CN114261397B - 商用车载重状态的估计方法、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种商用车载重状态的估计方法、设备和存储介质，方法包括：在商用车的车机系统上电后间隔设定时长进行载重估计，得到多个当前载重估值；如果存在第一历史运行周期内的第一组历史载重估值且所述第一历史运行周期的载重状态未知，计算所述当前载重估值与所述第一组历史载重估值的统计特征值的大小关系；如果所述当前载重估值比所述统计特征值大且满足预设的阈值条件，确定当前载重状态为满载，所述第一历史运行周期的载重状态为空载；如果所述当前载重估值比所述统计特征值小且满足预设的阈值条件，确定当前载重状态为空载，所述第一历史运行周期的载重状态为满载，以准确评估商用车载重状态。

Description

商用车载重状态的估计方法、设备和存储介质

技术领域

本申请的实施例涉及车辆参数测量的技术领域，尤其涉及一种商用车载重状态的估计方法、设备和存储介质。

背景技术

随着商用车主动安全驾驶技术的发展，目前碰撞缓解系统和自动紧急制动系统是可以有效减缓和避免碰撞伤害的安全驾驶辅助系统中的重要功能。上述两种系统均是基于目标信息和本车信息计算预警和制动的安全距离阈值或碰撞时间阈值, 判断是否需要系统主动介入进行预警或制动。

由于商用车不同装载量对车辆制动距离产生严重影响，当对空载和满载两种情况下行驶的车辆施加相同制动压力后产生的制动效果差异较大。因此，对车辆载重状态有效和准确地估计可以为主动安全系统提供更加精确的车辆控制。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种商用车载重状态的估计方法、设备和存储介质，以准确评估商用车载重状态。

本申请适用于在商用车上电后结合历史载重估值来估计商用车是空载还是满载的情况。经过市场调研，考虑到经济因素，商用车在一个运行周期内要么处于满载状态，正在前往目的地运货；要么处于空载状态，即卸货后返回原始地，一般不会出现半载的情况。因此，为了简化处理，本申请假设商用车的载重状态包括空载和满载，半载的情况需要采用其它算法判定，不在本申请保护范围之内。

基于上述目的，本申请提供了一种商用车载重状态的估计方法，包括：

在商用车的车机系统上电后间隔设定时长进行载重估计，得到多个当前载重估值；

如果存在第一历史运行周期内的第一组历史载重估值且所述第一历史运行周期的载重状态未知，计算所述当前载重估值与所述第一组历史载重估值的统计特征值的大小关系；

如果所述当前载重估值比所述统计特征值大且满足预设的阈值条件，确定当前载重状态为满载，所述第一历史运行周期的载重状态为空载；

如果所述当前载重估值比所述统计特征值小且满足预设的阈值条件，确定当前载重状态为空载，所述第一历史运行周期的载重状态为满载。

基于同一发明构思，本申请还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一所述的商用车载重状态的估计方法。

基于同一发明构思，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一所述的商用车载重状态的估计方法。

从上面所述可以看出，本申请实施例中，每个运行周期均间隔设定时长计算载重估值，而载重状态估计至少需要两个载重状态不同的运行周期的数据才能确定，因此，通过2个载重状态不同的运行周期分别得到载重估值，并通过载重估计的比较得到每个运行周期的载重状态。这种新颖的载重状态估计算法利用了目前商用车在一个运行周期载重状态不变，且几乎都是空载或满载的特点，从而准确得到载重状态，不需要进行复杂的判断，计算相对简便，计算效率较高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种商用车载重状态的估计方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本申请的实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请的实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。

本申请实施例提供了一种商用车载重状态的估计方法，可以理解，该方法可以通过任何具有计算、处理能力的装置、电子设备、平台、设备集群来执行。以下，通过具体的实施例，并具体结合图1示出的商用车载重状态的估计方法的流程图，来详细说明本申请的技术方法，包括以下步骤：

