CN114940144A - 清洗装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及清洗装置。本发明提供一种谋求零件件数的削减，并且抑制存在无法获取信息的区域的清洗装置。清洗装置(11a)具有：多个喷嘴(51～55)，对获取周边区域的信息的多个激光雷达(101～105)的各传感器面进行清洗；第一泵(41)，向喷嘴(51～55)输送清洗液；喷嘴(56～59)，对获取与多个激光雷达(101～105)重复的区域的信息的多个摄像机(201～204)的各传感器面进行清洗；第二泵(42)，向喷嘴(56～59)输送清洗液；以及驾驶辅助ECU(80)，使第一泵(41)和第二泵(42)动作，驾驶辅助ECU(80)在判定为清洗执行条件成立的情况下，使第一泵(41)和第二泵(42)中的一方择一地动作。

Description

清洗装置

技术领域

本发明涉及对搭载于车辆的传感器的传感器面进行清洗的清洗装置。

背景技术

以往，已知有一种装置，该装置通过多个传感器获取车辆的周围区域的信息，并基于获取到的信息来进行辅助车辆的驾驶的控制。为了高精度地进行该控制，优选使多个传感器的传感器面保持洁净。因此，在车辆中搭载有通过向上述的多个传感器的传感器面喷射清洗液来清洗该传感器面的清洗装置。然而，在传感器面的清洗中，由于向传感器面喷射清洗液，因此有时无法进行通过该传感器实现的信息的获取。

另一方面，提出了一种清洗装置，该清洗装置被配置为通过一个泵向多个喷射装置(喷嘴)输送清洗液(参照专利文献1。)。在该情况下，由于多个传感器同时被清洗，因此即使多个传感器被配置为能获取针对车辆的周边区域的特定区域的信息，也恐怕无法获取该特定区域的信息。考虑如下的装置：另外配设与喷射装置相同数量的泵，通过一个泵向一个喷射装置输送清洗液，由此对一个传感器面进行清洗。然而，该装置需要许多比较高价的泵。因此，会产生清洗装置的制造成本增加、车辆需要供许多泵搭载的空间这样的问题。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019－104365号公报

发明内容

本发明是为了应对上述的问题而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供一种使用清洗流体(清洗液、空气等)来清洗传感器的传感器面的清洗装置，该清洗装置能谋求零件件数的削减，并且能减小车辆的周边区域中的特定的区域(例如，前方区域)的信息因清洗动作而无法获取的可能性。

本发明的清洗装置(11a、11b、11c、11d)应用于车辆，所述车辆具备：第一传感器组(21)，仅具有被配置为获取车辆(10)的周边区域中的第一周边区域的信息的第一特定传感器(101)，或者具有包括所述第一特定传感器(101)并且被配置为获取所述周边区域的信息的多个传感器(101、102、103、104、105)；以及第二传感器组(22)，具有包括能获取所述第一周边区域的信息的第二特定传感器(204)并且被配置为获取所述周边区域的信息的多个传感器(201、202、203、204)，所述清洗装置(11a、11b、11c、11d)具备：第一喷射装置，包括单个或多个喷嘴(51、52、53、54、55)，该喷嘴与属于所述第一传感器组(21)的传感器(101、102、103，104、105)的传感器面的每一个对应地配设，并且喷射清洗流体以便在输送有该清洗流体的情况下清洗对应的传感器面；第二喷射装置，包括多个喷嘴(56、57、58、59)，该喷嘴与属于所述第二传感器组(22)的传感器(201、202、203、204)的传感器面的每一个对应地配设，并且喷射所述清洗流体以便在输送有该清洗流体的情况下清洗对应的传感器面；第一输送机构(41、71、44、45、74、48、76、91、77)，通过电力进行工作来向所述第一喷射装置输送所述清洗流体；第二输送机构(42、72、46、47、75、48、76、92、78)，通过电力进行工作来向所述第二喷射装置输送所述清洗流体；以及控制单元(80)，对所述第一输送机构(41、71、44、45、74、48、76、91、77)和所述第二输送机构(42、72、46、47、75、48、76、92、78)各自的工作进行控制，所述控制单元(80)进行如下动作：判定属于所述第一传感器组(21)的传感器(101、102、103、104、105)的传感器面和属于所述第二传感器组(22)的传感器(201、202、203、204)的传感器面的每一个是否为脏污到应该清洗的程度的要清洗传感器面；基于所述判定的结果来判定规定的清洗执行条件是否成立；在判定为所述清洗执行条件成立时，在属于所述第一传感器组(21)的传感器(101、102、103、104、105)具有所述要清洗传感器面，但属于所述第二传感器组(22)的传感器(201、202、203、204)不具有所述要清洗传感器面的情况下，使所述第一输送机构(41、71、44、45、74、48、76、91、77)工作而不使所述第二输送机构(42、72、46、47、75、48、76、92、78)工作；在判定为所述清洗执行条件成立时，在属于所述第二传感器组(22)的传感器(201、202、203、204)具有所述要清洗传感器面，但属于所述第一传感器组(21)的传感器(101、102、103、104、105)不具有所述要清洗传感器面的情况下，使所述第二输送机构(42、72、46、47、75、48、76、92、78)工作而不使所述第一输送机构(41、71、44、45、74、48、76、91、77)工作；并且在判定为所述清洗执行条件成立时，在属于所述第一传感器组(21)的传感器(101、102、103、104、105)具有所述要清洗传感器面并且属于所述第二传感器组(22)的传感器(201、202、203、204)具有所述要清洗传感器面的情况下，选择性地使所述第一输送机构(41、71、44、45、74、48、76、91、77)和所述第二输送机构(42、72、46、47、75、48、76、92、78)中的任一方工作。

第一传感器组和第二传感器组中包括能获取相互重复的第一周边区域的信息的传感器。即，该第一周边区域的信息能通过第一传感器组中所包括的传感器和第二传感器组中所包括的传感器中的任一个来获取。控制单元使向对第一传感器组的各传感器的传感器面进行清洗的第一喷射装置输送清洗流体的第一输送机构和向对第二传感器组的各传感器的传感器面进行清洗的第二喷射装置输送清洗流体的第二输送机构择一地动作。因此，获取上述的第一周边区域的信息的传感器的传感器面不会同时被清洗。因此，根据本发明，能使清洗装置所具有的输送机构的数量比喷射装置的数量少，并且能防止或抑制产生因传感器面的清洗而无法获取信息的方向(或获取的信息的精度变低的方向)。

在本发明的一个方面中，属于所述第一传感器组(21)的传感器为激光雷达，属于所述第二传感器组(22)的传感器为摄像机，所述控制单元(80)被配置为：在判定为所述清洗执行条件成立的情况下，在属于所述第一传感器组(21)的传感器(101、102、103、104、105)具有所述要清洗传感器面并且属于所述第二传感器组(22)的传感器(201、202、203、204)具有所述要清洗传感器面时，使所述第二输送机构(42、72、46、47、75、48、76、92、78)工作而不使所述第一输送机构(41、71、44、45、74、48、76、91、77)工作。

根据这样的构成，在判定为在要清洗传感器面中包括作为激光雷达的第一传感器组的传感器和作为摄像机的第二传感器组的传感器的传感器面双方的情况下，清洗作为摄像机的第二传感器组的传感器的传感器面(即，优先摄像机的传感器面的清洗)。有时由摄像机拍摄到的图像被显示于显示装置等(向乘坐者提示)，若摄像机的传感器面脏污，则乘坐者有时会对显示的图像感到不适感。因此，能通过比激光雷达的传感器面优先清洗摄像机的传感器面来减少乘坐者的不适感。

在本发明的一个方面中，所述第一输送机构(41、71)包括第一泵(41)，并且被配置为在所述第一泵(41)工作的情况下向所述第一喷射装置输送所述清洗流体，所述第二输送机构(42、72)包括第二泵(42)，并且被配置为在所述第二泵(42)工作的情况下向所述第二喷射装置输送所述清洗流体。

根据这样的构成，能通过一个泵向喷射清洗流体以便清洗属于第一传感器组的传感器的传感器面的多个喷嘴输送清洗流体，并且能通过另一个泵向喷射清洗流体以便清洗属于第二传感器组的传感器的传感器面的多个喷嘴输送清洗流体。因此，能减少泵的数量。

在本发明的一个方面中，所述第一输送机构(44、45、74)包括第四泵(44)和第五泵(45)，并且被配置为在所述第四泵(44)工作的情况下向属于所述第一喷射装置的所述多个喷嘴(51、52、53、54、55)中的一部分的喷嘴(51、52、53)输送所述清洗流体，在所述第五泵(45)工作的情况下向属于所述第一喷射装置的所述多个喷嘴(51、52、53、54、55)中的其余的喷嘴(54、55)输送所述清洗流体。

在本发明的一个方面中，所述第二输送机构(46、47、75)包括第六泵(46)和第七泵(47)，并且被配置为在所述第六泵(46)工作的情况下向属于所述第二喷射装置的所述多个喷嘴(56、57、58、59)中的一部分的喷嘴(56、57)输送所述清洗流体，在所述第七泵(47)工作的情况下向属于所述第二喷射装置的所述多个喷嘴(56、57、58、59)中的其余的喷嘴(58、59)输送所述清洗流体。

根据这些构成，能减少连接于一个泵的喷嘴的数量。因此，能稳定地增大从各喷嘴喷射的清洗流体的压力和流量。

在本发明的一个方面中，所述第一输送机构(48、76、91、77)包括第八泵(48)和电磁式的第一流路开闭阀(91)，并且在所述第八泵(48)工作并且所述第一流路开闭阀(91)将内部流路变更为开状态的情况下，向所述第一喷射装置输送所述清洗流体，所述第二输送机构(48、76、92、78)包括所述第八泵(48)和电磁式的第二流路开闭阀(92)，并且被配置为在所述第八泵(48)工作并且所述第二流路开闭阀(92)将内部流路变更为开状态的情况下，向所述第二喷射装置输送所述清洗流体。

根据这样的构成，能削减高价的泵的数量。

在本发明的一个方面中，所述控制单元(80)被配置为：判定属于能获取规定区域的信息的所述第一传感器组(21)的传感器(101、102、103、104、105)的传感器面和属于能获取所述规定区域的信息的所述第二传感器组(22)的传感器(201、202、203、204)的传感器面中的、作为被判定为不是所述要清洗传感器面的传感器面的洁净传感器面的数量是否为规定的洁净传感器面阈值以下，其中，所述规定区域是所述车辆(10)的所述周边区域中的一部分的区域；并且在判定为所述洁净传感器面的数量为所述洁净传感器面阈值以下的情况下，判定为所述清洗执行条件成立。

