CN114980795A - 固定用于致动医疗设备的远端头部的线缆的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于固定致动线缆(13)一端的方法，允许定向医疗设备的远端头部(4)，方法包括以下步骤：‑提供具有由热塑性材料制成的至少一个固定销(16)的枢转部件(12)，用于固定致动线缆(13)的近端部(13p)；‑从销(16)的终端部分布置径向穿通延伸的凹槽(17)，以允许插入致动线缆(13)；‑将致动线缆(13)定位在凹槽(17)内，而自由端(16l)伸出销(16)之外；‑至少加热销(16)的自由端并对销施加压力，以通过焊接确保致动线缆(13)与枢转部件(12)的附接。

Description

固定用于致动医疗设备的远端头部的线缆的方法

技术领域

本发明涉及一般意义上能够进入身体内部(例如腔或通道)的医疗设备的技术领域，更具体地说，本发明涉及导管型医疗设备，优选涉及内窥镜型医疗设备。

本发明的目的为可重复使用的或一次性的内窥镜找到了特别有利的应用。

本发明更具体地涉及弯曲结构(bending structure)的致动线缆的固定，允许定向此类导管型或内窥镜型的医疗设备的远端头部，该远端头部适用于确保多种功能，诸如可视化、流体供应、流体抽吸、器械供应、样品收集或外科手术的执行。

根据本发明的导管型或内窥镜型医疗设备发现了特别有利的应用，用于进入人体的中空器官、腔或天然或者人造管道的内表面，以便执行用于治疗、手术或诊断目的的各种操作。

根据本发明的导管型或内窥镜型医疗设备用于诊断、治疗或手术目的，以检查可通过自然或人造路径进入的人体的所有内部部位。例如，根据本发明的医疗设备可用于如下领域：泌尿道、胃肠道、呼吸系统、心血管系统、气管、窦腔、女性生殖系统、腹腔或通过自然或人造路径探索的人体任何其他部位。

背景技术

一般来说，如专利申请WO 2016/188537所述，医用内窥镜包括控制手柄，插入管固定于该控制手柄。该管包括配备有光学可视化系统的远端头部，光学可视化系统用于照明和检查人体器官、腔或管道。在该远端头部的上游，插入管包括弯曲结构或偏转部分，允许使用安装在插入管内的一个或多个致动线缆来定向远端头部。每个致动线缆包括远端部和近端部，所述远端部固定至远端头部，安装于手柄的控制机构作用在近端部上以确保线缆的滑动，从而确保该偏转部分的折叠，以定向所述远端头部。

传统上，该控制机构包括作用于枢转部件的控制杆，致动线缆的近端部固定在该枢转部件上。通过将每个致动线缆的端部穿入到枢转部件中布置的孔中并形成回路(loop，环)来确保致动线缆在枢转部件上的固定。螺纹连接到致动线缆上的管状套筒被压接到致动线缆上，以使其停止平移。已知具有不同的固定技术，诸如特别是通过螺钉固定。一般来说，将致动线缆的近端部固定在枢转部件上的操作似乎是一种执行起来相对精细的操作，可能会导致不可靠的固定。

特别是，文件EP 3 517 017描述了一种内窥镜，该内窥镜设有组装到导管上的控制手柄，导管的远端部分由于由监测元件控制的线缆而具有柔性和可操纵性。线缆通过两个分开的铆钉定位于该监测元件中。在美国专利US 6 673 012中，内窥镜线缆通过滑轮保持就位。最后，文件EP 3 244 958描述了包括弯曲系统以引导其远端部分的导管。弯曲系统包括直径不同的两个旋转元件，它们联接在一起，其中心未对齐，且每个均连接到致动线缆。

发明内容

因此，本发明旨在通过提出一种新技术来克服现有技术的缺点，该技术用于将导管型或内窥镜型医疗设备的远端头部的致动线缆的近端部固定到枢转部件，该新技术确保了易于实施，允许降低其成本，同时提供最佳的固定质量，经久耐用。

