JP7141969B2 - 開閉体制御装置、車両、開閉体制御方法、及び開閉体制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、開閉体制御装置、車両、開閉体制御方法、及び開閉体制御プログラムに関する。

開閉体制御装置の一例として、パワーウィンドウ（Power Window，以下「ＰＷ」と称する）制御装置が知られている。ＰＷ制御装置は、ＰＷ開閉機構（以下、単に開閉機構と称する）を動作させることによって、例えば、車両の窓ガラスのような開閉体を開閉する。具体的には、ＰＷ制御装置は、モータを駆動することによって、開閉機構を動作させる。例えば、特許文献１には、車両用窓の開閉の有無を検出する専用センサを設けなくとも車両用窓の閉め忘れを警告することのできる警告装置が開示されている。

特開平７－３０５５５９号公報

特許文献１に開示されている警告装置は、駆動モータを停止させるために駆動モータへの通電変動を検出する通電変動検出回路の検出情報とスイッチの操作情報とに基づき車両用窓が開状態または閉状態のいずれであるかを判断する判断回路を備えている。しかし、前記警告装置では、通電変動検出回路の検出情報に誤りが生じる場合があり、この場合、車両用窓が開状態であるにも関わらず、車両用窓が閉状態であると判断され、防犯上問題がある。

本発明の一態様は、開閉体が開状態であるにも関わらず、ユーザに開閉体が開状態であることを通知しないことを防ぎ、防犯性を向上させることを目的とする。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る開閉体制御装置は、モータを駆動することによって開閉体を開閉する開閉体制御装置であって、前記開閉体の開閉位置を検出する処理を行う位置検出部と、前記開閉体が開状態または閉状態のいずれであるかを判定する処理を行う判定部と、前記判定部により前記開閉体が開状態であると判定された場合、ユーザに前記開閉体が開状態であることを通知する処理を行う通知部と、前記位置検出部によって検出された前記開閉位置を前記開閉体が開く方向に所定量だけ補正することにより、前記判定部による判定に用いられる補正後開閉位置を算出する処理を行う補正部と、を備える。

前記構成によれば、開閉体が開く方向に開閉位置が所定量だけ補正されることにより算出された補正後開閉位置を用いて、開閉体が開状態または閉状態のいずれであるかが判定される。このため、開閉体が開状態であるにも関わらず、ユーザに開閉体が開状態であることを通知しないことを防ぐことができる。よって、防犯性を向上させることができる。

前記開閉体制御装置は、前記モータの駆動が停止する直前の前記モータの回転速度を参照することにより、前記開閉体制御装置によって前記モータの駆動停止命令が出力されてから前記開閉体が停止するまでの移動量であり、かつ、前記モータの駆動が停止する直前の前記開閉体の移動方向への移動量であるオーバーラン量を算出する処理を行う算出部と、前記算出部によって算出された前記オーバーラン量を前記位置検出部によって検出された前記開閉位置に反映させた値を、前記補正部による補正に用いられる前記開閉位置として準備する処理を行う反映部と、をさらに備えてもよい。前記構成によれば、モータの駆動の停止時においてオーバーランが生じた場合であっても、開閉体が開状態または閉状態のいずれであるかを適切に判定することができる。

前記算出部は、前記モータの駆動が停止する直後の前記モータの起電力を参照することにより、前記開閉体制御装置によって前記モータの駆動停止命令が出力されてから前記開閉体が停止するまでの移動量であり、かつ、前記モータの駆動が停止する直前の前記開閉体の移動方向とは逆方向への移動量である戻り量を算出する処理をさらに行い、前記反映部は、前記算出部によって算出された前記戻り量を前記位置検出部によって検出された前記開閉位置に反映させた値を、前記補正部による補正に用いられる前記開閉位置として準備する処理をさらに行ってもよい。前記構成によれば、モータの駆動の停止時において開閉位置について戻り量が生じた場合であっても、開閉体が開状態または閉状態のいずれであるかを適切に判定することができる。

前記判定部は、前記補正部によって算出された前記補正後開閉位置と、前記開閉体の開閉状態を判定するための基準である判定閾値と、を比較することにより、前記開閉体が開状態または閉状態のいずれであるかを判定する処理を行ってもよい。

前記構成によれば、開閉体が開く方向に開閉位置が所定量だけ補正されることにより算出された補正後開閉位置と、開閉体の開閉状態を判定するための基準である判定閾値と、を比較する。このため、開閉体が開状態であるにも関わらず、ユーザに開閉体が開状態であることを通知しないことを防ぐことができる。

