CN114906600A - 一种存取装置及存取装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种存取装置及存取装置的控制方法，存取装置包括：接收平台、存放隔口、转运平台、旋转运动组件和第一推杆，接收平台用于接收储物箱，转运平台能够将从接收平台接收储物箱，并沿第一方向运动至与存放隔口相对应，旋转运动组件设置于转运平台，用于旋转运动以带动储物箱在转运平台上沿第三方向调整位置，第一推杆连接于转运平台，用于将转运平台接收的储物箱推动至存放隔口内。在本申请中，存取装置仅通过转运平台沿第一方向的运动、旋转运动组件沿第三方向的运动和第一推杆沿第二方向的推动实现了将储物箱由接收平台转运至存放隔口，相比于现有技术，本申请提供的存取装置的结构和传送动作简单、传送时间短、存取效率高。

Description

一种存取装置及存取装置的控制方法

技术领域

本申请涉及物流配送技术领域，尤其涉及一种存取装置及存取装置的控制方法。

背景技术

目前，快递到门、送餐到家已成趋势，并且仍处于高速增长阶段。但随着订单量的增加，配送从业人员趋近饱和，利用无人机进行配送已得到广泛关注。在无人配送业务中，存取装置是很重要的技术。

现有技术中，存取装置一般通过竖直运动机构、水平运动机构、中转传送机构以及储物箱校正机构等四个机构分步实现将储物箱存入存取装置，该过程存在传送机构复杂，储物箱传送时间长的问题。

发明内容

本申请提供了一种存取装置及存取装置的控制方法，该存取装置具有传送机构简单、传送时间较短的优点。

本申请实施例提供的一种存取装置，所述存取装置包括：接收平台、存放隔口、转运平台、旋转运动组件和第一推杆，所述接收平台用于接收储物箱，所述转运平台能够从所述接收平台接收储物箱，并沿第一方向运动至与所述存放隔口相对应，所述旋转运动组件设置于所述转运平台，用于旋转运动以带动所述储物箱在所述转运平台上沿第三方向调整位置，所述第一推杆连接于所述转运平台，用于将所述转运平台接收的储物箱推动至所述存放隔口内。

在一种可能的设计中，所述旋转运动组件包括第二传送带和转轴；所述转轴连接在所述转运平台上；所述第二传送带与所述转轴滑动连接。

在一种可能的设计中，所述第一推杆上设置有感应器，所述感应器用于感应所述储物箱在所述第二传送带上的位置。

在一种可能的设计中，所述转运平台沿所述第三方向的两侧设置有导轨；所述第一推杆与所述导轨滑动连接，用于将所述转运平台接收的所述储物箱推动至所述存放隔口内。

在一种可能的设计中，所述存取装置还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一推杆沿第二方向运动；所述第一驱动组件包括：曲柄、滑块和连接板；所述连接板上设置有滑槽，所述连接板与所述第一推杆固定连接；所述曲柄的第一端与所述转运平台连接，所述曲柄的第二端与所述滑块连接；所述滑块设置于所述滑槽内。

在一种可能的设计中，所述存取装置还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第一推杆沿第二方向运动；所述第二驱动组件包括啮合的齿轮和齿条；所述齿轮与所述第一推杆固定连接，所述齿条与所述转运平台固定连接。

在一种可能的设计中，所述存取装置还包括第三驱动组件和支架；所述转运平台滑动连接于所述支架，以使所述转运平台能沿所述第一方向运动；所述第三驱动组件与所述转运平台连接，用于驱动所述转运平台沿所述支架运动。

在一种可能的设计中，所述第三驱动组件包括：第一传送带和固定件，所述固定件将所述转运平台固定于所述第一传送带，以使所述转运平台随所述第一传送带沿所述支架运动。

在一种可能的设计中，所述转运平台靠近所述支架的侧面设置有导向轮，所述导向轮与所述支架滑动连接。

在一种可能的设计中，所述存取装置还包括活动挡板；所述活动挡板能沿第二方向运动，以与所述接收平台之间形成转运口；所述转运平台通过所述转运口接收来自所述接收平台的储物箱。

