CN114954495B - 商用车质量估算方法、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种商用车质量估算方法、电子设备和存储介质。方法包括：获取商用车在行驶过程多个周期中每个周期的第一车辆质量值，其中每个周期的第一车辆质量值根据每个周期的第一行驶参数的值确定；根据至少一种第二行驶参数对商用车行驶平稳性的影响规律，对每个周期的至少一种第二行驶参数的值进行模糊计算，得到至少一个隶属度值，其中，所述至少一个隶属度值用于反映每个周期的行驶平稳性；根据每个周期的至少一个隶属度值，确定每个周期的滤波系数值；根据每个周期的滤波系数值和车辆质量变化值，对每个周期的第一车辆质量值进行低通滤波，得到每个周期的第二车辆质量值。本实施例去除了信号不稳定带来的质量误差。

Description

商用车质量估算方法、电子设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆参数测试领域，尤其涉及一种商用车质量估算方法、电子设备和存储介质。

背景技术

随着在商用车上电子控制系统的开发研究，控制策略的实施或优化大多需要根据汽车在行驶过程中的行驶参数来进行。汽车质量作为汽车稳定性和安全性的重要控制变量，对于控制系统性能的提升至关重要。

现有技术中，通过商用车的车内信号获取行驶参数的值，再通过行驶参数的值估算商用车的质量值。但由于车内信号的不稳定性，估算到的车辆质量值难免存在各种误差，准确性较差，从而影响车辆控制的准确性。

发明内容

本发明实施例提供一种商用车质量估算方法、电子设备和存储介质，对周期性测得的车辆质量值进行滤波，以去除车内信号不稳定带来的车辆质量误差。

第一方面，本发明实施例提供了一种商用车质量估算方法，包括：

获取商用车在行驶过程多个周期中每个周期的第一车辆质量值，其中每个周期的第一车辆质量值根据每个周期的第一行驶参数的值确定；

根据至少一种第二行驶参数对商用车行驶平稳性的影响规律，对每个周期的至少一种第二行驶参数的值进行模糊计算，得到至少一个隶属度值，其中，所述至少一个隶属度值用于反映每个周期的行驶平稳性；

根据每个周期的至少一个隶属度值，确定每个周期的滤波系数值；

根据每个周期的滤波系数值和车辆质量变化值，对每个周期的第一车辆质量值进行低通滤波，得到每个周期的第二车辆质量值。

第二方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时上述商用车质量估算方法。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述商用车质量估算方法。

本发明实施例通过商用车的第一行驶参数估算商用车在行驶过程中多个周期的第一车辆质量值，然后对多个第一车辆质量值进行低通滤波，去除其中的抖动和毛刺。在滤波过程中，考虑了行驶平稳性对滤波程度的影响，并根据第二行驶参数与行驶平稳性的模糊关系，采用模糊计算的隶属度值将行驶平稳性进行了量化，通过隶属度值调整不同行驶状态下的滤波系数值，实现了滤波系数值对商用车信号变化的自适应，使毛刺和抖动得到充分的滤除，而真实的车辆质量变化得到保留，从而使最终的车辆质量值更加精确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种商用车质量估算方法的流程图。

图2是本发明实施例提供的一种第二质量值曲线的示意图。

图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1是本发明实施例提供的一种商用车质量估算方法的流程图。该方法适用于根据商用车行驶过程中的行驶参数估算商用车质量的情况，由电子设备执行。如图1所示，该方法具体包括：

S110、获取商用车在行驶过程多个周期中每个周期的第一车辆质量值，其中每个周期的第一车辆质量值根据每个周期的第一行驶参数的值确定。

所述行驶过程包括起步时的驱动阶段和/或起步后的行驶阶段。特别的，由于车辆制动前需要根据稳定的车辆质量数值来进行制动控制，因此本方法尤其适用于车辆制动前的行驶阶段。在本申请中的描述中，参数包括参数种类和参数值。行驶参数指商用车行驶过程中的运行参数，本步骤中用于计算车辆质量值的行驶参数种类数量不限，可以为一种，也可以为多种，例如发动机扭矩、纵向速度和纵向加速度等。

