CN114961372A - 一种泊车机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种泊车机器人。该用于抬升车轮的泊车机器人包括支撑行走系统，包括底板和固定设置在底板底部的滚轮；举升系统，包括提升机构和举升臂，提升机构固定设置在底板上，举升臂用于抓持车轮，提升机构用于提升举升臂。本发明提出了一种用于抬升车轮的泊车机器人，能方便地抬升客车，特别适应狭窄空间的泊车工作。

Description

一种泊车机器人

技术领域

本发明涉及客车移车机器人制造技术领域，尤其涉及一种泊车机器人。

背景技术

目前很多AGV车库在搬运车辆的时候采用载车板，实际操作时车辆首选停放在载车板上，然后AGV将载车板与车一起移走。这种方式需要制造非常多的载车板几乎每个车位就需要一个载车板，并且每一个载车板都需要按最大载重量设计。同时，AGV搬运的负载也大大增加，并且AGV本身也需要设计得比较笨重。另外由于载车板的尺寸限制，对于车辆停放在载车板上的位置要求也比较高，增加了停车难度。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明提出了一种泊车机器人，通过该泊车机器人能方便地抬升客车，适应狭窄空间的泊车工作。

具体地，本发明提出了一种泊车机器人，用于抬升车轮，包括：

支撑行走系统，包括底板和固定设置在所述底板底部的滚轮；

举升系统，包括提升机构和举升臂，所述提升机构固定设置在所述底板上，所述举升臂用于抓持所述车轮，所述提升机构用于提升所述举升臂。

根据本发明的一个实施例，所述滚轮至少包括两个滚轮组，每个所述滚轮组至少包括一个舵轮，两个所述滚轮组设置在所述底板的长度方向上的两端。

根据本发明的一个实施例，所述提升机构包括一液压系统和举升油缸，所述液压系统为所述举升油缸提供动力，所述举升油缸伸长，带动所述举升臂抬升。

根据本发明的一个实施例，在所述底板上还设有一提升框架，垂直于所述底板设置，所述举升臂与所述提升框架配合，能沿所述提升框架上升或下降。

根据本发明的一个实施例，还包括跌落保护机构，所述跌落保护机构包括推杆和斜撑板，在所述提升框架上设有卡槽，在所述举升臂提升到指定位置后，所述推杆推动斜撑板，以使所述斜撑板与所述卡槽配合固定，以阻止所述举升臂向下移动。

根据本发明的一个实施例，所述举升臂的前端设有第一斜铲和第二斜铲，所述第一斜铲和第二斜铲的位置相对，两者的表面能与所述车轮的胎面配合，所述第一斜铲和第二斜铲用于抱合所述车轮。

根据本发明的一个实施例，所述第一斜铲和第二斜铲的间距小于所述车轮的直径。

根据本发明的一个实施例，还包括辅助结构，所述辅助机构包括设置在所述底板上的两组伸缩臂，在所述伸缩臂的端部设有第一万向轮，所述伸缩臂能沿其长度方向向外伸展。

根据本发明的一个实施例，所述伸缩臂的长度方向与所述底板的长度方向相互垂直。

根据本发明的一个实施例，所述辅助结构还包括设置在所述底板上的两个辅助支撑臂，在所述辅助支撑臂的端部设有第二万向轮，所述辅助支撑臂具有伸缩结构，由液压系统驱动所述辅助支撑臂沿其长度方向上伸展。

本发明提供的一种用于抬升车轮的泊车机器人通过支撑行走系统和举升系统能方便地抬升客车的车轮，适应狭窄空间的泊车工作，操作方便且安全。

应当理解，本发明以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为所述的本发明提供进一步的解释。

附图说明

包括附图是为提供对本发明进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本发明的实施例，并与本说明书一起起到解释本发明原理的作用。附图中：