在一种可能的设计中，所述转运平台靠近所述存放隔口的一侧连接有相对所述转运平台向下延伸的隔口后门；所述隔口后门能够随所述转运平台沿所述第一方向运动并遮挡所述存放隔口。

在一种可能的设计中，所述存取装置还包括能够沿第二方向运动的第三推杆，所述第三推杆连接于所述接收平台，用于将所述接收平台接收的储物箱推动至所述转运平台。

在一种可能的设计中，所述存放隔口的底面与水平方向具有设定的夹角α，所述夹角α满足：4°≤α≤10°。

本申请实施例还提供一种存取装置的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

控制转运平台接收从接收平台输送的储物箱；

控制所述转运平台沿第一方向运动至与存放隔口相对应；

控制旋转运动组件沿第三方向带动所述储物箱运动，以调整所述储物箱在所述转运平台上的位置；

控制第一推杆将从所述转运平台接收的储物箱推动至所述存放隔口。

在一种可能的设计中，控制转运平台接收从接收平台输送的储物箱包括：

控制所述转运平台沿第一方向运动至与所述接收平台相同高度处；

控制第三推杆沿第二方向运动，将所述储物箱从所述接收平台推动至所述转运平台。

在一种可能的设计中，控制所述转运平台沿第一方向运动至与所述接收平台相同高度处之前，所述控制方法还包括：

控制活动挡板沿所述第二方向运动，以打开所述活动挡板和所述接收平台之间形成的转运口；

将所述储物箱从所述接收平台通过所述转运口转运到所述转运平台。

在一种可能的设计中，控制所述转运平台沿第一方向运动至与存放隔口相对应之后，所述控制方法还包括：

控制所述活动挡板沿所述第二方向运动，以封闭所述转运口。

在一种可能的设计中，所述控制方法还包括：

如果感应到用户进行了取货动作，则控制所述转运平台沿所述第一方向运动，使隔口后门遮挡存放隔口；

控制存放隔口的前门弹开。

在本申请中，接收平台可以位于存取装置的顶部，以便于携带储物箱的无人机停落于接收平台。待无人机在接收平台停稳后，无人机将储物箱卸载于接收平台。存放隔口设置为多个，例如存放隔口可以以5行4列的阵列形式设置于接收平台下方。转运平台能够沿第一方向运动并停留在不同高度处，当转运平台上升至与接收平台相同高度处或略低于接收平台的高度处时，转运平台能够从接收平台接收到储物箱，然后转运平台下降至与存放隔口相对应的高度，此时旋转运动组件旋转运动使储物箱与存放隔口对齐，然后第一推杆沿第二方向朝向存放隔口推动储物箱，储物箱被推动至存放隔口内等待被取出。在本申请中，存取装置仅通过转运平台沿第一方向的运动、旋转运动组件沿第三方向的运动和第一推杆沿第二方向的推动实现了将储物箱由接收平台转运至存放隔口，相比于现有技术，本申请提供的存取装置的结构和传送动作简单、传送时间短、存取效率高。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1为本申请所提供存取装置在第一种具体实施例中的结构示意图；

