CN114934731B - 车辆控制方法、车辆以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、车辆以及存储介质。其中，该方法包括：控制车辆的车窗朝向关闭位置运动并检测所述车窗受到的第一阻力值；根据所述第一阻力值和所述车窗的机械阻力确定所述车窗是否达到执行防夹操作的预设条件；当所述车窗未达到所述预设条件时，根据所述第一阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件。本发明旨在减少车辆通过初始化方式学习机械阻力的次数，以提高车辆生产效率和用户体验。

Description

车辆控制方法、车辆以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及车辆控制方法、车辆和存储介质。

背景技术

随着经济技术的发展，车辆在人们日常生活中的应用越来越普及，车辆使用的安全问题也越来越受到重视。其中，车窗的防夹功能为车辆常见的安全防护功能，该功能实现时结合车窗关闭过程中受到的阻力和车窗安装结构带来的机械阻力来确定车窗是否需要执行防夹操作，在需要车窗防夹时采用车窗反转等防夹操作防止用户被车窗夹伤。

目前，一般基于经验预先设置机械阻力的初始值，在车辆生产或车辆出厂之后该初始值与车窗的实际受力情况偏离会导致车窗错误地执行防夹操作，用户或生产人员发现车窗运行异常时会输入指令使车辆初始化(即强制车窗完成从打开位置到关闭位置的整个运动过程)，通过初始化重新学习车窗的机械阻力，然而车辆生产或使用过程中其机械阻力容易发生变化，通过初始化学习机械阻力的方式容易导致车辆频繁地初始化，不利于车辆生产效率和用户体验。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、车辆以及存储介质，旨在减少车辆通过初始化方式学习机械阻力的次数，以提高车辆生产效率和用户体验。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括以下步骤：

控制车辆的车窗朝向关闭位置运动并检测所述车窗受到的第一阻力值；

根据所述第一阻力值和所述车窗的机械阻力确定所述车窗是否达到执行防夹操作的预设条件；

当所述车窗未达到所述预设条件时，根据所述第一阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件。

可选地，所述根据所述第一阻力值和所述车窗的机械阻力确定所述车窗是否达到执行防夹操作的预设条件的步骤包括：

确定所述第一阻力值与所述机械阻力之间的阻力差值，根据所述车窗的运行模式确定预设阈值，所述运行模式表征所述车辆所处状态；

当所述阻力差值小于或等于所述预设阈值时，确定所述车窗未达到所述预设条件；

当所述阻力差值大于所述预设阈值时，确定所述车窗达到所述预设条件。

可选地，所述根据所述车窗的运行模式确定预设阈值的步骤包括：

当所述运行模式为第一模式时，确定第一阈值为所述预设阈值；

当所述运行模式为第二模式时，确定第二阈值为所述预设阈值；

其中，所述第一模式表征所述车辆处于未出厂状态，所述第二模式表征所述车辆处于已出厂状态，所述第一阈值大于所述第二阈值。

可选地，所述根据所述第一阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件的步骤包括：

当所述运行模式为所述第一模式时，根据所述第一阻力值调整所述机械阻力以使所述第二模式下所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗关闭过程中受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件。

可选地，所述根据所述第一阻力值和所述车窗的机械阻力确定所述车窗是否达到执行防夹操作的预设条件的步骤之后，还包括：

当所述车窗达到所述预设条件时，控制所述车窗从打开位置运动至所述关闭位置并检测所述车窗受到的第二阻力值；

根据所述第二阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件。

可选地，所述根据所述第一阻力值和所述车窗的机械阻力确定所述车窗是否达到执行防夹操作的预设条件的步骤之后，还包括：

当所述车窗达到所述预设条件时，控制所述车窗背离所述关闭位置运动；

响应于预设用户指令，控制所述车窗从打开位置运动至所述关闭位置并检测所述车窗受到的第三阻力值；

根据所述第三阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件。

可选地，所述控制车辆的车窗朝向关闭位置运动并检测所述车窗受到的第一阻力值的步骤包括：

控制所述车窗朝向所述关闭位置运动，在所述车窗处于防夹区域内时检测所述第一阻力值。

可选地，所述根据所述第一阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件的步骤包括：

当所述车辆处于移动状态时，获取所述车辆所在环境的气流特征参数；

根据所述第一阻力值和所述气流特征参数调整所述机械阻力，获得调整后的所述机械阻力。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种车辆，所述车辆包括：