根据这样的构成，能防止或抑制获取车辆的周边区域的某个相同方向的信息的多个传感器的传感器面中不包括“不是要清洗传感器面的传感器面”。因此，针对车辆的周边的各方向，能防止或抑制获取的信息的精度的下降。

在本发明的一个方面中，所述控制单元(80)被配置为：能使用属于所述第一传感器组(21)的传感器(101、102、103、104、105)和属于所述第二传感器组(22)的传感器(201、202、203、204)来执行辅助所述车辆(10)的驾驶的驾驶辅助控制，在未执行所述驾驶辅助控制的情况下，在判定为所述洁净传感器面的数量为所述洁净传感器面阈值以下的情况下，判定为所述清洗执行条件成立，并且在正在执行所述驾驶辅助控制中的特定的驾驶辅助控制的情况下，在判定为存在至少一个所述要清洗传感器面的情况下，判定为所述清洗执行条件成立。

在驾驶辅助控制的执行中，有想要尽可能地减少无法检测物体的传感器的数量这样的请求。并且，该请求的强度根据驾驶辅助控制的内容(等级)而不同。因此，根据这样的构成，能在正在执行想要尽可能地减少无法检测物体的传感器的数量这样的请求强烈的特定的驾驶辅助控制的情况下，减少无法检测物体的传感器的数量。

在本发明的一个方面中，所述第一喷射装置包括：向被配置为获取所述车辆的前方区域、右前侧方区域以及左前侧方区域的信息的作为所述第一特定传感器的前方激光雷达(101)的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴(51)，所述第二喷射装置包括：向被配置为获取所述车辆的前方区域、右前侧方区域以及左前侧方区域的信息的所述第二传感器组(22)中所包括的前方摄像机(204)的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴(58)；向被配置为获取所述车辆(10)的后方区域、右后侧方区域以及左后侧方区域的信息的所述第二传感器组(22)中所包括的后方摄像机(201)的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴(56)；向被配置为获取所述车辆(10)的右侧方区域、右前侧方区域以及右后侧方区域的信息的所述第二传感器组(22)中所包括的右侧方摄像机(202)的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴(57)；以及向被配置为获取所述车辆的左侧方区域、左前侧方区域以及左后侧方区域的信息的所述第二传感器组(22)中所包括的左侧方摄像机(204)的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴(59)。

根据这样的构成，前方激光雷达的传感器面和前方摄像机的传感器面不会同时被清洗。因此，在前方激光雷达的传感器面的清洗中，能通过前方摄像机来检测存在于车辆的前方的物体，在前方摄像机的传感器面的清洗中，能通过前方激光雷达来检测存在于车辆的前方的物体。因此，能防止产生因传感器面的清洗而无法检测存在于车辆的前方的物体的期间。

在本发明的一个方面中，所述第一喷射装置包括：向被配置为获取所述车辆(10)的前方区域和右前侧方区域的信息的所述第一传感器组(21)中所包括的右前侧方激光雷达(102)的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴(52)；向被配置为获取所述车辆的右后侧方区域、后方区域以及右侧方区域的信息的所述第一传感器组(21)中所包括的右后侧方激光雷达(103)的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴(53)；向被配置为获取所述车辆的左后侧方区域、后方区域以及左侧方区域的信息的所述第一传感器组(21)中所包括的左后侧方激光雷达(104)的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴(54)；以及向被配置为获取所述车辆的左前侧方区域、前方区域以及左侧方区域的信息的所述第一传感器组(21)中所包括的左前侧方激光雷达(105)的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴(55)。

根据这样的构成，各激光雷达的传感器面和各摄像机的传感器面不会同时被清洗，因此在各激光雷达的传感器面的清洗中，能通过各摄像机来检测存在于车辆的周边区域的物体，在各摄像机的传感器面的清洗中，能通过各激光雷达来检测存在于车辆的周边区域的物体。因此，能防止产生因传感器面的清洗而无法检测存在于车辆的周边区域的物体的期间。

在上述说明中，为了有助于本发明的理解，对于与后述的实施方式对应的发明的构成，用括号添加在该实施方式中使用的附图标记。然而，本发明的各构成要素不限定于由所述附图标记规定的实施方式。

附图说明

图1是表示各传感器对物体进行检测的检测方向的图。

图2是表示第一实施方式的清洗装置的构成的图。

图3是表示各传感器对物体进行检测的检测范围的图。

图4是表示CPU所执行的例程的流程图。

图5是表示第二实施方式的清洗装置的构成的图。

图6是表示第三实施方式的清洗装置的构成的图。

图7是表示第四实施方式的清洗装置的构成的图。

图8是表示各传感器对物体进行检测的检测范围的图。

图9是表示CPU所执行的例程的流程图。

附图标记说明：

10车辆，11a、11b、11c、11d清洗装置，21第一传感器，22第二传感器，41第一泵，42第二泵，71第一驱动继电器，72第二驱动继电器，51第一喷嘴，56第六喷嘴，57第七喷嘴，58第八喷嘴，59第九喷嘴，80驾驶辅助ECU。

具体实施方式

＜第一实施方式＞

如图1所示，本发明的第一实施方式的清洗装置应用于具备多个第一传感器21和多个第二传感器22的车辆10。多个第一传感器21是本发明的第一传感器组的例子，多个第二传感器22是本发明的第二传感器组的例子。这些传感器的每一个获取针对存在于车辆10的周围的物体的信息(以下，称为“物体信息”。)。物体信息包括这些传感器的每一个与物体的距离、物体相对于这些传感器的每一个的方位、以这些传感器的每一个为基准的物体的速度(相对速度)、物体的种类(例如，车辆、自行车、行人等)的全部或一部分。以下，将获取物体信息也表现为“检测物体”。

多个第一传感器21中包括前方激光雷达101、右前侧方激光雷达102、右后侧方激光雷达103、左后侧方激光雷达104以及左前侧方激光雷达105。激光雷达(LiDAR；LightDetection and Ranging或Laser Imaging Detection and Ranging)101至105的每一个以脉冲状向车辆10的外部射出细聚焦的红外线的激光。激光雷达101至105的每一个计测从自身射出了激光的时间点起至该射出的激光由物体反射后入射至激光雷达101至105的每一个的时间点为止的时间。激光雷达101至105的每一个基于该计测出的时间来计测从激光雷达101至105的每一个起到物体为止的距离。而且，激光雷达101至105的每一个使用可动反射镜将射出的激光的方向变更为各种方向。由此，激光雷达101至105的每一个也能检测物体相对于自身的方位。

以下，如以下这样称呼存在于车辆10的周边区域(包括车辆10的规定的范围)内的物体。

存在于车辆10的前方(直行前方区域)的物体O_Fr：前方物体O_Fr

存在于车辆10的右前侧方(右斜前方区域)的物体O_F－R：右前侧方物体O_F－R

存在于车辆10的左前侧方(左斜前方区域)的物体O_F－L：左前侧方物体O_F－L

存在于车辆10的右侧方(右侧方区域)的物体O_R：右侧方物体O_R

存在于车辆10的左侧方(左侧方区域)的物体O_L：左侧方物体O_L

存在于车辆10的后方(直行后方区域)的物体O_Rr：后方物体O_Rr

存在于车辆10的右后侧方(右斜后方区域)的物体O_R－R：右后侧方物体O_R－R

存在于车辆10的左后侧方(左斜后方区域)的物体O_R－L：左后侧方物体O_R－L

需要说明的是，具体而言，车辆10的前方(直行前方区域)是比穿过车辆10的前端并且在车宽方向延伸的直线靠前侧的区域中的、穿过车辆10的右端并且在前后方向延伸的直线与穿过车辆10的左端并且在前后方向延伸的直线之间的区域。

车辆10的右前侧方(右斜前方区域)是比穿过车辆10的前端并且在车宽方向延伸的直线靠前侧的区域中的、比所述直行前方区域靠右侧的区域。

车辆10的左前侧方(左斜前方区域)是比穿过车辆10的前端并且在车宽方向延伸的直线靠前侧的区域中的、比所述直线前进区域靠左侧的区域。

车辆10的右侧方(右侧方区域)是比车辆10的右端靠右侧的区域中的、穿过车辆10的前端并且在车宽方向延伸的直线与穿过车辆10的后端并且在车宽方向延伸的直线之间的区域。

车辆10的左侧方(左侧方区域)是比车辆10的左端靠左侧的区域中的、穿过车辆10的前端并且在车宽方向延伸的直线与穿过车辆10的后端并且在车宽方向延伸的直线之间的区域。

车辆10的后方(直行后方区域)是比穿过车辆10的后端并且在车宽方向延伸的直线靠后侧的区域中的、穿过车辆10的右端并且在前后方向延伸的直线与穿过车辆10的左端并且在前后方向延伸的直线之间的区域。

车辆10的右后侧方(右斜后方区域)是比穿过车辆10的后端并且在车宽方向延伸的直线靠后侧的区域中的、比直行后方区域靠右侧的区域。

车辆10的左后侧方(左斜后方区域)是比穿过车辆10的后端并且在车宽方向延伸的直线靠后侧的区域中的、比直行后方区域靠左侧的区域。

前方激光雷达101设于车辆10的前格栅。前方激光雷达101能检测前方物体O_Fr、右前侧方物体O_F－R以及左前侧方物体O_F－L。不过，前方激光雷达101向以自身的位置为顶点的锥形的范围照射激光，并且接收来自以自身的位置为顶点的锥形的范围的激光，因此有时在车辆10的附近存在无法检测物体的范围(对于其他的激光雷达和摄像机也是同样)。

右前侧方激光雷达102设于车辆10的右前部。右前侧方激光雷达102能检测前方物体O_Fr、右前侧方物体O_F－R以及右侧方物体O_R。

右后侧方激光雷达103设于车辆10的右后部。右后侧方激光雷达103能检测右后侧方物体O_R－R、后方物体O_Rr以及右侧方物体O_R。

左后侧方激光雷达104设于车辆10的左后部。左后侧方激光雷达104能检测左后侧方物体O_R－L、后方物体O_Rr以及左侧方物体O_L。

左前侧方激光雷达105设于车辆10的左前部。左前侧方激光雷达105能检测左前侧方物体O_F－L、前方物体O_Fr以及左侧方物体O_L。

多个第二传感器22中包括后方摄像机201、右侧方摄像机202、前方摄像机203以及左侧方摄像机204。摄像机201至204的每一个通过对车辆10的外部的风景进行拍摄来生成图像数据，并基于该图像数据来获取物体信息。