图2为图1的内部结构示意图；

图3为图2中转运平台、第一驱动组件和第三驱动组件的结构示意图；

图4为图3中A区域的局部放大图；

图5为图3中B区域的局部放大图；

图6为第二驱动组件的结构示意图；

图7为图2中存放隔口的结构示意图；

图8为在第二种具体实施例中接收平台的结构示意图；

图9为在第二种具体实施例中转运平台的结构示意图；

图10为本申请所提供存取装置的控制方法的流程图；

图11为本申请所提供存取装置的控制方法的流程图；

图12为本申请所提供存取装置的控制方法的流程图；

图13为本申请所提供存取装置的控制方法的流程图。

附图标记：

10-接收平台；

11-第三推杆；

12-转运口；

13-活动挡板；

14-第二推杆；

15-二维码；

20-存放隔口；

21-辅助件；

22-前门；

30-转运平台；

301-本体；

301a-导向槽；

302-限位板；

31-第一推杆；

311-推动部；

312-连接部；

32-第一驱动组件；

321-曲柄；

322-滑块；

323-连接板；

323a-滑槽；

33-第二驱动组件；

331-齿轮；

332-齿条；

34-旋转运动组件；

341-第二传送带；

342-转轴；

35-感应器；

36-隔口后门；

37-导向轮；

38-导轨；

40-第三驱动组件；

401-第一传送带；

402-固定件；

41-支架；

50-交互窗口。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

本申请中，如图1所示，存取装置设置存放隔口20的一侧定义为存取装置的前侧，存取装置的高度方向定义为第一方向Z，存取装置的前后方向定义为第二方向Y，存取装置的左右方向定义为第三方向X。

目前，由无人机和存取装置组成的无人机配送系统已被应用于无人配送服务中。在无人机配送系统中，至少包括两个存取装置和一架无人机。其中，存取装置用于存取盛装有货物的储物箱，可以应用于快递、外卖等物流配送服务中。商家或快递员将储物箱交给无人机，无人机搭载储物箱飞行至顾客附近的存取装置后，将储物箱卸下，储物箱被存入存取装置，顾客可以通过扫描二维码或输入取件码将储物箱从存取装置中取出。

本申请实施例提供一种存取装置，如图1和图2所示，存取装置包括：接收平台10、存放隔口20、转运平台30、旋转运动组件34和第一推杆31，接收平台10用于接收储物箱，转运平台30能够从接收平台10接收到的储物箱，并沿第一方向Z运动至与存放隔口20相对应，旋转运动组件34设置于转运平台30，用于旋转运动以带动储物箱在转运平台30上沿第三方向X调整位置，第一推杆31连接于转运平台30，用于将转运平台30接收的储物箱推动至存放隔口20内。

在本实施方式中，如图1所示，接收平台10可以位于存取装置的顶部，以便于携带储物箱的无人机停落于接收平台10。待无人机在接收平台10停稳后，无人机将储物箱卸载于接收平台10。存放隔口20可以为多个，容量较大，例如存放隔口20可以以5行4列的阵列形式设置于接收平台10下方。如图2所示，转运平台30能够沿第一方向Z运动并停留在不同高度处，当转运平台30上升至与接收平台10相同高度处或略低于接收平台10的高度处时，转运平台30能够从接收平台10接收到储物箱，然后转运平台30下降至与存放隔口20相对应的高度，此时旋转运动组件34旋转运动使储物箱与存放隔口20对齐，然后第一推杆31沿第二方向Y朝向存放隔口20推动储物箱，储物箱被推动至存放隔口20内等待被取出。

在本申请中，存取装置仅通过转运平台30沿第一方向Z的运动、旋转运动组件34沿第三方向X的运动和第一推杆31沿第二方向Y的推动实现了将储物箱由接收平台10转运至存放隔口20，相比于现有技术，本申请实施例提供的存取装置的结构和传送动作简单、传送时间短、存取效率高。

此外，接收平台10上可以设置二维码15，无人机在降落至接收平台10前对二维码15进行扫描，从而使存取装置内部的控制器接收到储物箱即将到达的信息，做好接收储物箱的准备。进一步地，通过将二维码15设置为可发光的形式，使存取装置在夜间依然可以被无人机识别，保证了存取装置在夜间的正常工作。

同时，本申请所提供的存取装置多使用钣金件，对加工精度和装配精度的要求较低，从而降低了生产难度。

在一种具体的实施方式中，如图3和图4所示，旋转运动组件34包括第二传送带341和转轴342，转轴342连接在转运平台30上，第二传送带341与转轴342滑动连接。