本発明の一態様に係る車両は、前記開閉体制御装置と、前記モータと、前記開閉体と、を備えてもよい。

本発明の一態様に係る開閉体制御方法は、モータを駆動することによって開閉体を開閉する開閉体制御方法であって、前記開閉体の開閉位置を検出する処理を行う位置検出工程と、前記開閉体が開状態または閉状態のいずれであるかを判定する処理を行う判定工程と、前記判定工程にて前記開閉体が開状態であると判定された場合、ユーザに前記開閉体が開状態であることを通知する処理を行う通知工程と、前記位置検出工程にて検出された前記開閉位置を前記開閉体が開く方向に所定量だけ補正することにより、前記判定工程による判定に用いられる補正後開閉位置を算出する処理を行う補正工程と、を含む。

本発明の一態様に係る開閉体制御プログラムは、前記開閉体制御装置としてコンピュータを機能させるための開閉体制御プログラムであって、前記位置検出部、前記判定部、前記通知部、及び前記補正部としてコンピュータを機能させるための開閉体制御プログラムであってもよい。

本発明の一態様によれば、開閉体が開状態であるにも関わらず、ユーザに開閉体が開状態であることを通知しないことを防ぎ、防犯性を向上させることができる。

本発明の実施形態１に係る車両の構成を示すブロック図である。 図１に示す車両が備える窓ガラスを示す図である。 図１に示す車両が備える窓ガラスの開閉位置を示す図である。 図１に示す車両が備える窓ガラスの開閉位置の位置ずれを示す図である。 図１に示す車両が備えるＰＷ制御装置の処理手順を示すフローチャートである。

〔実施形態１〕
（車両１００の構成）
車両１００の構成について、図１から図３に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る車両１００の構成を示すブロック図である。図２は、図１に示す車両１００が備える窓ガラス７３を示す図である。図３は、図１に示す車両１００が備える窓ガラス７３の開閉位置を示す図である。

車両１００は、図１に示すように、ＰＷ制御装置１、操作スイッチ６０・６１、モータ７０、開閉機構７１、及び窓ガラス７３を備えている。ＰＷ制御装置１は、本発明の一態様に係る「開閉体制御装置」の一例である。窓ガラス７３は、本発明の一態様に係る「開閉体」の一例である。図１の例では、窓ガラス７３は、車両１００の窓７２に設けられている。

ＰＷ制御装置１は、モータ７０を駆動することにより、開閉機構７１を動作させる。開閉機構７１の動作に伴って、窓ガラス７３の開閉位置を変化させることができる。このように、ＰＷ制御装置１は、モータ７０を駆動することにより、開閉体を開閉することができる。モータ７０は、公知の種類のモータであってもよい。以下、モータ７０に流れる電流をモータ電流（Ｉ）と称する。ＰＷ制御装置１は、スイッチ入力回路１０、制御部２０、モータ駆動部３０、モータ電流検出部４０、及び通信部５０を備えている。

操作スイッチ６０は、窓７２を開閉するためのユーザ操作を受け付ける入力装置の一例である。換言すると、操作スイッチ６０は、窓ガラス７３を上下させるためのユーザ操作を受け付ける入力装置の一例である。操作スイッチ６０は、ユーザ操作に応じた操作信号を生成し、当該操作信号をスイッチ入力回路１０に供給する。例えば、操作スイッチ６０は、車両１００の運転席付近に設けられている。

スイッチ入力回路１０は、操作スイッチ６０と１対１に対応するように設けられている。スイッチ入力回路１０及び操作スイッチ６０はそれぞれ、単数であってもよく、複数であってもよい。スイッチ入力回路１０は、操作スイッチ６０から供給された操作信号を制御部２０に供給する。この場合、マニュアル操作によって窓７２を開閉することができる。ただし、オート操作によって窓７２を開閉する場合、制御部２０によって操作信号が生成されてもよい。

操作スイッチ６１は、車両１００に設けられた各操作スイッチのうち、操作スイッチ６０を除いたその他の操作スイッチを総称的に示す。例えば、操作スイッチ６１には、（ｉ）車両１００の助手席付近に設けられた操作スイッチ、及び（ｉｉ）車両１００の後部座席付近に設けられた操作スイッチが含まれる。操作スイッチ６１は、操作スイッチ６１と１対１に対応するスイッチ入力回路（図示せず）を介して、ユーザ操作に応じた操作信号を制御部２０に供給する。