后方摄像机201设于后窗玻璃的车内侧。后方摄像机201能拍摄车辆10的后方、右后侧方以及左后侧方的风景。因此，后方摄像机201能拍摄后方物体O_Rr、右后侧方物体O_R－R以及左后侧方物体O_R－L来检测它们的位置和方位等。

右侧方摄像机202设于右侧后视镜。右侧方摄像机202能拍摄车辆10的右侧方、右前侧方以及右后侧方的风景。因此，右侧方摄像机202能拍摄右前侧方物体O_F－R、右侧方物体O_R以及右后侧方物体O_R－R来检测它们的位置和方位等。

前方摄像机203设于前挡风玻璃的车内侧。前方摄像机203能拍摄车辆10的前方、右前侧方以及左前侧方的风景。因此，前方摄像机203能拍摄前方物体O_Fr、右前侧方物体O_F－R以及左前侧方物体O_F－L来检测它们的位置和方位等。

左侧方摄像机204设于左侧后视镜。左侧方摄像机204能拍摄车辆10的左侧方、左前侧方以及左后侧方的风景。因此，左侧方摄像机204能拍摄左前侧方物体O_F－L、左侧方物体O_L以及左后侧方物体O_R－L来检测它们的位置和方位等。

激光雷达101至105的每一个具有能供激光透过的窗部(保护部)。激光雷达101至105的每一个通过窗部发射激光，并且接收穿过该窗部的反射激光。摄像机201至204的每一个具有能供可见光透过的窗部(保护部)。摄像机201至204的每一个接收从车辆10的外部通过该窗部入射的可见光。这些窗部的一方的表面露出于车辆10的外部。将窗部中的露出于车辆10的外部的表面称为“传感器面”。

需要说明的是，前方摄像机203设于车辆10的前挡风玻璃的上部并且车宽方向中央部的车厢内。并且，前方摄像机203使用透过位于其透镜的前方的前挡风玻璃的部分(以下，也称为“前拍摄窗部”。)的可见光来拍摄车辆10的前方的风景。前拍摄窗部的一方的面露出于车辆10的外部。同样地，后方摄像机201设于车辆10的后窗玻璃的上部并且车宽方向中央部的车厢内。并且，后方摄像机201使用透过位于其透镜的后方的后窗玻璃的部分(以下，也称为“后拍摄窗部”。)的可见光来拍摄车辆10的后方的风景。后拍摄窗部的一方的面露出于车辆10的外部。因此，前拍摄窗部和后拍摄窗部的车辆10的外部侧的面也是传感器面。

车辆10搭载有图2所示的清洗装置11a。清洗装置11a具有清洗液罐30、第一泵41、第二泵42、第三泵43、第一喷嘴51、第二喷嘴52、第三喷嘴53、第四喷嘴54、第五喷嘴55、第六喷嘴56、第七喷嘴57、第八喷嘴58、第九喷嘴59、第十喷嘴60、第一驱动继电器71、第二驱动继电器72、第三驱动继电器73、驾驶辅助ECU80以及擦拭装置81。在本实施方式中，第一喷嘴51、第二喷嘴52、第三喷嘴53、第四喷嘴54以及第五喷嘴55是本发明的第一喷射装置的例子，第六喷嘴56、第七喷嘴57、第八喷嘴58以及第九喷嘴59是本发明的第二喷射装置的例子。此外，在本实施方式中，第一泵41和第一驱动继电器71是本发明的第一输送机构的例子，第二泵42和第二驱动继电器72是本发明的第二输送机构的例子。

清洗液罐30被配置为能储留作为清洗介质的清洗液。

第一泵41通过包括管(tube)和筒管(pipe)等的清洗液路径与第一喷嘴51、第二喷嘴52、第三喷嘴53、第四喷嘴54以及第五喷嘴55连接。第一泵41在被驱动时(即，工作中)，将储留于清洗液罐30的清洗液输送(压送)至第一喷嘴51至第五喷嘴55。

第二泵42通过清洗液路径与第六喷嘴56、第七喷嘴57、第八喷嘴58以及第九喷嘴59连接。第二泵42在被驱动时(即，工作中)，将储留于清洗液罐30的清洗液输送(压送)至第六喷嘴56至第九喷嘴59。

第一喷嘴51至第五喷嘴55是分别向激光雷达101至105的传感器面喷射清洗液的喷射装置。

更具体而言，第一喷嘴51被配置为：将由第一泵41输送来的清洗液喷射至前方激光雷达101的传感器面，由此清洗前方激光雷达101的传感器面。

第二喷嘴52被配置为：将由第一泵41输送来的清洗液喷射至右前侧方激光雷达102的传感器面，由此清洗右前侧方激光雷达102的传感器面。

第三喷嘴53被配置为：将由第一泵41输送来的清洗液喷射至右后侧方激光雷达103的传感器面，由此清洗右后侧方激光雷达103的传感器面。

第四喷嘴54被配置为：将由第一泵41输送来的清洗液喷射至左后侧方激光雷达104的传感器面，由此清洗左后侧方激光雷达104的传感器面。

第五喷嘴55被配置为：将由第一泵41输送来的清洗液喷射至左前侧方激光雷达105的传感器面，由此清洗左前侧方激光雷达105的传感器面。

第六喷嘴56至第九喷嘴59是分别向摄像机201至204的传感器面喷射清洗液的喷射装置。

更具体而言，第六喷嘴56被配置为：将由第二泵42输送来的清洗液喷射至后方摄像机201的传感器面，由此清洗后方摄像机201的传感器面。

第七喷嘴57被配置为：将由第二泵42输送来的清洗液喷射至右侧方摄像机202的传感器面，由此清洗右侧方摄像机202的传感器面。

第八喷嘴58被配置为：将由第二泵42输送来的清洗液喷射至前方摄像机203的传感器面，由此清洗前方摄像机203的传感器面。

第九喷嘴59被配置为：将由第二泵42输送来的清洗液喷射至左侧方摄像机204的传感器面，由此清洗左侧方摄像机204的传感器面。

第三泵43通过清洗液路径与第十喷嘴60连接。第三泵43在被驱动时(即，工作中)，将储留于清洗液罐30的清洗液输送(压送)至第十喷嘴60。第十喷嘴60被配置为将由第三泵43输送来的清洗液喷射至前挡风玻璃的车外侧的面。

第一驱动继电器71根据来自驾驶辅助ECU80的指示信号，在接通(close)状态与断开(open)状态之间进行切换，由此，在电力供给状态与电力切断状态之间切换向第一泵41的动作用的电力的供给状态。即，在第一驱动继电器71为接通状态的期间，向第一泵41供给电力，从而第一泵41工作。其结果是，所有的激光雷达101至105(即，所有的第一传感器21)的传感器面被清洗。在第一驱动继电器71为断开状态的期间，第一泵41不工作(停止。)。

第二驱动继电器72根据来自驾驶辅助ECU80的指示信号，在接通状态和断开状态之间进行切换，由此，在电力供给状态与电力切断状态之间切换向第二泵42的动作用的电力的供给状态。即，在第二驱动继电器72为接通状态的期间，向第二泵42供给电力，从而第二泵42工作。其结果是，所有的摄像机201至204(即，所有的第二传感器22)的传感器面被清洗。在第二驱动继电器72为断开状态的期间，第二泵42不工作(停止)。

第三驱动继电器73根据来自驾驶辅助ECU80的指示信号，在接通状态和断开状态之间进行切换，由此，在电力供给状态与电力切断状态之间切换向第三泵43的动作用的电力的供给状态。即，在第三驱动继电器73为接通状态的期间，向第三泵43供给动作用的电力，从而第三泵43动作。其结果是，向前挡风玻璃喷射清洗液。在第三驱动继电器73为断开状态的期间，第三泵43停止。

需要说明的是，第一驱动继电器71、第二驱动继电器72以及第三驱动继电器73均为常断型的继电器(在未供给驱动信号的情况下成为断开状态的类型)。

驾驶辅助ECU80是本发明的控制单元的例子。驾驶辅助ECU80具有计算机，该计算机包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、接口等。需要说明的是，“ECU(Electronic Control Unit)”是“电子控制单元”的意思，有时被称为控制单元或控制器。驾驶辅助ECU80的CPU被配置为通过读出并执行储存于ROM的指令(程序、例程)来实现各种功能。驾驶辅助ECU80也可以由两个以上的ECU构成。

(驾驶辅助ECU的工作)

驾驶辅助ECU80被配置为执行驾驶辅助控制。驾驶辅助控制是如下的控制：通过激光雷达101至105的每一个以及摄像机201至204的每一个来检测存在于车辆10的周边区域的物体，并根据检测结果来辅助由驾驶员进行的车辆10的驾驶操作。在本实施方式中，驾驶辅助ECU80所执行的驾驶辅助控制如以下所述那样被分类为包括驾驶辅助等级Lv1至Lv5的多个等级(阶段)。驾驶辅助等级越高，驾驶辅助ECU80承担越多的驾驶操作(驾驶任务)。在驾驶辅助等级中，Lv1最低，Lv5最高。

[Lv1]驾驶辅助ECU80执行涉及转向控制或加减速控制中的任一个的驾驶任务的子任务。例如，相当于利用了自适应巡航控制(ACC:Adaptive Cruise Control)、路径追随控制(path-following control)等的限定的驾驶辅助控制。

[Lv2]驾驶辅助ECU80执行涉及转向控制和加减速控制双方的驾驶任务的子任务。例如，相当于同时进行自适应巡航控制(ACC:Adaptive Cruise Control)和路径追随控制(path-following control)等多个控制的驾驶辅助控制。

[Lv3]在限定的可驾驶辅助区域中，驾驶辅助ECU80执行涉及转向控制和加减速控制的所有的驾驶任务。驾驶员也可以将手从方向盘离开。不过，驾驶员被请求对车辆10的周围进行监视。需要说明的是，驾驶员根据需要进行手动驾驶。