S110、在商用车的车机系统上电后间隔设定时长进行载重估计，得到多个当前载重估值。

在车机系统上电后，商用车已经完成了装货或者卸货，即理论上应处于空载或者满载的状态。每隔设定时长对常用车进行载重估计，设定时长可以人为规定，例如30s。

本申请对载重估计的方法不作限定，任何根据车辆的参数进行载重估计的方法都在本申请的保护范围之内。比如，根据车辆的变速器传动比、主减速器传动比等参数进行载重估计。但在实际情况中获取这些参数有难度或者无法获取，本申请提出一种新的载重估计方法，通过容易获取的行驶参数，估计载重。

优选的，在商用车的车机系统上电后，在所述商用车满足平稳驾驶条件时，间隔设定时长读取所述商用车的行驶参数；行驶参数包括：参考发动机扭矩百分比P_ET、发动机转速rpm、油门踏板百分比、车速v等车辆参数，并且通过惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，IMU)获取车辆姿态俯仰角θ和加速度a。然后将多个所述行驶参数分别代入到车辆纵向动力学方程中得到多个当前载重估值。

具体而言，根据车辆动力学建立车辆纵向动力学方程如公式1所示，车辆行驶过程中受驱动力F_t、空气阻力F_w、传动系摩擦力F_p、坡道阻力F_i、滚动阻力F_f及加速阻力F_j的合力影响，将公式2~9代入公式1得到公式10，根据公式10估算车辆载重。

公式1

公式2

公式3

公式4

公式5

公式6

公式7

公式8

公式9

公式10

其中，m为估计出的载重。

首先利用公式2和公式3分别计算得到发动机扭矩T_e和发动机自带的常规负载扭矩消耗T_c，其中车辆参考发动机扭矩T_ref和常规负载所需消耗功率P_C均为常数；将得到的发动机扭矩T_e和常规负载扭矩消耗T_c代入公式4中，其中车轮半径r和传动系的机械效率η_T均为常数，并结合发动机转速rpm和车速v计算可得到作用于驱动轮上的扭矩T_t；当车辆匀速行驶时车轮及传动系加速时所消耗的扭矩T_j默认为0，因此将作用于驱动轮上的扭矩T_t和车轮半径r直接代入公式5计算可得车辆驱动力F_t。然后根据公式6计算空气阻力F_w，其中风速v_w默认为0，空气密度ρ、空气阻力系数C_d和车辆迎风面积A均为常数。最后将公式5~9代入到公式1中可得公式10，其中传动系摩擦力F_p默认为0，汽车旋转质量换算系数σ、滚动阻力系数f和重力加速度g均为常数，将车辆驱动力F_t、空气阻力F_w、加速度a以及俯仰角θ代入公式10中即可计算得到载重预估值。由于模型输入数据包含一些异常值会导致初步得到载重预估值存在波动情况，因此可以选择合适的窗长和步长的滑动平均窗对载重预估值进行多级平滑滤波，进而计算得到最终的载重估计值。

需要说明的是，当车辆档位切换时会造成动力暂时中断、加速度剧烈变化等问题，此外当司机或其他系统主动介入制动时也会引起加速度剧烈变化，从而导致基于车辆动力学的载重估计方法计算的载重差异较大、精确度不高。因此，需要筛选满足平稳驾驶条件的数据作为载重估计的输入数据，平稳驾驶条件包括司机未介入制动、未打转向灯并且辅助制动系统未作用，油门踏板、发动机扭矩、转速同时满足对应的阈值条件，车速平稳，发动机转速平稳，油门踏板百分比平稳。

在实际应用场景中，平稳驾驶条件可以具体量化为以下6个条件，任一条件不满足均不允许进行载重估计。

1) 司机未介入制动、未打转向灯并且辅助制动系统未作用(如紧急制动系统AEBS或碰撞缓解系统CMS)；

2) k时刻时，油门踏板百分比(Accelerate Pedal, AP)需满足阈值AP_thr1<AP_k<AP_thr2，发动机扭矩(Engine Torque, ET)需满足阈值ET_thr1< ET k<ETthr2，发动机转速(Rpm，R)需满足阈值R_thr1<R_k<R_thr2；