具体的，在商用车行驶过程中，通过车内信号周期性获取商用车的行驶参数的值，并根据每个周期的行驶参数估算商用车的质量值。具体的估算方法有多种，可选的，根据每个周期的第一行驶参数的值，估算所述商用车每个周期的纵向力值；根据每个周期的纵向力值，估算所述商用车每个周期的质量值。具体过程将在后续实施例中详细描述。

S120、根据至少一种第二行驶参数对商用车行驶平稳性的影响规律，对每个周期的至少一种第二行驶参数的值进行模糊计算，得到至少一个隶属度值，其中，所述至少一个隶属度值用于反映每个周期的行驶平稳性。

受车辆行驶状态影响，车内信号中不可避免的存在抖动和毛刺，尤其是重型商用车起步阶段，平稳性不如一般乘用车且容易频繁换挡，获取到行驶参数存在较大波动，因此S110得到的车辆质量值是对商用车质量的粗略估算。为了得到更精确的车辆质量值，本步骤计算所述至少一个隶属度值，用于对S110得到的多个车辆质量值进行滤波。为了便于区分滤波前后的车辆质量值，以下将S110得到的车辆质量值称为第一车辆质量值。

具体来说，本步骤从商用车的多种行驶参数中选取了至少一种行驶参数来反映车辆行驶的平稳性。这里选取的行驶参数种类与S110中的行驶参数种类无必然联系，为了便于区分和描述，以下将S110中用于确定车辆质量值的行驶参数称为第一行驶参数，将本步骤中用于反映车辆行驶平稳性的行驶参数称为第二行驶参数。所述第一行驶参数和第二行驶参数的种类可以相同，也可以不同，还可以互相存在一部分交集。例如纵向速度和纵向加速度这两种行驶参数，既能用于估算商用车质量值，是两种第一行驶参数；又能反映商用车行驶的平稳性，也是两种第二行驶参数。

第二行驶参数选取完毕后，根据至少一种第二行驶参数对商用车行驶平稳性的影响规律，对每个周期的至少一种第二行驶参数的值进行模糊计算，得到至少一个隶属度值。可选的，每种第二行驶参数对应一个隶属度，二者一一对应。以纵向加速度这种第二行驶参数为例，模糊计算的过程如下：以“纵向加速度越大，行驶越平稳”这一规律作为模糊控制规则，将任一周期的纵向加速度值作为模糊算法的输入进行模糊计算，得到该周期的纵向加速度对应的隶属度值，该隶属度值从纵向加速度的角度反映了该周期的行驶平稳性。

S130、根据每个周期的至少一个隶属度值，确定每个周期的滤波系数值。

滤波系数值用于表征对车辆质量值波动的过滤程度。商用车在不同的行驶状态下需要的滤波程度是不同的。当行驶平稳时，车辆质量值波动多为真实的车辆质量变化，需要滤波程度较低，滤波系数值应较大，避免真实的车辆质量变化被过渡滤除。当行驶平稳性较差时，车辆质量值波动多为信号不稳定引起的毛刺和抖动，需要的滤波程度越高，滤波系数值应较小，使毛刺和抖动得到充分的滤除。如果采用固定不变的滤波系数值进行滤波，将无法自适应行驶过程中的信号变化。但，由于行驶状态与行驶平稳性的关系，以及行驶平稳性与滤波系数值的关系均是模糊的，难以准确描述，因此本实施例将模糊计算得到的至少一个隶属度值作为行驶平稳性的表征，根据任一周期的至少一个隶属度值对预设的初始滤波系数值进行修正，得到该周期的滤波系数值。

具体来说，可选的，每个隶属度值均处于[0,1]区间内，对至少一个隶属度值进行融合计算，使融合后的隶属度值仍处在[0,1]区间内，值为1时平稳性最高，值为0是平稳性最低；利用融合后的隶属度值与初始滤波系数值相乘，得到最终的滤波系数值。该滤波系数值满足“行驶越平稳，滤波系数值应越小”的规律，与该周期的行驶状态基本匹配。