图1示出了本发明一个实施例的用于抬升车轮的泊车机器人的结构示意图。

图2示出了本发明一个实施例的跌落保护机构的结构示意图。

图3示出了本发明一个实施例的辅助系统的结构示意图。

图4示出了本发明一个实施例的支撑臂的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

泊车机器人 100 支撑行走系统 101

举升系统 102 提升机构 103

举升臂 104 舵轮 105

液压系统 106 举升油缸 107

提升框架 108 推杆 109

斜撑板 110 第一斜铲 111

第二斜铲 112 伸缩臂 113

第一万向轮 114 辅助支撑臂 115

第二万向轮 116 底板 117

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本申请。

图1示出了本发明一个实施例的用于抬升车轮的泊车机器人的结构示意图。如图所示，一种用于抬升车轮的泊车机器人100主要包括支撑行走系统101和举升系统102。

支撑行走系统101包括底板117和固定设置在底板117底部的滚轮。

举升系统102包括提升机构103和举升臂104。提升机构103固定设置在底板117上，举升臂104用于抓持车轮，提升机构103用于提升举升臂104。

容易理解的，对于抬升客车的操作至少需要四台本发明提供的泊车机器人100。首先每个泊车机器人100移动到客车车轮的外侧，当到达指定位置后，各泊车机器人100向车轮一侧靠拢，使举升臂104到达并贴合到车轮的胎面。接着，启动举升系统102，举升臂104上行，举升臂104托起客车车轮。当四个泊车机器人100同步工作时，可以将整个客车抬起，并根据需要移动到指定的停放位置，例如进入泊车位或停放到充电位置。

较佳地，支撑行走系统101的滚轮至少包括两个滚轮组。每个滚轮组至少包括一个舵轮105。需要说明的是，底板117主要起承载作用，支持泊车机器人100的其它组件。舵轮105提供移动动力及转向作用。

参考图1，较佳地，提升机构103包括一液压系统106和举升油缸107。液压系统106固定设置在底板117上。液压系统106为举升油缸107提供动力，由液压系统106驱动举升油缸107伸长，举升油缸107带动举升臂104抬升。更佳地，在底板117上还设有一提升框架108，垂直于底板117设置。举升臂104与提升框架108配合，提升框架108具有垂直方向上的引导作用，使举升臂104能沿提升框架108上升或下降。

图2示出了本发明一个实施例的跌落保护机构的结构示意图。如图所示，较佳地，泊车机器人100还包括跌落保护机构。跌落保护机构包括推杆109和斜撑板110。在提升框架108上设有卡槽。在举升臂104提升到指定位置后，推杆109沿水平方向推动斜撑板110，使斜撑板110与卡槽配合固定，从而向上顶住举升油缸107，以阻止举升油缸107以外跌落，从而相应地阻止举升臂104向下移动。

回转至图1，在举升臂104的前端设有第一斜铲111和第二斜铲112。该第一斜铲111和第二斜铲112的位置相对，两者的表面能与车轮的胎面配合，第一斜铲111和第二斜铲112的就是用于抱合车轮。容易理解的，当泊车机器人100接近客车车轮时，使举升臂104带有第一斜铲111和第二斜铲112的一侧向客车车轮靠拢。泊车机器人100继续接近客车车轮，使第一斜铲111和第二斜铲112从客车车轮的前后两侧插入。接着启动液压系统106，通过举升油缸107来提升举升臂104，第一斜铲111和第二斜铲112向上提升，逐渐抱合车辆车轮，当四台泊车机器人100同步提升车轮时，就可以就整辆客车抬起，为移动客车做好准备。

较佳地，第一斜铲111和第二斜铲112的间距小于客车车轮的直径。

图3示出了本发明一个实施例的辅助系统的结构示意图。较佳地，如图所示，泊车机器人100还包括辅助结构。辅助机构包括设置在底板117上的两组伸缩臂113。每组伸缩臂113的端部设有第一万向轮114，伸缩臂113能沿其长度方向向外伸展。当泊车机器人100空载时，伸缩臂113处于收缩状态，当泊车机器人100有负载时，伸缩臂113处于张开状态。设置伸缩臂113能改善泊车机器人100在举升过程中的受力情况。伸缩臂113上的第一万向轮114与底板117上的舵轮105配合，第一万向轮114负责辅助行走及支承作用。

