CN214568545U - 一种用于夹取车轮的移动小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种移动小车。该用于夹取车轮的移动小车包括支撑行走系统，包括底板和固定设置在底板底部的滚轮；夹臂夹举系统，包括沿底板长度方向上设置的一对夹臂，一对夹臂能相对靠拢或分离，以夹持并提升车轮；夹臂伸缩系统，夹臂夹举系统通过夹臂伸缩系统设置在底板的底部，夹臂伸缩系统用于将夹臂夹举系统沿水平方向上推出或收回，以使一对夹臂到达车轮的胎面两侧。本实用新型提出了一种用于夹取车轮的移动小车，能方便地抬升客车，特别适应狭窄空间的泊车工作。

Description

一种用于夹取车轮的移动小车

技术领域

本实用新型涉及客车移车机器人制造技术领域，尤其涉及一种用于夹取车轮的移动小车。

背景技术

目前很多AGV车库在搬运车辆的时候采用载车板，实际操作时车辆首选停放在载车板上，然后AGV将载车板与车一起移走。这种方式需要制造非常多的载车板几乎每个车位就需要一个载车板，并且每一个载车板都需要按最大载重量设计。同时，AGV搬运的负载也大大增加，并且AGV本身也需要设计得比较笨重。另外由于载车板的尺寸限制，对于车辆停放在载车板上的位置要求也比较高，增加了停车难度。

实用新型内容

针对现有技术的上述问题，本实用新型提出了一种用于夹取车轮的移动小车，通过该移动小车能方便地抬升客车，适应狭窄空间的泊车工作。

具体地，本实用新型提出了一种用于夹取车轮的移动小车，包括：

支撑行走系统，包括底板和固定设置在所述底板底部的滚轮；

夹臂夹举系统，包括沿所述底板长度方向上设置的一对夹臂，一对所述夹臂能相对靠拢或分离，以夹持并提升所述车轮；

夹臂伸缩系统，所述夹臂夹举系统通过所述夹臂伸缩系统设置在所述底板的底部，所述夹臂伸缩系统用于将所述夹臂夹举系统沿水平方向上推出或收回，以使一对所述夹臂到达所述车轮的胎面两侧。

根据本实用新型的一个实施例，所述滚轮至少包括两个滚轮组，每个所述滚轮组至少包括一个舵轮和一个第一万向轮，两个所述滚轮组设置在所述底板的长度方向上的两端。

根据本实用新型的一个实施例，所述滚轮包括两个滚轮组，每个所述滚轮组包括一个舵轮和一个第一万向轮，两个所述滚轮组设置在所述底板的长度方向上的两端，两个所述舵轮对角布置。

根据本实用新型的一个实施例，所述夹臂伸缩系统包括固定板、夹臂固定架、第一驱动装置，所述固定板固定设置在所述底板上，所述第一驱动装置固定设置在所述固定板上，所述夹臂固定架通过所述第一驱动装置与所述固定板配合，开启所述第一驱动装置，以使所述夹臂固定架沿水平方向上推出或收回，所述夹臂固定架用于固定所述夹臂夹举系统。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一驱动装置的驱动方式为螺母丝杆、推杆电机和蜗轮蜗杆中的一种。

根据本实用新型的一个实施例，所述夹臂固定架通过滑槽导轨沿所述固定板移动。

根据本实用新型的一个实施例，所述夹臂伸缩系统还包括第二驱动电机和丝杆，一对所述夹臂设置于所述丝杆上，启动所述第二驱动电机，带动丝杆转动，以使一对所述夹臂能相对靠拢或分离。

根据本实用新型的一个实施例，在所述夹臂的夹持表面设有多个滚筒。

根据本实用新型的一个实施例，在所述夹臂的底部设有第二万向轮。

本实用新型提供的一种用于夹取车轮的移动小车通过支撑行走系统、夹臂夹举系统和夹臂伸缩系统能方便地抬升客车，适应狭窄空间的泊车工作，操作方便且安全。

应当理解，本实用新型以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为所述的本实用新型提供进一步的解释。

附图说明

包括附图是为提供对本实用新型进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本实用新型的实施例，并与本说明书一起起到解释本实用新型原理的作用。附图中：

