间外延伸，例如在其壁中延伸。运输部段的旋转轴线在所述井状或隧道状空间外的延伸是优选的，因为由此，履带式运输工具通过运输部段的偏移从井状或隧道状空间中运动出来，使得井状或隧道状空间不通过履带式运输工具阻塞，例如在履带式运输工具的装载期间阻塞。
无论是借助于履带式运输工具装载还是卸载，为了停泊一个或多个运输部段以用于进一步使用，运输工具系统还可以包括相对于行驶部段偏移或/和可偏移的容纳空间，所述容纳空间构成用于容纳运输部段，或所述容纳空间包括运输部段。容纳空间优选地正交于履带式运输工具在行驶部段上的运动轨迹偏移或可偏移，特别优选地在平面内偏移或可偏移。
为了可以实现，一个履带式运输工具可以沿着不同的运动路径行驶于行驶轨道装置或者多个履带式运输工具可以尽可能无干扰地行驶于行驶轨道装置，行驶轨道装置优选地包括第二承载装置，所述第二承载装置关于第一承载装置偏移地设置，优选地正交于第一承载装置的延伸方向偏移，其中永磁体和第二承载装置尤其构成为，使得通过永磁体与第二承载装置之间的磁相互作用，在永磁体与第二承载装置之间作用有相互吸引的磁力。优选地，履带支撑面的一个部段也沿着第二承载装置延伸，所述履带支撑面尤其构成用于与驱动履带贴靠接合，即设立用于与驱动履带接触。
为了允许特别高效地充分利用井状或隧道状空间，第一承载装置可以设置在行驶轨道装置的第一侧处，并且第二承载装置可以设置在行驶轨道装置的与第一侧相反设置的第二侧处。同样地，第一承载装置和第二承载装置可以设置在行驶轨道装置的共同的侧处，优选地设置在共同的延伸平面、例如共同的壁面中，这尤其可以实现履带式运输工具的从沿着顺着第一承载装置的路径的运动至沿着顺着第二承载装置的路径的运动的简单过渡，其中所述路径尤其也沿着相应的履带支撑面延伸。
优选地，运输部段在第一侧处包括履带支撑面的初级部段和承载装置的初级部段，并且在与第一侧相反设置的第二侧处包括履带支撑面的次级部段和承载装置的次级部段。如果运输部段的旋转轴线在井状或隧道状空间外、例如在其壁中延伸，则这是特别有利的，因为在以180°旋转时，行驶轨道装置的以履带式运输工具占据的部段(或行驶轨道装置的空部段)从井状或隧道状空间中旋转出来，而同时行驶轨道装置的新的部段占据其位置，其中所述部段根据需要可以是空的或通过履带式运输工具占据。
在一个特别优选的实施方式中，上文中描述的运输工具系统用于在建筑物中或/和建筑物处运输负载，其中行驶轨道装置设置在建筑物处或/和建筑物中；并且其中履带式运输工具包括电梯舱或/和负载容纳装置。与常用的电梯相对，所述运输工具系统的运送高度不通过在电梯的给定马达功率下用于运行电梯所需的电梯绳的重量限制，因为待运动的履带式运输工具的重量与运送高度无关。
运输工具系统尤其还可以包括多个履带式运输工具，所述履带式运输工具同时沿着共同的运动路径运动，所述共同的运动路径沿着履带支撑面被引导，其中运动路径尤其连续地构成，并且其中沿着运动路径在履带式运输工具中的两个履带式运输工具之间的间距优选地是可变的或被改变。通过行驶轨道装置基本上构成为被动元件的方式，所述行驶轨道装置可以类似于轨道交通中的轨道由多个履带式运输工具行驶，因为与常见的电梯舱相对，上文中描述的履带式运输工具尤其具有自身的固定到履带式运输工具的驱动装置。这允许使用具有多个履带式运输工具从而多个电梯舱的单个电梯井，这在运输工具系统的高运送容量的情况下通过节省电梯井引起建筑成本的明显减少。
虽然通过用于与驱动履带共同运动的永磁体的设置和优选地甚至在其链条环节中的设置得出与铁磁性基底的协作的特别可行性，但是履带式运输工具原则上可以行驶于每个基底。只要至少一个驱动履带在相应的基底处的附着大于悬挂下坡力(Hangabtriebskraft)，则所述基底甚至可以是倾斜的。
永磁体优选地设置在链条环节的部段中，如果链条环节处于支撑面接触回行段中，则所述部段基本上平行于基底延伸。为了在具有铁磁性承载部段的基底处使永磁体与承载部段之间的气隙尽可能小地保持，永磁体可以在至少一个驱动履带、尤其其链条环节处关于其环绕轨道径向向外地露出地设置。
此外，永磁体可以构成驱动履带与待行驶的基底的接触面，或至少有助于其构成。
优选地，当在平坦的基底上行驶或竖立时，至少处于支撑面接触回行段的部段或整个支撑面接触回行段中的永磁体沿着第一平面设置。优选地，至少处于支撑面接触回行段的部段或整个支撑面接触回行段中的永磁体中的至少一个、优选地所有永磁体的磁极化方向基本上横向于、优选地垂直于第一平面延伸。在一个优选的实施方式中，线性马达的定子基本上平行于或平行于所述第一平面延伸。替选地或附加地，线性马达的定子中的多个或所有定子可以沿着第二平面设置，所述第二平面基本上平行于或平行于第一平面延伸。尤其当在平坦的基底或平坦的行驶轨道装置上行驶或竖立时，第一平面可以平行于基底或行驶轨道装置的履带支撑面延伸，其中履带支撑面于是基本上是平面、优选地是平面。
由于驱动履带的永磁体与定子或各个定子绕组之间的磁感应式相互作用，通过驱动履带和定子形成的线性马达也可以用作用于履带式运输工具的回收减速(rekuperativen
Figure BDA0003747839190000131
)的“线性制动器”或线性发电机。可以通过简单地相应地短接同相的定子绕组来引起线性制动。在回收制动(rekuperativen Bremsen)时，由永磁体在定子绕组中感应出的电流被反馈到电网或/和电能源中。电流转换器于是构成用于制动能量的回收。
如果在行驶运行时磁相互作用不重要，则为了减少至少一个驱动履带处的磨损，履带式运输工具可以具有提升设备，所述提升设备借助于框架侧的作用端支撑在负载组件上，出于稳定性原因尤其支撑在其框架上，并且其履带侧的另一作用端构成用于将提升力传输到支撑面接触回行段的部段上。因此，提升设备构成用于，从此刻行驶的基底提升支撑面接触回行段的部段，以用于在基底与支撑面接触回行段的所提升的部段之间形成间隙。提升设备可以具有机械的、机电的、磁性的或/和流体操纵的执行器，例如，所述执行器可以移动到履带引导结构的正交于其环绕轨道的部段上。
在本申请中，如果谈及元件的关于参考方向处于下游的部段或元件的关于参考方向处于下游的端部，则观察方向在元件中的所选择的参考点与元件的关于参考方向处于下游的部段或关于参考方向处于下游的端部之间以平行于参考方向和与所述参考方向相同指向的方式延伸。
在本申请中，如果谈及元件的关于参考方向处于上游的部段或元件的关于参考方向处于下游的端部，则观察方向在元件中的所选择的参考点与元件的关于参考方向处于上游的部段或关于参考方向处于上游的端部之间以反向平行于参考方向和与所述参考方向相反指向的方式延伸。
附图说明
下文中根据在附图中示出的实施方式阐述本发明，附图示出：
图1示出履带式运输工具的一个根据本发明的实施方式；
图2示出驱动履带的部段；
图3a在粗略示意图中示出具有抵消回行段的履带式运输工具的一个根据本发明的实施方式的局部；
图3b示出图3a中的局部F3b的放大图；
图4在粗略示意图中示出履带式运输工具的一个根据本发明的实施方式；
图5a示出履带式运输工具的一个根据本发明的实施方式；
图5b示出具有旋转的保持平台的图5a中的履带式运输工具；
图6示出驱动履带的固定；
图7a在粗略示意图中示出履带式运输工具的一个根据本发明的实施方式；
图7b示出图7a中的局部F7b的放大图；
图8a在粗略示意图中示出履带式运输工具的一个根据本发明的实施方式；
图8b示出图8a中的局部F8b的放大图，其中已进行视角改变；
图8c示出图8a中的局部F8c的放大图，其中已进行视角改变；
图9在粗略示意图中示出图1中的履带式运输工具的一个改型方案；
图10示出根据本发明的运输工具系统的一个实施方式；
图11示出图10中的运输工具系统的局部；
图12a示出在履带式运输工具处于第一位置中的情况下的从履带支撑面的竖直延伸部段至履带支撑面的水平延伸部段的过渡部；
图12b示出在履带式运输工具处于第二位置中的情况下的图12a中的过渡部；
图13示出图10中的运输工具系统的一个根据本发明的用途的视图；
图14a示出运输工具系统的一个根据本发明的用途的视图；