为了实现这一目标，根据本发明的方法旨在固定构成控制机构的一部分的致动线缆的一端，该控制机构允许定向导管型或内窥镜型医疗设备的远端头部，该方法包括以下步骤：

-提供构成允许定向医疗设备的远端头部的控制机构的一部分的枢转部件，该枢转部件设有由热塑性材料制成的至少一个销，用于固定致动线缆的近端部；

-从销的终端部分布置径向穿通的凹槽，以允许致动线缆的插入；

-将致动线缆定位在凹槽内，让销的自由端伸出；

-至少加热销的自由端，并在销上施加压力，以通过焊接确保致动线缆与枢转部件的固定。

根据一个有利的实施例特征，在销上施加压力以使材料移动，直到获得与致动线缆接触的珠边(bead，凸圆)。

有利的是，在销上施加压力，直到获得至少部分封闭所述凹槽的珠边。

根据一个有利的替代实施例，枢转部件和销由热塑性材料制成。

通常，凹槽布置有用于供致动线缆插入凹槽中的抵靠底部，凹槽的深度使得销的自由端延伸到致动线缆之外。

优选地，凹槽被布置为具有一深度，该深度等于包含在致动线缆直径的1.5到5倍之间的数值。

根据一个优选替代实施例，枢转部件设有至少一个销，所述销包括正(right)多边形外部横截面。

根据该优选替代实施例，致动线缆的一部分缠绕在销的至少一部分周围。

例如，超声波焊接确保致动线缆固定至枢转部件。

通常，热和压力铆接确保致动线缆固定至枢转部件。

本发明的另一个目的是提出一种控制机构的枢转部件，其允许定向导管型或内窥镜型医疗设备的远端头部，该枢转部件设有由热塑性材料制成的至少一个销，所述销设有径向穿通的凹槽，致动线缆安装在该径向穿通的凹槽中，销具有变形的自由端，呈现为热塑性材料的珠边形式，与致动线缆配合，以将致动线缆绑定(bind，结合)到枢转部件。

有利的是，销和枢转部件由热塑性材料制成。

根据一个替代实施例，销至少部分地在外部由用于致动线缆的定位壳体界定。

优选地，定位壳体通入引导沟槽，该引导沟槽包括至少一个圆形沟槽，所述圆形沟槽以枢转部件的旋转轴线为中心。

优选地，定位壳体通入引导沟槽，该引导沟槽包括用于连接到圆形段的直线沟槽。

例如，定位壳体通入引导沟槽，该引导沟槽包括用于致动线缆的端部的至少一个定位端部沟槽。

枢转部件为圆盘或环形圈形式，以形成致动滑轮。

根据一个示例性实施例，枢转部件包括两个销，每个销用于固定一致动线缆，这些销相对于枢转部件的径向平面对称地相反定位。

本发明的另一个目的是提出一种用于导管型或内窥镜型医疗设备的控制手柄，包括允许医疗设备的远端头部定向的控制机构，该控制机构包括至少一个根据本发明的枢转部件。

以下参考附图给出的描述产生了各种其他特征，所述附图通过非限制性示例示出了本发明目的的实施例。

附图说明

[图1]图1是一般意义上的导管型或内窥镜型医疗设备的示意图，包括设有控制机构的控制手柄，其允许定向医疗设备的远端头部。

[图2]图2是一个平面图，示出了以滑轮形式制成的枢转部件，该滑轮设有两个致动线缆，在附图的左侧和右侧分别以固定之前和之后示出。

[图3]图3是一个立体图，详细示出了设有两个致动线缆的枢转部件，在附图的左侧和右侧分别以固定之前和之后示出。

[图3A]图3A是沿图3的线A–A截取的剖面图，示出了在固定之前致动线缆在致动部件上的位置。

[图3B]图3B是沿图3的线B-B截取的剖面图，示出了致动线缆在致动部件上的固定。

[图4]图4是示出致动线缆在枢转部件上的安装的第一种变形的详细视图。

[图5]图5是示出致动线缆在枢转部件上的安装的第二种变形的详细视图。

[图6]图6是示出装配于枢转部件的固定销的另一个替代实施例的详细视图。

具体实施方式

图1通过示例示出了一般意义上的内窥镜型或导管型的医疗设备1，其被设计为用于进入身体内部(例如腔或通道)。传统上，内窥镜型或导管型医疗设备1包括插入管2，插入管的一侧具有连接到控制手柄3的壳体3a的近端部分2₁，相对侧具有配备有远端头部4的远端部分2₂。插入管2以临时或永久的方式固定在控制手柄3的壳体上。该插入管2具有较大或较小的长度和柔性，旨在被引入自然或人造路径中，以执行各种操作或功能，用于治疗、手术或诊断目的。插入管2由半刚性材料制成，其长度与待检查的管道的长度相适应且可以在5cm到2m之间。插入管2具有各种横截面形状，诸如方形、椭圆形或圆形。该插入管2与组织、人体器官或医用设备(套管针或探针)接触，基本上可供一患者单次或多次使用，或者甚至在去污、消毒或灭菌后可重复使用。

