CN114946343A - 作业车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业车辆，对于现有的插秧机等作业车辆，车体的回转未必容易。本发明的作业车辆是一种插秧机，沿着多条平行的直线路径行驶，具有控制器(500)，该控制器(500)进行为了从直线路径向直线路径转移而使车体(100)回转的回转控制，控制器(500)在基于向相邻的直线路径进行回转的车体(100)的方向的规定的时机，判断向相邻的直线路径的回转是可能还是不可能，在判断为向相邻的直线路径的回转是不可能的情况下，在进行了后退后进行向相邻的直线路径的回转。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及插秧机等的作业车辆。

背景技术

已知有具有可升降地安装在车体的栽种装置、驱动转向方向盘的转向马达、通过使转向马达驱动转向方向盘来进行车体的直行控制的控制装置的插秧机等的作业车辆(例如，参照专利文献1及2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-24541号公报

专利文献2：日本特开2002-335720号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，对于上述现有的插秧机等作业车辆，车体的回转未必容易。

本发明考虑到上述现有的课题，其目的在于提供一种能够进行车体的回转控制的作业车辆。

用于解决课题的手段

本发明的第一方面是一种作业车辆，沿着多条平行的直线路径行驶，其特征在于，具有控制器500，该控制器500进行为了从直线路径向直线路径转移而使车体100回转的回转控制，所述控制器500在基于向相邻的直线路径进行所述回转的车体100的方向的规定的时机，判断向所述相邻的直线路径的回转是可能还是不可能，在判断为向所述相邻的直线路径的所述回转是不可能的情况下，在进行了后退后进行向所述相邻的直线路径的所述回转。

本发明的第二方面是一种作业车辆，沿着多条平行的直线路径行驶，其特征在于，具有控制器500，该控制器500进行为了从直线路径向直线路径转移而使车体100回转的回转控制，所述控制器500在基于向相邻的直线路径进行所述回转的车体100的方向的规定的时机，判断向所述相邻的直线路径的回转是可能还是不可能，在判断为向所述相邻直线路径的所述回转是不可能的情况下，跳过所述相邻的直线路径进行向其他直线路径的回转。

本发明的第三方面是本发明的第二方面的作业车辆，所述控制器500在跳过所述相邻的直线路径进行向所述其他直线路径的所述回转，并沿着所述其他直线路径行驶之后进行向所述跳过的直线路径的回转时，在基于向所述跳过的直线路径进行所述回转的车体100的方向的规定的时机，判断向所述跳过的直线路径的所述回转是可能还是不可能，在判断为向所述跳过的直线路径的所述回转是可能的情况下，进行向所述跳过的直线路径的所述回转。

本发明的第四方面是本发明的第二方面的作业车辆，所述控制器500在跳过所述相邻的直线路径进行向所述其他直线路径的所述回转，并沿着所述其他直线路径行驶之后进行向所述跳过的直线路径的回转时，在基于向所述跳过的直线路径进行所述回转的车体100的方向的规定的时机，判断向所述跳过的直线路径的所述回转是可能还是不可能，在判断为向所述跳过的直线路径的所述回转是不可能的情况下，在进行了后退之后进行向所述跳过的直线路径的所述回转。

本发明的第五方面是第一或第二方面的作业车辆，所述规定的时机是向所述相邻的直线路径进行所述回转的车体100的所述方向成为与所述直线路径的方向正交的方向的时机。

本发明的第六方面是第一或第二方面的作业车辆，所述车体100在所述规定的时机处于停止。

发明的效果

根据本发明的第一方面，能够进行车体的回转控制。

根据本发明的第二方面，能够进行车体的回转控制。

根据本发明的第三方面，在本发明第二方面的效果的基础上，能够进行便利性高的车体回转。

根据本发明的第四方面，在本发明的第二方面的效果的基础上，能够进行便利性高的车体回转。

根据本发明的第五方面，在本发明的第一或第二方面的效果的基础上，能够可靠地进行车体回转。

根据本发明的第六方面，在本发明的第一或第二方面的效果的基础上，能够可靠地进行车体回转。

附图说明

图1是本发明的实施方式的插秧机的左侧视图。

图2是本发明的实施方式的插秧机的框图。

图3是本发明的实施方式的插秧机的回转控制的说明图(其一)。

图4是本发明的实施方式的插秧机的回转控制的说明图(其二)。

图5是本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机自动调整功能的说明图。

图6是本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机自动调整功能的说明图(其一)。

图7是本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机自动调整功能的说明图(其二)。

图8是本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机自动调整功能的说明图(其三)。

图9是本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机田头工序的说明图(其一)。

图10是本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机田头工序的说明图(其二)。

图11是本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机田头工序的说明图(其三)。

图12是本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机错误显示的说明图。

图13是本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机转向角传感器设置方法的说明图。

图14(a)是本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机自动作业开始位置设定的说明图(其一)，图14(b)是本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机自动作业开始位置设定的说明图(其二)。