在本实施方式中，如图3和4所示，第二传送带341沿第三方向X延伸，转轴342转动以驱动第二传送带341旋转运动，从而实现对储物箱沿第三方向X的位置的调整。

在一种具体的实施方式中，如图3和图4所示，第一推杆31上设置有感应器35，感应器35用于感应储物箱在第二传送带341上的位置。

在本实施方式中，如图3和图4所示，沿第三方向X，第一推杆31上与存放隔口20对应的位置设置有感应器35，感应器35能够感应到储物箱的位置，存取装置控制第二传送带341运动以调整储物箱沿第三方向X的位置，从而辅助旋转运动组件34实现对储物箱位置的调整。

在一种具体的实施方式中，如图4所示，转运平台30沿第三方向X的两侧设置有导轨38，第一推杆31与导轨38滑动连接，用于将转运平台30接收的储物箱推动至存放隔口20内。

在本实施方式中，如图4所示，第一推杆31与导轨38滑动连接，导轨38限制了第一推杆31的运动范围和运动方向，使第一推杆31只能沿确定的方向运动，从而保证了第一推杆31能够准确的将储物箱推入存放隔口20中，提高了第一推杆31的运动稳定性。

在一种具体的实施方式中，如图3和图5所示，存取装置还包括第一驱动组件32，第一驱动组件32用于驱动第一推杆31沿第二方向Y运动，第一驱动组件32包括：曲柄321、滑块322和连接板323，连接板323上设置有滑槽323a，连接板323与第一推杆31固定连接，曲柄321的第一端与转运平台30连接，曲柄321的第二端与滑块322连接，滑块322设置于滑槽323a内。

在本实施方式中，如图5所示，第一驱动组件32为第一推杆31的运动提供了动力，以使第一推杆31能够沿第二方向Y运动，保证了储物箱能够被推入存放隔口20中。具体地，电机能够驱动曲柄321绕电机的输出轴转动，曲柄321的第一端与电机的输出轴连接，曲柄321的第二端与滑块322连接，滑块322在曲柄321的驱动下在滑槽323a内滑动并推动第一推杆31沿第二方向Y运动，第一推杆31推动储物箱进入存放隔口20中。曲柄321和滑块322配合的传动方式具有结构简单、紧凑，传动效率高的优点。

在一种具体的实施方式中，如图6所示，存取装置还包括第二驱动组件33，第二驱动组件33用于驱动第一推杆31沿第二方向Y运动，第二驱动组件33包括啮合的齿轮331和齿条332，齿轮331与第一推杆31固定连接，齿条332与转运平台30固定连接。

在本实施方式中，如图6所示，第二驱动组件33为第一推杆31的运动提供了动力，以使第一推杆31能够沿第二方向Y运动，保证了储物箱能够被推入存放隔口20中。具体地，电机能够驱动齿轮331转动，齿轮331和齿条332啮合且齿轮331与第一推杆31固定连接，因此齿轮331通过旋转使第一推杆31沿第二方向Y运动，从而推动储物箱进入存放隔口20中。齿轮331和齿条332啮合的传动方式具有精度高、传动稳定的优点。

在一种具体的实施方式中，如图3所示，存取装置还包括第三驱动组件40和支架41，转运平台30滑动连接于支架41，以使转运平台30能沿第一方向Z运动，第三驱动组件40与转运平台30连接，用于驱动转运平台30沿支架41运动。

在本实施方式中，如图3所示，支架41设置于转运平台30沿第三方向X的两侧，支架41对转运平台30起到导向的作用，使得转运平台30在第三驱动组件40的驱动下沿确定的路径移动，提高了转运平台30的运动稳定性。

在一种具体的实施方式中，如图3所示，第三驱动组件40包括：第一传送带401和固定件402，固定件402将转运平台30固定于第一传送带401，以使转运平台30随第一传送带401沿支架41运动。