通信部５０は、制御部２０からの通知指示に基づいて、窓ガラス７３が開状態であるという情報を外部機器８０に送信する。外部機器８０は、通信部５０からの通信に基づいて、ユーザに窓ガラス７３が開状態であることを知らせるものである。外部機器８０は、例えば、スマートフォン等の携帯情報端末であるが、ＰＷ制御装置１と通信が可能であり、かつ、ユーザに窓ガラス７３が開状態であることを知らせることが可能であれば、特に限定されない。通信部５０と外部機器８０との間の通信は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）によって行われるが、Ｗｉ‐Ｆｉ（登録商標）等のインターネットを介しての無線通信によって行われてもよい。

制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）等を含み、情報処理に応じて各構成要素の制御を行う。制御部２０は、モータ７０を制御するモータ制御部としての役割を担う。具体的には、制御部２０は、操作信号に応じた制御信号をモータ駆動部３０に供給する。当該制御信号は、モータ駆動部３０を介してモータ７０を制御するための信号である。制御部２０の各部については、後述する。

モータ駆動部３０は、制御部２０から供給された制御信号を受けて、モータ７０を駆動するための駆動信号を生成する。当該駆動信号は、動作指示信号とも称される。モータ駆動部３０は、モータ７０に駆動信号を供給することにより、モータ７０を駆動する。モータ駆動部３０は、モータ７０を所望の回転方向に回転させる電気回路（駆動回路）を含んでいる。

モータ電流検出部４０は、モータ電流（Ｉ）を検出する。モータ電流検出部４０は、公知の電流センサであってもよい。制御部２０は、モータ電流検出部４０によって検出されたモータ電流（Ｉ）に基づいて、モータ７０のフィードバック制御（電流フィードバック制御）を行うことができる。

開閉機構７１は、モータ７０と窓ガラス７３との間に介在する機械要素である。開閉機構７１は、例えば、窓ガラス７３の開閉位置を変化させるレギュレータである。モータ７０を正回転（例えば時計回り回転）させた場合には、窓ガラス７３を上昇させるように、開閉機構７１を駆動することができる。

他方、モータ７０を逆回転（例えば反時計回り回転）させた場合には、窓ガラス７３を下降させるように、開閉機構７１を駆動することができる。なお、開閉機構７１をモータ７０に内蔵することもできる。また、車両の機械的構成によっては、開閉機構７１を省略することもできる。この場合、モータ７０を窓ガラス７３に機械的に接続すればよい。

（制御部２０の構成）
制御部２０は、駆動制御部２１、位置検出部２２、算出部２３、反映部２４、補正部２５、判定部２６、及び通知部２７を備えている。駆動制御部２１は、操作信号に応じた制御信号をモータ駆動部３０に供給する。位置検出部２２は、窓ガラス７３の開閉方向（例えば上下方向）の位置を検出する。便宜上、窓ガラス７３の開閉方向の位置を、窓ガラス７３の開閉位置（または、単に開閉位置）とも称する。

位置検出部２２は、モータ電流検出部４０によって検出されたモータ電流（Ｉ）からリップル成分を抽出し、抽出したリップル成分をパルス信号に置き換える。位置検出部２２は、図２に示す全閉位置「１００」を基準として、パルス信号ごとに窓ガラス７３の開閉位置を示す数値を変更する。なお、例えば、前述の全閉位置の数字「１００」は、窓ガラス７３の開閉位置を示す数値である。

全閉位置「１００」は、窓ガラス７３が完全に閉まっている状態、つまり、窓ガラス７３の上端が窓７２の上端に達している状態を示す位置である。全開位置「１０００」は、窓ガラス７３が完全に開いている状態、つまり、窓ガラス７３の上端が窓７２の下端に達している状態を示す位置である。ここで、下方向を正の方向、上方向を負の方向とする。

位置検出部２２は、窓ガラス７３が上方向に移動する場合、窓ガラス７３の開閉位置を示す数値に対してパルス信号ごとに減算を行い、窓ガラス７３が下方向に移動する場合、窓ガラス７３の開閉位置を示す数値に対してパルス信号ごとに加算を行う。このようにして、位置検出部２２は、窓ガラス７３の開閉位置を検出する処理を行う。

ただし、リップル成分を抽出することによって窓ガラス７３の開閉位置を求める方式では、リップル成分を抽出できないシチュエーションが発生すると、窓ガラス７３の開閉位置を正確に求めることができず、位置ずれが発生する。具体的には、駆動制御部２１によってモータ７０の駆動停止命令が出力された時点での開閉位置と、窓ガラス７３が実際に停止した時点での開閉位置と、の間に位置ずれ（以下、第１位置ずれと称する）が発生する。第１位置ずれは、リップル成分を抽出できないシチュエーションが発生した場合に発生する位置ずれである。リップル成分を抽出できないシチュエーションは、モータ電流（Ｉ）を観測できないタイミングで発生する。