图14b示出图14a中的局部F14b的放大图，其中已进行视角改变；
图14c示出图14a中的局部F14c的放大图，其中已进行视角改变；
图15示出运输工具系统的一个根据本发明的用途的视图，以及
图16示出运输工具系统的一个根据本发明的实施方式。
具体实施方式
图1示出履带式运输工具20，其构成为电梯舱。电梯舱是负载容纳空间的一个实施方式。履带式运输工具20沿着行驶轨道装置22运动，所述行驶轨道装置构成为具有两个行驶沟槽24，然而其中同样也考虑具有仅一个行驶沟槽24或多于两个行驶沟槽24的实施方式。履带式运输工具20包括负载组件26，所述负载组件包括外部壳体28和其中未示出的运输工具框架。此外，履带式运输工具20包括两个驱动履带30a、30b，所述驱动履带分别沿着其环绕轨道U围绕负载组件26可运动地保持并且分别环绕负载组件。也考虑其中履带链30a、30b完全设置在壳体28上方、旁边或下方的实施方式。履带式运输工具20还包括线性马达32a，优选地对于每个驱动履带30a、30b包括线性马达。出于概览性，在图1中仅示出用于驱动履带30a的线性马达32a，线性马达32a的描述也对应地应用于驱动驱动履带30b的具有对应的构件的第二线性马达32b以及应用于其与第二驱动履带30b的相互作用，其中线性马达32b未在图中示出。同样地，驱动履带30a的描述、其回行段的描述及其与履带式运输工具的其他部件或/和与下文中还描述的运输工具系统的部件的相互作用的描述也应用于驱动履带30b、其回行段及其与履带式运输工具的其他部件或/和与下文中还描述的运输工具系统的部件的相互作用。然而也可行的是，仅驱动履带30a通过线性马达来驱动。线性马达32a、32b中的每个线性马达尤其可以关于其转子的速度及其转子的运动方向被调节和/或控制。在本申请中描述的驱动履带中的每个驱动履带可以如驱动履带30a或30b那样构成。线性马达32a、32b可以构成线性永磁同步马达。
如果在本申请中谈及调节或/和控制过程，则所述调节或/和控制过程可以通过未示出的调节设备或/和控制设备来实施，例如通过具有所连接的功率电子装置的微控制器来实施。调节设备可以以位置固定的方式设置在负载组件26处。为了保持概览，在图中未示出用于调节或/和控制所需的相应的组件或/和元件的布线，然而所述布线可以由本领域技术人员在其一般专业技能和知识的范围内进行。
线性马达32a包括定子34，所述定子以关于壳体28位置固定的方式设置在运输工具框架处。线性马达32a的转子36通过永磁体38(参见图2)构成，所述永磁体尤其是稀土永磁体。永磁体38设置在驱动履带30a中，以用于与驱动履带30a共同运动。
如在图2中所示，驱动履带30a、30b中的每个驱动履带可以构成为由单个的链条环节40构成的驱动链。每个链条环节优选地包括中央连接部42和两个侧连接部44。在组装成驱动链的状态中，中央连接部42接合在沿着环绕轨道U直接相邻的(在图2中示出的)链条环节的两个侧连接部44之间，并且通过穿过中央连接部42和两个侧连接部44中的开口的销46可旋转地固定在所述直接相邻的链条环节上。执行所述直接相邻的链条环节40的固定，直至驱动链闭合。
在每个链条环节40中设置有永磁体38中的一个永磁体，其中沿着驱动链的环绕轨道U直接相邻的两个链条环节40具有如下永磁体：所述永磁体的极化方向在相反的方向上交替地定向，如这通过磁极北N和南S的指示来示出。永磁体的极化方向基本上垂直于环绕轨道U延伸并且优选地在驱动履带的内部区域I中或在驱动履带的处于驱动履带外的外部区域A中指向从北极N至南极S的方向。此外，在一个链条环节、多个链条环节处或在所有链条环节40处可以分别构成有至少一个引导元件48、优选地两个引导元件48，在所述引导元件处可以接合有随后还待描述的和设置在负载组件处的滑动凹槽50或/和滑动榫头52。链条环节40的包围永磁体38的材料可以是金属或另一合适的材料。替选地，链条环节可以由永磁体、尤其稀土永磁体构成。
线性马达32a的定子34包括定子绕组54a至54d，所述定子绕组与构成为频率转换器的电流转换器56导电地连接，以用于给定子绕组54a至54d通电。电流转换器56可以设置和紧固在负载组件26上。如已知的那样，在给定子绕组通电时产生交变磁场，借助于所述交变磁场，将构成转子36的永磁体38置于运动中。例如，本领域技术人员可以从Boldea,I.,&Nasar,S.(1997).Linear Electric Actuators and Generators.Cambridge:CambridgeUniversity Press.doi:10.1017/CBO9780511529641获知对此的细节。线性马达32a或32b的速度尤其可以通过借助定子34产生的交变磁场的频率或/和相位来调节或/和控制。定子34可以被称为线性马达32a的初级部件，并且转子36可以被称为线性马达的次级部件。电流转换器56可以包括用于调节或/和控制通电的调节或/和控制设备，然而所述调节或/和控制设备也可以独立于电流转换器56构成。优选的是，定子32以其定子绕组沿着驱动履带30a的整个环绕轨道U延伸。
电流转换器56经由与其导电地连接以用于能量供给的集电器58被供给能量，所述集电器例如经由集电器轨59处的滑动接触部获取电流。替选地或附加地，履带式运输工具20可以包括与电流转换器导电地连接以用于其能量供给的储能器60，使得例如即使当集电器58不在集电器轨59处获取电流时，也可以继续向电流转换器56供给能量。储能器60可以包括电池或/和超级电容器或者通过其单独地或以组合的形成构成。
如在图1、图3a和图3b中可看出的那样，驱动履带30a包括具有相关联的紧贴平面S1的一个支撑面接触回行段62和三个转向回行段，即具有相关联的紧贴平面S2的转向回行段64、具有相关联的紧贴平面S3的转向回行段66和具有相关联的紧贴平面S4的转向回行段68。紧贴平面紧贴在分别相关联的回行段处并且在图1中仅通过线示出。紧贴平面S1与紧贴平面S2和S4相交。也可行的是，驱动履带30a的处于上文中描述的两个基本上直的回行段之间的弯曲的部段属于转向回行段中的一个转向回行段。然而，在未示出的一个优选的实施方式中，定子34包括沿着驱动履带30a的整个环绕轨道U依次设置的定子绕组，以用于在给定子绕组通电时产生磁场。
定子34可以包括多个可独立地和彼此无关地操控的定子部段，其中操控定子部段，其方式为：给设置在所述定子部段中的定子绕组单独地或共同地通电或不通电。相应的定子部段中的绕组是否通电的决定可以与哪个驱动力对于驱动驱动履带是必要的相关。同样地，驱动履带30a、30b沿着其环绕轨道相对于负载组件26的位置可以借助于履带式运输工具20的位置检测装置来确定，并且在所述情况下，可以仅给处于如下定子部段中的定子绕组通电：在所述定子部段附近存在相应的永磁体38。尤其地，当在从内部空间I到外部空间A的方向上基本上垂直于环绕轨道观察的情况下，相应的定子部段与永磁体38重叠、尤其基本上完全重叠时，永磁体38处于定子部段附近。
为了决定给哪些定子部段通电，可以在第一方法步骤中确定驱动履带30a、30b相对于负载组件26的位置。因为永磁体38在驱动履带30a、30b中的设置优选地基本上确定，并且定子部段相对于负载组件26的设置基本上确定，所以在第二方法步骤中可以基于所述信息确定其附近存在永磁体38中的至少一个永磁体的定子部段。在第三方法步骤中，可以给根据第二方法步骤在其附近存在永磁体38中的至少一个永磁体的定子部段通电。所述步骤可以在循环中重复，以便驱动驱动履带30a。
如这随后关于另一系统所阐述的那样，在此示出的履带式运输工具20可以以所示出的回行段62-68中的每个回行段接触履带支撑面或部分地也接触待行驶的面并且行驶于所述触履带支撑面或部分地也行驶于所述待行驶的面。对应地，在图1、图3a和图3b中示出的转向回行段中的一个转向回行段在与履带支撑面或待行驶的面接触时也可以成为支撑面接触回行段，并且上文中描述的支撑面接触回行段62可以成为不是支撑面接触回行段的转向回行段。