根据一个优选示例实施例，根据本发明的医疗设备1是一种内窥镜，包括视觉系统，所述视觉系统能够照明和带回(return)插入管2的远端部分的图像。因此，内窥镜包括安装在控制手柄3内且进入插入管2内直至远端头部4的视觉系统。

传统上，医疗设备1还包括控制机构5，以允许相对于插入管2的纵向轴线Y定向远端头部4。为此，插入管2在远端头部4的上游包括弯曲、折叠或偏转部分6，以允许相对于插入管2的纵向轴线Y定向远端头部4。该弯曲、折叠或偏转部分6可以以任何适当的方式制造，以确保远端头部4相对于插入管2的纵向轴线Y的弯曲。例如，该弯曲、折叠或偏转部分6可以由铰接在一起的管状椎体或由弹簧制成。

控制机构5可以以任何合适的方式制造，使得远端头部4可以在插入管2为直线的静止位置与偏转部分6为弯曲的弯曲位置之间移动。作为非限制性示例，控制机构5可对应于专利FR 3047887中描述的控制机构。为此，控制机构5包括手动控制杆11，可从控制手柄的壳体3a的外部访问。该控制杆11直接或间接作用于至少一个枢转部件12上，以驱动枢转部件围绕横向旋转轴线T的旋转。该枢转部件12连接至远端头部4，以使得枢转部件12的旋转导致远端头部4的弯曲。

因此，在控制杆11上施加手动力后，实现远端头部4的弯曲。根据图1所示的一个示例性实施例，控制杆11是沿横向旋转轴线T在有限角度范围内被旋转引导的杆。应注意，控制杆可以以不同的方式制成，诸如以推进器的形式制成，所述推进器被线性位移引导并通过弹性被推动返回，以通过用于将推进器的线性移动转换为枢转部件12的旋转移动的系统作用在枢转部件上。

该枢转部件12由布置在壳体中的环形支承件3p或壳体3a中的嵌件旋转引导。枢转部件12由枢轴连接件引导，以便仅呈现围绕横向旋转轴线T的旋转移动。考虑到枢转部件的旋转移动被限制于小于一圈(turn)，特别是小于三分之一圈，可以以不同的方式制成枢转部件12。根据图2所示的优选示例性实施例，枢转部件12以由圆形外围边缘12p和圆形内部边缘12i界定的扁平环形圈的形式制成。因此，该枢转部件12包括在枢转部件的任一侧延伸的两个平面或平坦的环形面12f。该枢转部件12形成滑轮，这将在下面的描述中得到更好的理解。当然，枢转部件12可以以不同的方式制成，诸如以半环或环形部分的形式制成。类似地，枢转部件12可以制成实心盘或凸轮的形式，以便以非线性方式改变弯曲。

图2示出了环形圈12形式的枢转部件的一个示例性实施例，该环形圈没有配备控制杆11。例如，控制杆11可以通过任何适当的方式(诸如通过将螺柱联锁到环形圈的壳体中)添加到一个平面12f上。当然，控制杆11和环形圈12也可以一体制造。

至少一个(在所示示例中，两个)致动线缆13固定至枢转部件12。这些致动线缆13安装在插入管2内，以被固定到远端头部4。致动线缆13的近端部13p固定至枢转部件12，而致动线缆13的远端部13d固定至远端头部4。在所示示例中，致动线缆13的近端部13p以相对于径向平面对称相反的方式固定在枢转部件12上。

该控制机构5适用于确保例如远端头部4的左右或上下位移。当然，控制机构5可以适于通过使用三个或四个致动线缆13来确保远端头部4的左右和上下位移。在所示的示例中，控制杆11具有旋转行程，但如前所述，控制杆11可能具有平移移动，通过移动变换系统导致枢转部件12的旋转。