第１位置ずれが累積すると、車両１００が窓ガラス７３の開閉位置を正確に認識できない。このため、車両１００が窓ガラス７３の開閉位置を正確に認識できるように、窓ガラス７３を上下方向に移動させる各々の操作によって生じる第１位置ずれの量を統計的に算出しておき、反映部２４による反映処理を行っている。具体的に以下に説明する。

算出部２３は、モータ７０の駆動が停止する直前のモータ７０の回転速度を参照する。当該回転速度は、駆動制御部２１がモータ駆動部３０にモータ７０の駆動停止命令を出力する直前でのモータ７０の回転速度であり、かつ、駆動制御部２１がモータ駆動部３０に供給するモータ７０の回転速度である。

算出部２３は、モータ７０の駆動が停止する直前のモータ７０の回転速度を参照することにより、オーバーラン量を算出する処理を行う。当該オーバーラン量は、図３に示すように、駆動制御部２１によってモータ７０の駆動停止命令が出力されてから窓ガラス７３が停止するまでの移動量であり、かつ、モータ７０の駆動が停止する直前の窓ガラス７３の移動方向への移動量である。モータ７０の駆動が停止する直前の窓ガラス７３の移動方向は、図３の場合、上方向となる。

また、算出部２３は、モータ７０の駆動が停止する直後のモータ７０の起電力を参照することにより、戻り量を算出する処理を行う。当該戻り量は、駆動制御部２１によってモータ７０の駆動停止命令が出力されてから窓ガラス７３が停止するまでの移動量であり、かつ、モータ７０の駆動が停止する直前の窓ガラス７３の移動方向とは逆方向への移動量である。前記戻り量は、操作スイッチ６０・６１をＯＦＦにし、窓ガラス７３の上端が窓７２の上端または下端に達した場合、窓７２が設けられた車両１００のドアの剛性によってモータ７０が逆方向に回転することによって生じる。

ここで、算出部２３がオーバーラン量及び戻り量を算出することが可能なように、窓ガラス７３の開閉位置を検出するためのセンサを用いて窓ガラス７３の開閉位置を予め検出した結果から、統計的にパラメータを予め算出しておく。当該センサは、窓ガラス７３の開閉位置を予め検出するためのものであり、車両１００に備えられるものではない。

予め算出されたパラメータとしては、例えば、モータ７０の駆動が停止する直前のモータ７０の回転速度に対するオーバーラン量、及びモータ７０の駆動が停止する直後のモータ７０の起電力に対する戻り量が挙げられる。これらのパラメータを用いることにより、モータ７０の駆動が停止する直前のモータ７０の回転速度に対するオーバーラン量を示す近似線、及びモータ７０の駆動が停止する直後のモータ７０の起電力に対する戻り量を示す近似線が表現される。算出部２３は、これらの近似線を参照することにより、オーバーラン量及び戻り量を算出する。

また、算出部２３は、これらの近似線を参照することにより、例えば、以下の通りにオーバーラン量及び戻り量を算出するものとする。（ｉ）窓ガラス７３を上方向に移動させる途中で窓ガラス７３を停止させた場合のオーバーラン量は「１５」であり、（ｉｉ）窓ガラス７３を下方向に移動させる途中で窓ガラス７３を停止させた場合のオーバーラン量は「２０」である。また、（ｉｉｉ）窓ガラス７３を上方向に移動させ、窓ガラス７３の上端が窓７２の上端に達した場合の戻り量は「２５」であり、（ｉｖ）窓ガラス７３を下方向に移動させ、窓ガラス７３の上端が窓７２の下端に達した場合の戻り量は「３０」である。

窓ガラス７３を下方向に移動させる途中で窓ガラス７３を停止させた場合のオーバーラン量は、窓ガラス７３を上方向に移動させる途中で窓ガラス７３を停止させた場合のオーバーラン量より大きい。また、窓ガラス７３を下方向に移動させ、窓ガラス７３の上端が窓７２の下端に達した場合の戻り量は、窓ガラス７３を上方向に移動させ、窓ガラス７３の上端が窓７２の上端に達した場合の戻り量より大きい。

算出部２３は、窓ガラス７３の開閉動作に従ってこれらのオーバーラン量及び戻り量を累積した結果として位置ずれ最大量を算出する。ここで、算出部２３は、窓ガラス７３が窓７２の上端に達したとき、位置ずれ最大量を「０」にセットする。位置ずれ最大量は絶対値である。位置ずれ最大量の算出の一例について以下に説明する。