图1示出了本实用新型一个实施例的用于夹取车轮的移动小车的结构示意图。

图2示出了本实用新型一个实施例的支撑行走系统的结构示意图。

图3示出了本实用新型一个实施例的用于夹取车轮的移动小车的立体图。

图4示出了本实用新型一个实施例的夹臂夹举系统和夹臂伸缩系统的结构示意图。

图5示出了本实用新型一个实施例的第一驱动机构的结构示意图。

图6示出了本实用新型一个实施例的驱动电机和丝杆的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

移动小车 100 支撑行走系统 101

夹臂夹举系统 102 夹臂伸缩系统 103

底板 104 滚轮 105

夹臂 106 舵轮 107

第一万向轮 108 固定板 109

夹臂固定架 110 第一驱动电机 111

螺母丝杆组 112 滑槽 113

滑块 114 第二驱动电机 115

丝杆 116 滚筒 117

第二万向轮 118

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本申请。

图1示出了本实用新型一个实施例的用于夹取车轮的移动小车的结构示意图。如图所示，一种用于夹取车轮的移动小车100主要包括支撑行走系统101、夹臂夹举系统102和夹臂伸缩系统103。

支撑行走系统101包括底板104和固定设置在底板104底部的滚轮105。

夹臂夹举系统102包括沿底板104长度方向上设置的一对夹臂106。该对夹臂106能相对靠拢或分离，以夹持并提升车轮。

夹臂夹举系统102通过夹臂伸缩系统103设置在底板104的底部。夹臂伸缩系统103用于将夹臂夹举系统102沿水平方向上推出或收回，以使一对夹臂106到达车轮的胎面两侧。

容易理解的，对于抬升客车的操作至少需要四台本实用新型提供的移动小车100。首先每个移动小车100移动到客车车轮的外侧，当到达指定位置后，启动夹臂伸缩系统103，使夹臂夹举系统102向车轮一侧移动，一对夹臂106到达车轮的胎面两侧。接着，启动夹臂夹举系统102，一对夹臂106相互靠拢，贴合到客车车轮的胎面，继续靠拢，夹臂106抱合抬升客车车轮。当四个移动小车100同步工作时，可以将客车抬起，并根据需要移动到指定的停放位置，例如进入泊车位或停放到充电位置。

图2示出了本实用新型一个实施例的支撑行走系统101的结构示意图。较佳地，支撑行走系统101的滚轮105至少包括两个滚轮组。每个滚轮组至少包括一个舵轮107和一个第一万向轮108。两个滚轮组设置在底板104的长度方向上的两端，保证移动小车100的平稳运行。

优选的，滚轮105仅仅包括两个滚轮组。每个滚轮组包括一个舵轮107和一个第一万向轮108。两个滚轮组设置在底板104的长度方向上的两端，两个舵轮107对角布置。该种结构使移动小车100的整体结构更稳固，保证移动客车时的平稳运行。需要说明的是，底板104主要起承载作用，支持移动小车100的其它组件。舵轮107提供移动动力及转向作用，第一万向轮108负责辅助行走及支承作用。

图3示出了本实用新型一个实施例的用于夹取车轮的移动小车的立体图。图4示出了本实用新型一个实施例的夹臂夹举系统和夹臂伸缩系统的结构示意图。图5示出了本实用新型一个实施例的第一驱动机构的结构示意图。图6示出了本实用新型一个实施例的第二驱动电机和丝杆的结构示意图。较佳地，夹臂伸缩系统103包括固定板109、夹臂固定架110和第一驱动装置。固定板109固定设置在底板104上，第一驱动装置固定设置在固定板109上，夹臂固定架110通过第一驱动装置与固定板109配合。启动第一驱动装置，以使夹臂固定架110沿水平方向上推出或收回，夹臂固定架110用于固定夹臂夹举系统102。具体来说，夹臂伸缩系统103用于推送夹臂夹举系统102，以使一对夹臂106到达车轮的胎面两侧，为抬升客车车轮做好准备。当客车被移送到指定位置后，一对夹臂106分离，夹臂伸缩系统103收回该夹臂夹举系统102。移动小车100准备执行后续任务。

较佳地，第一驱动装置的驱动方式为螺母丝杆、推杆电机和蜗轮蜗杆中的一种。参考图3，在本实施例中，第一驱动装置包括由第一驱动电机111驱动的螺母丝杆组112。螺母丝杆组112的长度方向基本垂直于底板104的长度方向。启动第一驱动电机111，带动螺母丝杆组112转动，进而带动夹臂夹举系统102向底板104的侧方向外移动，使夹臂106到达指定位置。