[Lv4]在限定的可驾驶辅助区域中，驾驶辅助ECU80执行涉及转向控制和加减速控制的所有的驾驶任务。驾驶员也可以不监视车辆10的周围的状况。驾驶员被允许实施其他动作(第二任务)。在紧急时，驾驶辅助ECU80对驾驶员请求开始手动驾驶。不过，不期待驾驶员响应请求。

[Lv5]在所有的区域中，驾驶辅助ECU80执行涉及转向控制和加减速控制的所有的驾驶任务。驾驶员也可以不监视车辆10的周围的状况。驾驶员被允许实施其他动作(第二任务)。在紧急时，驾驶辅助ECU80自动地使车辆10退避至安全的场所。

在该驾驶辅助等级的分类中，在Lv1和Lv2中驾驶员执行驾驶任务中的一部分，与此相对，在Lv3至Lv5中驾驶辅助ECU80执行所有的驾驶任务。

而且，驾驶辅助ECU80被配置为执行传感器面清洗控制。驾驶辅助ECU80进行以下的动作来作为传感器面清洗控制。

·驾驶辅助ECU80判定是否存在脏污到应该清洗的程度的传感器面(以下，称为“要清洗传感器面”。)。

·驾驶辅助ECU80基于该判定结果来判定清洗执行条件(执行传感器面的清洗动作的条件)是否成立。

·在判定为清洗执行条件成立的情况下，驾驶辅助ECU80选择性地使第一泵41和第二泵42中的任意一方工作(驱动)，以便对要清洗传感器面进行清洗。即，在第一泵41和第二泵42中的任意一方工作的期间，第一泵41和第二泵42中的任意另一方停止。

而且，驾驶辅助ECU80被配置为执行用于清洗前挡风玻璃的玻璃清洗控制。具体而言，当检测到由车辆10的使用者进行的“指示前挡风玻璃的清洗的开关操作”时，驾驶辅助ECU80将第三驱动继电器73变更为接通状态，从而使第三泵43动作，并且使擦拭装置81动作。由此车辆10的前挡风玻璃被清洗。另外，驾驶辅助ECU80使由各摄像机201至204拍摄到的图像显示于省略图示的显示装置。由此，车辆10的使用者(乘坐者)能目视由各摄像机201至204拍摄到的图像。

再者，对于激光雷达101至105的每一个的传感器面以及摄像机201至204的每一个的传感器面而言，为了高精度地检测物体，优选维持在没有灰尘、泥等附着的状态(洁净状态)。而且，为了执行驾驶辅助控制，优选能针对所有方向不间断地执行存在于车辆10的周围的物体的检测。特别是，随着驾驶辅助等级变高，该请求变强。

因此，驾驶辅助ECU80通过执行传感器面清洗控制来将传感器面维持在洁净状态。另一方面，在传感器面的清洗中，向该传感器面喷射清洗液。因此，正在对传感器面进行清洗的传感器无法检测物体(包括无法高精度地检测物体的情况。)。因此，假设当用于检测从车辆10观察时存在于特定的方向的物体的所有的传感器的传感器面成为同时被清洗的状态时，无法检测存在于该特定的方向的物体。该状态对于驾驶辅助控制而言不是优选的状态。

因此，在本实施方式中，被配置为能通过多个传感器(即，第一传感器21和第二传感器22)来检测从车辆10观察时存在于相同方向的物体(例如同一物体)。并且，通过第一泵41和第二泵42这样的互不相同的泵来向针对能检测存在于相同方向的物体的多个传感器的传感器面的喷嘴输送清洗液，并且第一泵41和第二泵42不会同时被驱动。

以下，将“分别能检测存在于相同方向(相同方向的范围)的物体，并且具有分别通过由互不相同的清洗液输送机构(在第一实施方式中为泵)输送清洗液的喷嘴进行清洗的传感器面的多个传感器”称为“处于互补的关系的传感器”。需要说明的是，分别能检测存在于相同方向的物体的多个传感器也可以说是分别具有能检测物体的范围相互重复的部分的多个传感器。

在本实施方式中，多个第一传感器21的一个以上和多个第二传感器22的一个以上构成处于互补的关系的传感器。图3所示的表示出了各传感器对物体进行检测的检测方向。关于各传感器，与记入了黑圆点的单元格对应的方向表示能进行物体的检测的方向，与空白的单元格对应的方向表示无法进行物体的检测的方向。

第一组是包括能检测前方物体O_Fr的多个传感器的组。第一组包括前方激光雷达101、右前侧方激光雷达102、左前侧方激光雷达105以及前方摄像机203。在第一组中，作为第一传感器21的“前方激光雷达101、右前侧方激光雷达102以及左前侧方激光雷达105”和作为第二传感器22的“前方摄像机203”是处于互补的关系的传感器。

第二组是包括能检测右前侧方物体O_F－R的多个传感器的组。第二组包括前方激光雷达101、右前侧方激光雷达102、右侧方摄像机202以及前方摄像机203。在第二组中，作为第一传感器21的“前方激光雷达101和右前侧方激光雷达102”和作为第二传感器22的“右侧方摄像机202和前方摄像机203”是处于互补的关系的传感器。

第三组是包括能检测右侧方物体O_R的多个传感器的组。第三组包括右前侧方激光雷达102、右后侧方激光雷达103以及右侧方摄像机202。在第三组中，作为第一传感器21的“右前侧方激光雷达102和右后侧方激光雷达103”和作为第二传感器22的“右侧方摄像机202”是处于互补的关系的传感器。

第四组是包括能检测右后侧方物体O_R－R的多个传感器的组。第四组包括右后侧方激光雷达103、右侧方摄像机202以及后方摄像机201。在第四组中，作为第一传感器21的“右后侧方激光雷达103”和作为第二传感器22的“右侧方摄像机202和后方摄像机201”是处于互补的关系的传感器。

第五组是包括能检测后方物体O_Rr的多个传感器的组。第五组包括右后侧方激光雷达103、左后侧方激光雷达104以及后方摄像机201。在第五组中，作为第一传感器21的“右后侧方激光雷达103和左后侧方激光雷达104”和作为第二传感器22的“后方摄像机201”处于互补的关系。

第六组是包括能检测左后侧方物体O_R－L的多个传感器的组。第六组包括左后侧方激光雷达104、后方摄像机201以及左侧方摄像机204。在第六组中，作为第一传感器21的“左后侧方激光雷达104”和作为第二传感器22的“后方摄像机201和左侧方摄像机204”是处于互补的关系的传感器。

第七组是包括能检测左侧方物体O_L的多个传感器的组。第七组包括左后侧方激光雷达104、左前侧方激光雷达105以及左侧方摄像机204。在第七组中，作为第一传感器21的“左后侧方激光雷达104和左前侧方激光雷达105”和作为第二传感器22的“左侧方摄像机204”是处于互补的关系的传感器。

第八组是包括能检测左前侧方物体O_F－L的多个传感器的组。第八组包括前方激光雷达101、左前侧方激光雷达105、前方摄像机203以及左侧方摄像机204。在第八组中，作为第一传感器21的“前方激光雷达101和左前侧方激光雷达105”和作为第二传感器22的“前方摄像机203和左侧方摄像机204”是处于互补的关系的传感器。

驾驶辅助ECU80使第一泵41和第二泵42中的一方择一地动作。就是说，驾驶辅助ECU80不使第一泵41和第二泵42同时工作，由此，不会同时清洗处于互补的关系的传感器(激光雷达和摄像机)的传感器面。因此，针对车辆10的周边区域的所有方向，存在不处于对传感器面正在清洗的清洗中的传感器，因此能通过该不处于清洗中的传感器来检测物体。具体如下。

(1)第一泵41处于工作中的情况

(1－1)前方物体O_Fr的检测

前方激光雷达101、右前侧方激光雷达102以及左前侧方激光雷达105无法检测前方物体O_Fr。然而，在第一泵41的工作中第二泵42不动作，因此前方摄像机203能检测前方物体O_Fr。

(1－2)右前侧方物体O_F－R的检测

前方激光雷达101和右前侧方激光雷达102无法检测右前侧方物体O_F－R。然而，前方摄像机203和右侧方摄像机202能检测右前侧方物体O_F－R。

(1－3)右侧方物体O_R的检测

右前侧方激光雷达102和右后侧方激光雷达103无法检测右侧方物体O_R。然而，右侧方摄像机202能检测右侧方物体O_R。

(1－4)右后侧方物体O_R－R的检测

右后侧方激光雷达103无法检测右后侧方物体O_R－R。然而，右侧方摄像机202和后方摄像机201能检测右后侧方物体O_R－R。

(1－5)后方物体O_Rr的检测

右后侧方激光雷达103和左后侧方激光雷达104无法检测后方物体O_Rr。然而，后方摄像机201能检测后方物体O_Rr。

(1－6)左后侧方物体O_R－L的检测

左后侧方激光雷达104无法检测左后侧方物体O_R－L。然而，后方摄像机201和左侧方摄像机204能检测左后侧方物体O_R－L。

(1－7)左侧方物体O_L的检测

左后侧方激光雷达104和左前侧方激光雷达105无法检测左侧方物体O_L。然而，左侧方摄像机204能检测左侧方物体O_L。

(1－8)左前侧方物体O_F－L的检测

前方激光雷达101和左前侧方激光雷达105无法检测左前侧方物体O_F－L。然而，前方摄像机203和左侧方摄像机204能检测左前侧方物体O_F－L。

(2)第二泵42处于工作中的情况

在该情况下，在上述的(1－1)至(1－8)中，能检测物体的传感器和无法检测物体的传感器被互换。

(传感器面清洗控制)

接着，对驾驶辅助ECU80所执行的传感器面清洗控制进行说明。在传感器面清洗控制中，包括：(a)判定各传感器面是否为要清洗传感器面的步骤(第一步骤)；(b)判定清洗执行条件是否成立的步骤(第二步骤)；以及(c)在判定为清洗执行条件成立的情况下选择性地使第一泵41和第二泵42中的一方动作的步骤(第三步骤)。