例えば、窓ガラス７３が窓７２の上端に達したときに窓ガラス７３を停止させ、窓ガラス７３を下方向に移動させる途中で窓ガラス７３を停止させる処理を２回行い、窓ガラス７３を上方向に移動させる途中で窓ガラス７３を停止させる処理を１回行った場合を考える。この場合、位置ずれ最大量は、０＋２５＋２０×２＋１５＝８０となる。

反映部２４は、算出部２３によって算出された位置ずれ最大量を位置検出部２２によって検出された開閉位置に反映させた値を、補正部２５による補正に用いられる開閉位置として準備する処理を行う。当該位置ずれ最大量には、オーバーラン量及び戻り量の少なくとも一方が含まれる。これにより、モータ７０の駆動の停止時においてオーバーラン及び戻り量の少なくとも一方が生じた場合であっても、開閉体が開状態または閉状態のいずれであるかを適切に判定することができる。

例えば、反映部２４は、前述した位置ずれ最大量「８０」を位置検出部２２によって検出された開閉位置「１５０」に反映させる。この場合、反映部２４によって位置ずれ最大量「８０」が開閉位置「１５０」に反映された値は、１５０＋８０＝２３０となる。

また、図３に示すように、駆動制御部２１によってモータ７０の駆動停止命令が出力された時点での開閉位置を「３００」とする。全開位置「１０００」から全閉位置「１００」に向かう途中で前記駆動停止命令が出力された場合、オーバーランにより惰性でモータ７０が回転することにより窓ガラス７３が上方向に移動する。実際のオーバーラン量（第１位置ずれ）を「１５０」とすると、オーバーラン発生後の実際の開閉位置は「１５０」となる。つまり、実際の窓ガラス７３の開閉位置Ａは「１５０」となる。

しかし、反映部２４による反映処理が行われた後でも、実際の窓ガラス７３の開閉位置と車両１００が認識する窓ガラス７３の開閉位置との間に位置ずれ（以下、第２位置ずれと称する）が発生する可能性がある。第２位置ずれは、反映部２４の反映処理によって生じる位置ずれである。

算出部２３によって算出された位置ずれ最大量は、各事象が発生したときの条件から推定されているため、実際の位置ずれの発生量と完全には一致しない。第２位置ずれが発生している可能性がある状態で、窓ガラス７３の開閉状態の判定を行うと、誤判定の可能性がある。

算出部２３による位置ずれ最大量の算出結果が「１６０」であった場合、反映部２４は、開閉位置「３００」に位置ずれ最大量「１６０」を反映させる。これにより、車両１００が認識する窓ガラス７３の開閉位置Ｂは「１４０」となる。実際の窓ガラス７３の開閉位置「１５０」と車両１００が認識する窓ガラス７３の開閉位置Ｂ「１４０」との間に第２位置ずれ「１０」が発生する。よって、開閉位置「３００」に対する減算量が多すぎることになる。

また、算出部２３による位置ずれ最大量の算出結果が「１４５」であった場合、反映部２４は、開閉位置「３００」に位置ずれ最大量「１４５」を反映させる。これにより、車両１００が認識する窓ガラス７３の開閉位置Ｃは「１５５」となる。実際の窓ガラス７３の開閉位置「１５０」と車両１００が認識する窓ガラス７３の開閉位置Ｃ「１５５」との間に第２位置ずれ「５」が発生する。よって、開閉位置「３００」に対する減算量が少なすぎることになる。

そこで、補正部２５は、位置検出部２２によって検出された開閉位置を窓ガラス７３が開く方向に所定量だけ補正することにより、判定部２６による判定に用いられる補正後開閉位置を算出する処理を行う。具体的に以下に説明する。位置検出部２２によって検出された開閉位置は、反映部２４によって位置ずれ最大量が反映された値であることが好ましいが、反映部２４によって位置ずれ最大量が反映されていない値であってもよい。

また、判定部２６は、補正部２５によって算出された補正後開閉位置と、窓ガラス７３の開閉状態を判定するための基準である判定閾値と、を比較することにより、窓ガラス７３が開状態または閉状態のいずれであるかを判定する処理を行う。このため、窓ガラス７３が開状態であるにも関わらず、ユーザに窓ガラス７３が開状態であることを通知しないことを防ぐことができる。ここで判定閾値が２００であるものとする。判定閾値は、車両１００の窓７２に設けられたランチャンネルの寸法等から算出された値である。判定部２６の処理について具体的に以下に説明する。