车窗；

控制装置，所述车窗与所述控制装置连接，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的车辆控制方法的步骤。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上任一项所述的车辆控制方法的步骤。

本发明提出的一种车辆控制方法，该方法在车辆的车窗响应于其关闭指令朝向关闭位置运动的过程中，根据检测到车窗实际受到的阻力值和车窗机械阻力确定车窗未达到执行防夹操作的预设条件时，通过车窗无需执行防夹操作时所受到的阻力值对车窗的机械阻力进行调整，并在下一次车窗关闭过程中进行车窗是否需要防夹操作识别时应用调整后的机械阻力，从而使车窗正常关闭过程中便可通过阻力学习使用于防夹识别车窗的机械阻力更为准确，可有效减少车窗由于机械阻力不准确导致车窗错误地执行防夹操作，从而有效减少车窗通过初始化方式学习机械阻力的次数，以提高车辆生产效率和用户体验。

附图说明

图1为本发明车辆一实施例运行涉及的硬件结构示意图；

图2为本发明车辆控制方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆控制方法另一实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆控制方法又一实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆控制方法再一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：控制车辆的车窗朝向关闭位置运动并检测所述车窗受到的第一阻力值；根据所述第一阻力值和所述车窗的机械阻力确定所述车窗是否达到执行防夹操作的预设条件；当所述车窗未达到所述预设条件时，根据所述第一阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件。

由于现有技术中，一般基于经验预先设置机械阻力的初始值，在车辆生产或车辆出厂之后该初始值与车窗的实际受力情况偏离会导致车窗错误地执行防夹操作，用户或生产人员发现车窗运行异常时会输入指令使车辆初始化(即强制车窗完成从打开位置到关闭位置的整个运动过程)，通过初始化重新学习车窗的机械阻力，然而车辆生产或使用过程中其机械阻力容易发生变化，通过初始化学习机械阻力的方式容易导致车辆频繁地初始化，不利于车辆生产效率和用户体验。

本发明提供上述的解决方案，旨在减少车窗通过初始化方式学习机械阻力的次数，以提高车辆生产效率和用户体验。

本发明实施例提出一种车辆。车辆可以小汽车、大货车等任意类型设有车窗2的机动车辆。

在本发明实施例中，参照图1，车辆包括控制装置1和与控制装置1连接的车窗2。在本实施例中，车窗2为设于车辆顶部的天窗。在其他实施例中，车窗2也可为设于车辆侧壁的窗体。

进一步的，在本发明实施例中，车辆还包括设于车窗2所在区域的气流传感器，气流传感器用于检测车辆所在环境的气流特征参数，例如风向和/或风速等。

在本发明实施例中，参照图1，车辆控制装置1包括：处理器1001(例如CPU)，存储器1002，计时器1003等。控制装置1中的各部件通过通信总线连接。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1002中可以包括车辆控制程序。在图1所示的装置中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的车辆控制程序，并执行以下实施例中车辆控制方法的相关步骤操作。

本发明实施例还提供一种车辆控制方法，应用于上述车辆。

参照图2，提出本申请车辆控制方法一实施例。在本实施例中，所述车辆控制方法包括：

步骤S10，控制车辆的车窗朝向关闭位置运动并检测所述车窗受到的第一阻力值；

具体的，可在接收到车辆的车窗的关闭指令时控制车辆的车窗朝向关闭位置运动并检测所述车窗受到的第一阻力值。车窗的关闭指令具体表征的是车窗具有关闭需求。关闭指令可在车辆出厂前到达产线上的目标区域时由监测装置或产线人员输入，也可在车窗出厂后用户基于实际需求输入。

关闭位置具体为车窗封闭其所在窗口时的位置。

在接收到关闭指令时，车窗的驱动电机可以第一转向转动，以驱动车窗从当前的打开位置朝向关闭装置运动。其中，车窗的运动可以是转动，也可以是平移。在车窗运动过程中，可实时或检测到车窗到达预设区域后间隔设定时长检测车窗受到的第一阻力值。