(a)判定各传感器面是否为要清洗传感器面的步骤

驾驶辅助ECU80基于从激光雷达101至105的每一个输出的信号来判定激光雷达101至105的每一个的传感器面是否为要清洗传感器面。同样地，驾驶辅助ECU80基于摄像机201至204的每一个所生成的图像数据来判定摄像机201至204的每一个的传感器面是否为要清洗传感器面。具体而言，驾驶辅助ECU80判定作为表示各传感器面的脏污的程度的值的“传感器面脏污指标值”是否为“脏污判定阈值”以上。在本实施方式中，传感器面脏污指标值为脏污判定阈值以上的传感器面是要清洗传感器面(即，脏污到需要清洗的程度的传感器面)。

更具体而言，激光雷达101至105的每一个的传感器面脏污指标值是如以下这样规定的“由传感器面的污垢引起的红外线的衰减的大小”。

传感器面脏污指标值＝(红外线的射出强度)/(红外线的入射强度)

红外线的射出强度是从激光雷达101至105的每一个的红外线源通过传感器面朝向车外射出的红外线的强度。红外线的入射强度是通过激光雷达101至105的每一个检测的红外线的强度。

在激光雷达101至105的每一个的传感器面的污垢的分布不均匀的情况下，由污垢引起的红外线的衰减的大小有时根据传感器面的位置而不同。因此，也可以是，按将传感器面分割为多个区域的每个小区域求出红外线的衰减的大小，并采用它们的衰减的大小的平均值来作为传感器面脏污指标值。需要说明的是，针对激光雷达的传感器面的脏污指标值，也可以通过日本特开2020－038154号公报和日本特开2020－001601号公报等所公开的方法来获取。

摄像机201至204的每一个的传感器面脏污指标值是如以下这样规定的“脏污的区域的面积与由摄像机201至204的每一个拍摄到的图像(拍摄图像)的面积的比”。

传感器面脏污指标值＝(拍摄图像中的脏污的区域的面积)/(拍摄图像的整个面积)

拍摄图像中的脏污的区域是经过规定的期间(时间)以上而亮度几乎没有变化的区域(即，亮度的变化为阈值以下的区域)。

需要说明的是，脏污判定阈值的具体的值没有特别限定。而且，针对激光雷达的脏污判定阈值和针对摄像机的脏污判定阈值可以不同，也可以根据情况而相同。除此以外，针对激光雷达的脏污判定阈值也可以按激光雷达101至105的每一个而不同。同样地，针对摄像机的脏污判定阈值也可以按摄像机201至204的每一个而不同。

除此之外，在前方摄像机203和后方摄像机201的传感器面是否为要清洗传感器面的判定中，也可以应用不使用传感器面脏污指标值的方法。例如，驾驶辅助ECU80以规定的周期持续地反复执行“通过对由前方摄像机203和后方摄像机201的每一个拍摄到的图像执行公知的图像处理来检测描绘于路面的白线”这样的处理。然后，在无法检测到白线的次数在规定的期间内成为规定的阈值以上的情况下，驾驶辅助ECU80判定为传感器面是要清洗传感器面。除此之外，作为不使用传感器面脏污指标值的方法，也可以应用以下这样的方法。当在各摄像机201至204的传感器面附着有污垢时，与未附着有污垢的情况相比，图像会模糊。因此，驾驶辅助ECU80对由各摄像机201至204拍摄到的图像的边缘(亮度急剧变化的部位)进行检测，并对图像中所包括的边缘的数量进行计数。然后，在拍摄到的图像中所包括的边缘的数量为规定的阈值以下的情况下，驾驶辅助ECU80判定为与拍摄到该图像的摄像机对应的传感器面是要清洗传感器面。

(b)判定清洗执行条件是否成立的步骤

驾驶辅助ECU80使用具有被判定为“要清洗传感器面”的传感器面的传感器的数量(以下，有时称为“要清洗传感器面数”。)来判定以下所示的清洗执行条件是否成立。以下，将不是要清洗传感器面的传感器面称为“洁净传感器面”，将具有被判定为“洁净传感器面”的传感器面的传感器的数量称为“洁净传感器面数”。清洗执行条件根据驾驶辅助ECU80是否执行驾驶辅助控制而不同以及在正在执行驾驶辅助控制的情况下根据其驾驶辅助等级而不同。

(b－1)驾驶辅助ECU80未执行驾驶辅助控制的情况，或正在执行Lv1和Lv2中的任一个驾驶辅助等级的驾驶辅助控制的情况

驾驶辅助ECU80判定上述的组(第一组至第八组)的每个组的洁净传感器面数是否为规定的阈值(以下，有时称为“洁净传感器面阈值”。)以下。在本实施方式中，洁净传感器面阈值被设定为“1”。然后，在洁净传感器面数为洁净传感器面阈值以下的组存在一组以上的情况下，驾驶辅助ECU80判定为清洗执行条件成立。

(b－2)正在执行Lv3至Lv5中的任一个驾驶辅助等级的驾驶辅助控制的情况

驾驶辅助等级Lv3至Lv5是驾驶辅助ECU80执行所有的驾驶任务的等级。因此，在驾驶辅助等级为驾驶辅助等级Lv3至Lv5中的任一个的情况下，想要尽可能地减少无法检测物体的传感器的数量这样的请求强烈。从该观点来看，在被判定为传感器面是要清洗传感器面的传感器存在一个以上的情况下，驾驶辅助ECU80判定为清洗执行条件成立。

(c)选择性地使第一泵41和第二泵42中的一方动作的步骤

(c－1)激光雷达101至105中的至少一个具有要清洗传感器面，但摄像机201至204均不具有要清洗传感器面的情况

在该情况下，驾驶辅助ECU80以规定的时间(激光雷达用清洗时间)将第一驱动继电器71设定为接通状态，但将第二驱动继电器72维持为断开状态。

(c－2)摄像机201至204中的至少一个具有要清洗传感器面，但激光雷达101至105均不具有要清洗传感器面的情况

在该情况下，驾驶辅助ECU80以规定的时间(摄像机用清洗时间)将第二驱动继电器72设定为接通状态，但将第一驱动继电器71维持为断开状态。

(c－3)激光雷达101至105中的至少一个具有要清洗传感器面，并且摄像机201至204中的至少一个具有要清洗传感器面的情况

在该情况下，首先，驾驶辅助ECU80以规定的时间(摄像机用清洗时间)将第二驱动继电器72设定为接通状态，但将第一驱动继电器71维持为断开状态。即，驾驶辅助ECU80使第二泵42动作，从而对摄像机201至204的传感器面进行清洗。在摄像机201至204的传感器面的清洗的结束后，驾驶辅助ECU80再次执行上述的(a)和(b)的步骤。然后，在判定为清洗执行条件成立的情况下，驾驶辅助ECU80以与上述的(c－1)和(c－2)中的任一个对应的方式进行动作。需要说明的是，在激光雷达101至105中的至少一个依然具有要清洗传感器面并且摄像机201至204中的至少一个依然具有要清洗传感器面的情况下，驾驶辅助ECU80再次使第二泵42动作来对摄像机201至204的传感器面进行清洗。在清洗了摄像机201至204的传感器面的紧后，摄像机201至204的传感器面被判定为“要清洗传感器面”的概率变低，因此激光雷达101至105的传感器面被清洗的概率高。

而且，在本实施方式中，使摄像机201至204的传感器面的清洗比激光雷达101至105的传感器面的清洗优先。由此，谋求车辆10的使用者(乘坐者)的不适感的减少。即，驾驶辅助ECU80使由摄像机201至204拍摄到的图像显示于省略图示的显示装置，由此车辆10的使用者能看到由摄像机201至204拍摄到的图像。因此，车辆10的使用者容易注意到摄像机201至204的传感器面的污垢。并且，若摄像机201至204的传感器面脏污，则车辆的使用者有时会对由摄像机201至204拍摄到的图像感到不适感。因此，使摄像机201至204的传感器面的清洗比激光雷达101至105的传感器面的清洗优先。

(具体例1)

作为例子，对在右前侧方激光雷达102、右后侧方激光雷达103以及后方摄像机201的传感器面是要清洗传感器面并且其他的传感器面是洁净传感器面的情况下的动作进行说明。需要说明的是，在该例子中，驾驶辅助等级为Lv1和Lv2中的任一个，或者未执行驾驶辅助控制。在该情况下，在第三组、第四组以及第五组中，与洁净传感器面对应的传感器的数量为1，因此清洗执行条件成立。而且，与要清洗传感器面对应的传感器中包括摄像机和激光雷达双方。因此，驾驶辅助ECU80首先在规定的时间内将第二驱动继电器72切换为接通(ON)，由此在规定的时间内使第二泵42动作。由此，摄像机201至204的每一个的传感器面被清洗。

然后，当后方摄像机201的传感器面的传感器面脏污指标值因清洗而小于脏污判定阈值时，在第四组和第五组中，与洁净传感器面对应的传感器的数量成为2。另一方面，在第三组中，右前侧方激光雷达102和右后侧方激光雷达103的传感器面未被清洗，因此这些传感器面仍为要清洗传感器面。即，在第三组中，与洁净传感器面对应的传感器的数量仍为1。因此，即使在摄像机的传感器面的清洗后，清洗执行条件也依然成立。因此，驾驶辅助ECU80通过使第一泵41工作来对激光雷达101至105的每一个的传感器面进行清洗。

(具体例2)

作为其他例子，对被判定为前方摄像机203的传感器面和后方摄像机201的传感器面双方是要清洗传感器面并且被判定为除此以外的传感器面是洁净传感器面的情况进行说明。需要说明的是，在该例子中，驾驶辅助等级为Lv1和Lv2中的任一个，或者未执行驾驶辅助控制。在该情况下，不存在与被判定为洁净传感器面的传感器面对应的传感器的数量为1以下的组，因此清洗执行条件不成立。因此，驾驶辅助ECU80不执行清洗动作。需要说明的是，前方摄像机203对物体进行检测的检测范围和后方摄像机201对物体进行检测的检测范围不重复，前方摄像机203和后方摄像机201不会同时检测相同的物体。如此，在驾驶辅助等级为Lv1和Lv2中的任一个，或者未执行驾驶辅助控制的情况下，在判定为仅对存在于互不相同的位置的物体进行检测的多个传感器的传感器面是要清洗传感器面时，驾驶辅助ECU80不执行清洗动作。

(驾驶辅助ECU的具体的动作)

接着，对驾驶辅助ECU80的具体动作进行说明。在以下的说明中，将驾驶辅助ECU80的CPU仅称为“CPU”。CPU在每经过规定时间Δt1时执行由图4的流程图表示的例程。