判定部２６は、補正後開閉位置が判定閾値「２００」より大きい場合、窓ガラス７３が開状態であると判定し、補正後開閉位置が判定閾値「２００」以下である場合、窓ガラス７３が閉状態であると判定する処理を行う。図４は、図１に示す車両１００が備える窓ガラス７３の開閉位置の位置ずれを示す図である。図４の説明での位置ずれは、第２位置ずれであるものとする。ここで、反映部２４による反映処理が行われた後の窓ガラス７３の開閉位置を反映後開閉位置と称する。

図４に示すように、実際の窓ガラス７３の開閉位置が開閉位置Ｄである場合、実際の窓ガラス７３の開閉位置Ｄは判定閾値「２００」以下であるため、窓ガラス７３が閉状態であるとの判定が正しい判定となる。ここで、窓ガラス７３が開く方向に位置ずれ（＋位置ずれ）が生じたとする。

このとき、反映後開閉位置Ｄ１は判定閾値「２００」より大きい。このため、補正部２５による処理が行われずに、判定閾値「２００」に基づいて窓ガラス７３の開閉状態が判定される場合、窓ガラス７３が開状態であると判定される。よって、この判定は誤判定となるが、この場合、この誤判定は、窓ガラス７３が開状態であるとの判定であるため、防犯上問題はない。

実際の窓ガラス７３の開閉位置が開閉位置Ｄである場合において、窓ガラス７３が閉まる方向に位置ずれ（－位置ずれ）が生じたとする。このとき、反映後開閉位置Ｄ２は判定閾値「２００」以下である。このため、補正部２５による処理が行われずに、判定閾値「２００」に基づいて窓ガラス７３の開閉状態が判定される場合、窓ガラス７３が閉状態であると判定される。よって、この判定は正しい判定となる。

実際の窓ガラス７３の開閉位置が開閉位置Ｅである場合、実際の窓ガラス７３の開閉位置Ｅは判定閾値「２００」より大きいため、窓ガラス７３が開状態であるとの判定が正しい判定となる。ここで、窓ガラス７３が開く方向に位置ずれ（＋位置ずれ）が生じたとする。

このとき、反映後開閉位置Ｅ１は判定閾値「２００」より大きい。このため、補正部２５による処理が行われずに、判定閾値「２００」に基づいて窓ガラス７３の開閉状態が判定される場合、窓ガラス７３が開状態であると判定される。よって、この判定は正しい判定となる。

実際の窓ガラス７３の開閉位置が開閉位置Ｅである場合において、窓ガラス７３が閉まる方向に位置ずれ（－位置ずれ）が生じたとする。このとき、反映後開閉位置Ｅ２は判定閾値「２００」以下である。このため、補正部２５による処理が行われずに、判定閾値「２００」に基づいて窓ガラス７３の開閉状態が判定される場合、窓ガラス７３が閉状態であると判定される。よって、この判定は誤判定となり、窓ガラス７３が閉状態であるとの判定であるため、防犯上問題となる。

実際の窓ガラス７３の開閉位置が開閉位置Ｆである場合、実際の窓ガラス７３の開閉位置Ｆは判定閾値「２００」より大きいため、窓ガラス７３が開状態であるとの判定が正しい判定となる。ここで、窓ガラス７３が開く方向に位置ずれ（＋位置ずれ）が生じたとき、反映後開閉位置Ｆ１は判定閾値「２００」より大きい。

また、窓ガラス７３が閉まる方向に位置ずれ（－位置ずれ）が生じたとき、反映後開閉位置Ｆ２は判定閾値「２００」より大きい。このため、補正部２５による処理が行われずに、判定閾値「２００」に基づいて窓ガラス７３の開閉状態が判定される場合、反映後開閉位置Ｆ１・Ｆ２の両方において窓ガラス７３が開状態であると判定される。よって、これらの判定は正しい判定となる。

実際の窓ガラス７３の開閉位置が開閉位置Ｇである場合、実際の窓ガラス７３の開閉位置Ｇは判定閾値「２００」以下であるため、窓ガラス７３が閉状態であるとの判定が正しい判定となる。ここで、窓ガラス７３が開く方向に位置ずれ（＋位置ずれ）が生じたとき、反映後開閉位置Ｇ１は判定閾値「２００」以下である。

また、窓ガラス７３が閉まる方向に位置ずれ（－位置ずれ）が生じたとき、反映後開閉位置Ｇ２は判定閾値「２００」以下である。このため、補正部２５による処理が行われずに、判定閾値「２００」に基づいて窓ガラス７３の開閉状態が判定される場合、反映後開閉位置Ｇ１・Ｇ２の両方において窓ガラス７３が閉状態であると判定される。よって、これらの判定は正しい判定となる。

