CN114919552A - 一种车辆控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取车辆熄火前最后一次检测得到的供电电压以及所述车辆所处地面的坡度；根据所述供电电压以及所述车辆所处地面的坡度，确定所述车辆的溜坡预测结果；根据所述溜坡预测结果，确定车辆控制参数，以根据所述车辆控制参数对所述车辆进行控制。本技术方案，能够根据车辆溜坡风险适应性地控制车辆，达到降低或消除溜坡风险的效果。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着汽车工业的发展，电子驻车制动系统(Electrical Park Brake，EPB)代替了机械手刹，EPB不同于机械手刹，无法在车辆溜坡时通过加大制动力度使车辆停止，如何在安装有EPB车辆上防止车辆溜坡是亟需解决的一个问题。
现有技术中，在一段时间内，汽车电子稳定控制系统(Electronic StabilityController，ESC)提供液压帮助车辆加紧后轮，避免车辆溜坡。
然而，现有技术的ESC供电时间是固定的，车辆发生溜坡的风险却是不固定的，两者之间不协调，容易引发车辆溜坡问题。
发明内容
本发明提供了一种车辆控制方法、装置、设备及介质，能够根据车辆溜坡风险适应性地控制车辆，达到降低或消除溜坡风险的效果。
根据本发明的一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
获取车辆熄火前最后一次检测得到的供电电压以及所述车辆所处地面的坡度；
根据所述供电电压以及所述车辆所处地面的坡度，确定所述车辆的溜坡预测结果；
根据所述溜坡预测结果，确定车辆控制参数，以根据所述车辆控制参数对所述车辆进行控制。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆控制装置，包括：
电压及坡度获取模块，用于获取车辆熄火前最后一次检测得到的供电电压以及所述车辆所处地面的坡度；
溜坡预测结果确定模块，用于根据所述供电电压以及所述车辆所处地面的坡度，确定所述车辆的溜坡预测结果；
车辆控制模块，用于根据所述溜坡预测结果，确定车辆控制参数，以根据所述车辆控制参数对所述车辆进行控制。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆控制方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆控制方法。
本发明实施例的技术方案，通过车辆熄火前最后一次检测到的供电电压和车辆所处路面坡度，确定出车辆溜坡预测结果，根据溜坡预测结果确定控制参数，并根据控制参数控制车辆。本技术方案根据车辆溜坡风险适应性地控制车辆，达到降低或消除溜坡风险的效果。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图；
图3是根据本发明实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
图4是实现本发明实施例的一种车辆控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于避免车辆溜坡的情况，该方法可以由车辆控制装置来执行，该车辆控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆控制装置可配置于具有数据处理能力的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
S110，获取车辆熄火前最后一次检测得到的供电电压以及所述车辆所处地面的坡度。
其中，供电电压可以是EPB的工作电压，在一定电压区间内，供电电压越大，EPB电机夹紧力越大；若供电电压过大或过小，EPB电机的最大夹紧力会下降，车辆可能有溜坡风险。坡度可以是地面陡缓程度，坡度的大小可以用百分比表示，例如，坡度为20％的地面较陡，坡度为10％的地面较缓。
车辆熄火后，车辆的部分传感器和/或控制器不再工作，因此要在熄火前检测供电电压和坡度。具体的，供电电压的一种获取方式可以是在EPB上安装电压检测装置，该装置将EPB工作电压实时发送到整车控制器，整车控制器选取车辆熄火前最后一次检测到的供电电压。
本申请实施例中，坡度数值可以通过摄像头获取，具体可以是车内安装有检测坡度的摄像头，根据摄像头拍摄的图像数据，可分析出当前地面的坡度。地面坡度可以根据刹车踏板的变化程度和变化趋势综合确定，例如刹车踏板的开度越大，地面坡度越大，刹车踏板的开度越小，地面坡度越小；刹车踏板的加速度越大，地面坡度越大，刹车踏板的加速度越小，地面坡度越小。综合考量刹车踏板的变化程度和变化趋势，可以确定出地面坡度。
S120，根据所述供电电压以及所述车辆所处地面的坡度，确定所述车辆的溜坡预测结果。
其中，溜坡预测结果可以是预估的车辆溜坡风险程度，例如车辆停在坡度较大的斜坡上，溜坡预测结果可以反映车辆溜坡风险较大，车辆停在坡度较小的斜坡上，溜坡预测结果可以反映车辆溜坡风险较小。
本申请实施例中，车辆的溜坡风险与车辆所处地面的坡度有关，因为EPB电机的最大夹紧力是固定的，若车辆停在坡度过大的斜坡路段，EPB电机采用最大夹紧力也可能导致车辆溜坡，所以预测车辆溜坡风险需要考虑车辆所处地面坡度。车辆的溜坡风险还与供电电压有关，因为供电电压过高或过低，EPB电机的最大夹紧力会下降，车辆在坡度较大的斜坡路段更容易溜坡。具体的，本申请实施例可以根据供电电压以及车辆所处地面的坡度，适应性地确定车辆的溜坡预测结果。
S130，根据所述溜坡预测结果，确定车辆控制参数，以根据所述车辆控制参数对所述车辆进行控制。