S140、根据每个周期的滤波系数值和车辆质量变化值，对每个周期的第一车辆质量值进行低通滤波，得到每个周期的第二车辆质量值。

为了节省计算资源，本实施例采用低通滤波，保留低频变化量，忽略高频变化量。可选地，用任一周期的第一车辆质量值减去上一周期的第二车辆质量值，得到所述任一周期的车辆质量变化值；根据所述车辆质量变化值和所述任一周期的滤波系数值，对所述任一周期的第一车辆质量值进行低通滤波，得到所述任一周期的第二车辆质量值。在一具体实施方式中，低通滤波可以表达为如下公式：

（1）

其中，

表示任一周期的第一车辆质量值，

表示上一周期的第二车 辆质量值，

表示所述任一周期的第二车辆质量值；C表示所述任一周期的滤波系数 值，根据所述任一周期的至少一个隶属度值确定。

本实施例通过商用车的第一行驶参数估算商用车在行驶过程中多个周期的第一车辆质量值，然后对多个第一车辆质量值进行低通滤波，去除其中的抖动和毛刺。在滤波过程中，考虑了行驶平稳性对滤波程度的影响，并根据第二行驶参数与行驶平稳性的模糊关系，采用模糊计算的隶属度值将行驶平稳性进行了量化，通过隶属度值调整不同行驶状态下的滤波系数值，实现了滤波系数值对商用车信号变化的自适应，使毛刺和抖动得到充分的滤除，而真实的车辆质量变化得到保留，从而使最终得到车辆质量值更加精确。

可选的，在得到每个周期的第二车辆质量值后，还包括：根据多个周期的第二车辆质量值，得到所述商务车最终的质量值。具体的，对多个周期第二车辆质量值进行加权平均，从全局角度进行二次滤波，得到最终的车辆质量值。该步骤适用于商用车真实的质量变化不是很大的阶段，例如商用车驱动阶段，通过二次滤波得到驱动阶段最终的车辆质量值。

在上述实施例和下述实施例的基础上，本实施例对第一车辆质量值的确定过程进行细化。可选的，所述获取商用车在行驶过程多个周期中每个周期的第一车辆质量值，具体包括如下步骤：

步骤一、在商用车行驶过程中，周期性获取所述商用车第一行驶参数的值。

步骤二、根据每个周期的第一行驶参数的值，估算所述商用车每个周期的纵向力值。具体来说，第一行驶参数有多种，包括发动机扭矩、纵向速度和纵向加速度；纵向力包括驱动力F _t 、迎风阻力F _w 、滚动阻力F _f 和坡道阻力F _i 。根据以下纵向动力学公式，分别计算商用车每个周期的驱动力值F _t 、迎风阻力值F _w 、滚动阻力值F _f 和坡道阻力值F _i ：

（2），其中，T _tq 为每个周期的发动机扭矩值， i _g 为变速箱传动比 值，i ₀为主减速器传动比值，

为传动系传动效率值，R为轮胎半径值；

（3），其中，C _D 为空气阻力系数值，A为迎风面积值，V为每个周期的纵 向速度值；

（4），其中，f为滚动阻力系数值，g为重力加速度值，

为 道路坡度值；

（5）

步骤三、根据每个周期的纵向力值，估算所述商用车每个周期的第一车辆质量值。 根据牛顿力学，任一周期的纵向力满足

，其中，m为商用车的质 量值，a为该周期的纵向加速度值。因此，计算

作为该周期的第一车辆质量值。

需要说明的是，在估算任一周期的第一车辆质量值前，需要首先判断是否商用车是否处于平稳行驶状态。由于重型商用车起步瞬间平顺性不如一般乘用车，且容易频繁换挡，发动机扭矩波动较大，计算出的纵向力值和加速度值波动较大，所以在商用车行驶过程中，需要选择合适的平稳行驶工况去更新第一车辆质量值。可选的，根据台架仿真试验以及整车标定试验的情况，设置平稳行驶状态具体条件如下：