图15是本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机辅助功能的说明图(其一)。

图16是本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机辅助功能的说明图(其二)。

图17是本发明的实施方式的插秧机的插秧机远程控制器连接状态图标的说明图。

图18是本发明的实施方式的插秧机的插秧机远程操作状态显示的说明图。

图19是本发明的实施方式的插秧机的插秧机作业区域取得状态显示的说明图。

图20是本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机自动行驶画面布局的说明图。

图21是本发明的实施方式的插秧机的插秧机取苗量图标的说明图。

图22是本发明的实施方式的插秧机的插秧机横向进给次数图标的说明图。

图23是本发明的实施方式的插秧机的插秧机自动行驶图标的说明图。

图24是本发明的实施方式的插秧机的插秧机栽种深度图标的说明图。

图25是本发明的实施方式的插秧机的插秧机液压灵敏度图标的说明图。

图中：

100—车体，210—发动机，220—行驶装置，221—前轮，222—后轮，230—苗栽种装置，240—操纵装置，250—施肥装置，260—平整装置，261—平整浮体，300—主变速装置，400—副变速装置，500—控制器，S1、S2—直线路径，Ea、Eb—农田边。

具体实施方式

参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

以下同样地，一些结构要素可以在附图中未示出，或以透视方式或以省略方式示出。

首先，主要参照图1及图2，对本实施方式的插秧机的结构及动作进行具体说明。

在此，图1是本发明的实施方式的插秧机的左侧视图，图2是本发明的实施方式的插秧机的框图。

本实施方式的插秧机是沿着多条平行的直线路径行驶的插秧机，是本发明的作业车辆的例子。

一边对插秧机的动作进行说明，一边对与本发明相关的发明的作业车辆动作控制方法也进行说明。

本实施方式的插秧机是用于根据操纵装置240的手动操纵操作或自动操纵操作，一边利用具有左右一对前轮221和后轮222的行驶装置220行驶，一边利用具有平整浮体261的平整装置260使农田平整，利用苗栽种装置230进行向农田的苗栽种，并且利用施肥装置250进行向农田的施肥的插秧机。

行驶装置220及苗栽种装置230、施肥装置250及平整装置260由经由作为HST的主变速装置300及副变速装置400等传递的发动机210的动力驱动。

接着，主要参照图1至图4，对本实施方式的插秧机的结构及动作进行更具体的说明。

在此，图3及图4是本发明的实施方式的插秧机的回转控制的说明图(其一及其二)。

控制器500进行使车体100回转的回转控制，以便从直线路径向直线路径转移。

由于实现顺畅地进入栽种路径的回转控制如下进行，因此不易发生农田的龟裂。

控制器500在基于向相邻直线路径进行回转的车体100的方向的规定的时机，判断向相邻直线路径的回转是可能还是不可能，在判断为向相邻直线路径的回转是不可能的情况下，可以为(A)：进行了后退之后，进行向相邻直线路径的回转，也可以为(B)：跳过相邻直线路径而进行向其他直线路径的回转。

车体100的方向例如利用GNSS的位置信息来检测。(A)进行后退的具体后退距离的确定、以及(B)被跳过的直线路径的下一条直线路径或更远的直线路径等其他直线路径的具体选择，也例如利用GNSS的位置信息，根据车体100与直线路径之间的位置关系等来进行。在反复跳过而不进行行驶的直线路径间隔着发生等情况下，当然也可以是这些直线路径的行驶例如最后集中进行。

规定的时机优选是向相邻直线路径进行回转的车体100的方向成为与直线路径的方向正交的方向的时机。

也可以想到规定的时机不是向相邻直线路径进行回转的车体100的方向成为与直线路径的方向正交的方向的时机的方式。但是，在这样的方式中，与直线路径的方向或者与直线路径的方向正交的方向相关的、到直线路径的进入入口的距离的正确识别等由于车体100的方向的偏移而变得困难，有时难以可靠地进行回转控制。

车体100优选在规定的时机是停止的。

也可以想到车体100在规定的时机未停止的方式。但是，在这样的方式中，与直线路径的方向或者与直线路径的方向正交的方向相关的、到直线路径的进入入口的距离的正确识别等由于车体100的运动而变得困难，有时难以可靠地进行回转控制。

主要参照图3和图4如下进行更具体的说明。

控制器500在基于向相邻直线路径S1进行回转的车体100的方向的规定的时机，判断向相邻直线路径S1的回转是可能还是不可能。

当然，控制器500在判断向相邻直线路径S1的回转为可能的情况下，进行向相邻直线路径S1的回转。

(A)在图3所示的方式中，控制器500在判断向相邻直线路径S1的回转为不可能的情况下，进行后退后进行向相邻直线路径S1的回转。

典型地，可以想到进行如下控制的机器人插秧机那样的系统，即，在随着直行工序的结束而开始并且被暂时停止的回转重新开始之后，以直行工序为基准完成90度的回转时，沿着箭头所示的方向的行驶再次被暂时停止，不能够进入下一路径的情况下，进行直行后退，直到能够进入下一路径，之后重新开始回转。