3) k时刻车速V_k超过阈值V_thr并且连续N_v个周期以上速度不变；

4)连续N_r个周期以上满足相邻时刻发动机转速差值|R_k-R_k-1|<阈值R_thr3；

5)相邻时刻油门踏板百分比差值|AP_k-AP_k-1|小于预设阈值AP_thr3，并且间隔时刻油门踏板百分比差值|AP_k-AP_k-2|小于预设阈值AP_thr4；

6)当同时满足1)~5)条件时，将车速、发动机扭矩、转速以及基于IMU解算的俯仰角和加速度输入载重估计模型中，用于车辆载重估计。

其中，各预设的阈值优选如下：

AP_thr1:15%；AP_thr2:100%；ET_thr1:10%；ET_thr2:60%；R_thr1:600rpm；R_thr2:1500rpm；V_thr:40km/h；N_v:20；N_r:3；R_thr3:5rpm；AP_thr3:3%; AP_thr4:5%。

在符合上述条件时进行载重估计，从而得到了多个当前载重估值。

S120、如果存在第一历史运行周期内的第一组历史载重估值且所述第一历史运行周期的载重状态未知，计算所述当前载重估值与所述第一组历史载重估值的统计特征值的大小关系。如果当前载重估值比所述统计特征值大且满足预设的阈值条件，执行130；如果当前载重估值比所述统计特征值小且满足预设的阈值条件，执行140。

本实施例在每个运行周期进行载重状态的估计，即判断当前运行周期车辆是空载还是满载，或者无法判断。本实施例中的运行周期是车机的运行周期，从车机上电到下电属于一个运行周期。历史运行周期为上一个车机从上电到下电的周期。

相对于当前运行周期，历史运行周期得到的为历史载重估值。示例性的，在上一个运行周期内，也得到了多个载重估值，但是并不能确定载重状态是空载还是满载。那么上一个运行周期就是第一历史运行周期。但可以知道的是，第一组历史载重估值要么是空载要么是满载。因此，可以通过计算与当前载重估值的统计特征值的大小关系（包括比统计特征值大/小，且是否满足预设的阈值条件）确定当前载重状态。

预设的阈值条件为：足够大于或小于统计特征值的当前载重估值的个数大于设定数量阈值。可选的，本申请采用多重阈值构成预设的阈值条件。计算所述当前载重估值与所述第一组历史载重估值的统计特征值的大小关系包括以下步骤：

1）计算所述第一组历史载重估值的最大值Mmax_1st、最小值Mmin_1st和平均值Mave_1st。

2）判断所述最大值、最小值和平均值分别与每个当前载重估值Mnow的差是否大于正设定阈值或小于负设定阈值。

判断每个当前载重估值Mnow是否满足下述条件：

条件1：(Mave_1st-Mnow > Mthr1) && (Mmin_1st-Mnow > Mthr2) && (Mmax_1st-Mnow > Mthr3)

条件2：(Mave_1st-Mnow <= Mthr4) && (Mmin_1st-Mnow <= Mthr5) && (Mmax_1st-Mnow <= Mthr6)

其中，正设定阈值为正数，负设定阈值为负数。上述各阈值的优选值或范围如下：

Mthr1:1000~5000；Mthr2:1000；Mthr3:5000；Mthr4:-3000~-1000；Mthr5:-3000；Mthr6:-1000；其中载重单位为kg。

3）分别统计差值大于所述正设定阈值的第一数量，以及差值小于所述负设定阈值的第二数量。

具体的，当当前载重估值的数量达到一阈值N_thr1（例如50）时，说明有足够的数据参与运算，这样统计出来的结果更接近真实的情况。统计N_thr1周期内满足条件1/条件2的数量N_count。

4）如果所述第一数量大于设定数量阈值，确定所述当前载重估值比所述统计特征值大且满足预设的阈值条件；如果所述第二数量大于设定数量阈值，确定所述当前载重估值比所述统计特征值小且满足预设的阈值条件。