第一阻力值包含了车窗所在结构本身存在的机械阻力和车窗受到车辆外部的外力作用下产生的阻碍车窗运动的力(例如用户的手方案车窗与关闭位置之间的间隙时挤压车窗产生的阻力等)。第一阻力值可为车窗朝向关闭位置运动过程中到达某一位置时检测到的第一阻力值，第一阻力值也可在车窗朝向关闭位置运动过程中预设时长内或预设距离内检测到的多于一个阻力值所确定的数值。

在本实施例中，第一阻力值的检测具体通过获取驱动电机的运行参数(例如转速、电流或功率等)确定，不同的运行参数对应不同的第一阻力值。例如，检测驱动电机的当前转速，根据当前转速与驱动电机的初始转速之间的转速差值确定这里的第一阻力值，例如可将转速差值代入预设公式中计算得到第一阻力值。这里的初始转速可在与当前时刻间隔预设时长的历史时刻或在当前时刻之前与车窗当前位置间隔预设距离的位置所检测的驱动电机的转速值。在其他实施例中，第一阻力值也可通过检测车窗的运动速度或加速度等确定。

步骤S20，根据所述第一阻力值和所述车窗的机械阻力确定所述车窗是否达到执行防夹操作的预设条件；

所述机械阻力为所述车窗朝向所述关闭位置运动过程中未受到所述车辆外部的作用力状态下所受到的阻力，为车窗本身结构所存在的阻碍车窗朝向关闭装置运动的力。

防夹操作具体为车窗以防止用户被夹为目标的运行动作。在本实施例中，车窗的防夹操作包括车窗背离关闭位置运动。在其他实施例中，车窗的防夹操作也可包括车窗停止运动。

具体的，预设条件具体包括车窗需执行防夹操作时第一阻力值与机械阻力之间的数量关系或大小关系，也可包括车窗需执行防夹操作时第一阻力值与机械阻力分别达到的阈值区间等。

在本实施例的一种实现方式中，确定第一阻力值与机械阻力之间的阻力差值，阻力差值为表征车窗受到外部作用力的大小，当阻力差值小于或等于预设阈值时，可确定车窗未达到预设条件，车窗无需执行防夹操作；当阻力差值小于或等于预设阈值时，可确定车窗达到预设条件，车窗需执行防夹操作。

在本实施例的另一种实现方式中，也确定第一阻力值与机械阻力的比值，比值大于预设值时确定车窗达到预设条件，比值小于或等于预设值时确定车窗未达到预设条件。

步骤S30，当所述车窗未达到所述预设条件时，根据所述第一阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件。

当车窗未达到预设条件时，可控制车窗维持朝向关闭位置运动并根据所述第一阻力值调整所述机械阻力。具体的，可将第一阻力值与当前机械阻力的均值作为调整后的机械阻力。或者也可直接将第一阻力值作为机械阻力。还可获取第一阻力值对应的车窗位置在当前时刻之前多次车窗朝向关闭位置运动过程中检测到的历史阻力值，根据第一阻力值和多个历史阻力值调整机械阻力，例如确定第一阻力值与多个历史阻力值的均值之间的偏差值，偏差值大于预设阈值时，根据偏差值调整当前机械阻力后获得调整后的机械阻力；偏差值小于或等于预设阈值时，可直接将当前机械阻力作为调整后的机械阻力。

这里下一次车窗朝向关闭位置运动可包括车窗从当前位置继续朝向关闭位置运动的情况，也可包括车窗下一次接收到关闭指令时从打开位置朝向关闭位置运动的情况。

在本实施例中，第一阻力值可为车窗在当前位置检测到的阻力值，车窗的当前位置不同对应的机械阻力不同，则可根据车窗当前所在的位置获取对应的机械阻力，根据第一阻力值和机械阻力确定车窗在当前位置是否需执行防夹操作。在需执行防夹操作时可控制车窗停止在当前位置或从当前位置开始背离关闭位置运动。在无需执行防夹操作时可根据第一阻力值调整当前位置对应的机械阻力后返回执行控制车辆的车窗朝向关闭位置运动并检测所述车窗受到的第一阻力值的步骤，直至车窗达到关闭位置。在本实施例中，机械阻力为当前位置对应的机械阻力时，所获得的调整后的机械阻力值在车窗下一次响应于关闭指令朝向关闭位置运动并到达当前位置时才会应用于确定车窗是否达到预设条件。在其他实施例中，机械阻力为当前位置对应的机械阻力时，所获得的调整后的机械阻力值也可在车窗到达下一个位置时应用于确定车窗是否达到预设条件。