如在图3a和图3b中所示，驱动履带30a包括抵消回行段70，所述抵消回行段包括支撑面接触回行段62的如下部段：所述部段关于环绕方向UR设置在支撑面接触回行段62的处于下游的端部处。在抵消回行段70处，例如以关于负载组件26位置固定的方式设有可操控的电磁体72以用于构成磁场，所述磁场削弱或抵消构成在驱动履带30a中的处于抵消回行段70中的转子36的永磁体38的磁场。电磁体72是抵消磁体装置的一个实施方式。因为驱动履带30a中的永磁体的极化方向是交替的，所以通过电磁体72构成的磁场的极化方向同样必须能够转变，这通过在给电磁体72通电时改变电流方向来实现。由于电磁体的磁场，驱动履带30a中的处于抵消回行段70中的转子36的永磁体38可以简单地与行驶轨道装置脱开。附加地或替选地，同样可以设有驱动履带30a、30b的相同地或对应地构造的另一抵消回行段，所述另一抵消回行段包括支撑面接触回行段62的如下部段：所述部段关于环绕方向UR设置在支撑面接触回行段62的处于上游的端部处。所述另一抵消回行段允许驱动履带30a的设有永磁体的并且处于另一抵消回行段中的链条环节40与行驶轨道装置22的履带支撑面的基本上平稳的和基本上无噪声的接触。
也可行的是，整个支撑面接触回行段62或甚至整个驱动履带30a是所述抵消回行段或一个抵消回行段的一部分。所述实施方式允许在设置在驱动履带30a的所述部段中的永磁体38的削弱的或抵消的磁场情况下执行驱动履带30a的整个部段、例如支撑面接触回行段62从履带支撑面的分离或驱动履带30a的整个部段、例如支撑面接触回行段与履带支撑面的接触，这尤其在方向改变的情况下是有利的，如在下文中将结合图12a和图12b进一步描述的那样。
上文中描述的履带式运输工具20具有两个驱动履带30a、30b。在另一实施方式中，参见图4和图5a和图5b，在其中示出的履带式运输工具20'、20”可以包括两个或更多个驱动履带对74a'、74b'；74a”、74b”。履带式运输工具20'可以具有最大延伸方向EM，并且驱动履带对74a'、74b'可以关于最大延伸方向EM设置在履带式运输工具的端部部段76a'、76b'处。
履带式运输工具20”可以具有朝向待行驶的面或行驶轨道装置指向的支撑方向AR，并且驱动履带对74a”、74b”可以设置在履带式运输工具的壳体28”的从履带式运输工具20"在方向AR上指向的一侧处。尤其地，驱动履带对74a”、74b”中的每个驱动履带对可以设置在关于壳体28”在基本上垂直于支撑方向AR的平面中可旋转的、与相应的工作履带对相关联的保持平台78a”、78b”处。因为每个保持平台78a”、78b”可以围绕平行于支撑方向AR的旋转轴线旋转，所以履带式运输工具20”在无需其壳体28”相对于待行驶的面或行驶轨道装置运动的情况下可以定向保持平台78a”、78b”(比较图5a和图5b)，从而选取任意行驶方向。如果在本申请的范围内谈及履带式运输工具20，则也可以涉及履带式运输工具20'和20”的实施方式。除了所描述的不同之处之外，履带式运输工具20'和20”可以如履带式运输工具20那样构成。
支架75i、75ii与保持平台78a”连接，并且支架75iii、75iiii与保持平台78b”连接。支架75i、75ii中的每个支架分别由驱动履带对74a”中的一个驱动履带环绕，其中支架75i、75ii中的每个支架承载驱动环绕所述支架的驱动履带的线性马达的定子。在支架75i、75ii中的每个支架上分别紧固有引导环绕所述支架的驱动履带的运动引导部。此外，支架75iii、75iiii中的每个支架分别由驱动履带对74b”中的一个驱动履带环绕，其中支架75iii、75iiii中的每个支架承载驱动环绕所述支架的驱动履带的线性马达的定子。在支架75iii、75iiii中的每个支架上分别紧固有引导环绕所述支架的驱动履带的运动引导部。
因此，驱动履带对74a”、74b”中的每个驱动履带环绕地承载在通过支架75i、75ii、75iii、75iiii构成的负载组件26i、26ii、26iii、26iiii处，所述负载组件也承载与相应的驱动履带相关联以用于磁相互作用的定子。在所示出的示例中，驱动履带对的负载组件在结构上结合成相应的驱动履带对74a”、74b”的各一个共同的负载组件26a、26b，其中共同的负载组件26a包括支架75i、75ii和保持平台78a”，并且共同的负载组件26b包括支架75iii、75iiii和保持平台78b”。应注意，共同的负载组件是负载组件的一个实施方式。
如在图6中所示，为了固定驱动履带30a，链条环节40的两个引导元件48中的每个引导元件优选地接合到履带式运输工具20的紧固在负载组件26上的引导装置80的相关联的滑动凹槽50中。由此，驱动履带30a保持在履带式运输工具20处，尤其在悬挂行驶时保持在所述履带式运输工具处，这可以支持通过由永磁体38引起的吸引的磁力在行驶轨道装置处引起的附着，因为与在其中不设有引导装置80的情况相比，各个链条环节40可以相对于履带支撑面不那么强烈地倾斜。此外，滑动凹槽50确保驱动履带30a也相对于定子34的限定的空间相对设置，从而确保转子36与定子34之间的限定的气隙。
引导装置80可以具有位置固定地、尤其部段地位置固定地设置在负载组件26处的滑动凹槽50，所述滑动凹槽例如构成在位置固定地设置在负载组件26处的U形型廓82中。两个滑动凹槽50优选地彼此平行地构成。替选地，U形型廓82可以仅部段地位置固定地设置在负载组件26处，并且如通过虚线所示的那样可以包括可通过运动装置84相对于彼此运动的部段，所述部段可以沿着提升方向HR运动。提升方向HR基本上垂直于凹槽延伸方向NV或/和基本上垂直于驱动履带30a的平行于两个滑动凹槽50延伸的紧贴平面延伸。替选地或附加地，引导装置80可以通过提升设备86沿着提升方向HR相对于负载组件26可运动。运动装置84或/和提升设备86可以机械地、液压地、电地或/和气动地驱动。滑动凹槽50中的每个滑动凹槽与相关联的引导元件48一起构成设立用于滑动的榫卯连接装置(Nut-und-Feder-Verbindung)。显然，为了实现对应的作用，可以在U形型廓82处设置对应的榫头(Feder)，并且在链条环节40处设置凹槽，其中这在链条环节40和U形型廓82的两侧上是可行的。为了防止链条环节40从负载组件26离开，替代凹槽仅设有滑动榫头52就足够了，所述滑动榫头在图6中示出的实施方式中分别示出为从后方接合引导元件48的以及设置在引导元件48的指向所行驶的行驶装置的履带支撑面的一侧处的支柱或板。滑动榫头52可以与凹槽50的其余部分无关地构成。
如在图7a、图7b中所示，优选的是，支撑面接触回行段62”'包括提升回行段88”'，所述提升回行段尤其在履带式运输工具20在不可磁化的表面上行驶运行时可以从待行驶的表面以预先确定的高度δ提升，例如利用具有提升设备86或/和运动装置84的上文中描述的U形型廓82从待行驶的表面以预先确定的高度δ提升，以便减小支撑面接触回行段62”'与待行驶的表面的接触面。这在操纵时减小作用到驱动履带30a、30b或其链条环节40上的剪切力和摩擦力。提升回行段88”'尤其可以包括支撑面接触回行段62”'的中间部段，然而，在一个未示出的实施方式中，提升回行段可以一件式或两件式地构成，并且设置在支撑面接触回行段62”'的关于驱动履带30a的环绕方向UR处于下游的端部处，或/和设置在支撑面接触回行段62”'的关于驱动履带30a的环绕方向UR处于上游的端部处。在图8a至图8c中示出的一个特别简单的实施方式中，支撑面接触回行段62””的关于驱动履带30a的环绕方向UR处于下游的端部或/和支撑面接触回行段62””的关于驱动履带30a的环绕方向UR处于上游的端部可以分别通过可机械地、液压地、电地或/和气动地偏移的支撑滚子90或未示出的U形型廓82借助于提升设备86或/和运动装置84以预先确定的高度δ'提升，如这在图8c中所示出。支撑面接触回行段62、62”'和62””以及结合其描述的设置可以在履带式运输工具的所有实施方式中使用。