较佳地，夹臂固定架110通过滑槽113导轨沿固定板109移动。在固定板109上开设有滑槽113，在夹臂固定架110上设置滑块114。滑块114与滑槽113相互配合，驱动电机115带动螺母丝杆116转动,进而由夹臂固定架110带动夹臂夹举系统102向底板104的侧方向外移动。滑槽113导轨具有良好地导向作用，保证夹臂伸缩系统103的移动方向。

参考图4和图6，夹臂伸缩系统103还包括第二驱动电机115和丝杆116。一对夹臂106设置于丝杆116上。启动第二驱动电机115，带动丝杆116转动，以使一对夹臂106能相对靠拢或分离。

较佳地，夹臂106的夹持表面倾斜设置，在夹持表面平行设置多个滚筒117。在抬升车轮的过程中，一对夹臂106抱合车轮的胎面两侧，滚筒117能减小车轮上升时的摩擦力，更好地抬升车轮。更佳地，该滚筒117为金属滚筒117。

较佳地，在夹臂106的底部设有第二万向轮118，以更好地支承夹臂106和车轮。

本实用新型提供的一种用于夹取车轮的移动小车，由四台相同结构的移动小车可以组合成泊车机器人，完成客车的泊车工作。该移动小车整体结构简单紧凑，能够适应狭窄空间内的泊车工作。

本领域技术人员可显见，可对本实用新型的上述示例性实施例进行各种修改和变型而不偏离本实用新型的精神和范围。因此，旨在使本实用新型覆盖落在所附权利要求书及其等效技术方案范围内的对本实用新型的修改和变型。

Claims (9)

1.一种用于夹取车轮的移动小车，其特征在于，包括：

支撑行走系统，包括底板和固定设置在所述底板底部的滚轮；

夹臂夹举系统，包括沿所述底板长度方向上设置的一对夹臂，一对所述夹臂能相对靠拢或分离，以夹持并提升所述车轮；

夹臂伸缩系统，所述夹臂夹举系统通过所述夹臂伸缩系统设置在所述底板的底部，所述夹臂伸缩系统用于将所述夹臂夹举系统沿水平方向上推出或收回，以使一对所述夹臂到达所述车轮的胎面两侧。

2.如权利要求1所述的用于夹取车轮的移动小车，其特征在于，所述滚轮至少包括两个滚轮组，每个所述滚轮组至少包括一个舵轮和一个第一万向轮，两个所述滚轮组设置在所述底板的长度方向上的两端。

3.如权利要求2所述的用于夹取车轮的移动小车，其特征在于，所述滚轮包括两个滚轮组，每个所述滚轮组包括一个舵轮和一个第一万向轮，两个所述滚轮组设置在所述底板的长度方向上的两端，两个所述舵轮对角布置。

4.如权利要求1所述的用于夹取车轮的移动小车，其特征在于，所述夹臂伸缩系统包括固定板、夹臂固定架、第一驱动装置，所述固定板固定设置在所述底板上，所述第一驱动装置固定设置在所述固定板上，所述夹臂固定架通过所述第一驱动装置与所述固定板配合，开启所述第一驱动装置，以使所述夹臂固定架沿水平方向上推出或收回，所述夹臂固定架用于固定所述夹臂夹举系统。

5.如权利要求4所述的用于夹取车轮的移动小车，其特征在于，所述第一驱动装置的驱动方式为螺母丝杆、推杆电机和蜗轮蜗杆中的一种。

6.如权利要求4所述的用于夹取车轮的移动小车，其特征在于，所述夹臂固定架通过滑槽导轨沿所述固定板移动。

7.如权利要求4所述的用于夹取车轮的移动小车，其特征在于，所述夹臂伸缩系统还包括第二驱动电机和丝杆，一对所述夹臂设置于所述丝杆上，启动所述第二驱动电机，带动丝杆转动，以使一对所述夹臂能相对靠拢或分离。

8.如权利要求7所述的用于夹取车轮的移动小车，其特征在于，在所述夹臂的夹持表面设有多个滚筒。

9.如权利要求7所述的用于夹取车轮的移动小车，其特征在于，在所述夹臂的底部设有第二万向轮。

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