较佳地，伸缩臂113的长度方向(伸缩方向)与底板117的长度方向相互垂直。伸缩臂113向外伸展后，底板117上的舵轮105和伸缩臂113上的第一万向轮114组合形成的支撑面积要远远大于泊车机器人100在空载时的滚轮支承面积，从而获得更好地支承稳定性。

图4示出了本发明一个实施例的支撑臂的结构示意图。较佳地，辅助结构还包括设置在底板117上的两个辅助支撑臂115。在辅助支撑臂115的端部设有第二万向轮116，辅助支撑臂115具有伸缩结构，由液压系统106驱动辅助支撑臂115沿其长度方向上伸展。在特殊工况下，例如泊车机器人100空载倒退或遇急刹车情况，辅助支撑臂115在液压系统106驱动下，向下伸出，使其端部的第二万向轮116接触到底面，以防止泊车机器人100侧倾翻到的情况发生。

本发明提供的一种用于抬升车轮的泊车机器人100，由四台相同结构的泊车机器人100可以组合成泊车机器人100，完成客车的泊车工作。该泊车机器人100整体结构简单紧凑，操作方便，能够适应狭窄空间内的泊车工作。

本领域技术人员可显见，可对本发明的上述示例性实施例进行各种修改和变型而不偏离本发明的精神和范围。因此，旨在使本发明覆盖落在所附权利要求书及其等效技术方案范围内的对本发明的修改和变型。

Claims (10)

1.一种泊车机器人，用于抬升车轮，包括：

支撑行走系统，包括底板和固定设置在所述底板底部的滚轮；

举升系统，包括提升机构和举升臂，所述提升机构固定设置在所述底板上，所述举升臂用于抓持所述车轮，所述提升机构用于提升所述举升臂。

2.如权利要求1所述的泊车机器人，其特征在于，所述滚轮至少包括两个滚轮组，每个所述滚轮组至少包括一个舵轮，两个所述滚轮组设置在所述底板的长度方向上的两端。

3.如权利要求1所述的泊车机器人，其特征在于，所述提升机构包括一液压系统和举升油缸，所述液压系统为所述举升油缸提供动力，所述举升油缸伸长，带动所述举升臂抬升。

4.如权利要求3所述的泊车机器人，其特征在于，在所述底板上还设有一提升框架，垂直于所述底板设置，所述举升臂与所述提升框架配合，能沿所述提升框架上升或下降。

5.如权利要求4所述的泊车机器人，其特征在于，还包括跌落保护机构，所述跌落保护机构包括推杆和斜撑板，在所述提升框架上设有卡槽，在所述举升臂提升到指定位置后，所述推杆推动斜撑板，使所述斜撑板与所述卡槽配合固定，以阻止所述举升臂向下移动。

6.如权利要求1所述的泊车机器人，其特征在于，所述举升臂的前端设有第一斜铲和第二斜铲，所述第一斜铲和第二斜铲的位置相对，两者的表面能与所述车轮的胎面配合，所述第一斜铲和第二斜铲用于抱合所述车轮。

7.如权利要求6所述的泊车机器人，其特征在于，所述第一斜铲和第二斜铲的间距小于所述车轮的直径。

8.如权利要求1所述的泊车机器人，其特征在于，还包括辅助结构，所述辅助机构包括设置在所述底板上的两组伸缩臂，在所述伸缩臂的端部设有第一万向轮，所述伸缩臂能沿其长度方向向外伸展。

9.如权利要求8所述的泊车机器人，其特征在于，所述伸缩臂的长度方向与所述底板的长度方向相互垂直。

10.如权利要求8所述的泊车机器人，其特征在于，所述辅助结构还包括设置在所述底板上的两个辅助支撑臂，在所述辅助支撑臂的端部设有第二万向轮，所述辅助支撑臂具有伸缩结构，由液压系统驱动所述辅助支撑臂沿其长度方向上伸展。

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