如在图9中所示，履带式运输工具20的负载组件26可以包括承载框架92，所述承载框架构成用于可再次脱开地容纳用于人员运送的舱容器94或/和用于负载运送的负载容器96。为此，履带式运输工具20包括作用在舱容器94和负载容器96中的每个容器与承载框架92(用增大的线宽示出)之间的锁定设备98，所述锁定设备设立用于，在相应的容器与承载框架92之间构成常规无损地可脱开的可靠的连接。承载框架92优选地构成有开口100a至100f，通过所述开口，舱容器94或/和负载容器96可以容纳到承载框架92的内部中以用于与锁定设备98相互作用并且所述容器可以从所述开口中取出。
在一个特别优选的实施方式中，在线性马达32a、32b的定子34与转子36之间或在每个在此描述的线性马达的定子与转子之间存在气隙，在给定子通电时，通过定子和转子的磁场的相互作用，所述气隙通过在履带式运输工具26的常规运行中(类似于磁悬浮方法)确定转子和定子中的磁场的尺寸而保持敞开，而无需其他支撑元件如滚子、滑动轴承等的辅助，使得气隙具有大于零的间隙尺寸。
上文中描述的履带式运输工具20不仅可以在行驶轨道装置处继续运动，而且也可以例如在通过储能器60的能量供给下在常见的道路运行中使用。设有两个分别通过线性马达32a、32b驱动的驱动履带30a、30b如在链式运输工具中常见的那样允许履带式运输工具20围绕穿过履带式运输工具20的旋转轴线在路面或行驶轨道装置上旋转。同样地，这种驱动装置允许简化的停泊运动，所述停泊运动包括多个锯齿运动。
图10示出构成为电梯系统的具有三个履带式运输工具20的运输工具系统102的实施方式，为了简化描述，所述履带式运输工具附加地借助于字母a)、b)和c)表示。运输工具系统102还包括行驶轨道装置22，在所述实施方式中，所述行驶轨道装置包括行驶沟槽24的第一对104和行驶沟槽24的第二对106。行驶沟槽24中的每个行驶沟槽优选地在其深度方向上、朝向行驶沟槽底部108(参见图11)渐缩。行驶沟槽底部108设立用于与履带式运输工具20的驱动履带30a、30b接触，从而是履带支撑面109的部段或一个实施方式。行驶沟槽24的对104、106的行驶沟槽底部108可以至少部段地或完全构成履带支撑面109。以在行驶沟槽底部108下方或至少部段地构成行驶沟槽底部108的方式，行驶轨道装置22包括沿着相应的整个行驶沟槽24延伸的可磁化的板110、尤其可磁化的钢板或铁板，所述板是承载装置23的一个实施方式。尤其地，设置在行驶沟槽24的第一对104的行驶沟槽24的行驶沟槽底部108下方的可磁化板110(或还有共同地设置在行驶沟槽24下的可磁化的板)可以构成可磁化的第一承载装置23的一个实施方式，或/和设置在行驶沟槽24的第二对106的行驶沟槽24的行驶沟槽底部108下方的可磁化的板110(或还有共同地设置在行驶沟槽24下的可磁化的板)构成可磁化的第二承载装置25的一个实施方式，所述可磁化的第二承载装置沿着电梯井的壁相对于第一承载装置23偏移，并且设置在与行驶轨道装置22的可磁化的第一承载装置23共同的一侧处。行驶沟槽24、尤其行驶沟槽24的每个对104、106在相应的部段中限定履带式运输工具20的运动路径BP1、BP2。
在上文中描述的承载装置23、25与构成线性马达32a、32b的转子36的永磁体38之间存在相互吸引的磁力，所述相互吸引的磁力通过承载装置23、25与永磁体38之间的磁相互作用引起。
由承载装置23、25和永磁体38构成的组合例如通过确定可磁化的板110的尺寸和通过借助于永磁体38构成的磁场的强度来选择，使得相互吸引的磁力在履带式运输工具20在行驶轨道装置22处常规运行时超过履带式运输工具20的例如1.5T的允许的总重量的多倍、如十倍。
图11示出运输工具系统102的详细的局部，其中示出驱动履带30a、30b接合到行驶沟槽24中。在所述实施例中构成履带支撑面109的行驶沟槽底部108包括设置在行驶沟槽24的延伸方向上的凹槽112、114以及突起部116，在图11中仅示出所述突起部中的一个突起部，然而所述突起部在图10中通过横跨行驶沟槽24的虚线示出，为了保持概览性，仅所述突起部中的一些突起部设有附图标记。链条环节40中的每个链条环节的中央连接部42和侧连接部44关于构成驱动履带的支撑面接触面122的部段的链条环节支承面118在链条环节40的厚度方向上向后(从链条环节支承面118朝向内部区域I(参见图1))偏移地设置，使得通过所述偏移在驱动履带30a、30b中构成留空部120从而凹部，突起部116在运输工具系统102中的履带式运输工具20的常规运行中接合到所述凹部中。由此，在履带支撑面109与支撑面接触面122之间构成形状配合，所述形状配合基本上平行于驱动履带30a、30b的环绕轨道U的与支撑面接触面122相关联的部段起作用。在链条环节支承面118处可以设置有橡胶体124、例如橡胶块或橡胶杆，所述橡胶体可以接合到凹槽112、114中，使得在运输工具系统102常规运行时，链条环节支承面118与行驶沟槽底部108接触。在行驶沟槽24的延伸方向上依次设置的、优选地直接相邻的突起部116之间的间距尤其对应于或/和等于链条环节40在驱动履带30a、30b的延伸方向上的延伸。
相反，如果在驱动履带30a、30b处设置有橡胶体124的履带式运输工具20在不可磁化的基底、例如道路上运行，则橡胶体124防止例如金属构成的链条环节40与所述基底接触，由此保护不仅基底而且链条环节40免受磨损，尤其保护设置在链条环节40中的磁体免受磨损。凹槽112、114过渡到倾斜的侧面113、115中，所述侧面构成行驶沟槽24朝向行驶沟槽底部108的渐缩部。突起部116中的一个、多个或每个突起部优选地在横向于其主延伸方向的横截面中具有三角形的横截面，其中三角形的横截面可以具有直角。这种横截面的斜边可以朝向行驶沟槽底部108下倾，而在突起部116的构成直角边的面处可以作用有上文中描述的在基本上平行于驱动履带30a、30b的环绕轨道U的与支撑面接触面122相关联的部段的方向上作用的、引起形状配合的力。
行驶轨道装置22的可以优选地通过在图12a、图12b中示出的行驶沟槽24的对的行驶沟槽底部构成的履带支撑面109的定向可以如在图12a中所示的那样从竖直改变为水平，并且从水平改变为竖直，其中仅阐述从履带支撑面109的竖直延伸部段126至履带支撑面109的水平延伸部段128的过渡部，所述过渡部应关于重力方向从下方行驶。从履带支撑面109的竖直延伸部段至履带支撑面109的水平延伸部段的过渡部类似地构成，所述过渡部应关于重力方向从上方行驶。
如在图12a和图12b中所示，履带支撑面109的部段126和128在过渡区域130中例如以基本上彼此90°的角度相遇。在部段126中、优选地在部段126的行驶沟槽24中的每个行驶沟槽处设置有多个电磁体132，所述电磁体构成为和可操控成，使得其可以抵消或削弱驱动履带30a、30b中的每个驱动履带的接触部段126的回行段的永磁体38的磁场。在部段128中、优选地在部段128的行驶沟槽24中的每个行驶沟槽处设置有多个电磁体134，所述电磁体构成为和可操控成，使得其可以抵消或削弱驱动履带30a、30b中的每个驱动履带的接触部段128的回行段的永磁体38的磁场。在部段126和128中优选地设有霍尔探头或其他探测器，以便确定驱动履带30a、30b的接触相应的部段126、128的部段中的永磁体38的磁场的定向和强度。电磁体132、134优选地设置在相应的行驶沟槽24的与行驶沟槽底部108相反的一侧上。
如果履带式运输工具20现在在部段126中沿着履带支撑面109的竖直部段运动，如这在图12a中所示，则不给电磁体132或134中的任一电磁体通电，并且驱动履带30a、30b的回行段136分别具有支撑面接触回行段的功能。如果继续引导所述运动，使得回行段138与部段128接触，则不仅回行段136而且回行段138具有支撑面接触回行段的功能，并且由于永磁体38与未明确示出的承载装置的相互作用借助于所述回行段136、138附着在行驶轨道装置处。在图12b中示出的位置中的回行段136中的永磁体38的磁场的定向和强度例如通过上文中提及的霍尔传感器来确定，并且在下一步骤中给电磁体132通电，使得所述电磁体的磁场削弱或抵消回行段136中的永磁体38的磁场。由此，履带式运输工具20与行驶轨道装置22之间的吸引力在部段126的区域中被减小或/和消除，使得履带式运输工具20与行驶轨道装置22之间的吸引力基本上仅在部段128的区域中存在。履带式运输工具20再次被置于运动中并且在行驶轨道装置22的履带支撑面109的水平延伸部段处以关于重力方向从下方悬挂在其处的方式进一步运动。