其中，控制参数可以是ESC和EPB的执行参数，可以包括车辆制动次数和ESC供电时间。具体的，根据溜坡预测结果，可以确定出不同溜坡风险的控制参数，进而根据控制参数控制车辆，例如，溜坡风险越小，车辆对溜坡的检测时间和检测次数越少；溜坡风险越大，车辆对溜坡的检测时间和检测次数越多。
可选的，若溜坡预测结果反映车辆溜坡的风险极大，车辆可以触发报警装置，提醒驾驶员本路段不适合停车，驾驶员可以更换停车位置，避免车辆溜坡造成交通事故。
本发明实施例的技术方案，通过车辆熄火前最后一次检测到的供电电压和车辆所处路面坡度，确定出车辆溜坡预测结果，根据溜坡预测结果确定控制参数，并根据控制参数控制车辆。本技术方案根据车辆溜坡风险适应性地控制车辆，达到降低或消除溜坡风险的效果。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。
如图2所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：
S210，获取车辆熄火前最后一次检测得到的供电电压以及所述车辆所处地面的坡度。
S220，将所述供电电压与预设电压阈值进行比较，并将所述坡度与预设坡度阈值进行比较。
其中，预设电压阈值和预设坡度阈值可以根据实际情况确定，本申请实施例对此不做限定。本申请实施例中，根据供电电压和坡度判断车辆的溜坡风险，需要供电电压和坡度分别与预设电压阈值和预设坡度阈值比较。可选的，预设电压阈值和预设坡度阈值的数量可以是多个，例如ESC的工作电压根据工作状态可划分为三部分，分别是电压过低状态、电压正常状态、电压过高状态，所以可以确定出两个预设电压阈值，以区分不同的工作状态。
S230，根据供电电压与预设电压阈值的比较结果，以及所述坡度与预设坡度阈值的比较结果，确定所述车辆的溜坡预测结果。
具体的，若供电电压与预设电压阈值的比较结果和坡度与预设坡度阈值的比较结果均反映车辆溜坡风险较高，则溜坡预测结果可以是高风险；若供电电压与预设电压阈值的比较结果和坡度与预设坡度阈值的比较结果均反映车辆溜坡风险较低，则溜坡预测结果可以是低风险；若供电电压与预设电压阈值的比较结果反映车辆溜坡风险较高，坡度与预设坡度阈值的比较结果反映车辆溜坡风险较低，则溜坡预测结果可以是中风险。
本申请实施例中，可选的，根据供电电压与预设电压阈值的比较结果，以及所述坡度与预设坡度阈值的比较结果，确定所述车辆的溜坡预测结果，包括：在所述坡度小于第一预设坡度阈值的情况下，若所述供电电压大于或等于第一预设电压阈值且小于第二预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性最低；若所述供电电压大于或等于第二预设阈值，或小于第一预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较低。
其中，第一预设坡度阈值、第一预设电压阈值和第二预设阈值可以根据实际情况确定，本申请实施例对此不做限定。第一预设电压阈值可以是EPB正常工作电压的最低值，第二预设阈值可以是EPB正常工作电压的最大值，所以供电电压小于第一预设电压阈值为电压偏低状态，供电电压大于第二预设阈值为电压偏高状态，供电电压大于等于第一预设电压阈值且小于第二预设阈值为电压正常状态。示例性的，在车辆所处路面坡度小于8％的情况下，若供电电压处于正常状态，则确定车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性最低；若供电电压偏低或偏高，则确定车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较低。
本申请实施例中，可选的，根据供电电压与预设电压阈值的比较结果，以及所述坡度与预设坡度阈值的比较结果，确定所述车辆的溜坡预测结果，包括：在所述坡度大于或等于第一预设坡度阈值且小于第二预设坡度阈值的情况下，若所述供电电压大于或等于第一预设电压阈值且小于第二预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较低；若所述供电电压大于或等于第二预设阈值，或小于第一预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性中等。
其中，第二预设坡度阈值可以根据实际情况确定，本申请实施例对此不做限定。示例性的，在车辆所处路面坡度大于等于8％且小于25％的情况下，若供电电压处于正常状态，则确定车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较低；若供电电压偏低或偏高，则确定车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性中等。
本申请实施例中，可选的，根据供电电压与预设电压阈值的比较结果，以及所述坡度与预设坡度阈值的比较结果，确定所述车辆的溜坡预测结果，包括：在所述坡度大于或等于第二预设坡度阈值的情况下，若所述供电电压大于或等于第一预设电压阈值且小于第二预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性中等；若所述供电电压大于或等于第二预设阈值，或小于第一预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较高。
示例性的，在车辆所处路面坡度大于25％的情况下，若供电电压处于正常状态，则确定车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性中等；若供电电压偏低或偏高，则确定车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较高。