在本实施方式中，如图3所示，电机带动第一传送带401转动，固定件402同时与转运平台30和第一传送带401固定连接，因此转运平台30在第一传送带401的驱动下能够沿第一方向Z运动，从而实现对储物箱的转运。

在一种具体的实施方式中，如图3所示，转运平台30靠近支架41的侧面设置有导向轮37，导向轮37与支架41滑动连接。

在本实施方式中，如图3所示，转运平台30通过导向轮37与支架41滑动连接，导向轮37与支架41之间的摩擦力较小，从而使转运平台30的运动速度更快，转运储物箱的效率更高。

在一种具体的实施方式中，如图8所示，存取装置还包括活动挡板13，活动挡板13能沿第二方向Y运动，以与接收平台10之间形成转运口12，转运平台30通过转运口12接收来自接收平台10的储物箱。

在本实施方式中，如图8所示，当活动挡板13沿第二方向Y运动开启转运口12后，转运平台30可以沿第一方向Z运动至与接收平台10相同高度或略低于接收平台10的高度，从而使接收平台10上的储物箱能够通过转运口12运动至转运平台30上。在存取装置不需要存入储物箱时，活动挡板13封闭转运口12，防止在下雨天雨水通过转运口12进入存取装置内部，损坏存取装置。此外，活动挡板13还能防止灰尘或杂物等通过转运口12进入存取装置内部，对存取装置形成保护。

具体地，活动挡板13可以通过齿轮齿条或者其他的传动形式实现沿第二方向Y的移动，同时在活动挡板13沿第三方向X的两侧设置两个导轨导向，使活动挡板13的运动不易偏离预设路径。

在一种具体的实施方式中，如图3所示，转运平台30靠近存放隔口20的一侧连接有相对转运平台30向下延伸的隔口后门36，隔口后门36能够随转运平台30沿第一方向Z运动并遮挡存放隔口20。

在本实施方式中，如图3所示，当用户通过交互窗口50输入或扫描取货码后，存取装置控制转运平台30沿第一方向Z运动，以使与转运平台30连接的隔口后门36遮挡存放隔口20靠近转运平台30的开口，使用户在取货时无法看到存取装置内部的结构。

此外，由于转运平台30能够沿第一方向Z运动，将隔口后门36设置于转运平台30能够实现隔口后门36沿第一方向Z的运动，因此不同高度的存放隔口20能够共用一块隔口后门36，无需为隔口后门36设置新的驱动结构，简化了存取装置的结构。同时，隔口后门36相对转运平台30向下延伸使得隔口后门36不会影响转运平台30对储物箱的转运。

具体地，隔口后门36可以由一块较长的钣金形成的，结构简单、加工难度低。

在一种具体的实施方式中，如图1所示，存取装置还包括能够沿第二方向Y运动的第三推杆11，第三推杆11连接于接收平台10，用于将接收平台10接收的储物箱推动至转运平台30。

在本实施方式中，如图1所示，第三推杆11能够沿第二方向Y运动，以推动储物箱，实现储物箱从接收平台10到转运平台30的传送。

具体的，在无人机将储物箱卸载于接收平台10后，第三推杆11能够将储物箱推动至靠近转运口12的边缘，两根第二推杆14沿第三方向X移动以调整储物箱的位置，在第二推杆14将储物箱推动至与储物箱即将进入的存放隔口20相应的位置后，第三推杆11将储物箱推动至转运平台30上。此外，在转运平台30的表面将为平整时，第三推杆11也可以直接将储物箱推至转运平台30上，再由第二推杆14调整储物箱在转运平台30上的位置。

在一种具体的实施方式中，如图2所示，存放隔口20的底面与水平方向具有设定的夹角α，夹角α满足：4°≤α≤10°。例如，夹角α具体可以为4°、6°、8°和10°等。