如果履带式运输工具20在相反的方向上从行驶轨道装置的履带支撑面的水平延伸部段开始运动，则横跨过渡区域130的过程类似于上文中描述的过程，然而使用电磁体134，以便削弱或/和抵消回行段138中的永磁体的磁场。
如果回行段136、138构成为抵消回行段或由抵消回行段包括，则上文中描述的通过设置在回行段136、138中的永磁体38构成的磁场的削弱或/和抵消可以通过相应的抵消磁体装置来实施，并且可以省去电磁体132、134。
多个过渡区域可以构成闭合的行驶轨道装置。如果所述行驶轨道装置由履带式运输工具20行驶，则其回行段62至68中的每个回行段至少有时成为支撑面接触回行段。
如在图10中所示，履带式运输工具20a)至20c)在闭合的轨道上类似于自动电梯(Paternoster)运动，其中在图10中示出所述轨道的上部转折点。
具有履带支撑面109的相关联的部段和第一承载装置23的设置在行驶沟槽24中的部段的行驶沟槽24的第一对104与未示出的支架一起是行驶部段140的一个实施方式。在行驶部段140上直接邻接有运输部段142，所述运输部段包括行驶沟槽24的部段144，如上所述，所述部段又构成履带支撑面和第一承载装置23的部段。所述部段显然也可以与第二承载装置25相关联。此外，在运输部段142处可以设置有汇流排59的部段146。运输部段142还优选地包括未示出的支架。
运输部段142可以构成为可借助于偏移装置145机械地、液压地、电地或/和气动地移动的具有上文中提及的部段144和146的板。
在运输部段142的第一静止位置中，行驶沟槽24的部段144与行驶沟槽24的第一对104的行驶沟槽齐平地定向，并且汇流排59的部段146与汇流排59的在行驶沟槽24的第一对104的行驶沟槽24之间延伸的部段导电地连接，例如通过滑动接触部导电地连接。
在运输部段142的第二静止位置中，行驶沟槽24的部段144与行驶沟槽24的第二对106的行驶沟槽齐平地定向，并且汇流排59的部段146与汇流排59的在行驶沟槽24的第二对106的行驶沟槽24之间延伸的部段导电地连接，例如通过滑动接触部导电地连接。
如果履带式运输工具20(例如履带式运输工具20a))沿着行驶沟槽24的第一对104向上运动，则所述履带式运输工具可以行驶到处于第一静止位置中的运输部段142上。然后，运输部段142可以从其第一静止位置平移地运动到其第二静止位置中。在所述运动期间，储能器60可以提供用于电流转换器56的能量供给的电能。永磁体38与承载装置之间的吸引力也与能量供给无关地在运输部段142中给出，使得履带式运输工具20不从运输部段142脱开。为此，优选地利用制动设备147防止关于驱动履带30a、30b的负载组件26的相对运动。如果运输部段142到达其第二静止位置，则可以脱开制动设备146，并且履带式运输工具20可以沿着行驶沟槽24的第二对106进一步向下运动，如这例如对于履带式运输工具20c)在图10中所示。
图13示出上文中描述的图10中的运输工具系统102在建筑物148中用于运输负载、例如人员的用途的视图。行驶轨道装置22尤其设置在建筑物壁150处，并且履带式运输工具20构成为电梯舱。通过履带式运输工具20的门152至建筑物148的过渡部在图13中未明确示出，因为图13示出通过建筑物148的示意性截面，并且建筑物侧的可选的门在示意性截面中未示出，可以通过建筑物侧的可选的门经由门152登上履带式运输工具20。在图13中还示出闭合的轨道的下部转折点，履带式运输工具20a)至20c)在闭合的轨道上运动，所述下部转折点同样构成有运输部段142'。运输部段142'作必要的修改后如运输部段142那样构成，并且如在运输部段142的情况下具有至少一个第一静止位置和第二静止位置，使得履带式运输工具也可以在运输部段142'上在行驶沟槽24的第一对104与行驶沟槽24中的第二车对道106之间转变。应注意，由于所选择的视角，行驶沟槽24的第二对106中的一个行驶沟槽24在图13中未示出。
应注意，履带式运输工具20a)至20c)中的一个、多个或所有履带式运输工具可以同时行驶于行驶沟槽24的第一对104或行驶沟槽24的第二对106，并且因为线性马达32a、32b分别设置在履带式运输工具20a)至20c)中，所以所述多个履带式运输工具可以同时沿着通过行驶沟槽24的第一对104或第二对106限定的共同的运动路径运动，所述共同的运动路径沿着至少行驶沟槽24的第一对104和行驶沟槽24的第二对106连续地构成。然而与自动电梯相反，各个履带式运输工具20a)至20c)之间的间距不确定，并且履带式运输工具可以以仅通过避免彼此碰撞限制的方式沿着共同的运动路径彼此独立地驶向各个位置。此外，处于运输部段142'上的履带式运输工具20可以例如出于维护目的或支承目的运动到第一容纳空间154中，或处于运输部段142”上的容纳在第一容纳空间154”中的履带式运输工具20可以运动到运输部段142”的第一静止位置或第二静止位置中。如果在下部转折点处不存在运输部段，则运输部段142”'可以从第二容纳空间156运动到其在下部转折点处的第一静止位置或第二静止位置中。同样地，运输部段可以运动到第二容纳空间156中。
所有运输部段142、142'、142”和142”'优选地相同类型地或相同地构造并且具有相应的第一静止位置和第二静止位置，所述第一静止位置和第二静止位置与运输部段142的第一静止位置和第二静止位置相对应或相同。
下文中描述在图14a至图14c中所示的运输工具系统1102的第二实施方式，其中仅参照与运输工具系统102和其中使用的履带式运输工具20的实施方式的不同之处。对于其他元件、部件和组件的描述，参照第一实施方式，其中在第二实施方式中，元件、部件和组件用与第一实施方式的与其对应的元件、部件和组件相比增加1000的附图标记来表示。在图中部分省去实施方式的细节，然而运输工具系统102的第一实施方式的方面可以用于运输工具系统1102的第二实施方式。
行驶轨道装置1022包括平行延伸的行驶沟槽1024的设置在行驶轨道装置1022的第一侧上的第一对1158和平行延伸的行驶沟槽1024的设置在行驶轨道装置1022的第二侧上的第二对1160，其中行驶轨道装置1022的第一侧与行驶轨道装置1022的第二侧相反设置。设置在行驶轨道装置的一侧上的行驶沟槽1024包括相应的承载装置。在行驶沟槽1024的第一对1158与第二对1160之间设置有为了概览未示出的保持结构、优选地保持框架，行驶沟槽1024的第一对1158和第二对1160关于建筑物1148位置固定地设置在所述保持框架处。行驶沟槽1024的第一对1158优选地包括第一承载装置1023，并且行驶沟槽1024的第二对1160优选地包括第二承载装置1025。每个对1158、1160关联有汇流条1059，然而所述汇流条为了概览在图中未示出。履带式运输工具1020具有驱动履带，除了在常规运行期间朝向行驶沟槽1024的部段之外，所述驱动履带还在履带式运输工具1020中延伸，从而在图中不可看出。
运输工具系统1102至少在上部转折点中具有履带式运输工具的自动电梯形的运动路径，至少在图14中示出的上部转折点处具有履带式运输工具的自动电梯形的运动路径。运输工具系统1102的行驶轨道装置1022具有运输部段1162，所述运输部段围绕旋转轴线RA可旋转地保持在建筑物1148中。
旋转轴线RA平行于通过行驶轨道装置1022限定的用于履带式运输工具的运动路径延伸，所述运动路径尤其通过行驶沟槽1024的优选地垂直的延伸限定，其中履带式运输工具在行驶期间在行驶沟槽1024中接触行驶轨道装置1022。