(B)在图4所示的方式中，控制器500在判断为向相邻直线路径S1的回转为不可能的情况下，跳过相邻直线路径S1进行向其他直线路径S2的回转。

典型地，可以想到如下生成行驶路径的机器人插秧机那样的系统，即，在随着直行工序的结束而开始并且被暂时停止的回转再次开始之后，以直行工序为基准完成90度的回转时，沿着箭头所示的方向的行驶再次被暂时停止，不能够进入下一路径的情况下，跳过作为下一路径的第N条路径，进入第(N+1)条路径，之后，依次进行第N条路径的栽种行驶以及第(N+2)条路径的栽种行驶。

作为下一路径的第N条路径被跳过的上述的回转控制优选不连续执行两次。这是因为，若连续进行两次回转控制，则产生进行两次栽种行驶的路径。

控制器500在跳过相邻直线路径进行向其他直线路径的回转，在沿着其他直线路径行驶之后，进行向被跳过的直线路径的回转时，在基于向被跳过的直线路径进行回转的车体100的方向的规定的时机，判断向被跳过的直线路径回转是可能还是不可能，(B1)在判断为向被跳过的直线路径的回转为可能的情况下，进行向被跳过的直线路径的回转，(B2)在判断为向被跳过的直线路径的回转为不可能的情况下，在进行后退之后进行向被跳过的直线路径的回转。

这样的规定的时机优选为向被跳过的直线路径进行回转的车体100的方向成为与直线路径的方向正交的方向的时机。

车体100优选在这样的规定的时机是停止的。

下面，主要参照图4进行更具体的说明。

控制器500在跳过相邻直线路径S1进行向其他直线路径S2的回转，沿其他直线路径S2行驶后，进行向被跳过的直线路径S1的回转时，在基于向被跳过的直线路径S1进行回转的车体100的方向的规定的时机，判断向被跳过的直线路径S1的回转是可能还是不可能。

(B1)控制器500在判断为向被跳过的直线路径S1的回转为可能的情况下，进行向被跳过的直线路径S1的回转。

因此，在向被跳过的直线路径的回转为可能的情况下，能够直接进行向被跳过的直线路径的回转。

若回转时的越野性降低，则利用差速锁定或回转内侧后轮的驱动等提高越野性进行回转的乘用型插秧机，容易发生农田的龟裂。而且，即使利用差速锁定或回转内侧后轮的驱动等，在陷入的情况下，也经常需要通过作业者的判断使车体100从陷入状态脱离。因此，在机器人插秧机中，也需要用于应对打滑或陷入等的回转时的高度控制。

控制器500判断车体100由于滑动或陷入是否能向下一工序回转，若判断为车体100不能向下一工序回转，则通过跳过一道工序，进行向下下一道工序的回转动作。不言而喻，下下一道工序的栽种作业结束后，进行朝向因跳过一道工序而产生的栽种未作业工序返回的回转动作，在栽种未作业工序的栽种作业结束后，进行伴随已栽种作业工序的跳过的通常的回转动作。

由于为了抑制回转时的打滑或陷入引起的作业中断、以及不合理的回转动作引起的农田中的土壤的龟裂，不需要回转中的复杂的驱动控制和转向控制，因此能够实现能够以简单的控制继续栽种作业的机器人插秧机。

(B2)控制器500在判断为向被跳过的直线路径S1的回转为不可能的情况下，进行后退后进行向被跳过的直线路径S1的回转。

因此，即使在向被跳过的直线路径的回转为不可能的情况下，也能够在进行了后退之后进行向被跳过的直线路径的回转。

可以通过操作面板的刻度盘设定操作、液晶监视器设定操作或远程控制器设定操作来操作在进行了后退后进行向相邻直线路径的回转的模式、和跳过相邻直线路径进行向其他直线路径的回转的模式之间的模式切换、以及这些回转控制动作的接通断开等。

接着，主要参照图1至图4，进一步具体地说明本实施方式的插秧机的结构及动作。

<机器人插秧机自动调整功能>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机自动调整功能的说明图的图5，对本实施方式的插秧机的机器人插秧机自动调整功能进行说明。

具有根据定位卫星的信号检测车体位置的车体位置检测装置的乘用插秧机可以具有：回转区域记录装置，记录在栽种部上升而在未进行栽种作业的状态下进行了回转的回转区域；自动调整装置，在农田面上形成有回转痕迹的、由回转区域记录装置记录的回转区域中进行栽种作业时，调整使液压灵敏度自动钝化并减小转子高度。用于提高栽种性能的这种自动调整区域，也可以不是在栽种区域取得时设定，而是在自动行驶时生成。