本发明实施例提出的一种车辆控制方法，该方法在车辆的车窗响应于其关闭指令朝向关闭位置运动的过程中，根据检测到车窗实际受到的阻力值和车窗机械阻力确定车窗未达到执行防夹操作的预设条件时，通过车窗无需执行防夹操作时所受到的阻力值对车窗的机械阻力进行调整，并在下一次车窗关闭过程中进行车窗是否需要防夹操作识别时应用调整后的机械阻力，从而使车窗正常关闭过程中便可通过阻力学习使用于防夹识别车窗的机械阻力更为准确，可有效减少车窗由于机械阻力不准确导致车窗错误地执行防夹操作，从而有效减少车窗通过初始化方式学习机械阻力的次数，以提高车辆生产效率和用户体验。

进一步的，在本实施例中，控制所述车窗朝向所述关闭位置运动，在所述车窗处于防夹区域内时检测所述第一阻力值。防夹区域具体为车窗位置与关闭位置之间的距离或夹角小于或等于对应的预设值的位置集合。具体的，可在车窗进入防夹区域中间隔预设时长或间隔预设距离检测第一阻力值。基于此，可保证车窗具有夹伤用户的风险时才进行第一阻力值的检测，有利于提高后续机械阻力调整的准确性，可进一步减少初始化次数，以提高车辆生产效率和用户体验。

进一步的，基于上述实施例，提出本申请车辆控制方法另一实施例。在本实施例中，参照图3，所述根据所述第一阻力值和所述车窗的机械阻力确定所述车窗是否达到执行防夹操作的预设条件的步骤包括：

步骤S21，确定所述第一阻力值与所述机械阻力之间的阻力差值，根据所述车窗的运行模式确定预设阈值，所述运行模式表征所述车辆所处状态；

阻力差值具体为第一阻力值减去机械阻力值得到的计算结果。

预设阈值为所述车窗无需执行防夹操作时阻力差值所允许达到的最大值。

不同的运行模式对应不同的预设阈值。运行模式所表征的车辆所处状态可以是车辆的运动状态(如移动速度、是否静止等)、车辆是否出厂的状态和/或车辆所在场景的状态等。车窗的运行模式可通过获取人工输出的指令进行设置，也可通过获取车辆相关的出货信息或物流信息来设置，还可通过监测车辆的状态参数(例如运动参数)，根据状态参数设置车窗的运行模式。

其中，阻力差值的确定与预设阈值的确定之间执行的先后顺序可不作限定。

在本实施例中，根据所述车窗的运行模式确定预设阈值的过程具体如下：当所述运行模式为第一模式时，确定第一阈值为所述预设阈值；当所述运行模式为第二模式时，确定第二阈值为所述预设阈值；其中，所述第一模式表征所述车辆处于未出厂状态，所述第二模式表征所述车辆处于已出厂状态，所述第一阈值大于所述第二阈值。

在其他实施例中，根据所述车窗的运行模式确定预设阈值的过程也可以是，当运行模式为第三模式时，确定第三阈值为预设阈值；当运行模式为第四模式时，确定第四阈值为预设阈值，其中第三模式表征车辆运动速度大于预设阈值，第四模式表征车辆运动速度小于预设阈值，第三阈值大于第二阈值。

步骤S22，当所述阻力差值小于或等于所述预设阈值时，确定所述车窗未达到所述预设条件；

步骤S23，当所述阻力差值大于所述预设阈值时，确定所述车窗达到所述预设条件。

在本实施例中，通过上述方式，适应于车辆的状态确定识别是否需执行防夹的阻力差值的临界值，可有效提高预设阈值的准确性，使防夹识别的判定结果更贴合车辆的实际情况，以进一步减少车窗错误执行误防夹操作，以进一步减少车窗通过初始化方式学习机械阻力的次数，以提高车辆生产效率和用户体验。其中，车辆出厂前采用较大的预设阈值，可保证车辆出厂前学习机械阻力的过程不会由于机械阻力的初始值过小而需要频繁的初始化，保证车窗实际的机械阻力较大时也可通过尽可能少的次数完成学习，以提高车辆出厂前机械阻力的学习效率，实现车辆出厂前的生产效率的有效提高；而车辆出厂后使用较小的预设阈值，从而有效避免用户被车窗夹伤，提高车辆使用安全性。