如果第一数量N_count>=P_thr1*N_thr1，则当前载重估值比所述统计特征值小且满足预设的阈值条件，判断当前载重状态为空载，所述第一历史运行周期的载重状态为满载；P_thr1可以是0.8。

如果第二数量N_count>=P_thr2* N_thr1，则当前载重估值比所述统计特征值大且满足预设的阈值条件，判断当前载重状态为满载，所述第一历史运行周期的载重状态为空载；P_thr1可以是0.8。

如果不满足条件1或者条件2，即不能得到所述当前载重估值与所述第一组历史载重估值的统计特征值的大小关系，则将所述当前载重估值合并至所述第一组历史载重估值。也就是说，当前载重估值不能与第一组历史载重估值产生明显的区别，则认为当前与历史运行周期的载重状态一致，因此将数据合并。

在一些实施例中，当前载重估值采用当前数组存储，第一组历史载重估值采用第一数组存储，将数据合并指将当前数据中的载重估值存储至第一数组中。在当前运行周期内，第一组历史载重估值的长度得到了更新。若总长度超过了长度阈值，则进行移位存储。

S130、如果所述当前载重估值比所述统计特征值大且满足预设的阈值条件，确定当前载重状态为满载，所述第一历史运行周期的载重状态为空载。

S140、如果所述当前载重估值比所述统计特征值小且满足预设的阈值条件，确定当前载重状态为空载，所述第一历史运行周期的载重状态为满载。

如果当前载重估值与第一组历史载重估值产生明显大小区别，说明两个运行周期的载重状态不同，则根据具体的大小关系确定当前运行周期和第一历史运行周期是空载还是满载。

本申请实施例中，每个运行周期均间隔设定时长计算载重估值，而载重状态估计至少需要两个载重状态不同的运行周期的数据才能确定，因此，通过2个载重状态不同的运行周期分别得到载重估值，并通过载重估计的比较得到每个运行周期的载重状态。这种新颖的载重状态估计算法利用了目前商用车在一个运行周期载重状态不变，且几乎都是空载或满载的特点，从而准确得到载重状态，不需要进行复杂的判断，计算相对简便，计算效率较高。

在一些实施例中，在判断出当前运行周期和第一历史运行周期的载重状态后，将当前运行周期的载重估值存储至第二数组，从而第一数组和第二数组存储了不同载重状态的载重估值。

在一些实施例中，默认在一运行周期内商用车仅有一个载重状态，则在当前运行周期内，当当前载重估值的数量超过一阈值N_thr1（例如50）时，可以借助本周期前面载重估值的归属来进行复制式处理。如果第二数组的载重状态为非未知状态时，将新得到的当前载重估值存储至第二数组，并更新数组长度；如果第二数组没有数据，说明载重状态未知，将新得到的当前载重估值存储至第一数组，并更新数组长度。在下一个运行周期时会同时存在载重状态不同的两组数据，为了方便描述和区分，分别称为第一历史运行周期内的第一组历史载重估值，第二历史运行周期内的第二组历史载重估值。

在图1所示实施例的基础上，在商用车的车机系统上电后间隔设定时长进行载重估计，得到多个当前载重估值之后，还包括以下步骤：

1）如果存在第一历史运行周期内的第一组历史载重估值以及第二历史运行周期内的第二组历史载重估值，根据所述第一组历史载重估值和第二组历史载重估值计算载重基准值；其中，第一历史运行周期和第二历史运行周期的载重状态不同。

第一历史运行周期为满载时，第二历史运行周期为空载；第一历史运行周期为空载时，第二历史运行周期为满载。

将所述第一组历史载重估值的平均值和所述第二组历史载重估值的平均值进行再平均，得到所述载重基准值M_thr。载重基准值表示了满载与空载之间的临界值，可以通过载重基准值与当前载重估值的大小关系确定当前载重状态。