<机器人插秧机行驶路径偏离消除功能>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机自动调整功能的说明图(其一至三)的图6至图8，对本实施方式的插秧机的机器人插秧机自动调整功能进行说明。

能够想到如下功能：在机器人插秧机的回转中，在车轮空转而使插秧机不能动作的情况下，通过使车速减小、缓和转向角的控制进行脱离，并且如果发生了行驶路径偏离，则通过后退进行轨道修正或者跳过一道工序进行应对，由此即使在自动驾驶中发生了伴随车轮空转的打滑，也能够消除插秧机不能动作的打滑状态(参照图6)。

车轮空转而使插秧机不能动作的这种打滑现象根据GNSS位置信息、栽种行驶路径信息、前轮脉冲信息或后轮脉冲信息等来判断(参照图7)。

能够想到如下功能：当检测到插秧机已不能动作时，可以利用电动差速锁定，但如果通过电动差速锁定动作不能消除打滑状态，则通过减小车速、缓和转向角的控制来进行脱离(参照图8)。

也可以在减小车速、缓和转向角的这种控制之后，根据GNSS位置信息、栽种行驶路径信息、前轮脉冲信息或后轮脉冲信息等判断打滑状态的消除，停止缓和转向角，重新开始回转。

<机器人插秧机田头工程>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机田头工序的说明图(其一至三)的图9至图11，对本实施方式的插秧机的机器人插秧机田头工序进行说明。

在作为补充资材的农田边的对边的农田边Ea的附近，可以想到通过手工栽种来最终进行与农田边Ea平行的田头栽种的机器人插秧机的栽种路径生成系统。这是因为，例如，如果在示教工序和之后的自动驾驶的内周栽种工序这两个工序中进行与农田边Ea平行的栽种，则通风变差，容易引起疾病的发生。更具体而言，可以想到下述那样的用于自动栽种行驶的栽种路径生成系统，其以通风变好而难以引起疾病发生的方式工作。

在能够一边在农田的外周进行栽种一边进行示教作业的机器人插秧机中，以不进行与农田边Ea平行的田头栽种的方式进行示教工序(参照图9)。

在这样的示教工序之后的自动驾驶的往复栽种行程中，回转通过利用农田边Ea附近的田头空间来进行，往复栽种行程及与行对位工序的栽种路径平行的农田边Eb附近的一个工序对应的空间和农田边Ea附近的一个工序对应的田头空间在往复栽种行程结束时均以没有栽种的状态残留(参照图10)。

在往复栽种行程之后的内周栽种行程中，在农田边Eb的附近的与一道工序对应的空间中进行自动栽种，也可以在以未栽种的状态残留的农田边Ea的附近进行自动的田头栽种，但优选不进行自动的田头栽种，而是通过手工栽种最终进行田头栽种以使通风良好(参照图11)。

<机器人插秧机错误显示>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机错误显示的说明图的图12，对本实施方式的插秧机的机器人插秧机错误显示进行说明。

在机器人插秧机中，可以想到通过液晶监视器、积层灯、平板、机器人插秧机操作用远程控制器、或自动驾驶监视器等这样的小工具的警告，显示由传感器等检测出的插秧机的异常的功能。在无人行驶中发生的错误有时难以确认，但即使从垄也能够确认插秧机的异常。

<机器人插秧机转向角传感器设置方法>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机转向角传感器设置方法的说明图的图13，对本实施方式的插秧机的机器人插秧机转向角传感器设置方法进行说明。

在机器人插秧机中，为了防止伴随不适当的转向角传感器设置的错误，可以想到转向角传感器设置通过利用缓动盘等的按钮操作来进行的结构。这是因为，在转向角传感器设置在按键接通时自动进行的结构中，尽管方向盘状态不是直行状态，但如果进行按键接通，则经常不能实现正常的自动驾驶。

具体而言，在进行插秧机的按键接通或发动机起动时，实现方向盘为笔直的状态，之后促使用户进行按动缓动盘的操作，进行液晶监视器等的弹出显示或广播。

当缓动盘在这种情况下被按动时，在与方向盘为笔直的状态相对应的转向角传感器位置处正确地进行转向角传感器设置。

可以想到确认转向角传感器的状态的功能。

具体而言，当通过液晶监视器的模式设定选择确认转向角传感器的状态的模式时，转向马达进行动作，以实现转向角传感器所识别的、方向盘为笔直的状态。因此，在转向马达运行之后，如果方向盘是笔直的，则理解为转向角传感器设置是正确地进行的。