（1）商用车主动制动安全功能未触发（包括防抱死制动系统、主动横摆控制系统、稳定行驶轮胎等）；

（2）商用车不处于倒车状态；

（3）商用车不处于换挡过程；

（4）商用车的纵向力值大于第一阈值；

（5）商用车的侧向加速度值小于第二阈值；

（6）商用车的纵向速度值大于第三阈值且小于第四阈值（纵向速度过大会导致迎风阻力过大）；

（7）驾驶员油门踏板开合度大于第五阈值且油门踏板开合度的变化率小于第六阈值；

（8）商用车的纵向加速度大于第七阈值且该阈值有一定的浮动范围。例如当第七阈值=x，浮动范围=[-b,b]时，当纵向加速度增加时，增加到大于第七阈值+浮动范围上限（即x+b），才满足平稳行驶状态；当纵向加速度减小时，小于第六阈值+浮动范围下限（即x-b），才满足平稳行驶状态，其中，x、b均为正数。

当且仅当以上条件同时满足时，判定车辆处于平稳行驶状态，允许进行第一车辆质量值的计算和更新。如果不处于平稳行驶状态，仍沿用上一周期的第一车辆质量值。其中，上述各阈值和所述浮动范围可以根据台架试验或匹配不同整车项目标定获得，或根据实际需要具体设置，本实施例不作限制。

本实施例通过计算商用车行驶过程中的纵向力值，估算第一车辆质量值，所选取的行驶参数种类均为通过车内信号易于获取的参数种类，计算方便，可实现性强。同时，考虑到商用车行驶状态对车内信号的影响，设置了第一车辆质量值估算的条件和阈值，对整车质量的估算结果进行有条件的更新，从另一个角度避免了减少了行驶状态对车辆质量估算的影响。

在上述实施例和下述实施例的基础上，本实施例对第一车辆质量值的滤波过程（S120-S140）进行细化。可选的，首先根据商用车平稳行驶的条件，确定每种第二行驶参数的论域；根据每种第二行驶参数对商用车行驶平稳性的影响规律，确定每种第二行驶参数的隶属度函数。在一具体实施方式中，根据实际工程项目试验结果，选取五种第二行驶参数进行模糊计算，包括侧向加速度、纵向力、纵向加速度、纵向速度和油门踏板开合度。同时，选择梯形函数作为隶属度函数，梯形隶属度函数包括模糊S子集、模糊L子集、模糊M子集，模糊AND逻辑子集，模糊OR逻辑子集，隶属度值的范围为0-1。以上各模糊子集均可理解为输入值与隶属度值之间的映射函数。S子集中，输入值越小时，映射的隶属度值越大；L子集中，输入值越大时，映射的隶属度值越大；M子集中，输入值较大时（或理解为居中时），映射的隶属度值较大（或理解为居中）。则每种第二行驶参数的论域和隶属度函数的确定过程如下：

第一种第二行驶参数为侧向加速度，模糊计算的输入值为侧向加速度值，记为|a_y|。商用车平稳行驶的条件之一为侧向加速度值小于第二阈值，则将第二阈值作为侧向加速度论域的最大值。可选的，第二阈值=3m/s²，侧向加速度论域为[1,3]。论域内侧向加速度对行驶平稳性的影响规律为“侧向加速度的绝对值越小，行驶越稳定”，因此采用模糊S子集作为隶属度函数，用于计算侧向加速度对应的隶属度值。

第二种第二行驶参数为纵向力，模糊计算的输入值为纵向力值与纵向力滤波值的差值，记为|Fx(t)-Fxf(t-1)|，其中，纵向力滤波值是指对实时计算的纵向力进行滤波处理后得到的值。商用车平稳行驶的条件之一为纵向力大于第一阈值，则计算纵向力值大于第一阈值时所述差值的范围，作为纵向力的论域，可选的，该论域为[600,2400]，单位为N（牛顿）。论域内纵向力对行驶平稳性的影响规律为“所述差值越小，纵向力值的变化越小，行驶越稳定”，因此采用模糊S子集作为隶属度函数，用于计算纵向力对应的隶属度值。