S240，根据所述溜坡预测结果，确定车辆控制参数，以根据所述车辆控制参数对所述车辆进行控制。
本申请实施例中，可选的，根据所述溜坡预测结果，确定车辆控制参数，包括：若所述车辆的溜坡预设结果为溜坡可能性最低，则确定车辆控制参数为第一参数；若所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较低，则确定车辆控制参数为第二参数；若所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性中等，则确定车辆控制参数为第三参数；若所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较高，则确定车辆控制参数为第四参数。
其中，第一参数、第二参数、第三参数和第四参数可以根据实际情况确定，本申请实施例对此不做限定。本申请实施例中，根据车辆溜坡可能性大小，划分为四种情况，分别是溜坡可能性最低、溜坡可能性较低、溜坡可能性中等和溜坡可能性较高，这四种情况分别对应第一参数、第二参数、第三参数和第四参数。本方案根据不同的溜坡可能性确定对应的控制参数，降低了车辆溜坡可能性。
本申请实施例中，可选的，所述车辆控制参数包括控制制动次数和/或汽车电子稳定控制系统的持续供电时间；所述第一参数、所述第二参数、所述第三参数、所述第四参数中的汽车电子稳定控制系统持续供电时间依次增加，和/或，第一参数中的控制制动次数为第一预设次数，第二参数、第三参数和第四参数中的控制制动次数为第二预设次数，第一预设次数小于第二预设次数。
其中，制动次数可以是电子稳定控制系统为防止溜坡而制动车辆的次数。供电时间可以是车辆熄火后对电子稳定控制系统的供电时长。第一预设次数和第二预设次数可以根据实际情况确定，本申请实施例对此不做限定。
示例性的，第一参数、第二参数、第三参数和第四参数对应的持续供电时间分别是2分钟、3分钟、4分钟和5分钟。第一参数对应的制动次数可以是2次，第二参数、第三参数和第四参数对应的制动次数可以是3次。以第一参数为例，若溜坡预测结果为最低，则车辆对电子稳定控制系统持续供电2分钟，2分钟后不再供电；在2分钟内，若车辆溜坡次数小于等于2次，则每次溜坡车辆均制动，若车辆溜坡次数大于两次，则车辆制动两次后，通过电子稳定控制系统稳定车辆。
本方案中，根据溜坡预测结果控制制动次数和电子稳定系统的供电时间，降低了车辆溜坡可能性。
本发明实施例的技术方案，根据供电电压与预设电压阈值的比较结果和坡度与预设坡度阈值的比较结果确定了适应不同溜坡预测结果的控制参数，降低了车辆溜坡可能性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图3所示，该装置包括：
电压及坡度获取模块310，用于获取车辆熄火前最后一次检测得到的供电电压以及所述车辆所处地面的坡度；
溜坡预测结果确定模块320，用于根据所述供电电压以及所述车辆所处地面的坡度，确定所述车辆的溜坡预测结果；
车辆控制模块330，用于根据所述溜坡预测结果，确定车辆控制参数，以根据所述车辆控制参数对所述车辆进行控制。
可选的，溜坡预测结果确定模块320包括：
供电电压和坡度比较单元，用于将所述供电电压与预设电压阈值进行比较，并将所述坡度与预设坡度阈值进行比较；
溜坡预测结果确定单元，用于根据供电电压与预设电压阈值的比较结果，以及所述坡度与预设坡度阈值的比较结果，确定所述车辆的溜坡预测结果。
可选的，溜坡预测结果确定模块320包括：
在所述坡度小于第一预设坡度阈值的情况下，若所述供电电压大于或等于第一预设电压阈值且小于第二预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性最低；
若所述供电电压大于或等于第二预设阈值，或小于第一预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较低。
可选的，溜坡预测结果确定模块320包括：
在所述坡度大于或等于第一预设坡度阈值且小于第二预设坡度阈值的情况下，若所述供电电压大于或等于第一预设电压阈值且小于第二预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较低；
若所述供电电压大于或等于第二预设阈值，或小于第一预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性中等。
可选的，溜坡预测结果确定模块320包括：
在所述坡度大于或等于第二预设坡度阈值的情况下，若所述供电电压大于或等于第一预设电压阈值且小于第二预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性中等；
若所述供电电压大于或等于第二预设阈值，或小于第一预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较高。
可选的，车辆控制模块330包括：
第一参数确定单元，用于若所述车辆的溜坡预设结果为溜坡可能性最低，则确定车辆控制参数为第一参数；
第二参数确定单元，用于若所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较低，则确定车辆控制参数为第二参数；
第三参数确定单元，用于若所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性中等，则确定车辆控制参数为第三参数；
第四参数确定单元，用于若所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较高，则确定车辆控制参数为第四参数。