在其他实施例中，预设阈值也可为预先设置的固定值。

进一步的，在本实施例中，步骤S30包括：当所述运行模式为所述第一模式时，根据所述第一阻力值调整所述机械阻力以使所述第二模式下所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗关闭过程中受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件。基于此，可通过车辆出厂之前车窗安装后调试过程中机械阻力的学习获得车辆出厂后用于识别车窗是否需执行防夹操作的机械阻力，从而有效提高用户端使用车辆时机械阻力的准确性，以减少用户端出现错误防夹操作需要初始化的情况，从而有效提高用户的车辆使用体验。

进一步的，基于上述任一实施例，提出本申请车辆控制方法又一实施例。在本实施例中，参照图4，所述步骤S20之后，还包括：

步骤S40，当所述车窗达到所述预设条件时，若所述车窗的运行模式为上述的第一模式，则控制所述车窗从打开位置运动至所述关闭位置并检测所述车窗受到的第二阻力值；根据所述第二阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件。

步骤S50，当所述车窗达到所述预设条件时，若所述车窗的运行模式为上述的第二模式，则控制所述车窗背离所述关闭位置运动；响应于预设用户指令，控制所述车窗从打开位置运动至所述关闭位置并检测所述车窗受到的第三阻力值；根据所述第三阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件。

需要说明的是，步骤S40和步骤S50执行的先后顺序不同具体限定。

在本实施例中，打开位置具体为车窗与其所在窗口之间的间隙最大时车窗所在的位置。车窗从打开位置运动到关闭位置的过程中即使检测到的第二阻力值和第三阻力值达到车窗需执行防夹操作的预设条件，车窗禁止执行防夹操作并维持朝向关闭位置运动。

其中，步骤S40中控制所述车窗从打开位置运动至所述关闭位置的步骤可以是车窗先从当前位置运动至打开位置，再从打开位置运动至关闭位置，也可以是车窗直接从当前位置继续运动至关闭位置。

其中，步骤S50中未接收到预设用户指令时，车窗不作响应维持当前状态运行，也就是不对机械阻力进行调整。

在本实施例中，车辆出厂前车辆生产调试过程中车窗达到防夹条件时自动地通过初始化的方式学习机械阻力，可有利于减少生产人员的操作，从而提高机械阻力准确性的同时提高生产效率。车辆出厂后车辆使用过程中车窗达到防夹条件时在接收到用户输入的预设用户指令时才通过初始化的方式学习机械阻力，可有效避免初始化过程车窗夹伤用户同时提高机械阻力准确性，保证车窗初始化贴合用户实际需求。

在其他实施例中，车窗达到预设条件时，也可无需考虑车窗的运行模式，直接控制所述车窗从打开位置运动至所述关闭位置并检测所述车窗受到的第二阻力值；根据所述第二阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件。或者，在其他实施例中，车窗达到预设条件时，也可无需考虑车窗的运行模式，直接控制所述车窗背离所述关闭位置运动，在接收到预设用户指令时执行控制所述车窗从打开位置运动至所述关闭位置并检测所述车窗受到的第三阻力值；根据所述第三阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件；在未接收到预设用户指令时不作响应。

进一步的，基于上述任一实施例，提出本申请车辆控制方法再一实施例。在本实施例中，参照图5，所述根据所述第一阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件的步骤包括：