第三种第二行驶参数为纵向加速度，模糊计算的输入值为纵向加速度值，记为|a_x|。商用车平稳行驶的条件之一为纵向加速度大于第七阈值且该阈值有一定的浮动范围，则根据该阈值和该浮动范围确定的取值范围内确定纵向加速度的论域。可选的，纵向加速度论域为[0.5,1]，单位为m/s²。论域内纵向加速度对行驶平稳性的影响规律为“纵向加速度值越大，纵向加速度受噪声影响越小，行驶越平稳”，因此采用模糊L子集作为隶属度函数，用于计算纵向加速度的隶属度。

第四种第二行驶参数为纵向速度，模糊计算的输入值为纵向车速值，记为|Vx|。商用车平稳行驶的条件之一为纵向速度值大于第三阈值且小于第四阈值，则将第三阈值和第四阈值分别作为纵向速度论域的最大值和最小值。可选的，第三阈值=20km/h，第四阈值=40km/h，纵向速度论域为[20,40]。论域内纵向速度对行驶平稳性的影响规律为“纵向速度非常小时，容易受汽车低档位振动影响，行驶平稳性差；纵向速度非常大时，会造成迎风阻力过大，行驶稳定性差”，因此采用模糊M子集作为隶属度函数，用于计算纵向速度的隶属度值。

第五种第二行驶参数为油门踏板开合度，模糊计算的输入值为油门踏板开合度值，记为|DrivePos|。商用车平稳行驶的条件之一为驾驶员油门踏板大于第五阈值且油门踏板开合度的变化率小于第六阈值，则计算满足该条件的油门踏板开合度值的范围，作为油门踏板开合度的论域。可选的，论域为[30,90]，单位为开度pct。当驾驶员油门踏板开合度越小，汽车起步较稳定，采用模糊S子集作为隶属度函数，用于计算油门踏板开合度的隶属度值。

确定每种第二行驶参数的论域和隶属度函数后，对每个周期的每种第二行驶参数的值进行模糊计算，得到每种第二行驶参数对应的隶属度值。可选的，根据所述商用车的实际运行情况，标定所述论域中多个输入值与所述隶属度函数中多个隶属度值的对应关系；根据标定后的论域和隶属度函数，对每个周期的任一种第二行驶参数的值进行模糊计算，得到所述任一种第二行驶参数对应的隶属度值。具体来说，隶属度值在对应的论域内均位于区间[0,1]内，论域内其他输入值对应的隶属度值默认在[0,1]之间通过线性插值得到。在实际工程项目中，不一定永远满足等比例线性插值关系，因此首先根据实际整车状态优化标定模糊输入值与隶属度值之间的对应关系，然后确定任一周期的任一种第二行驶参数的值对应的模糊输入值，根据优化后的对应关系，确定所述模糊输入值对应的隶属度值，作为所述周期内所述任一种第二行驶参数对应的隶属度值。

每个周期每种第二行驶参数对应的隶属度值计算完毕后，每个周期对应至少一个隶属度值。根据所述至少一个隶属度值，确定每个周期的滤波系数值。对于任一周期而言，根据该周期对应的隶属度值的个数，滤波系数值的确定具体包括以下两种情况。

情况一、所述周期对应一个隶属度值，这时用该隶属度值与初始滤波系数值相乘，得到该周期的滤波系数值。

情况二、所述周期对应多个隶属度值，这时首先对所述多个隶属度值进行融合。可选的，如果采用T-S作为模糊推理方法进行模糊与逻辑，即采用”IF-THEN”控制规则，则在上述五种第二行驶参数均使用的情况下，对模糊结果融合的主要规则如下：

Rule: IF | a_y | is S AND IF |Fx(t)-Fxf(t-1)| is S AND IF |ax| is LAND IF |Vx| is M AND IF |DrivePos| is L，THEN F。