可以想到在进行方位角识别动作时，进行转向角传感器设置的结构。

具体而言，在发动机接通时，促使用户进行笔直地进行前进或后退的操作，进行液晶监视器等中的弹出显示或广播。

进行着前进或后退可以利用前轮回转传感器或后轮回转传感器的脉冲值来识别，也可以利用GNSS或RTK的位置信息等来识别。

<机器人插秧机自动作业开始位置设定>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机自动作业开始位置设定的说明图(其一及二)的图14(a)及图14(b)，对本实施方式的插秧机的机器人插秧机自动作业开始位置设定进行说明。

在机器人插秧机中，可以想到能够通过液晶监视器显示进行自动作业开始位置选择的功能，该液晶监视器显示用于通过缓动盘自由地变更将示教作业开始位置侧或示教作业完成侧作为示教作业完成后的自动作业开始位置。由于在示教作业的顺序中自动作业的开始位置不被自动地决定，能够在之后变更，所以作业路径能够在之后变更，容易应对示教的失败，作业的效率性提高。

在液晶监视器上显示设定自动驾驶开始位置的画面，通过拨动缓动盘，实现能够选择示教作业开始位置侧或示教作业完成侧作为自动作业开始位置的功能。

例如，若向左拨动缓动盘，则从示教作业开始位置侧开始自动作业，若向右拨动缓动盘，则从示教作业完成位置侧开始自动作业。

<机器人插秧机辅助功能>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机辅助功能的说明图(其一及其二)的图15及图16，对本实施方式的插秧机的机器人插秧机辅助功能进行说明。

在机器人插秧机中，可以想到自动计算往复工序中消耗的秧苗量的功能。由于能够掌握一次往复所消耗的秧苗量，因此能够削减补给次数。

可以想到在内周工序前根据剩余秧苗量调整取苗量的功能。由于不易发生秧苗残留及秧苗不足，秧苗得到有效利用。

剩余秧苗量可以在内周工序之前输入到监控面板(参照图15)。

可以想到用灯或蜂鸣器通知开始栽种宽度调整工序的时机的功能。由于所谓的垄离合器突然断开，或进行倾斜方向的行驶，所以有时看起来好像发生了错误，但通过灯或蜂鸣器的通知来抑制用户的误解，容易理解自动驾驶的状况。

GNSS位置信息从丢失的状态恢复的时机可以通过插秧机或远程控制器的蜂鸣器鸣响或远程控制器的振动来通知。GNSS位置信息的恢复时机变得容易理解。

可以想到设定不是垄的端部的进入路的路径设定功能。进入路常常是垄的端部，但在垄的端部具有进入路不再是路径制作的前提条件，因此能够实现对各种农田的灵活应对。

在进入路不是垄的端部时，例如，也可以通过利用远程控制器、液晶监视器、监视器面板的按钮或移动终端的操作等，在从这样的进入路进入农田的时机能够识别进入路的位置信息。

在自动驾驶模式中，也可以进行往复行程，以残留位于进入路的延长线上的一道工序和与其相邻的一道工序(参照图16)。

在自动驾驶中进行垄离合器的通断时，可以使插秧机侧的蜂鸣器鸣响，也可以使远程控制器的灯闪烁模式变化。自动驾驶的状况变得容易理解。

在进行沿着自动驾驶中的示教模式的第一工序路径的栽种时，可以使插秧机侧的蜂鸣器鸣响，也可以使远程控制器的灯闪烁模式变化。自动驾驶的状况变得容易理解。

可以选择性地实现自动驾驶乘车模式和自动驾驶无人模式。例如，由于前进后退切换引起的冲击不一定小，所以降低了用户乘车时的危险性，提高了安全性。

这样的自动驾驶乘车模式以及自动驾驶无人模式也可以通过远程控制器操作、液晶监视器操作、或者插秧机监视器面板按钮操作来选择。

<机器人插秧机农田管理功能>

在具有GNSS接收机的机器人插秧机中，可以想到如下功能：当在农田中的插秧结束时，进行与农田的水管理系统的联动，使水自动进入农田。由于插秧机与水管理系统联动，所以仅通过插秧机的操作也能够进行水管理，实现省力化。

也可以在基于最近取得的GNSS位置信息等识别出插秧机到了农田区域外，在其他农田区域中的栽种动作进行了一定距离时，向农田的水管理系统发送信号而使水进入农田。栽种动作的识别利用栽种离合器电机周边的传感器、后轮旋转传感器、GNSS位置信息、前轮旋转传感器等来进行。抑制了水管理系统的动作，例如尽管插秧机没有离开农田但水却进入农田的误动作。

也可以在基于最近取得的GNSS位置信息等识别出插秧机来到了农田区域外，并完成了其他农田区域中的区域取得时，向农田的水管理系统发送信号而使水进入农田。例如，在取得了GNSS位置信息的其他农田区域与之前的农田区域重叠的情况下，也可以不放入水。抑制了水管理系统的动作，例如尽管插秧机没有离开农田但水却进入农田的误动作。