在步骤S101中，CPU判定第一泵41和第二泵42中的一方是否处于工作中。在判定为第一泵41和第二泵42中的一方处于工作中的情况下，CPU暂时结束该例程。在判定为第一泵41和第二泵42均不处于工作中的情况下，CPU进入步骤S102。

在步骤S102中，CPU求出各传感器面的传感器面脏污指标值，判定各脏污指标值是否为所对应的脏污判定阈值以上(即，各传感器面是否为要清洗传感器面)，并将判定结果储存于RAM。然后，CPU进入步骤S103。

在步骤S103中，CPU判定是否正在执行驾驶辅助等级为Lv3至Lv5中的任一个的驾驶辅助控制。在判定为正在执行驾驶辅助等级为Lv3至Lv5中的任一个的驾驶辅助控制的情况下，CPU进入步骤S104。与此相对，在并非正在执行驾驶辅助等级为Lv3至Lv5中的任一个的驾驶辅助控制的情况下，CPU从步骤S103进入步骤S105。除此以外，在正在执行驾驶辅助等级为Lv1和Lv2中的任一个的驾驶辅助控制的情况下，CPU从步骤S103进入步骤S105。

在步骤S104中，CPU判定是否存在一个以上的被判定为要清洗传感器面的传感器面。需要说明的是，在步骤S104中，CPU不进行“在各组中是否存在一个以上的要清洗传感器面”的判定，而是判定“与组无关，在激光雷达101至105以及摄像机201至204的所有的摄像机的传感器面之中是否存在一个以上的要清洗传感器面”。在判定为存在一个以上的被判定为要清洗传感器面的传感器面的情况下，CPU从步骤S104进入步骤S106。在判定为不存在被判定为要清洗传感器面的传感器面的情况下，CPU暂时结束该例程。

与此相对，在进入了步骤S105的情况下，CPU在该步骤S105中判定是否存在一组以上的“洁净传感器面(未被判定为要清洗传感器面的传感器面)的数量为洁净传感器面阈值以下的组”。然后，在判定为存在这样的组的情况下，CPU从步骤S105进入步骤S106。在判定为不存在这样的组的情况下，CPU暂时结束该例程。

在步骤S106中，CPU判定要清洗传感器面中是否包括摄像机201至204的传感器面。在要清洗传感器面中包括摄像机201至204的传感器面的情况下，CPU进入步骤S107。在要清洗传感器面中不包括摄像机201至204的传感器面的情况下，CPU进入步骤S108。

在步骤S107中，CPU进行用于以规定的时间(摄像机用清洗时间)将第二驱动继电器72设定为接通状态的处理，之后，暂时结束该例程。其结果是，第二泵42以摄像机用清洗时间被驱动(工作)，因此摄像机201至204的每一个的传感器面被清洗。

与此相对，在进入了步骤S108的情况下，CPU在该步骤S108中进行用于以规定的时间(激光雷达用清洗时间)将第一驱动继电器71设定为接通状态的处理，之后，暂时结束该例程。其结果是，第一泵41以激光雷达用清洗时间被驱动(工作)，因此激光雷达101至105的每一个的传感器面被清洗。

根据该例程，第一泵41和第二泵42双方不会在重复的期间进行工作。即，在第一泵41和第二泵42中的任一个正在工作的情况下，在步骤S101中进行肯定的判定(是)，因此不会新执行步骤S107和步骤S108的处理中的任何一个。因此，在上述的组的每一个中，至少存在一个传感器面未被清洗的传感器。因此，对于上述的组的全部而言，至少能通过传感器面未被清洗的传感器来检测存在于各组设为检测对象的方向的区域的物体。

而且，在要清洗传感器面中包括“激光雷达101至105中的一个以上的传感器的传感器面”和“摄像机201至204中的一个以上的传感器的传感器面”的情况下，优先清洗摄像机201至204的传感器面。即，在要清洗传感器面中包括摄像机201至204的传感器面的情况下，CPU从步骤S106进入步骤S107，来清洗摄像机201至204的传感器面。其结果是，当要清洗传感器面中不包括摄像机201至204的传感器面时，CPU在之后进入了步骤S106时进行否定的判定(“否”)，并进入步骤S108来清洗激光雷达101至105的传感器面。

需要说明的是，作为上述例程的变形例，CPU也可以执行以下这样的例程。在步骤S102中，CPU判定各传感器面是否为要清洗传感器面。然后，在判定为要清洗传感器面的传感器面中包括激光雷达101至105的传感器面的情况下，CPU存储“激光雷达传感器面清洗请求”。同样地，在判定为要清洗传感器面的传感器面中包括摄像机201至204的传感器面的情况下，CPU存储“摄像机传感器面清洗请求”。

然后，在步骤S106中，CPU判定是否存储有“摄像机传感器面清洗请求”，在存储有“摄像机传感器面清洗请求”的情况下，进入步骤S107。此时，CPU将预先存储的“摄像机传感器面清洗请求”擦除。

另一方面，在进入了步骤S106的情况下未存储有“摄像机传感器面清洗请求”时(即，在仅存储有“激光雷达传感器面清洗请求”时)，CPU从步骤S106进入步骤S108。此时，CPU将预先存储的“激光雷达传感器面清洗请求”擦除。

＜第二实施方式＞

第二实施方式与第一实施方式相比，是泵的数量多、连接于一个泵的喷嘴的数量少的方式。在以下的说明中，对于与第一实施方式共同的要素标注与第一实施方式相同的附图标记，有时会省略说明(在第三实施方式和第四实施方式的说明中也设为同样)。

如图5所示，第二实施方式的清洗装置11b具有第四泵44和第五泵45来代替第一实施方式的清洗装置11a的第一泵41。同样地，清洗装置11b具有第六泵46和第七泵47来代替第二泵42。而且，第二实施方式的清洗装置11b具有第四驱动继电器74来代替第一驱动继电器71，并且具有第五驱动继电器75来代替第二驱动继电器72。第四驱动继电器74和第五驱动继电器75均为常断型的驱动继电器。在本实施方式中，第四泵44、第五泵45以及第四驱动继电器74是本发明的第一输送机构的例子，第六泵46、第七泵47以及第五驱动继电器75是本发明的第二输送机构的例子。

在第四泵44连接有第一喷嘴51、第二喷嘴52以及第三喷嘴53。在第五泵45连接有第四喷嘴54和第五喷嘴55。在第六泵46连接有第六喷嘴56和第七喷嘴57。在第七泵47连接有第八喷嘴58和第九喷嘴59。

如此，在本实施方式中，通过第四泵44和第四驱动继电器74将清洗液输送至向作为第一传感器21的激光雷达101至103的每一个的传感器面喷射清洗液的喷嘴51至53。通过第五泵45和第四驱动继电器74将清洗液输送至向作为第一传感器21的激光雷达104和105的每一个的传感器面喷射清洗液的喷嘴54和55。同样地，通过第六泵46和第五驱动继电器75将清洗液输送至向作为第二传感器22的摄像机201和202的传感器面喷射清洗液的喷嘴56和57。而且，通过第七泵47和第五驱动继电器75将清洗液输送至向作为第二传感器22的摄像机203和204的传感器面喷射清洗液的喷嘴58和59。

第四驱动继电器74根据来自驾驶辅助ECU80的指示信号，在接通状态与断开状态之间进行切换。在第四驱动继电器74为断开状态的期间，第四泵44和第五泵45不工作。在第四驱动继电器74为接通状态的期间，向第四泵44和第五泵45供给电力，从而第四泵44和第五泵45工作。即，第四泵44和第五泵45同时工作。

第五驱动继电器75根据来自驾驶辅助ECU80的指示信号，在接通状态与断开状态之间进行切换。在第五驱动继电器75为断开状态的期间，第六泵46和第七泵47不工作。在第五驱动继电器75为接通状态的期间，向第六泵46和第七泵47供给电力，从而第六泵46和第七泵47工作。即，第六泵46和第七泵47同时工作。

驾驶辅助ECU80不将第四驱动继电器74和第五驱动继电器75同时设定为接通状态，而是择一地设定为接通状态。

第二实施方式的驾驶辅助ECU80将第四驱动继电器74切换为接通状态，来代替在第一实施方式中“将第一驱动继电器71切换为接通状态”。而且，驾驶辅助ECU80将第五驱动继电器75切换为接通状态，来代替在第一实施方式中“将第二驱动继电器72切换为接通状态”。除了这些点之外，第二实施方式的驾驶辅助ECU80与第一实施方式的驾驶辅助ECU80同样地工作。

根据该第二实施方式，能起到与第一实施方式同样的效果。而且，在第二实施方式中，与第一实施方式相比，连接于一个泵的喷嘴的数量少。因此，能稳定地增大从各喷嘴喷射的清洗液的压力和流量。除此以外，在第二实施方式中，被配置为通过一个驱动继电器使多个泵动作，因此也可以不使驱动继电器的数量与泵的数量的增加相应地增加。因此，与通过一个驱动继电器使一个泵动作的构成相比，能抑制零件件数的增加。

需要说明的是，连接于各泵的喷嘴的数量不需要如第一实施方式和第二实施方式那样限定。例如，也可以是，在第四泵44连接有“喷嘴51至55”中的一个以上的喷嘴(例如，两个喷嘴)，在第五泵45连接有“喷嘴51至55”中的其余的喷嘴(例如，三个喷嘴)。同样地，也可以是，在第六泵46连接有“喷嘴56至59”中的一个以上的喷嘴(例如，一个喷嘴)，在第七泵47连接有“喷嘴56至59”中的其余的喷嘴(例如，三个喷嘴)。

＜第三实施方式＞

第三实施方式是被配置为一个泵将清洗液压送至所有的“向传感器面喷射清洗液的喷嘴”的方式。更具体而言，如图6所示，第三实施方式的清洗装置11c具有第八泵48、第一电磁阀91以及第二电磁阀92来代替第一实施方式的清洗装置11a的第一泵41和第二泵42。

第一电磁阀(电磁式的第一流路开闭阀)91和第二电磁阀(电磁式的第二流路开闭阀)92是常闭型的流路开闭用的电磁阀。即，第一电磁阀91和第二电磁阀92的每一个在未施加电压的情况下将内部流路维持在切断(闭)状态，在施加有电压的期间(供给有动作用的电力的期间)将内部流路设定为通流(开)状态。