对于只使用了上述五种第二行驶参数的一部分的情况，只需去掉未使用的第二行驶参数在IF语句中对应的内容即可。基于以上规则，首先从所述多个隶属度值中选取任意两个目标隶属度值；对所述两个目标隶属度值的最小值和均值进行加权融合，得到融合后的隶属度值。具体的，对于任两个目标隶属度值x1,x2，融合后的结果y按照以下逻辑运算获得：

y = Fac * MIN(x1,x2) + (1-Fac) * (x1+x2)/2 （6）

其中，Fac是模糊运算参数，默认为1，可根据实际工程情况进行优化标定，也可以根据所述两个目标隶属度值对应的两种第二行驶参数对行驶平稳性的综合影响规律设置。可选的，如果所述两种第二行驶参数对行驶平稳性的影响趋势一致，即随着参数值的增大平稳性均变大或均变小，可以设置较大的Fac，强调二者对于平稳性的最强干扰；如果所述两种第二行驶参数对行驶平稳性的影响趋势相反，即行驶平稳性随着一种第二行驶参数值的增大而增大，随着另一种第二行驶参数值的增大而减小，则设置较小的Fac，强调二者的相互牵制或抵消。Fac和(1-Fac)分别为所述最小值和所述平均值的权重，通过公式（6）实现对所述最小值和所述平均值的加权融合。

完成两个目标隶属度值的加权融合后，将所述融合后的隶属度值和任一未被选取的隶属度值作为新的两个目标隶属度值，返回所述加权融合的操作，直到每个隶属度值均被选取完毕，得到最终的融合后的隶属度值。将该值与初始滤波系数值相乘，得到该一周期的滤波系数值。

采用以上方式得到每个周期的滤波系数值后，将每个周期的滤波系数值C代入公式（1），得到每个周期的第二车辆质量值。第二车辆质量值相对于第一车辆质量值，更好地滤波除了其中的抖动和毛刺，更接近于真实车辆质量值。图2是本发明实施例提供的一种第二质量值曲线的示意图，可以看出，当纵向速度值较大时，估算的第二车辆质量值会出现较大波动，与上述实施例中描述的第二行驶参数值对估算误差的影响规律相符。但经过对第一车辆质量值的滤波后，第二车辆质量值与真实车辆质量值之间的误差控制在±5%左右，能够保证较好的精度。

本实施例根据商用车平稳行驶的条件确定第二行驶参数的论域，保证通过模糊计算得到的隶属度值能够保证商用处在基本平稳的状态，实现了车辆质量波动的第一重过滤。同时根据论域内第二行驶参数对行驶平稳性的影响规律，选取合适的隶属度函数，保证隶属度值能在基本平稳的范围内进一步量化相对平稳程度，更精确地反映车辆的行驶状态；并采用该隶属度值修正初始滤波系数，对第一车辆质量值进行低通滤波，实现对车辆质量波动的第二重过滤，且本次滤波与行驶参数波动的实时情况相适应，充分保留真实的车辆质量变化。此外，当某一个质量值对应多个隶属度值时，本实施例通过多个隶属度值的最小值体现多种行驶参数对车辆质量波动的最大影响，通过多个隶属度值的均值体现多种行驶参数对车辆质量波动的相互抵消，并基于最小值和均值的加权求和实现多个隶属度值的融合，以兼顾多种行驶参数对车辆质量波动的综合作用，使融合后的隶属度值具有更好的置信度，从而提高车辆质量估算值的精度。

可选的，如果所述行驶过程仅包括商用车的驱动阶段，在得到每个周期的第二车辆质量值后，还包括：根据多个周期第二车辆质量值，得到所述商务车最终的质量值。该步骤从全局角度对进行了第三重滤波，经过三重滤波后，在保留真实车辆质量变化的基础上，实现了对质量波动的充分滤波。

图3为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图3所示，该设备包括处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63；设备中处理器60的数量可以是一个或多个，图3中以一个处理器60为例；设备中的处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63可以通过总线或其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

存储器61作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的商用车质量估算方法对应的程序指令/模块。处理器60通过运行存储在存储器61中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的商用车质量估算方法。

存储器61可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器61可进一步包括相对于处理器60远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置62可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置63可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例的商用车质量估算方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。

Claims (7)

1.一种商用车质量估算方法，其特征在于，包括：

获取商用车在行驶过程多个周期中每个周期的第一车辆质量值，其中每个周期的第一车辆质量值根据每个周期的第一行驶参数的值确定；所述行驶过程包括起步时的驱动阶段和起步后的行驶阶段；