步骤S31，当所述车辆处于移动状态时，获取所述车辆所在环境的气流特征参数；

气流特征参数具体可风速和/或风向。具体的，风速可为车辆所在环境的气流相对于移动中的车辆的相对速度，风向可为车辆所在环境的气流相对于移动中的车辆的相对方向。

其中，车窗的运行模式为上述第二模式时，执行这里的步骤S31。

步骤S32，根据所述第一阻力值和所述气流特征参数调整所述机械阻力，获得调整后的所述机械阻力。

不同的第一阻力值和不同的气流特征参数对应不同的调整后的机械阻力。第一阻力值、气流特征参数与调整后机械阻力之间的对应关系可预先设置，可为计算关系或映射关系等。

具体的，可通过第一阻力值和气流特征参数确定当前机械阻力的调整值或目标值，将目标值作为调整后的机械阻力，或根据调整值调整当前机械阻力后获得调整后的机械阻力。

在本实施例中，确定风向与车窗之间的夹角，根据夹角获取风速、第一阻力值与调整后的机械阻力之间的对应关系，不同的夹角对应不同的对应关系，基于所获取的对应关系可确定当前风速和第一阻力值所对应的调整后的机械阻力。

在其他实施例中，也可将风向和风速中的其中一个或者风向和风速以外的其他气流特征参数(例如温度和/或湿度等)，与气流特征参数结合确定调整后的机械阻力。

在本实施例中，通过上述步骤S31和步骤S32，可有效保证机械阻力可结合车辆移动过程中气流对车窗所受到的阻力影响进行修正，避免机械阻力的过度调整，以保证调整后的机械阻力更为贴合车窗在当前状态下由于其内部结构所产生阻力情况，提高调整后机械阻力的准确性，以基于调整后的机械阻力更精准地判定车窗是否需执行防夹操作，进一步避免错误地防夹操作导致的车窗初始化，进一步提高车辆使用过程的用户体验。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上车辆控制方法任一实施例的相关步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，车辆，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：

控制车辆的车窗朝向关闭位置运动并检测所述车窗受到的第一阻力值；

根据所述第一阻力值和所述车窗的机械阻力确定所述车窗是否达到执行防夹操作的预设条件；

当所述车窗未达到所述预设条件时，根据所述第一阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件；

所述根据所述第一阻力值和所述车窗的机械阻力确定所述车窗是否达到执行防夹操作的预设条件的步骤包括：

确定所述第一阻力值与所述机械阻力之间的阻力差值，当运行模式为第一模式时确定第一阈值为预设阈值，当所述运行模式为第二模式时，确定第二阈值为预设阈值；

当所述阻力差值小于或等于所述预设阈值时，确定所述车窗未达到所述预设条件；

当所述阻力差值大于所述预设阈值时，确定所述车窗达到所述预设条件；

其中，所述第一模式表征所述车辆处于未出厂状态，所述第二模式表征所述车辆处于已出厂状态，所述第一阈值大于所述第二阈值。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件的步骤包括：

当所述运行模式为所述第一模式时，根据所述第一阻力值调整所述机械阻力以使所述第二模式下所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗关闭过程中受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件。

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一阻力值和所述车窗的机械阻力确定所述车窗是否达到执行防夹操作的预设条件的步骤之后，还包括：

当所述车窗达到所述预设条件时，控制所述车窗从打开位置运动至所述关闭位置并检测所述车窗受到的第二阻力值；

根据所述第二阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件。

4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一阻力值和所述车窗的机械阻力确定所述车窗是否达到执行防夹操作的预设条件的步骤之后，还包括：

当所述车窗达到所述预设条件时，控制所述车窗背离所述关闭位置运动；

响应于预设用户指令，控制所述车窗从打开位置运动至所述关闭位置并检测所述车窗受到的第三阻力值；

根据所述第三阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件。

5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制车辆的车窗朝向关闭位置运动并检测所述车窗受到的第一阻力值的步骤包括：

控制所述车窗朝向所述关闭位置运动，在所述车窗处于防夹区域内时检测所述第一阻力值。

6.如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一阻力值调整所述机械阻力，以使下一次所述车窗朝向所述关闭位置运动时基于调整后的所述机械阻力和所述车窗受到的阻力值确定所述车窗是否达到所述预设条件的步骤包括：

当所述车辆处于移动状态时，获取所述车辆所在环境的气流特征参数；

根据所述第一阻力值和所述气流特征参数调整所述机械阻力，获得调整后的所述机械阻力。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

车窗；

控制装置，所述控制装置与所述车窗连接，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆控制方法的步骤。