2）如果所述当前载重估值比所述载重基准值大，确定当前载重状态为满载；如果所述当前载重估值比所述载重基准值小，确定当前载重状态为空载。

可选的，如果连续多个当前载重估值比所述载重基准值大，确定当前载重状态为满载，从而避免单一值比较带来的误差。

然后，将所述当前载重估值合并至满载状态的所述第一组历史载重估值或者所述第二组历史载重估值中，以便在下次上电后更新载重基准值。在一些实施例中，由于载重估计的操作在运行周期内是一直进行的，在将当前载重估值合并至满载状态的第一组历史载重估值或者第二组历史载重估值中之后，如果第一数组是满载状态，从最新估计的当前载重估值开始将后续当前载重估值存储至第一数组中；如果第二数组是满载状态，从最新估计的当前载重估值开始将后续当前载重估值存储至第二数组中，并更新数组长度。

可选的，如果连续多个当前载重估值比所述载重基准值小，确定当前载重状态为空载。然后，将所述当前载重估值合并至空载状态的所述第一组历史载重估值或者所述第二组历史载重估值中，以便在下次上电后（即进入下个运行周期时）更新载重基准值。在一些实施例中，由于载重估计的操作在运行周期内是一直进行的，将当前载重估值合并至空载状态的第一组历史载重估值或者第二组历史载重估值中之后，如果第一数组是空载状态，从最新估计的当前载重估值开始将后续当前载重估值存储至第一数组中；如果第二数组是空载状态，从最新估计的当前载重估值开始将后续当前载重估值存储至第二数组中，并更新数组长度。

本实施例适用于同时存在空载时的载重估值和满载时的载重估值的情况，从而根据实际的载重估值得到科学合理的载重基准值，进而仅需要与载重基准值比较就可以得到准确的载重状态。

在一些实施例中，在商用车的车机系统上电后间隔设定时长进行载重估计，得到多个当前载重估值之后，还包括：如果不存在历史载重估值，存储所述当前载重估值并确定当前载重状态为未知。由于没有历史载重估值参与比较，则将当前载重估值进行存储，并标记载重状态未知。在下一次上电时，就存在了第一组历史载重估值，从而可以在下一运行周期得到本周期的载重状态。

下面通过具体的工程实例详细说明本实施例提供的方法的实施过程。

一、车机系统初始化。

1)车机系统上电后读取存储的载重相关数据，包括第一数组长度、载重状态、载重估值，以及第二数组长度、载重状态和载重估值。

2)判断第一数组长度是否大于0且有效，否则记录数据存储状态为0，清空载重相关数据；若长度大于0且有效则计算载重估值的最大值、最小值和平均值。

3)若第一数组长度有效则继续判断第二数组长度是否大于0且有效，不满足则记录数据存储状态为1，清空第二数组及其长度和状态；若第二数组长度大于0且有效则计算载重平均值，并且根据两个数组的平均值计算载重载重基准值，记录数据存储状态为2。

二、得到多个当前载重估值。

三、载重状态的估计。

1）当前载重估值非零时，将当前载重估值存入当前数组，并实时记录存入数据的长度，最多存L组。

2）当数据存储状态为0，即两个数组均未存储数据时，若当前数组长度达到阈值N_thr1（例如50）时，将这N_thr1组数据存入第一数组，并记录数组有效长度；如果当前数组长度大于N_thr1且不超L时，继续将当前载重估值存入第一数组，并实时更新数组长度和载重状态，默认为未知状态。

3）当载重存储状态为2，即两个数组均存有数据时，根据当前载重估计值与载重基准值判断载重状态，具体参见上述实施例的描述，此处不再赘述。

图2为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图2所示，该设备包括处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43；设备中处理器40的数量可以是一个或多个，图2中以一个处理器40为例；设备中的处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43可以通过总线或其他方式连接，图2中以通过总线连接为例。

存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的商用车载重状态的估计方法对应的程序指令/模块。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的商用车载重状态的估计方法。

存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置42可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置43可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例的方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的范围（包括权利要求）被限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本申请的实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路（IC）芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本申请的实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本申请的实施例的平台的（即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内）。在阐述了具体细节（例如，电路）以描述本申请的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本申请的实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本申请的具体实施例对本申请进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构（例如，动态RAM（DRAM））可以使用所讨论的实施例。