也可以在基于最近取得的GNSS位置信息等识别出插秧机到了农田区域外，在其他农田区域中的移动动作在中心浮体接地状态下进行了一定距离时，向农田的水管理系统发送信号而使水进入农田。中心浮体接地状态下的移动动作的识别利用中心浮体周边的传感器、升降连杆周边的传感器、后轮旋转传感器、GNSS位置信息、前轮旋转传感器等来进行。抑制了水管理系统的动作，例如尽管插秧机没有离开农田但水却进入农田的误动作。

也可以在基于最近取得的GNSS位置信息等识别出插秧机到了农田区域外，在其他农田区域中的移动动作在转子驱动状态下进行了一定距离时，向农田的水管理系统发送信号而使水进入农田。转子驱动状态下的移动动作的识别利用转子壳体周边的传感器、升降连杆周边的传感器、后轮旋转传感器、GNSS位置信息、前轮旋转传感器等来进行。抑制了水管理系统的动作，例如尽管插秧机没有离开农田但水却进入农田的误动作。

在机器人插秧机的栽种作业中，在从内周工序向在田头进行的最后一道工序转移时，进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的模式切换，因此，也可以根据这样的模式切换，向农田的水管理系统发送信号而使水进入农田。抑制了水管理系统的动作，例如尽管插秧机没有离开农田但水却进入农田的误动作。

可以想到用设置在苗箱上方的一台照相机识别栽种状态，用地图显示发生缺株的地方的功能。8行的栽种状态可以通过设置在苗箱上方的一台照相机进行监视，因此有望降低成本。

可以想到用设置在苗箱两端的两台照相机识别栽种状态，用地图显示发生缺株的地方的功能。8行的栽种状态由设置在苗箱两端的两台照相机进行监视，由于可以利用监视范围窄的廉价照相机，因此有望降低成本。

根据由上述照相机制作的缺株处的数据，利用用于与插秧机协作而自动地进行补植作业的无人机，从而实现省力化。

<自动行驶插秧机直行辅助>

在具有自主行驶功能的插秧机中，可以想到如下规格：通过开关等切换单元进行手动行驶模式和自主行驶模式之间的切换，在任意模式下都能够利用直行辅助。虽然也可以想到仅在手动行驶模式下能够有效利用直行辅助的规格，但由于示教、起垄、最终工序的田头栽种这样的手动操作在自主行驶模式的中途也进行，因此与向自主行驶模式的转移无关，能够一边利用直行辅助一边进行基于手动操作的直行行驶，这种规格的便利性高。

也可以利用在作业区域的示教时取得的位置信息的一部分，设定作为直行辅助的基准点的A点和B点，进行直行辅助。沿着示教路径的直行行驶经常是理想的，但在每次进行直行行驶时取得基准点的规格中，在直行辅助时得不到直行辅助的基准点与示教路径之间的关联性。通过利用示教时取得的位置信息的一部分进行直行辅助，即使在进行自动驾驶的自主行驶模式下的手动行驶中，也能够容易地实现沿着自动行驶路径的直行行驶。

也可以利用所谓的行驶路径信息，设定作为直行辅助的基准点的A点和B点，进行直行辅助。

也可以利用回转前的栽种路径、即之前的行驶路径的信息作为行驶路径信息，设定作为直行辅助的基准点的A点和B点，进行直行辅助。由于利用之前的行驶路径的信息，所以容易向直行辅助转移，能够在没有取得基准点和选择基准点的情况下接通直行辅助功能。

可以选择所生成的自主行驶直线路径的任意两点作为直行辅助的基准点。可以想到如下规格：在自主行驶模式的中途一边利用直行辅助一边进行手动行驶的情况下，作为用于设定直行辅助的基准点的路径，需要没有栽种的多余的行驶路径，但是，通过选择自主行驶直线路径的任意两点作为直行辅助的基准点，不仅能够顺畅地进行在手动行驶模式和自主行驶模式之间的切换，而且利用直行辅助功能实现相邻栽种行间隔以及直行性的精度因作业者的驾驶技术难以产生偏差、与自主行驶直线路径的栽种行相匹配的高精度的美观的手动栽种。

在显示生成的预定行驶路径以及作为实际进行栽种的路径的实际栽种路径的监视器的地图中，也可以重叠显示作为直行辅助的基准点的A点和B点、以及这些基准点为两端的线段中的至少一方。由于自动行驶路径与直行辅助的基准点之间的关系通过地图确认容易理解，所以特别是在进行了从自主行驶模式向手动行驶模式的切换时，能够没有因用户的误解等引起的错误地进行栽种。

也可以从上述监视器的地图中显示的用于自主行驶的示教路径中选择一边，并将所选择的一边用作直行辅助的基准线。由于这样的选择操作是在利用地图确认的同时进行的，所以很难引起因用户的误解等引起的错误。例如，在多边形形状的农田中，通常利用由相邻的多边形的顶点决定的多边形的边作为直行辅助的基准线，因此，无需选择作为直行辅助的基准点的A点和B点，能够选择由示教路径赋予的一边作为直行辅助的基准线。