根据至少一种第二行驶参数对商用车行驶平稳性的影响规律，对每个周期的至少一种第二行驶参数的值进行模糊计算，得到至少一个隶属度值，其中，所述至少一个隶属度值用于反映每个周期的行驶平稳性；所述至少一种第二行驶参数包括纵向加速度、纵向速度和油门踏板开合度；

根据每个周期的至少一个隶属度值，确定每个周期的滤波系数值；具体的，当任一周期对应多个隶属度值时，从所述多个隶属度值中选取任意两个目标隶属度值；根据以下公式对所述两个目标隶属度值x1,x2的最小值和均值进行加权融合，得到融合后的隶属度值y：y= Fac * MIN(x1,x2) + (1-Fac) * (x1+x2)/2，其中，Fac是模糊运算参数，默认为1，根据所述两个目标隶属度值对应的两种第二行驶参数对行驶平稳性的综合影响规律设置；具体的，如果所述两种第二行驶参数对行驶平稳性的影响趋势一致，即随着参数值的增大平稳性均变大或均变小，设置较大的Fac，强调二者对于平稳性的最强干扰；如果所述两种第二行驶参数对行驶平稳性的影响趋势相反，即行驶平稳性随着一种第二行驶参数值的增大而增大，随着另一种第二行驶参数值的增大而减小，则设置较小的Fac，强调二者的相互牵制或抵消；完成两个目标隶属度值的加权融合后，将所述融合后的隶属度值和任一未被选取的隶属度值作为新的两个目标隶属度值，返回所述加权融合的操作，直到每个隶属度值均被选取完毕，得到最终的融合后的隶属度值；将最终的融合后的隶属度值与初始滤波系数值相乘，得到所述周期的滤波系数值，该滤波系数值满足“行驶越平稳，滤波系数值应越小”的规律，与该周期的行驶状态匹配；

根据每个周期的滤波系数值和车辆质量变化值，按照以下公式对每个周期的第一车辆质量值进行低通滤波，得到每个周期的第二车辆质量值：m2_first=C×(m1_first-m2_delay)+m2_delay

其中，m1_first表示任一周期的第一车辆质量值，m2_delay表示上一周期的第二车辆质量值，m2_first表示所述任一周期的第二车辆质量值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取商用车在行驶过程多个周期中每个周期的第一车辆质量值，包括：

在商用车行驶过程中，周期性获取所述商用车第一行驶参数的值；

根据每个周期的第一行驶参数的值，估算所述商用车每个周期的纵向力值；

根据每个周期的纵向力值，估算所述商用车每个周期的第一车辆质量值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少一种第二行驶参数对商用车行驶平稳性的影响规律，对每个周期的至少一种第二行驶参数的值进行模糊计算，得到至少一个隶属度值，包括：

根据商用车平稳行驶的条件，确定任一种第二行驶参数的论域；

根据所述任一种第二行驶参数对商用车行驶平稳性的影响规律，确定所述任一种第二行驶参数的隶属度函数；

根据所述论域和所述隶属度函数，对每个周期的所述任一种第二行驶参数的值进行模糊计算，得到所述任一种第二行驶参数对应的隶属度值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述任一种第二行驶参数对商用车行驶平稳性的影响规律，确定所述任一种第二行驶参数的隶属度函数，包括：

如果所述任一种第二行驶参数为侧向加速度、纵向力或油门踏板开合度，确定侧向加速度、纵向力或油门踏板开合度的隶属度函数为模糊S子集；

如果所述任一种第二行驶参数为纵向加速度，确定纵向加速度的隶属度函数为模糊L子集；

如果所述任一种第二行驶参数为纵向速度，确定纵向速度的隶属度函数为模糊M子集。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述论域和所述隶属度函数，对每个周期的所述任一种第二行驶参数的值进行模糊计算，得到所述任一种第二行驶参数对应的隶属度值，包括：

根据所述商用车的实际运行情况，标定所述论域中多个输入值与所述隶属度函数中多个隶属度值的对应关系；

根据标定后的论域和隶属度函数，对每个周期的所述任一种第二行驶参数的值进行模糊计算，得到所述任一种第二行驶参数对应的隶属度值。

6.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任意一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至5任意一项所述方法。

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