运输部段1162直接邻接于行驶沟槽1024的第一对1158和第二对1160，所述行驶沟槽的第一对和第二对分别是行驶部段的实施方式。运输部段1162优选地构成为板，所述板为了概览在图14中未明确示出。运输部段1162在运输部段1162的第一侧上包括行驶沟槽1024的平行延伸部段的第一对1164，并且包括行驶沟槽1024的平行延伸部段的设置在运输部段1162的第二侧上的第二对1166，其中运输部段1162的第一侧与运输部段1162的第二侧相反设置。
还可行的是，也将运输部段1162的每个单个的侧连带行驶沟槽1024的分别设置在所述侧上的部段和相应的承载装置1023、1025的部段视为单个的运输部段。
在运输部段1162的第一静止位置中，行驶沟槽1024的平行延伸部段的第一对1164与行驶沟槽1024的第一对1158的行驶沟槽齐平地定向，并且行驶沟槽1024的平行延伸部段的第二对1166与行驶沟槽1024的第二对1160的行驶沟槽齐平地定向。在运输部段1162的第二静止位置中，行驶沟槽1024的平行延伸部段的第一对1164与行驶沟槽1024的第二对1160的行驶沟槽齐平地定向，并且行驶沟槽1024的平行延伸部段的第二对1166与行驶沟槽1024的第一对1158的行驶沟槽齐平地定向。
所述设置允许履带式运输工具1020在运输部段1162的第一静止位置和第二静止位置中的每个静止位置中从行驶沟槽1024的第一对1158或第二对1160中的一个对行驶到运输部段1162的行驶沟槽1024的平行延伸部段的相应对1164、1166上。如果运输部段1162从第一静止位置旋转到其第二静止位置中，则履带式运输工具1020可以离开运输部段1162并且沿着行驶沟槽1024的第一对1158或第二对1160中的另一对进一步继续运动。
如在图14a和图14c中可看出，运输工具系统1102不具有下部转折点，在所述实施方式中，行驶沟槽1024的第一对1158的行驶沟槽不在运输部段中终止。行驶沟槽1024的第二对1160的行驶沟槽在图14c中示出的区域中构成与运输部段1168相邻的行驶部段。运输部段1168设置在转塔装置1172的留空部1170中，其中转塔装置1172可以具有多个运输部段1168，所述运输部段中的仅一些运输部段设有附图标记。除了可运动性的类型之外，运输部段1168基本上如运输部段142那样构成，并且在这一点上省去明确的描述。留空部1170可以柱形地构成。运输部段1168可以设置在转塔装置1172的环上以用于共同运动。
转塔装置1172的环可以围绕旋转轴线RRA旋转，使得优选地位置固定地紧固到其上的各个运输部段1168在所述旋转时偏移。转塔装置1172优选地围绕旋转轴线RRA在确定的位置之间旋转，在确定的位置中，运输部段1168被定向成，使得行驶沟槽1024的设置在其上的部段与行驶沟槽1024的第二对1160的行驶沟槽1024齐平地定向。
旋转轴线RRA优选地平行于如上文中所描述的通过行驶沟槽1024的延伸限定的用于履带式运输工具的运动路径延伸，从而尤其平行于旋转轴线RA延伸。旋转轴线RRA或/和旋转轴线RA优选地垂直地延伸。
对应地，履带式运输工具1020可以经由行驶沟槽的对1160行驶到运输部段1168中的一个运输部段上。同样地，履带式运输工具1020可以从借助于行驶沟槽的对1160定向的运输部段1168行驶到行驶沟槽的对1160上。转塔装置1172可以在确定的位置之间旋转。以这种方式和方法，履带式运输工具1020可以在转塔装置1172中停泊，或者停泊的履带式运输工具可以被置于转塔装置外的行驶轨道装置1022上。各个运输部段1168分别构成偏移的容纳空间。
替代转塔装置1172——或在转塔装置上方的建筑物148的每个任意楼层中——可以类似于运输工具系统102的运输部段140'设有可旋转的运输部段，然而，所述运输部段在履带式运输工具的自动电梯形的运动路径的下部转折点处承担运输部段1162的功能。
在此处描述的实施例中，行驶轨道装置1022竖直延伸并且可以从两个相反设置的侧行驶。通常，可以从两个相对设置的侧、即“背靠背”行驶的行驶轨道装置可以任意地定向、尤其水平地定向。
下文中描述在图15中示出的运输工具系统2102的另一实施方式，其中仅参照与运输工具系统102和其中使用的履带式运输工具20的实施方式的不同之处。对于其他元件、部件和组件的描述，参照第一实施方式，其中在第二实施方式中，元件、部件和组件用与第一实施方式的与其对应的元件、部件和组件相比增加2000的附图标记来表示。在图中部分省去实施方式的细节，然而运输工具系统102的第一实施方式的方面可以用于运输工具系统1102的另一实施方式。
图15示出运输工具系统2102，其中使用履带式运输工具20，如其已经在本申请中描述。运输工具系统2102具有两个行驶沟槽2024a、2024b，所述两个行驶沟槽彼此平行地延伸，并且其行驶沟槽底部2108a、2108b同样彼此平行地延伸。在行驶沟槽底部的深度方向TR(图15中的双箭头示出两个行驶沟槽2024a、2024b的深度方向)上，行驶沟槽底部2108a、2108b相对于彼此偏移，并且行驶沟槽2024a、2024b的开口指向基本上相反的方向。同样地，行驶沟槽底部2108a、2108b在垂直于深度方向TR和垂直于行驶沟槽2024a、2024b中的至少一个、优选地两个行驶沟槽的延伸方向的方向上相对于彼此偏移。履带式运输工具20具有平行于深度方向TR的延伸LI和平行于行驶沟槽2024a、2024b中的至少一个、优选地两个行驶沟槽的延伸方向的延伸LS，其中延伸LS小于延伸LI。在运输工具系统2102的常规运行中，行驶沟槽2024a与驱动履带30a接触，并且行驶沟槽2024b与驱动履带30b接触，其中驱动履带30a、30b反向地运动。这种设置减小履带式运输工具20相对于运输工具系统2102的包括行驶沟槽2024a和2024的行驶轨道装置的倾斜力矩。
如在图4中所示，也可行的是，对于履带式运输工具20'设有两个相对置的行驶轨道装置22a'和22b'，其中每个行驶轨道装置包括行驶沟槽24'的一对。行驶轨道装置22a'和22b'在此优选地关于正交于行驶轨道装置22a'和22b'之间的间距的方向的对称平面镜像对称地构成和设置。
图16示意性地示出构成为电梯系统的运输工具系统3102的实施方式，所述运输工具系统包括两个、优选地分别根据本发明的履带式运输工具3020a、3020b和行驶轨道装置3022。行驶轨道装置3022设置在电梯井3202的壁3200处，其中图16的绘图面垂直于履带式运输工具3020a的运动路径延伸。行驶轨道装置3022可以包括行驶沟槽。
履带式运输工具3020a、3020b中的每个履带式运输工具包括：具有第一负载组件3205a、3205b、第一驱动履带3209a、3209b和第一线性马达的第一装置3204a、3204b；和具有第二负载组件3207a、3207b、第二驱动履带3213a、3213b和第二线性马达的第二装置3206a、3206b。相应的负载组件3205a、3205b、3207a、3207b优选地紧固在相应的履带式运输工具3020a、3020b的负载容纳空间、在此舱上。线性马达在图16中未明确示出，因为其由相应的驱动履带和负载组件遮挡。
第一负载组件3205a、3205b或/和第二负载组件3207a、3207b可以分别包括相关联的第一框架3217a、3217b或第二框架3219a、3219b，其中第一负载组件3205a、3205b可以通过第一框架3217a、3217b构成，或/和其中第二负载组件3207a、3207b可以通过第二框架3219a、3219b构成。优选地，第一负载组件3205a、3205b或/和第二负载组件3207a、3207b或构成所述负载组件的框架与相应的履带式运输工具3020a、3020b的舱拧紧或/和焊接或/和铆接或/和粘接。在第一框架3217a、3217b处利用螺栓或/和铆钉或/和焊缝或/和粘接剂关于第一框架3217a、3217b位置固定地设置有第一线性马达的定子，或/和在第二框架3219a、3219b处利用螺栓或/和铆钉或/和焊缝或/和粘接剂关于第二框架3219a、3219b位置固定地设置有第二线性马达的定子。