当然，致动线缆13以任何合适的方式制造，以确保导致远端头部4的弯曲的移动传输功能。因此，这些线缆13可以例如由如金属或聚合物材料制成的杆、线、丝、股或链制成。通常，致动线缆13由直径在0.1至2mm之间的不锈钢制成。

每个致动线缆13安装在支撑护套14内，所述支撑护套旨在使用任何已知类型的固定系统15被固定至控制手柄3的壳体3a。因此，支撑护套14确保在远端头部4的偏转操作期间滑动引导致动线缆13。因此，致动线缆13相对于支撑护套14平移，支撑护套固定安装至控制手柄3。

根据本发明，通过焊接执行致动线缆13与枢转部件12固定。为此，枢转部件12在其至少一个平面12f上设置相对于该平面12f突出的至少一个突起或突出部16。该突起或突出部16在以下描述中被指定为销16，从而对应于烟道状部、螺柱或衬垫，该烟道状部、螺柱或衬垫沿着优选基本垂直于枢转部件12的平面的延伸方向X从平面12f突起，如在以下详细描述的。致动线缆13的近端部13p以安全有效的方式通过焊接而固定在销16上，使得枢转部件12的移动可被传输到远端头部4。

在图2所示的示例中，控制机构5包括两个致动线缆13，每个致动线缆使用本发明的固定销16固定至枢转部件12。当然，例如可以使用两个固定销16将每个致动线缆13锚固到枢转部件12。有利的是，在图示示例中，两个固定销16位于枢转部件12的同一平面12f上。这两个销16相对于穿过横向旋转轴线T的枢转部件12的径向平面D以对称相反的方式定位。优选地，这两个销16位于径向平面D之外，以允许致动线缆13在枢转部件的大角度范围内被引导，如下文所述。当然，可以设想枢转部件12的每个平面12f包括固定销16。

每个销16由径向凹槽17直接穿过，致动线缆13安装在所述凹槽中。凹槽17通过通入销16的两个相对侧而沿着与延伸方向X正割的方向(例如基本上垂直于该方向)延伸。如图3B更具体地示出的，凹槽17包括底部17a，致动线缆13支承在其上。在附图所示的示例中，每个销16都是以管的形式制成的，凹槽17径向穿过所述管。很明显，销16可以由实心圆柱体制成，凹槽17径向穿过该圆柱体。

因此，每个致动线缆13包括锚固部件13a，该锚固部件接合在凹槽17中并且致动部件13b延伸到凹槽外部，远端部13d固定至远端头部4。优选地，致动线缆13的锚固部件13a与其致动部件13b相反地延伸，直至端部或尖端13c。根据图4所示的替代实施例，致动线缆13通过其锚固部件13a接合在凹槽17中，通过其致动部件13b从销16的一侧离开，并通过其端部13c从销16的另一侧离开。

根据图5所示的替代实施例，致动线缆13的一部分缠绕在销16的至少一部分周围。根据该替代实施例，致动线缆13包括旨在缠绕在销16的外表面16e周围的缠绕部件13e。该缠绕部件13e旨在缠绕在销16的部分或整个外圆周上。在所示示例中，该缠绕部件13e缠绕销16不到一圈。当然，该缠绕部件13e可以缠绕销16一圈或更多。

在图5所示的示例中，该缠绕部件13e位于锚固部件13a和致动部件13b之间。当然，可以提供致动线缆的缠绕，使得该缠绕部件13e位于锚固部分13a和端部13c之间。

根据一个有利的替代实施例，销16包括正多边形外截面。如图5所示示例清楚地示出，销19具有外表面16e，该外表面具有界定构成用于致动线缆13的缠绕部件13e的止动或卡住区域的脊的面。在图5所示的示例性实施例中，销16具有六角形外截面。当然，销16可以具有不同于多边形外部横截面的外部横截面，例如圆柱形截面，如图6所示。

根据一个有利的替代实施例，枢转部件12被布置为允许定位和引导致动线缆13。因此，每个销16至少部分地在外部由用于致动线缆13(且特别是用于致动线缆13的缠绕部件13e)的定位壳体12n界定。该壳体12n从平面12f通过围绕每个销16的底座的整个周长布置。该壳体12n以环形沟槽的形式制成，其宽度大于致动线缆的直径，以使致动线缆13易于围绕销16缠绕。