そこで、実際の窓ガラス７３の開閉位置が開閉位置Ｅである場合、窓ガラス７３が閉まる方向に位置ずれ（－位置ずれ）が生じたときのように、防犯上問題となることを防ぐため、補正部２５による処理が行われる。具体的には、反映後開閉位置Ｅ２の場合では、窓ガラス７３が閉状態であると判定され、この判定は誤判定となる。また、この誤判定は窓ガラス７３が閉状態であるとの判定であるため、防犯上問題となる。

補正部２５は、反映後開閉位置Ｅ２を窓ガラス７３が開く方向に所定量だけ補正することにより、判定部２６による判定に用いられる補正後開閉位置を算出する処理を行う。これにより、当該補正後開閉位置は、判定閾値「２００」より大きくなり、判定部２６は、窓ガラス７３が開状態であると判定する。よって、防犯上問題となるような誤判定を防ぎ、正しい判定を行うことができるため、防犯上問題となることを防ぐことができる。

このように、判定部２６は、窓ガラス７３が確実に閉まっている場合のみを、閉状態であると判定する。これにより、少なくとも窓ガラス７３が開いているにもかかわらず、窓ガラス７３が閉状態であると判定して、ユーザに窓ガラス７３が開状態であることを通知しないことを防ぐことができる。

通知部２７は、判定部２６により窓ガラス７３が開状態であると判定された場合、ユーザに窓ガラス７３が開状態であることを通知する処理を行う。具体的には、通知部２７は、判定部２６から窓ガラス７３が開状態であるとの判定結果を受け取り、受け取った判定結果を、通信部５０を介して外部機器８０に送信する。外部機器８０は、受信した判定結果に基づき、ユーザに窓ガラス７３が開状態であることを通知する。

（ＰＷ制御装置１の処理）
次に、ＰＷ制御装置１の処理（開閉体制御方法）について図５に基づいて説明する。図５は、図１に示す車両１００が備えるＰＷ制御装置１の処理手順を示すフローチャートである。まず、位置検出部２２は、窓ガラス７３の開閉位置を検出する処理を行う（Ｓ１：位置検出工程）。位置検出部２２は、検出した開閉位置を反映部２４に提供する。

Ｓ１の後、算出部２３は、モータ７０の駆動が停止する直前のモータ７０の回転速度を参照することにより、オーバーラン量を算出する処理を行い、モータ７０の駆動が停止する直後のモータ７０の起電力を参照することにより、戻り量を算出する処理を行う（Ｓ２）。

また、算出部２３は、窓ガラス７３の開閉動作に従ってオーバーラン量及び戻り量を累積することにより、累積した結果として位置ずれ最大量を算出する（Ｓ３）。算出部２３は、算出した位置ずれ最大量を反映部２４に提供する。反映部２４は、算出部２３によって算出された位置ずれ最大量を位置検出部２２によって検出された開閉位置に反映させた値を、補正部２５による補正に用いられる開閉位置として準備する処理を行う（Ｓ４）。

反映部２４は、準備した値を補正部２５に提供する。補正部２５は、反映部２４によって準備された値を窓ガラス７３が開く方向に所定量だけ補正することにより、判定部２６による判定に用いられる補正後開閉位置を算出する処理を行う（Ｓ５：補正工程）。補正部２５は、算出した補正後開閉位置を判定部２６に提供する。

判定部２６は、補正部２５によって算出された補正後開閉位置と、窓ガラス７３の開閉状態を判定するための基準である判定閾値と、を比較することにより、窓ガラス７３が開状態または閉状態のいずれであるかを判定する処理を行う（Ｓ６：判定工程）。窓ガラス７３が閉状態である場合（Ｓ６でＮＯ）、ＰＷ制御装置１の処理は完了する。

窓ガラス７３が開状態である場合（Ｓ６でＹＥＳ）、通知部２７は、ユーザに窓ガラス７３が開状態であることを通知する処理を行う（Ｓ７：通知工程）。Ｓ７の後、ＰＷ制御装置１の処理は完了する。

以上により、窓ガラス７３が開く方向に開閉位置が所定量だけ補正されることにより算出された補正後開閉位置を用いて、窓ガラス７３が開状態または閉状態のいずれであるかが判定される。このため、窓ガラス７３が開状態であるにも関わらず、ユーザに窓ガラス７３が開状態であることを通知しないことを防ぐことができる。よって、防犯性を向上させることができる。