在作为精加工工序的最终工序的田头栽种那样的手动操作中，作为直行辅助的基准点的A点和B点也可以通过利用示教时取得的坐标信息等，伴随最终工序的开始的识别而自动地设定。为了最终工序的一道工序而取得直行辅助的基准点并利用直行辅助花费时间，因此未必现实，但由于自动地设定这样的基准点，所以利用直行辅助功能能够实现直行性的精度因作业者的驾驶技术难以产生偏差、精度高的美观的手动栽种。

当在自主行驶模式的中途进行手动操作时，也可以通过监视器那样的显示设备或者其他通知设备等通知是否能够利用直行辅助功能。即使在作为用于设定直行辅助的基准点的路径需要没有栽种的多余的行驶路径的规格中，通过这样的通知也能够识别是否已经进行了基准点取得，因此作业者也能够考虑A点以及B点的取得工序等，自己判断是否利用直行辅助功能。

<插秧机就地栽植动作>

在将秧苗在车体停止状态下就地栽种的、也被称为原地栽种的就地栽种中，为了在栽种行驶开始时在田头等停止地点栽种一株苗后开始行驶，可以想到如下规格：栽种部驱动通过与行驶部驱动独立的HST驱动或马达驱动来进行，抑制发生田头的栽种遗漏。

在栽种部接地、栽种离合器的状态被切换为接通状态时，为了仅有一株苗就地栽种，需要用于不驱动行驶部地进行伴随栽种部旋转的栽种部驱动的控制。

例如，在栽种部接地、栽种离合器的状态为接通状态时，若HST杆倒下以使杆位置成为前进侧位置，则进行栽种部驱动控制，通过没有行驶部驱动的栽种部旋转，仅有一株苗就地栽种。

在这样的栽种部驱动控制中，用于就地仅栽种一株苗的栽种部旋转作为高速度的旋转来进行，但优选的控制是其后的栽种部旋转作为与车速匹配的通常速度的旋转。

<插秧机远程控制器连接状态图标>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的插秧机远程控制器连接状态图标的说明图的图17，对本实施方式的插秧机的插秧机远程控制器连接状态图标进行说明。

可以想到表示远程控制器连接状态的图标显示。

能够在信息量多的画面中有效地传达远程控制器连接状态。

<插秧机远程操作状态显示>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的插秧机远程操作状态显示的说明图的图18，对本实施方式的插秧机的插秧机远程操作状态显示进行说明。

在表示远程操作的两个状态的显示中，可以想到(1)能够进行远程操作的状态、以及(2)不能够进行远程操作的状态。

通过插秧机远程操作状态显示，能够容易地判断是否能够进行远程操作。

<插秧机作业区域取得状态显示>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的插秧机作业区域取得状态显示的说明图的图19，对本实施方式的插秧机的插秧机作业区域取得状态显示进行说明。

在机器人插秧机的自动行驶所需的作业区域的取得状态的显示中，可以想到(状态1)作业区域未取得状态、(状态2)作业区域取得状态、以及(状态3)具有子路径的作业区域取得状态。

能够在信息量多的画面中有效地传达作业区域取得状态。

<机器人插秧机自动行驶画面布局>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的机器人插秧机自动行驶画面布局的说明图的图20，对本实施方式的插秧机的机器人插秧机自动行驶画面布局进行说明。

在机器人插秧机自动行驶画面布局中，可以想到(1)在画面左侧标签内进行栽种所需的信息显示的功能、(2)在画面右侧上方显示机器人的模式的功能、(3)在画面右侧中段显示机器人模式的状态的功能、(4)通过画面右下的机器人ON图标显示机器人模式切换开关的状态的功能、(5)通过画面右侧的远程控制器图标显示远程控制器的连接状态的功能、及(6)通过画面右下的农田检查图标显示作业区域的取得状态的功能。

由于存在用于开始自动行驶的多个条件，所以如果不能掌握状况，则难以开始自动行驶。

为了使机器人开始自动行驶，需要满足(1)GNSS接收状态条件、(2)机器人模式切换开关接通条件、(3)远程控制器连接完成条件、及(4)作业区域取得完成条件这四个条件。如果这四个显示状态是激活状态，在状态显示中显示“自动OK”那样的显示，则能够进行自动行驶。为了满足四个条件，通过以该顺序进行操作，能够容易地开始自动行驶。

<插秧机取苗量图标>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的插秧机取苗量图标的说明图的图21，对本实施方式的插秧机的插秧机取苗量图标进行说明。

可以想到表示取苗量的图标显示。

能够在信息量多的画面中有效地传达取苗量。

<插秧机横向进给次数图标>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的插秧机横向进给次数图标的说明图的图22，对本实施方式的插秧机的插秧机横向进给次数图标进行说明。