第八泵48具有两个排出口。第八泵48的两个排出口中的一个连接于第一电磁阀91的内部流路的流入口。第一电磁阀91的内部流路的流出口连接于第一喷嘴51至第五喷嘴55。第八泵48的两个排出口中的另一个连接于第二电磁阀92的内部流路的流入口。第二电磁阀92的内部流路的流出口连接于第六喷嘴56至第九喷嘴59。

而且，清洗装置11c具有第六驱动继电器76、第七驱动继电器77以及第八驱动继电器78来代替第一实施方式的清洗装置11a的第一驱动继电器71和第二驱动继电器72。这些继电器是常断型的驱动继电器。

在本实施方式中，通过第八泵48、第六驱动继电器76、第一电磁阀91以及第七驱动继电器77将清洗液输送至向作为第一传感器21的激光雷达101至105的每一个的传感器面喷射清洗液的喷嘴51至55。即，在本实施方式中，第八泵48、第六驱动继电器76、第一电磁阀91以及第七驱动继电器77是本发明的第一输送机构的例子。更具体而言，在对激光雷达101至105的每一个的传感器面进行清洗的情况下，驾驶辅助ECU80将第六驱动继电器76从断开状态切换至接通状态来使第八泵48工作。而且，驾驶辅助ECU80将第七驱动继电器77从断开状态切换至接通状态来向第一电磁阀91施加电压。其结果是，第一电磁阀91的内部流路被变更为通流状态，因此清洗液从第八泵48通过第一电磁阀91的内部流路被输送至喷嘴51至55。因此，激光雷达101至105的每一个的传感器面被清洗。

除此以外，在本实施方式中，通过第八泵48、第六驱动继电器76、第二电磁阀92以及第八驱动继电器78，将清洗液输送至向作为第二传感器22的摄像机201至204的每一个的传感器面喷射清洗液的喷嘴56至59。即，在本实施方式中，第八泵48、第六驱动继电器76、第二电磁阀92以及第八驱动继电器78是本发明的第二输送机构的例子。更具体而言，在对摄像机201至204的每一个的传感器面进行清洗的情况下，驾驶辅助ECU80将第六驱动继电器76从断开状态切换至接通状态来使第八泵48工作。而且，驾驶辅助ECU80将第八驱动继电器78从断开状态切换至接通状态来向第二电磁阀92施加电压。其结果是，第二电磁阀92的内部流路被变更为通流状态，因此清洗液从第八泵48通过第二电磁阀92的内部流路被输送至喷嘴56至59。因此，摄像机201至204的每一个的传感器面被清洗。

第三实施方式的驾驶辅助ECU80将第六驱动继电器76和第七驱动继电器77切换为接通状态，来代替在第一实施方式中“将第一驱动继电器71切换为接通状态”。而且，驾驶辅助ECU80将第六驱动继电器76和第八驱动继电器78切换为接通状态，来代替在第一实施方式中“将第二驱动继电器72切换为接通状态”。除了这些点之外，第三实施方式的驾驶辅助ECU80与第一实施方式的驾驶辅助ECU80同样地工作。

根据第三实施方式，能起到与第一实施方式同样的效果。而且，根据第三实施方式，与第一实施方式和第二实施方式相比，能削减高价的泵的数量。

需要说明的是，也可以是，将第七驱动继电器77和第八驱动继电器78置换为一个三触点继电器，通过该三触点继电器选择性地将“第一电磁阀91和第二电磁阀92”中的一方变更为通流(开)状态。

＜第四实施方式＞

如图7所示，第四实施方式是传感器的数量比第一实施方式至第三实施方式的传感器的数量少的方式。具体而言，第四实施方式的清洗装置11d不具有第一实施方式所具有的“右前侧方激光雷达102、右后侧方激光雷达103、左前侧方激光雷达105以及左后侧方激光雷达104”。即，清洗装置11d具有一个前方激光雷达101来作为第一传感器21，并且具有“后方摄像机201、右侧方摄像机202、前方摄像机203以及左侧方摄像机204”来作为第二传感器22。因此，清洗装置11d具有第一喷嘴51以及第六喷嘴56至第九喷嘴59，而不具有第二喷嘴52至第五喷嘴55。在清洗装置11d中，在第一泵41仅连接有第一喷嘴51，在第二泵42连接有第六喷嘴56至第九喷嘴59。

如图8所示，多个传感器与第一实施方式同样地被分为多个组。第一组包括前方激光雷达101和前方摄像机203。在第一组中，“前方激光雷达101”与“前方摄像机203”是处于互补的关系的传感器。第二组包括前方激光雷达101、前方摄像机203以及右侧方摄像机202。在第二组中，“前方激光雷达101”和“右侧方摄像机202和前方摄像机203”是处于互补的关系的传感器。

第三组仅包括右侧方摄像机202。第四组包括右侧方摄像机202和后方摄像机201。第五组仅包括后方摄像机201。第六组仅包括后方摄像机201和左侧方摄像机204。第七组包括左侧方摄像机204。第三组至第七组的每一组不包括处于互补的关系的传感器。

第八组包括前方激光雷达101、前方摄像机203以及左侧方摄像机204。在第八组中，“前方激光雷达101”和“前方摄像机203和左侧方摄像机204”是处于互补的关系的传感器。

第四实施方式的驾驶辅助ECU80使第一泵41和第二泵42择一地动作。就是说，驾驶辅助ECU80不使第一泵41和第二泵42同时动作。更具体而言，如以下这样进行传感器面的清洗，并进行物体的检测。

(1)第一泵41处于工作中的情况

前方物体O_Fr无法通过传感器面处于清洗中的前方激光雷达101来检测。然而，前方物体O_Fr能通过前方摄像机203来检测。

右前侧方物体O_F－R无法通过传感器面处于清洗中的前方激光雷达101来检测。然而，右前侧方物体O_F－R能通过前方摄像机203和右侧方摄像机202来检测。

右侧方物体O_R能通过右侧方摄像机202来检测。

右后侧方物体O_R－R能通过右侧方摄像机202和后方摄像机201来检测。

后方物体O_Rr能通过后方摄像机201来检测。

左后侧方物体O_R－L能通过后方摄像机201和左侧方摄像机204来检测。

左侧方物体O_L能通过左侧方摄像机204来检测。

左前侧方物体O_F－L无法通过传感器面处于清洗中的前方激光雷达101来检测。然而，左前侧方物体O_F－L能通过前方摄像机203和左侧方摄像机204来检测。

(2)第二泵42处于工作中的情况

在该情况下，前方激光雷达101能对左前侧方物体O_F－L、前方物体O_Fr以及右前侧方物体O_F－R进行检测。与此相对，均处于清洗中的摄像机201至204都无法检测物体。就是说，第三组至第七组仅包括摄像机，因此在第二泵42的工作中，无法检测存在于车辆10的右侧方、右后侧方、后方、左后侧方以及左侧方的物体。

(传感器面清洗控制)

当第四实施方式的清洗装置11d的传感器面清洗控制与第一实施方式的清洗装置11a的传感器面清洗控制相比时，脏污判定阈值和洁净传感器面阈值不同。

(脏污判定阈值)

在第四实施方式中，脏污判定阈值如以下的(1)或(2)那样设定。

(1)根据通过各传感器得到的物体的检测结果来依次变更脏污判定阈值。

第四实施方式的驾驶辅助ECU80获取由各传感器检测的物体且距车辆10的距离为规定的距离以下的物体的数量(以下，称为“近距离物体数”。)。在判定为近距离物体数为规定的数量(以下，称为“物体数阈值”。)以上的情况下，车辆10与这些物体碰撞或极其接近的可能性高。因此，在这样的情况下，优选的是驾驶辅助ECU80持续地(以高频度)检测车辆10与这些物体的位置关系。因此，在判定为近距离物体数为物体数阈值以上的情况下，与判定为近距离物体数小于物体数阈值的情况相比，驾驶辅助ECU80将脏污判定阈值的值设定为大的值。由此，驾驶辅助ECU80能在车辆10与物体碰撞或极其接近的可能性比较低的情况下进行传感器面的清洗，从而能减少在车辆10与物体碰撞或极其接近的可能性比较高的情况下因清洗动作而无法检测物体这样的情形的发生频度。

(2)在第四实施方式中使用的脏污判定阈值被设定为比在第一实施方式中使用的脏污判定阈值高的值。

在第一实施方式中，即使在第一泵41正在工作的状态下，也能通过具有不处于清洗中的传感器面的摄像机201至204来检测存在于车辆10的周边区域的物体。与此相对，在第四实施方式中，在第二泵42工作的情况下，仅前方激光雷达101能检测物体，因此无法良好地掌握车辆10的周边区域的状况。因此，在第四实施方式中，通过将脏污判定阈值设定为相对大的值来减少无法掌握车辆10的周边区域的状况的情形的发生频度。

(洁净传感器面阈值)

如上所述，在第四实施方式中，第三组仅包括右侧方摄像机202，第五组仅包括后方摄像机201，第七组仅包括左侧方摄像机204。即，这些组(第三组、第五组以及第七组)的每一个仅包括一个传感器。在判定为属于仅包括一个传感器的组的该传感器的传感器面是要清洗传感器面的情况下，该组中不存在具有洁净传感器面(不是要清洗传感器面的传感器面)的传感器。因此，在第四实施方式中，洁净传感器面阈值被设定为“0”，在存在一组以上的洁净传感器面的数量为洁净传感器面阈值(即“0”)以下的组的情况下，判定为清洗执行条件成立。需要说明的是，也可以是，与第一实施方式中的驾驶辅助等级为Lv3至Lv5的情况同样地，驾驶辅助ECU80在所有的传感器面中的至少一个传感器面是要清洗传感器面的情况下，判定为清洗执行条件成立。

(具体的动作)

第四实施方式的驾驶辅助ECU80的CPU在每经过规定时间Δt1时执行由图9的流程图表示的例程。

步骤S201和步骤S202与第一实施方式的步骤S101和步骤S102相同。

在步骤S203中，CPU判定是否存在未被判定为要清洗传感器面的传感器面的数量(即，洁净传感器面数)为“被设定为0的洁净传感器面阈值”以下的组。然后，在判定为存在这样的组的情况下，CPU进入步骤S204。在判定为不存在这样的组的情况下，CPU暂时结束该例程。