有利的是，每个定位壳体12n通入引导沟槽，该引导沟槽包括以枢转部件的旋转轴线T为中心的圆形沟槽12m，优选地还包括用于在圆形沟槽12m和壳体12n之间连接的直线沟槽12r。每个圆形沟槽12m在枢转部件12的圆周上布置在平面12f中。优选地，分别与定位壳体12n连通的这两个圆形沟槽12m连接在一起，以形成用于致动线缆13的单个圆形引导沟槽。由此在枢转部件12的枢转过程中，每个致动线缆13由圆形沟槽12m引导。

优选地，每个定位壳体12n与直线沟槽12r相对地通入布置在平面12f中的端部沟槽12e，以容纳致动线缆13的端部13c。因此，端部沟槽12e、壳体12n、直线沟槽12r和圆形沟槽12m布置在枢转部件12的平面12f中，其深度适合于容纳致动线缆13，当枢转部件12安装在控制手柄的壳体3a中时，所述致动线缆13由于施加在其上的张力而与枢转部件保持接触。设有致动线缆的该枢转部件12形成致动滑轮，能够形成用于内窥镜的致动机构5的一部分。

在致动线缆13固定至销之后，枢转部件12的每个销16具有两个分支16a，分别在凹槽17的任一侧突起，以便与枢转部件12相对地通过珠边18连接，珠边的材料与销16的材料相同。该材料的珠边18至少部分填充凹槽17以与致动线缆13配合，从而将致动线缆13绑定到枢转部件12。换句话说，该珠边18与致动线缆13紧密接触，同时能够从其外表面插入致动线缆的厚度中。因此，珠边18确保阻挡致动线缆13的平移。

根据本发明的一个特征，致动线缆13通过焊接固定至销16。根据本发明的一个特征，销16由热塑性材料(即，能够通过加热到一定温度以上而软化并通过冷却而硬化的材料)制成。例如，制成销16的材料落在半晶态或非晶态热塑性聚合物的分类下。通常，销16例如由ABS(丙烯腈-丁二烯-苯乙烯)、PP(聚丙烯)、POM(聚甲醛)、聚酰胺、聚氨酯、PE(聚乙烯)、PS(聚苯乙烯)或PVC(聚氯乙烯)或这些聚合物的任何混合物制成。

根据一个有利的替代实施例，枢转部件12由热塑性材料制成。根据一个优选替代实施例，枢转部件12和销16由相同的热塑性材料制成。通常，根据成型技术制造枢转部件12，在此期间同时形成销16和枢转部件12。当然，可以设想在枢转部件12的平面12p上添加销16。

使用固定销16将致动线缆13固定在枢转部件12上由如下所述方法执行。

固定方法的第一步包括为用于内窥镜的控制机构5提供枢转部件12，具有由热塑性材料制成的至少一个销16，适于允许固定致动线缆13。在所示的示例中，对于每个致动线缆13，枢转部件12包括从枢转部件12的平面12f彼此相邻地突起的销16，每个销16以柄或管状导管的形式制成。

有利的是，枢转部件12和销16在相同的制造步骤中制造。因此，枢转部件12和销16由热塑性材料制成，优选地由相同的热塑性材料制成。然而，不能排除通过任何合适的方式将销16固定在枢转部件12上，从而将销16添加到枢转部件12上的步骤。

从销16的终端部分，布置有径向穿通的凹槽17，以允许插入致动线缆13。该凹槽17在平面12f的相反方向上敞开，以允许从销16的终端部分接合致动线缆13。该凹槽17优选地在销16的制造步骤中制成。有利的是，枢转部件12和具有凹槽17的销16在相同的制造步骤中制造。通常，枢转部件12和具有凹槽17的销16通过注塑成型。当然，可以在销16的实际制造步骤的后续步骤中制造该凹槽17。同样有利的是，在枢转部件12和销16的相同制造步骤中，端部沟槽12e、壳体12n、直线沟槽12r和圆形沟槽12m布置在枢转部件12的平面12f中。

根据附图所示的替代实施例，凹槽17具有底部17a，该底部17a在枢转部件12的平面12f上方突起。当然，凹槽17的底部17a可以对应于枢转部件12的平面12f。凹槽17的底部17a能够形成用于致动线缆13的抵靠或支承表面。