可以想到表示横向进给次数的图标显示。

能够在信息量多的画面中有效地传达横向进给次数的设定值。

<插秧机自动行驶图标>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的插秧机自动行驶图标的说明图的图23，对本实施方式的插秧机的插秧机自动行驶图标进行说明。

可以想到表示与自动行驶相关的三种状态的显示，例如(1)正在进行自动行驶的状态、(2)能够进行自动行驶的状态、以及(3)不能够进行自动行驶的状态。

能够容易地判断是否能够开始自动行驶。

<插秧机栽种深度图标>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的插秧机栽种深度图标的说明图的图24，对本实施方式的插秧机的插秧机栽种深度图标进行说明。

可以想到表示栽种深度的图标显示。

可以在信息量多的画面上有效地传达栽种深度的设定值。

<插秧机液压灵敏度图标>

参照作为本发明的实施方式的插秧机的插秧机液压灵敏度图标的说明图的图25，对本实施方式的插秧机的插秧机液压灵敏度图标进行说明。

可以想到表示液压灵敏度的图标显示。

能够在信息量多的画面中有效地传达液压灵敏度的设定值。

另外，与本发明相关的发明的程序是用于使计算机执行上述的与本发明相关的发明的作业车辆动作控制方法的全部或一部分的步骤(或工序、动作及作用等)的动作的程序，是与计算机协同动作动作的程序。

另外，与本发明相关的本发明的记录介质是记录有用于使计算机执行上述与本发明相关的发明的作业车辆动作控制方法的全部或一部分步骤(或工序、动作及作用等)的全部或一部分动作的程序的记录介质，是所读取的程序与计算机协作利用的计算机可读记录介质。

注意，上述“一些步骤(或步骤、动作和动作等)”是指这些多个步骤中的一个或多个步骤。

另外，上述“步骤(或工序、动作及作用等)的动作”是指上述步骤的全部或一部分的动作。

此外，与本发明相关的发明的程序的一种使用形式可以是在诸如因特网、光、电波或声波之类的传输介质中传输、由计算机读取并与计算机协作动作的形式。

另外，记录介质包括只读存储器ROM(Read Only Memory)等。

另外，计算机不限于中央处理单元CPU(Central Processing Unit)等单纯的硬件，也可以包括固件、操作系统OS(Operating System)以及外围设备。

另外，如上所述，本发明的结构可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。

工业可用性

本发明的作业车辆能够进行车体的回转控制，对于插秧机等作业车辆利用的目的是有用的。

Claims (6)

1.一种作业车辆，沿着多条平行的直线路径行驶，其特征在于，

具有控制器(500)，该控制器(500)进行为了从直线路径向直线路径转移而使车体(100)回转的回转控制，

所述控制器(500)在基于向相邻的直线路径进行所述回转的车体(100)的方向的规定的时机，判断向所述相邻的直线路径的回转是可能还是不可能，在判断为向所述相邻的直线路径的所述回转是不可能的情况下，在进行了后退后进行向所述相邻的直线路径的所述回转。

2.一种作业车辆，沿着多条平行的直线路径行驶，其特征在于，

具有控制器(500)，该控制器(500)进行为了从直线路径向直线路径转移而使车体(100)回转的回转控制，

所述控制器(500)在基于向相邻的直线路径进行所述回转的车体(100)的方向的规定的时机，判断向所述相邻的直线路径的回转是可能还是不可能，在判断为向所述相邻直线路径的所述回转是不可能的情况下，跳过所述相邻的直线路径进行向其他直线路径的回转。

3.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，

所述控制器(500)在跳过所述相邻的直线路径进行向所述其他直线路径的所述回转，并沿着所述其他直线路径行驶之后进行向所述跳过的直线路径的回转时，在基于向所述跳过的直线路径进行所述回转的车体(100)的方向的规定的时机，判断向所述跳过的直线路径的所述回转是可能还是不可能，在判断为向所述跳过的直线路径的所述回转是可能的情况下，进行向所述跳过的直线路径的所述回转。

4.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，

所述控制器(500)在跳过所述相邻的直线路径进行向所述其他直线路径的所述回转，并沿着所述其他直线路径行驶之后进行向所述跳过的直线路径的回转时，在基于向所述跳过的直线路径进行所述回转的车体(100)的方向的规定的时机，判断向所述跳过的直线路径的所述回转是可能还是不可能，在判断为向所述跳过的直线路径的所述回转是不可能的情况下，在进行了后退之后进行向所述跳过的直线路径的所述回转。

5.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，

所述规定的时机是向所述相邻的直线路径进行所述回转的车体(100)的所述方向成为与所述直线路径的方向正交的方向的时机。

6.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，

所述车体(100)在所述规定的时机处于停止。

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