步骤S204、步骤S205以及步骤S206分别与第一实施方式的步骤S106、步骤S107以及步骤S108相同。

根据该例程，能防止或抑制“在各组中传感器面为洁净状态的传感器一个也不存在”这样的情形的发生。即，在步骤S204中，在存在作为洁净传感器面的传感器面为0个(就是说，作为要清洗传感器面的传感器面为1个以上)的组的情况下，进入步骤S205或步骤S206来清洗传感器面。然后，在进入了步骤S206的情况下，不清洗摄像机201至204的传感器面，因此在各组中至少存在一个传感器面未被清洗的传感器。另一方面，即使在进入了步骤S205的情况下，在第一组、第二组以及第八组中也存在传感器面未被清洗的前方激光雷达101。因此，能针对车辆10的前方、右前侧方以及左前侧方来检测物体。

以上，对本发明的各实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述的实施方式。

例如，处于互补的关系的传感器不限定于上述的例子。例如，也可以是，车辆10具备能检测存在于相同方向的物体的多个激光雷达，这些激光雷达彼此构成互补的关系的传感器。同样地，也可以是，车辆10具备能检测存在于相同方向的物体的多个摄像机，这些摄像机彼此构成互补的关系的传感器。而且，在所述各实施方式中，示出了激光雷达属于第一传感器组、摄像机属于第二传感器组的构成，但不限定于这样的构成。即，激光雷达和摄像机也可以属于第一传感器组，激光雷达和摄像机也可以属于第二传感器组。

而且，在第一实施方式中，根据驾驶辅助控制的等级变更了清洗执行条件，但也可以是，无论驾驶辅助控制的等级如何，清洗执行条件都相同。

激光雷达101至105的每一个以及摄像机201至204的每一个被配置的位置也不限定于在所述各实施方式中示出的位置。而且，激光雷达101至105的每一个以及摄像机201至204的每一个的能检测物体的范围(视场角范围)也不限定于所述范围。除此之外，传感器面是否为要清洗传感器面的判定方法不限定于上述的方法。

而且，在第一实施方式中，示出了清洗装置11a具有向第一喷嘴51至第五喷嘴55(即，所有的第一传感器21的传感器面)输送清洗液的一个泵(第一泵41)和向第六喷嘴56至第十喷嘴60(即，所有的第二传感器22的传感器面)输送清洗液的另一个泵(第二泵42)的构成，但不限定于这样的构成。同样地，在第二实施方式中，示出了清洗装置11b具有向第一喷嘴51至第五喷嘴55输送清洗液的两个泵(第四泵44和第五泵45)和向第六喷嘴56至第十喷嘴60输送清洗液的另两个泵(第七泵47和第八泵48)的构成，但不限定于这样的构成。例如，清洗装置也可以具有向第一喷嘴51至第五喷嘴55输送清洗液的一个泵(第一泵41)和向第六喷嘴56至第十喷嘴60输送清洗液的另两个泵(第六泵46和第七泵47)。此外，清洗装置也可以具有向第一喷嘴51至第五喷嘴55输送清洗液的两个泵(第四泵44和第五泵45)和向第六喷嘴56至第十喷嘴60输送清洗液的另一个泵(第二泵42)。

而且，清洗装置11a、11b、11c、11d也可以具备向车辆10的后窗玻璃喷射清洗液的喷嘴和清洗车辆10的后窗玻璃的擦拭装置。

Claims (10)

1.一种清洗装置，应用于车辆，所述车辆具备：

第一传感器组，仅具有被配置为获取车辆的周边区域中的第一周边区域的信息的第一特定传感器，或者具有包括所述第一特定传感器并且被配置为获取所述周边区域的信息的多个传感器；以及

第二传感器组，具有包括能获取所述第一周边区域的信息的第二特定传感器并且被配置为获取所述周边区域的信息的多个传感器，

所述清洗装置具备：

第一喷射装置，包括单个或多个喷嘴，该喷嘴与属于所述第一传感器组的传感器的传感器面的每一个对应地配设，并且喷射清洗流体以便在输送有该清洗流体的情况下清洗对应的传感器面；

第二喷射装置，包括多个喷嘴，该喷嘴与属于所述第二传感器组的传感器的传感器面的每一个对应地配设，并且喷射所述清洗流体以便在输送有该清洗流体的情况下清洗对应的传感器面；

第一输送机构，通过电力进行工作来向所述第一喷射装置输送所述清洗流体；

第二输送机构，通过电力进行工作来向所述第二喷射装置输送所述清洗流体；以及

控制单元，对所述第一输送机构和所述第二输送机构各自的工作进行控制，

所述控制单元被配置为：

判定属于所述第一传感器组的传感器的传感器面和属于所述第二传感器组的传感器的传感器面的每一个是否为脏污到应该清洗的程度的要清洗传感器面；

基于所述判定的结果来判定规定的清洗执行条件是否成立；

在判定为所述清洗执行条件成立时，在属于所述第一传感器组的传感器具有所述要清洗传感器面，但属于所述第二传感器组的传感器不具有所述要清洗传感器面的情况下，使所述第一输送机构工作而不使所述第二输送机构工作；

在判定为所述清洗执行条件成立时，在属于所述第二传感器组的传感器具有所述要清洗传感器面，但属于所述第一传感器组的传感器不具有所述要清洗传感器面的情况下，使所述第二输送机构工作而不使所述第一输送机构工作；并且

在判定为所述清洗执行条件成立时，在属于所述第一传感器组的传感器具有所述要清洗传感器面并且属于所述第二传感器组的传感器具有所述要清洗传感器面的情况下，选择性地使所述第一输送机构和所述第二输送机构中的任一方工作。

2.根据权利要求1所述的清洗装置，其中，

属于所述第一传感器组的传感器为激光雷达，

属于所述第二传感器组的传感器为摄像机，

所述控制单元被配置为：

在判定为所述清洗执行条件成立的情况下，在属于所述第一传感器组的传感器具有所述要清洗传感器面并且属于所述第二传感器组的传感器具有所述要清洗传感器面时，使所述第二输送机构工作而不使所述第一输送机构工作。

3.根据权利要求1或2所述的清洗装置，其中，

所述第一输送机构包括第一泵，并且被配置为在所述第一泵工作的情况下向所述第一喷射装置输送所述清洗流体，

所述第二输送机构包括第二泵，并且被配置为在所述第二泵工作的情况下向所述第二喷射装置输送所述清洗流体。

4.根据权利要求1或2所述的清洗装置，其中，

所述第一输送机构包括第四泵和第五泵，并且被配置为在所述第四泵工作的情况下向属于所述第一喷射装置的所述多个喷嘴中的一部分的喷嘴输送所述清洗流体，在所述第五泵工作的情况下向属于所述第一喷射装置的所述多个喷嘴中的其余的喷嘴输送所述清洗流体。

5.根据权利要求1、2以及4中任一项所述的清洗装置，其中，

所述第二输送机构包括第六泵和第七泵，并且被配置为在所述第六泵工作的情况下向属于所述第二喷射装置的所述多个喷嘴中的一部分的喷嘴输送所述清洗流体，在所述第七泵工作的情况下向属于所述第二喷射装置的所述多个喷嘴中的其余的喷嘴输送所述清洗流体。

6.根据权利要求1或2所述的清洗装置，其中，

所述第一输送机构包括第八泵和电磁式的第一流路开闭阀，并且在所述第八泵工作且所述第一流路开闭阀将内部流路变更为开状态的情况下向所述第一喷射装置输送所述清洗流体，

所述第二输送机构包括所述第八泵和电磁式的第二流路开闭阀，并且被配置为在所述第八泵工作且所述第二流路开闭阀将内部流路变更为开状态的情况下向所述第二喷射装置输送所述清洗流体。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的清洗装置，其中，

所述控制单元被配置为：

判定属于能获取规定区域的信息的所述第一传感器组的传感器的传感器面和属于能获取所述规定区域的信息的所述第二传感器组的传感器的传感器面中的、作为被判定为不是所述要清洗传感器面的传感器面的洁净传感器面的数量是否为规定的洁净传感器面阈值以下，其中，该规定区域是所述车辆的所述周边区域中的一部分的区域；并且

在判定为所述洁净传感器面的数量为所述洁净传感器面阈值以下的情况下，判定为所述清洗执行条件成立。

8.根据权利要求7所述的清洗装置，其中，

所述控制单元被配置为：

能使用属于所述第一传感器组的传感器和属于所述第二传感器组的传感器来执行辅助所述车辆的驾驶的驾驶辅助控制；

在未执行所述驾驶辅助控制的情况下，在判定为所述洁净传感器面的数量为所述洁净传感器面阈值以下的情况下，判定为所述清洗执行条件成立；并且

在正在执行所述驾驶辅助控制中的特定的驾驶辅助控制的情况下，在判定为存在至少一个所述要清洗传感器面的情况下，判定为所述清洗执行条件成立。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的清洗装置，其中，

所述第一喷射装置包括：

向被配置为获取所述车辆的前方区域、右前侧方区域以及左前侧方区域的信息的作为所述第一特定传感器的前方激光雷达的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴，

所述第二喷射装置包括：

向被配置为获取所述车辆的前方区域、右前侧方区域以及左前侧方区域的信息的所述第二传感器组中所包括的前方摄像机的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴；

向被配置为获取所述车辆的后方区域、右后侧方区域以及左后侧方区域的信息的所述第二传感器组中所包括的后方摄像机的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴；

向被配置为获取所述车辆的右侧方区域、右前侧方区域以及右后侧方区域的信息的所述第二传感器组中所包括的右侧方摄像机的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴；以及

向被配置为获取所述车辆的左侧方区域、左前侧方区域以及左后侧方区域的信息的所述第二传感器组中所包括的左侧方摄像机的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴。

10.根据权利要求9所述的清洗装置，其中，

所述第一喷射装置包括：

向被配置为获取所述车辆的前方区域和右前侧方区域的信息的所述第一传感器组中所包括的右前侧方激光雷达的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴；

向被配置为获取所述车辆的右后侧方区域、后方区域以及右侧方区域的信息的所述第一传感器组中所包括的右后侧方激光雷达的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴；

向被配置为获取所述车辆的左后侧方区域、后方区域以及左侧方区域的信息的所述第一传感器组中所包括的左后侧方激光雷达的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴；以及

向被配置为获取所述车辆的左前侧方区域、前方区域以及左侧方区域的信息的所述第一传感器组中所包括的左前侧方激光雷达的传感器面喷射所述清洗流体的喷嘴。

Images