行驶轨道装置3022尤其部段地设置在壁3200的壁部段3208处，所述壁部段围绕旋转轴线RA2可旋转地设置。旋转轴线RA2优选地垂直地延伸。
行驶轨道装置3022的在壁部段3208处延伸的部段包括行驶轨道装置的承载装置的第一部段3210和行驶轨道装置的履带支撑面的第一部段3211。承载装置的第一部段3210和履带支撑面的第一部段3211分别设置在壁部段3208的第一侧3212处，从而设置在行驶轨道装置的第一侧处。行驶轨道装置3022的在壁部段3208处延伸的部段还包括其承载装置的第二部段3214和其履带支撑面的第二部段3215。承载装置的第二部段3214和履带支撑面的第二部段3215分别设置在壁部段3208的与第一侧3212相反设置的第二侧3216处，从而设置在行驶轨道装置3022的与第一侧相反设置的第二侧处。
壁部段3208连带行驶轨道装置3022的上文中描述的在所述壁部段处在第一侧3212处设置的部段构成行驶轨道装置的第一运输部段3023a，并且壁部段3208连带行驶轨道装置3022的上文中描述的在所述壁部段处设置在第二侧3216处的部段构成行驶轨道装置的第二运输部段3023b。
旋转轴线RA2优选地垂直于绘图平面延伸，从而平行于处于电梯井3202中的履带式运输工具3020a的运动路径延伸。
运输部段3023a处于静止位置和移交位置中，在所述移交位置中，履带式运输工具3020a可以行驶到所述运输部段3023a上并且也可以离开所述运输部段。如果履带式运输工具3020a保持在所述位置中，则壁部段3208可以围绕旋转轴线RA2旋转，并且借助于所述壁部段，运输部段3023a、3023b可以旋转地偏移，使得运输部段3023a从移交位置转变到停泊位置中，并且运输部段3023b从停泊位置转变到移交位置中。如果在运输部段3023b处没有设置另一履带式运输工具3020b，则在所述偏移之后电梯井是自由的，并且迄今由履带式运输工具3020a占据的位置可以由例如垂直于绘图平面运动的未示出的另一履带式运输工具占据。
运输部段3023b在图16中借助于在其上示出的履带式运输工具3020b优选地处于静止位置和停泊位置中，在所述静止位置和停泊位置中，可以装载、卸载或停泊履带式运输工具3020b。
在此描述的壁部段3208可以构成运输工具系统3102至包围电梯井3202的建筑物的过渡部，但是也可以构成从电梯井3202至履带式运输工具的起动位置的过渡部，在所述起动位置处，履带式运输工具可以从外部进入到运输工具井。在所述进入的情况下，履带式运输工具可以行使到运输部段3023b上，并且然后通过壁部段3208围绕旋转轴线RA2旋转180°进入到电梯井3202中。
在此描述的壁部段3208尤其可以表示至结合图13描述的建筑物148的过渡部，其中壁部段3208连带运输部段3023a或/和运输部段3023b可以是图13的行驶轨道装置22的一部分。
壁部段3208通过间隙与壁3200的其余部段分离，其中间隙3221l、3221r在图16中示出，以便可以实现壁部段3208围绕旋转轴线RA2旋转。间隙3221l、3221r的间隙尺寸优选地选择成，使得壁部段3208借助于常规地、尤其中央地设置在第一运输部段3023a上的第一履带式运输工具3020a或/和常规地、尤其中央地设置在第二运输部段3023b上的第二履带式运输工具3020b通过围绕旋转轴线RA2旋转180°或/和360°偏移。
尤其为了提供对可磁化的面或行驶轨道装置的驱动和附着，关于行驶轨道装置、其部件、第一装置或第二装置的部件的相互作用，参照上述实施方式的描述，所述实施方式的特征也可以在图16的实施方式中使用。

Claims (21)

1.一种履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)，所述履带式运输工具包括：
-负载组件(26)；
-驱动履带(30a，30b)，所述驱动履带可运动地保持在所述负载组件(26)处，以用于执行沿着所述驱动履带(30a，30b)的环绕轨道(U)的运动；
-线性马达(32a，32b)，其中所述线性马达(32a，32b)的定子(34)关于所述负载组件(26)位置固定地设置，并且其中所述线性马达(32a，32b)的转子(36)设置用于与所述驱动履带(30a，30b)共同运动，或/和其中所述转子(36)构成在所述驱动履带(30a，30b)中；
其特征在于，
所述转子(36)具有设置在所述驱动履带(30a，30b)中的且构成用于与所述驱动履带(30a，30b)共同运动的永磁体(38)。
2.根据权利要求1所述的履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)，
其中沿着所述环绕轨道(U)在所述驱动履带(30a，30b)中依次设置的永磁体装置以交替的相反的极化方向设置，其中每个永磁体装置具有至少一个永磁体(38)，其中优选地沿着所述环绕轨道(U)彼此直接跟随的且设置在所述驱动履带(30a，30b)中的永磁体装置(38)以交替的相反的极化方向设置。
3.根据上述权利要求中任一项所述的履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)，
其中所述定子(34)具有沿着所述环绕轨道(U)的至少一个部段依次设置的定子绕组(54a至54d)，以用于在给所述定子绕组(54a至54d)通电时产生磁场；并且
其中所述履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)具有与所述定子绕组(54a至54d)导电地连接的电流转换器(56)。
4.根据权利要求3所述的履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)，
所述履带式运输工具还包括用于向所述电流转换器(56)供给电能的储能器(60)，其中所述储能器(60)优选地独立于所述电流转换器(56)构成。
5.根据权利要求3或权利要求4所述的履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)，
所述履带式运输工具还包括用于向所述电流转换器(56)供给电能的集电器(58)。
6.根据上述权利要求中任一项所述的履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)，其中所述驱动履带(30a，30b)包括抵消回行段(70)，在所述抵消回行段处设置有所述履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)的可激活的抵消磁体装置；
其中所述抵消磁体装置设立用于在所述抵消回行段(70)中构成磁场，所述磁场在数值上削弱或抵消处于所述抵消回行段(70)中的至少一个永磁体(38)的磁场。
7.根据权利要求6所述的履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)，
其中所述驱动履带(30a，30b)包括支撑面接触回行段(62；62'；62””)和两个转向回行段，其中每个转向回行段沿着所述环绕轨道(U)直接连接到所述支撑面接触回行段(62；62'；62””)上；并且
其中所述抵消回行段(70)包括所述支撑面接触回行段(62；62'；62””)的直接邻接于所述转向回行段中的一个转向回行段的部段，或/和包括所述驱动履带(30a，30b)在所述支撑面接触回行段(62；62'；62””)与转向回行段之间的过渡区域中的部段，或/和包括所述支撑面接触回行段(62；62'；62””)的部段或完整的所述支撑面接触回行段((62；62'；62””)。