〔実施形態２〕
実施形態２について、以下に説明する。実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、以下ではその説明を繰り返さない。本発明の一態様に係る「開閉体」は、「窓ガラス」に限定されない。従って、本発明の一態様に係る「開閉体制御装置」は、「ＰＷ制御装置」に限定されない。開閉体は、モータを駆動することによって開閉可能な対象物であればよい。例えば、開閉体は、車両１００に設けられたサンルーフまたはスライドドアであってもよい。よって、本発明の一態様に係る「開閉方向」は、上下方向に限定されず、例えば水平方向であってもよい。

さらに、実施形態１に記載された特徴は、車両１００以外の他の構造物に適用されてもよい。前記構造物は、例えば開閉体によって、内部空間と外部空間とを区切ることが可能なものであればよい。当該構造物の一例としては、家屋またはビル等の建築物を挙げることができる。従って、開閉体は、車両１００内の部材にも限定されない。例えば、開閉体は、建築物に設けられた自動ドア（例えばガラスドア）または窓ガラスであってもよい。このように、開閉体制御装置は、建築物に設けられたＰＷ制御装置であってもよい。

〔ソフトウェアによる実現例〕
車両１００の制御ブロック（特に制御部２０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、車両１００は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、前記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、前記コンピュータにおいて、前記プロセッサが前記プログラムを前記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。前記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。前記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、前記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、前記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して前記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、前記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ ＰＷ制御装置（開閉体制御装置）
２２ 位置検出部
２３ 算出部
２４ 反映部
２５ 補正部
２６ 判定部
２７ 通知部
７０ モータ
７３ 窓ガラス（開閉体）
１００ 車両

Claims (7)

1. モータを駆動することによって開閉体を開閉する開閉体制御装置であって、
   前記開閉体の開閉位置を検出する処理を行う位置検出部と、
   前記開閉体が開状態または閉状態のいずれであるかを判定する処理を行う判定部と、
   前記判定部により前記開閉体が開状態であると判定された場合、ユーザに前記開閉体が開状態であることを通知する処理を行う通知部と、
   前記位置検出部によって検出された前記開閉位置を前記開閉体が開く方向に所定量だけ補正することにより、前記判定部による判定に用いられる補正後開閉位置を算出する処理を行う補正部と、を備える開閉体制御装置。
2. 前記モータの駆動が停止する直前の前記モータの回転速度を参照することにより、前記開閉体制御装置によって前記モータの駆動停止命令が出力されてから前記開閉体が停止するまでの移動量であり、かつ、前記モータの駆動が停止する直前の前記開閉体の移動方向への移動量であるオーバーラン量を算出する処理を行う算出部と、
   前記算出部によって算出された前記オーバーラン量を前記位置検出部によって検出された前記開閉位置に反映させた値を、前記補正部による補正に用いられる前記開閉位置として準備する処理を行う反映部と、をさらに備える請求項１に記載の開閉体制御装置。
3. 前記算出部は、前記モータの駆動が停止する直後の前記モータの起電力を参照することにより、前記開閉体制御装置によって前記モータの駆動停止命令が出力されてから前記開閉体が停止するまでの移動量であり、かつ、前記モータの駆動が停止する直前の前記開閉体の移動方向とは逆方向への移動量である戻り量を算出する処理をさらに行い、
   前記反映部は、前記算出部によって算出された前記戻り量を前記位置検出部によって検出された前記開閉位置に反映させた値を、前記補正部による補正に用いられる前記開閉位置として準備する処理をさらに行う請求項２に記載の開閉体制御装置。
4. 前記判定部は、前記補正部によって算出された前記補正後開閉位置と、前記開閉体の開閉状態を判定するための基準である判定閾値と、を比較することにより、前記開閉体が開状態または閉状態のいずれであるかを判定する処理を行う請求項１から３のいずれか１項に記載の開閉体制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の開閉体制御装置と、
   前記モータと、
   前記開閉体と、を備える車両。
6. モータを駆動することによって開閉体を開閉する開閉体制御方法であって、
   前記開閉体の開閉位置を検出する処理を行う位置検出工程と、
   前記開閉体が開状態または閉状態のいずれであるかを判定する処理を行う判定工程と、
   前記判定工程にて前記開閉体が開状態であると判定された場合、ユーザに前記開閉体が開状態であることを通知する処理を行う通知工程と、
   前記位置検出工程にて検出された前記開閉位置を前記開閉体が開く方向に所定量だけ補正することにより、前記判定工程による判定に用いられる補正後開閉位置を算出する処理を行う補正工程と、を含む開閉体制御方法。
7. 請求項１に記載の開閉体制御装置としてコンピュータを機能させるための開閉体制御プログラムであって、前記位置検出部、前記判定部、前記通知部、及び前記補正部としてコンピュータを機能させるための開閉体制御プログラム。

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