根据一个实施例的特征，凹槽17制造成具有确定的深度，以便一旦致动线缆13被插入凹槽中，销16的自由端16l延伸到致动线缆13之外或上方。该自由端16l对应于分支16a的延伸到致动线缆13之外或上方的部分。换句话说，凹槽17的深度严格大于致动线缆13的直径。例如，凹槽17被布置成其深度等于包含在致动线缆13直径的1.5到5倍之间的数值。因此，每个销16包括两个分支16a，分别从凹槽17的任一侧突起，具有相对于致动线缆13突出的自由端16l。

因此，固定方法包括将致动线缆13定位在，从销16的终端部分向后缩进的凹槽17内。将支撑护套14插入凹槽17内的步骤可以手动地或使用机械臂自动地执行。根据一个有利特征，执行致动线缆13到凹槽17内的插入，直到致动线缆13抵靠凹槽17的底部17a。

优选地，致动线缆13位于凹槽17中，使得端部13c延伸到凹槽17之外，与致动部件13b相对。例如，该端部13c被切割以与枢转部件12的外围边缘12p成直线。

根据一个有利的替代实施例，致动线缆13的一部分缠绕在固定销16的至少一部分周围。根据该变形，每个致动线缆13通过其缠绕部件13e从端部13c或致动部件13b(图2的左侧部分)缠绕在销16周围。致动线缆13围绕销16的这种缠绕加强了致动线缆13到枢转部件12的锚固。带有脊的销16提高了固定质量。

固定方法包括至少加热固定销16的自由端，并在销16上施加压力，以确保通过焊接将致动线缆13固定至枢转部件12。如图3A所示，至少使用适合所实施的焊接方法的焊接头20施加压力。实际上，可以由焊接头20和/或独立于焊接头20的装置提供热量。同样，可以在施加压力之前或在施加压力的同时提供热量。可以手动地或使用机械臂自动地执行将致动线缆13焊接在凹槽17内的步骤。例如，可以为枢转部件12的所有销16复制可被定义为获得有效焊接的温度参数以及焊接头20的位移参数。

在销16自由端的高度处供热导致其软化，从而在施加压力的作用下，材料沿着靠近焊接头20的方向在致动线缆13的方向上移动，如图3A中的箭头f1所示。焊接头20的位移方向有利地建立成平行于销16的延伸方向X。在所示示例中，焊接头20承载在销16的自由端16l的终端部分上。有利的是，焊接头20相对于销16移动。当然，可以设想相对于焊接头20移动销16(也就是枢转部件12)。

移动的热塑性材料与致动线缆13接触或配合，从而致动线缆固定至销16。因此，至少一部分移动的热塑性材料进入凹槽17内(图3B)。根据固定方法的一个有利变形，压力施加在固定销16上，以移动软化的材料，直到获得与致动线缆13接触或进入致动线缆13的表面的突起、珠边或铆钉18(图2和3的右侧部分和图3B)。该珠边18来自热塑性材料，由销16的至少自由端16l的变形产生。当然，该珠边18保持附接至销16，形成一体。与变形前的状态相比，销16根据其自由端16l的较大或较小高度变形。

根据固定方法的一种有利变形，在固定销16上施加压力，直到获得在形成销16的管的两个壁的高度处至少局部封闭所述凹槽17的珠边18。因此，移动的热塑性材料在致动线缆13上方形成环形珠边，进入凹槽并封闭凹槽17。当然，可以将珠边18制造成实心圆盘的形式。

通过实施热铆接工艺(例如激光、感应、热空气、红外线)或振动摩擦焊接工艺(轨道、纵向或轴向摩擦)，执行致动线缆3到枢转部件12的固定。

根据一个示例性实施方案，通过实施超声波焊接工艺执行致动线缆3到枢转部件12的固定。根据该示例性实施例，枢转部件12例如定位在砧座和焊接头20上，从而将振动超声波发生器(vibrating sonotrode)通过移动数毫米施加到销16的末端部分以移动销的材料。

根据本发明的方法允许获得具有销16的枢转部件12，确保导管型或内窥镜型医疗设备1的远端头部4的致动线缆13的固定。该枢转部件12构成安装在用于导管型或内窥镜型医疗设备1的控制手柄中的控制机构5的一部分。

Claims (19)