8.根据上述权利要求中任一项所述的履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)，其中所述履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)包括多个驱动履带(30a，30b)。
9.根据上述权利要求中任一项所述的履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)，其中所述驱动履带(30a，30b)包括支撑面接触回行段(62；62'；62””)和两个转向回行段，其中每个转向回行段沿着所述环绕轨道(U)直接连接到所述支撑面接触回行段(62；62'；62””)上；并且
其中所述定子(34)具有沿着所述环绕轨道(U)的至少一个部段依次设置的定子绕组(54a至54d)，以用于在给所述定子绕组(54a至54d)通电时产生磁场，所述定子绕组沿着所述转向回行段中的至少一个转向回行段或/和沿着所述支撑面接触回行段(62；62'；62””)或/和沿着所述驱动履带(30a，30b)的不同于所述支撑面接触回行段(62；62'；62””)的且设置在所述转向回行段之间的另外的回行段或/和沿着整个所述环绕轨道(U)设置。
10.一种运输工具系统(102；1102；2102；3102)，所述运输工具系统包括：
-履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)、优选地根据上述权利要求中任一项所述的履带式运输工具；以及
-行驶轨道装置(22；1022；3022)；
其中所述履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)包括：
-负载组件(26)；
-驱动履带(30a，30b)，所述驱动履带具有构成用于与所述驱动履带(30a，30b)共同运动的永磁体(38)；
其中所述行驶轨道装置(22；1022；3022)具有履带支撑面(109；3211，3215)，所述履带支撑面设立用于与所述驱动履带(30a，30b)接触，并且
其中所述行驶轨道装置(22；1022；3022)包括沿着所述履带支撑面(109；3211，3215)延伸的可磁化的第一承载装置，
其中所述永磁体(38)和所述第一承载装置构成为，使得通过所述永磁体(38)与所述第一承载装置(23；3210，3214)之间的磁相互作用，在所述永磁体(38)与所述第一承载装置(23)之间作用有相互吸引的磁力。
11.根据权利要求10所述的运输工具系统(102；1102；2102；3102)，其中所述磁力在数值上大于所述履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)的允许的总重量的重力的50％、优选75％、特别优选100％、最优选150％或250％。
12.根据权利要求10或11所述的运输工具系统(102；1102；2102；3102)，其中所述行驶轨道装置(22；1022；3022)具有行驶沟槽(24；1024；2024a，2024b)，所述行驶沟槽的延伸至少部段地限定所述履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)沿着所述履带支撑面(109；3211，3215)的运动路径。
13.根据权利要求12所述的运输工具系统(102；1102；2102；3102)，其中所述行驶沟槽(24；1024；2024a，2024b)在其深度方向上朝向行驶沟槽底部(108；2108a，2108b)渐缩。
14.根据权利要求10至13中任一项所述的运输工具系统(102；1102；2102；3102)，其中所述行驶轨道装置(22；1022；3022)具有设置在所述履带支撑面(109)处的突起部(116)或/和凹部，并且所述驱动履带(30a，30b)具有设置在所述驱动履带(30a，30b)的支撑面接触面(122)处的凹部(116)或/和突起部，使得在所述履带支撑面(109)与所述支撑面接触面(122)接触时构成形状配合，所述形状配合基本上平行于所述环绕轨道(U)的与所述支撑面接触面(122)相关联的部段起作用。
15.根据权利要求11至14中任一项所述的运输工具系统(102；1102；2102；3102)，
其中所述行驶轨道装置(22；1022；3022)包括：
-位置固定的行驶部段(140)，所述行驶部段包括所述履带支撑面(109；3211，3215)的部段和所述第一承载装置(23)的部段；以及
-运输部段(142，142'，142”，142”'；1162，1168)，所述运输部段包括所述履带支撑面(109；3211，3215)的至少有时邻接于所述行驶部段(140)的另一部段和所述第一承载装置(23；3210，3214)的另一部段；
其中所述履带支撑面(109；3211，3215)的另一部段和所述第一承载装置(23)的另一部段关于所述运输部段(142，142'，142”，142”'；1162，1168)位置固定地设置，并且其中所述运输部段(142，142'，142”，142”'；1162，1168)与所述第一承载装置(23；3210，3214)的另一部段和所述履带支撑面(109；3211，3215)的另一部段一起关于所述行驶部段(140)可运动地设置。
16.根据权利要求15所述的运输工具系统(102；1102；2102；3102)，其中所述运输部段(142，142'，142”，142”'；1162，1168)设立用于，单独地或/和连同设置在所述运输部段处的履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)通过偏移装置(145)平移地或/和旋转地偏移、优选地移动。
17.根据权利要求15至16中任一项所述的运输工具系统(102；1102；2102；3102)，所述运输工具系统还包括相对于所述行驶部段(140)偏移或/和可偏移的容纳空间(154，156)，所述容纳空间构成用于容纳运输部段(142，142'，142”，142”'；1162，1168)，或所述容纳空间包括运输部段(142，142'，142”，142”'；1162，1168)。
18.根据权利要求11至17中任一项所述的运输工具系统(102；1102；2102；3102)，其中所述行驶轨道装置(22；1022)包括第二承载装置(25)，所述第二承载装置关于所述第一承载装置(23)偏移地设置。
19.根据权利要求18所述的运输工具系统(102；1102；2102；3102)，其中所述第一承载装置设置在所述行驶轨道装置(22；1022；3022)的第一侧处，并且所述第二承载装置设置在所述行驶轨道装置(22；1022；3022)的与所述第一侧相反设置的第二侧处，或者其中所述第一承载装置和所述第二承载装置设置在所述行驶轨道装置(22；1022)的共同的侧处。
20.一种根据权利要求11至19中任一项所述的运输工具系统(102；1102；2102；3102)用于在建筑物(148，1148)中或/和建筑物处运输负载的用途，其中所述行驶轨道装置(22；1022)设置在建筑物(148，1148)处或/和建筑物中；并且其中所述履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)包括电梯舱或/和负载容纳装置。
21.根据权利要求20所述的用途，其中所述运输工具系统(102；1102；2102；3102)还包括多个履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)，所述多个履带式运输工具同时沿着共同的运动路径运动，所述共同的运动路径沿着所述履带支撑面(109；3211，3215)被引导，其中所述运动路径尤其连续地构成，并且其中沿着所述运动路径在所述履带式运输工具(20；20'；20”；1020；3020a，3020b)中的两个履带式运输工具之间的间距优选地改变。
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