可选的，所述车辆控制参数包括控制制动次数和/或汽车电子稳定控制系统的持续供电时间；所述第一参数、所述第二参数、所述第三参数、所述第四参数中的汽车电子稳定控制系统持续供电时间依次增加，和/或，第一参数中的控制制动次数为第一预设次数，第二参数、第三参数和第四参数中的控制制动次数为第二预设次数，第一预设次数小于第二预设次数。
本发明实施例所提供的一种车辆控制装置可执行本发明任意实施例所提供的一种车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。
在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的方法车辆控制的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法车辆控制。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆熄火前最后一次检测得到的供电电压以及所述车辆所处地面的坡度；
根据所述供电电压以及所述车辆所处地面的坡度，确定所述车辆的溜坡预测结果；
根据所述溜坡预测结果，确定车辆控制参数，以根据所述车辆控制参数对所述车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述供电电压以及所述车辆所处地面的坡度，确定所述车辆的溜坡预测结果，包括：
将所述供电电压与预设电压阈值进行比较，并将所述坡度与预设坡度阈值进行比较；
根据供电电压与预设电压阈值的比较结果，以及所述坡度与预设坡度阈值的比较结果，确定所述车辆的溜坡预测结果。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据供电电压与预设电压阈值的比较结果，以及所述坡度与预设坡度阈值的比较结果，确定所述车辆的溜坡预测结果，包括：
在所述坡度小于第一预设坡度阈值的情况下，若所述供电电压大于或等于第一预设电压阈值且小于第二预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性最低；
若所述供电电压大于或等于第二预设阈值，或小于第一预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较低。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据供电电压与预设电压阈值的比较结果，以及所述坡度与预设坡度阈值的比较结果，确定所述车辆的溜坡预测结果，包括：
在所述坡度大于或等于第一预设坡度阈值且小于第二预设坡度阈值的情况下，若所述供电电压大于或等于第一预设电压阈值且小于第二预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较低；
若所述供电电压大于或等于第二预设阈值，或小于第一预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性中等。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据供电电压与预设电压阈值的比较结果，以及所述坡度与预设坡度阈值的比较结果，确定所述车辆的溜坡预测结果，包括：
在所述坡度大于或等于第二预设坡度阈值的情况下，若所述供电电压大于或等于第一预设电压阈值且小于第二预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性中等；
若所述供电电压大于或等于第二预设阈值，或小于第一预设阈值，则确定所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较高。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述溜坡预测结果，确定车辆控制参数，包括：
若所述车辆的溜坡预设结果为溜坡可能性最低，则确定车辆控制参数为第一参数；
若所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较低，则确定车辆控制参数为第二参数；
若所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性中等，则确定车辆控制参数为第三参数；
若所述车辆的溜坡预测结果为溜坡可能性较高，则确定车辆控制参数为第四参数。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆控制参数包括控制制动次数和/或汽车电子稳定控制系统的持续供电时间；所述第一参数、所述第二参数、所述第三参数、所述第四参数中的汽车电子稳定控制系统持续供电时间依次增加，和/或，第一参数中的控制制动次数为第一预设次数，第二参数、第三参数和第四参数中的控制制动次数为第二预设次数，第一预设次数小于第二预设次数。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
电压及坡度获取模块，用于获取车辆熄火前最后一次检测得到的供电电压以及所述车辆所处地面的坡度；
溜坡预测结果确定模块，用于根据所述供电电压以及所述车辆所处地面的坡度，确定所述车辆的溜坡预测结果；
车辆控制模块，用于根据所述溜坡预测结果，确定车辆控制参数，以根据所述车辆控制参数对所述车辆进行控制。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。
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