本申请的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本申请的实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种商用车载重状态的估计方法，其特征在于，包括：

步骤S110、在商用车的车机系统上电后间隔设定时长进行载重估计，得到多个当前载重估值；

步骤S120、如果存在第一历史运行周期内的第一组历史载重估值且所述第一历史运行周期的载重状态未知，计算所述当前载重估值与所述第一组历史载重估值的统计特征值的大小关系；

步骤S130、如果所述当前载重估值比所述统计特征值大且满足预设的阈值条件，确定当前载重状态为满载，所述第一历史运行周期的载重状态为空载；

步骤S140、如果所述当前载重估值比所述统计特征值小且满足预设的阈值条件，确定当前载重状态为空载，所述第一历史运行周期的载重状态为满载；

如果存在第一历史运行周期内的第一组历史载重估值以及第二历史运行周期内的第二组历史载重估值，根据所述第一组历史载重估值和第二组历史载重估值计算载重基准值；其中，第一历史运行周期和第二历史运行周期的载重状态不同；

如果所述当前载重估值比所述载重基准值大，确定当前载重状态为满载；如果所述当前载重估值比所述载重基准值小，确定当前载重状态为空载。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在如果所述当前载重估值比所述载重基准值小，确定当前载重状态为空载之后，还包括：

存储所述当前载重估值和载重状态，以便下次上电后间隔设定时长进行载重估计。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一组历史载重估值和第二组历史载重估值计算载重基准值，包括：

将所述第一组历史载重估值的平均值和所述第二组历史载重估值的平均值进行再平均，得到所述载重基准值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述如果所述当前载重估值比所述载重基准值大，确定当前载重状态为满载，包括：

如果连续多个当前载重估值比所述载重基准值大，确定当前载重状态为满载；

在如果所述当前载重估值比所述载重基准值大，确定当前载重状态为满载之后，还包括：

将所述当前载重估值合并至满载状态的所述第一组历史载重估值或者所述第二组历史载重估值中，以便在下次上电后更新载重基准值；

所述如果所述当前载重估值比所述载重基准值小，确定当前载重状态为空载，包括：

如果连续多个当前载重估值比所述载重基准值小，确定当前载重状态为空载；

在如果所述当前载重估值比所述载重基准值小，确定当前载重状态为空载之后，还包括：

将所述当前载重估值合并至空载状态的所述第一组历史载重估值或者所述第二组历史载重估值中，以便在下次上电后更新载重基准值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S120之后，还包括：

如果不能得到所述当前载重估值与所述第一组历史载重估值的统计特征值的大小关系，将所述当前载重估值合并至所述第一组历史载重估值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S120，包括：

如果存在第一历史运行周期内的第一组历史载重估值且所述第一历史运行周期的载重状态未知，计算所述第一组历史载重估值的最大值、最小值和平均值；

判断每个当前载重估值分别与所述最大值、最小值和平均值的差是否大于正设定阈值或小于负设定阈值；

分别统计差值大于所述正设定阈值的第一数量，以及差值小于所述负设定阈值的第二数量；

如果所述第一数量大于设定数量阈值，确定所述当前载重估值比所述统计特征值大且满足预设的阈值条件；

如果所述第二数量大于设定数量阈值，确定所述当前载重估值比所述统计特征值小且满足预设的阈值条件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S110之后，还包括：

如果不存在历史载重估值，存储所述当前载重估值并确定当前载重状态为未知。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤S110，包括：

在商用车的车机系统上电后，在所述商用车满足平稳驾驶条件时，间隔设定时长读取所述商用车的行驶参数；

将多个所述行驶参数分别代入到车辆纵向动力学方程中得到多个当前载重估值；

其中，所述平稳驾驶条件包括司机未介入制动、未打转向灯并且辅助制动系统未作用，油门踏板、发动机扭矩、转速同时满足对应的阈值条件，车速平稳，发动机转速平稳，油门踏板百分比平稳。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的商用车载重状态的估计方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的商用车载重状态的估计方法。

Images