1.一种用于固定构成控制机构(5)的一部分的致动线缆(13)的一端的固定方法，该控制机构允许定向医疗设备的远端头部(4)，所述方法包括以下步骤：

-提供形成允许定向所述远端头部(4)的控制机构(5)的一部分的枢转部件(12)，该枢转部件(12)设有由热塑性材料制成的至少一个销(16)，用于固定致动线缆(13)的近端部(13p)；

-从所述销(16)的终端部分布置径向穿通的凹槽(17)，以允许所述致动线缆(13)的插入；

-将所述致动线缆(13)定位在所述凹槽(17)内，让所述销(16)的自由端(16l)伸出；

-至少加热所述销(16)的自由端并在所述销上施加压力，以通过焊接确保所述致动线缆(13)与所述枢转部件(12)的固定。

2.根据前述权利要求所述的固定方法，其中，在所述销(16)上施加压力以移动所述材料，直到获得与所述致动线缆(13)接触的珠边(18)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的固定方法，其中，在所述销(16)上施加压力，直到获得至少部分地封闭所述凹槽(17)的珠边(18)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的固定方法，其中，所述枢转部件(12)和所述销(16)由热塑性材料制成。

5.根据前述权利要求中任一项所述的固定方法，其中，所述凹槽(17)布置有用于供所述致动线缆(13)插入所述凹槽(17)中的抵靠底部(17a)，所述凹槽(17)的深度使得所述销的自由端(16l)延伸到所述致动线缆(13)之外。

6.根据前述权利要求所述的固定方法，其中，所述凹槽(17)布置成具有一深度，所述深度等于包含在所述致动线缆(13)的直径的1.5到5倍之间的数值。

7.根据前述权利要求中任一项所述的固定方法，其中，枢转部件(12)设有至少一个销(16)，所述销包括多边形外部横截面。

8.根据前述权利要求中任一项所述的固定方法，其中，所述致动线缆(13)的一部分缠绕在所述销(16)的至少一部分周围。

9.根据前述权利要求中任一项所述的固定方法，其中，采用超声波焊接确保所述致动线缆(13)到所述枢转部件(12)的固定。

10.根据前述权利要求中任一项所述的固定方法，其中，采用热和压力铆接确保所述致动线缆(13)到所述枢转部件(12)的固定。

11.一种控制机构(5)的枢转部件(12)，所述控制机构允许定向医疗设备的远端头部(4)，该枢转部件设有由热塑性材料制成的至少一个销(16)，所述销设有径向穿通的凹槽(17)，致动线缆(13)安装在所述凹槽中，所述销(16)具有变形的自由端(16l)，其呈热塑性材料的珠边(18)的形式，与所述致动线缆(13)配合，以将所述致动线缆(13)绑定到所述枢转部件(12)。

12.根据前述权利要求所述的枢转部件，其中，所述销(16)和所述枢转部件由热塑性材料制成。

13.根据权利要求11至12中任一项所述的枢转部件，其中，所述销(16)在外部至少部分地由用于所述致动线缆(13)的定位壳体(12n)限制。

14.根据前述权利要求所述的枢转部件，其中，所述定位壳体(12n)通入一引导沟槽，所述引导沟槽包括以所述枢转部件(12)的旋转轴线(T)为中心的至少一个圆形沟槽(12m)。

15.根据前述权利要求所述的枢转部件，其中，所述定位壳体(12n)通入一引导沟槽，所述引导沟槽包括用于连接到圆形段(12m)的直线沟槽(12r)。

16.根据权利要求13至15中任一项所述的枢转部件，其中，所述定位壳体(12n)通入一引导沟槽，所述引导沟槽包括用于所述致动线缆(13)的端部(13c)的至少一个定位端部沟槽(12e)。

17.根据权利要求11至16中任一项所述的枢转部件，其中，所述枢转部件呈圆盘或环形圈的形式，以形成致动滑轮。

18.根据权利要求11至17中任一项所述的枢转部件，其中，所述枢转部件包括两个销(16)，每个销用于固定一致动线缆(13)，这些销相对于所述枢转部件的径向平面(D)对称地相反定位。

19.一种用于医疗设备的控制手柄，包括控制机构(5)，所述控制机构允许定向医疗设备的远端头部(4)，所述控制机构包括根据权利要求11至18中任一项所述的枢转部件(12)。

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