在本实施方式中，如图2所示，使存放隔口20的底面与水平方向具有设定的夹角α能够使储物箱在重力的作用下滑到靠近存放隔口20前门的位置，无法额外设置传送机够，从而简化了存取装置的结构。同时，夹角α不应过大也不应过小，若夹角α过大(例如大于10°)，则储物箱沿存放隔口20的底面下滑的速度过快，储物箱易撞击到存放隔口20的前门，损坏存放隔口20或损坏储物箱，此外若储物箱中装载的是不可大角度倾转的货物，例如含有汤汁的食物，则会影响货物的品质；若夹角α过小(例如小于4°)，则储物箱受到的重力沿存放隔口20底面的分力过小，不足以使储物箱自己滑到存放隔口20靠近前门的位置，给用户取货带来不便。因此，存放隔口20的底面与水平方向的夹角α满足：4°≤α≤10°时能够使储物箱沿存放隔口20的底面平稳滑动。

此外，如图7所示，存放隔口20的内侧底面还可以设置辅助件21，辅助件21可以减小储物箱与存放隔口20底面之间的摩擦，使储物箱能够沿存放隔口20的底面顺利滑动。具体的，缓冲件21可以为流利条等减小摩擦的结构。

本申请实施例还提供一种存取装置的控制方法，如图10所示，控制方法包括如下步骤：

步骤S1：控制转运平台30接收从接收平台10输送的储物箱。

在步骤S1中，携带储物箱的无人机停落于接收平台10并将储物箱卸载于接收平台10。此时，控制转运平台30沿第一方向Z运动并停留在与接收平台10相同高度处或略低于接收平台10的高度处接收储物箱。

步骤S2：控制转运平台30沿第一方向Z运动至与存放隔口20相对应。

在步骤S2中，转运平台30能够沿第一方向Z运动并停留在不同高度处，从而使转运平台30与不同高度的存放隔口20均能对应。

步骤S3：控制旋转运动组件34沿第三方向X带动储物箱运动，以调整储物箱在转运平台30上的位置。

在步骤S3中，储物箱随旋转运动组件34的运动沿第三方向X运动，因此控制旋转运动组件34的运动，能够使储物箱沿第二方向Y的投影与预设存放储物箱的存放隔口20对应。

步骤S4：控制第一推杆31将从转运平台30接收的储物箱推动至存放隔口20。

在步骤S4中，由于储物箱在步骤S2和步骤S3的动作下已经与存放隔口20对应，因此控制第一推杆31沿第二方向Y推动储物箱，能够使储物箱直接进入存放隔口20中。

在本实施方式中，该控制方法通过控制转运平台30沿第一方向Z的运动、控制旋转运动组件34沿第三方向X的运动以及控制第一推杆31沿第二方向Y的推动实现了将储物箱由接收平台10转运至存放隔口20，相比于现有技术，本申请实施例提供的控制方法，其传送动作简单、传送时间短、存取效率高。其简化了存取装置的复杂度，存入储物箱所需的时间较短，提高了存取装置存入储物箱的效率。

在一种具体的实施方式中，如图11所示，该控制方法包括：

步骤S11：控制转运平台30沿第一方向Z运动至与接收平台10相同高度处。

步骤S12：控制第三推杆11沿第二方向Y运动，将储物箱从接收平台10推动至转运平台30。

步骤S2：控制转运平台30沿第一方向Z运动至与存放隔口20相对应。

步骤S3：控制旋转运动组件34沿第三方向X带动储物箱运动，以调整储物箱在转运平台30上的位置。

步骤S4：控制第一推杆31将从转运平台30接收的储物箱推动至存放隔口20。

在本实施方式中，第三推杆11推动储物箱的过程中，还起到了将储物箱推正的作用，存取装置无需另外设置推正机构，从而简化了存取装置的复杂度，减轻了存取装置的重量。

在一种具体的实施方式中，如图12所示，控制转运平台30沿第一方向Z运动至与接收平台10相同高度处之前，控制方法还包括：

步骤S10：控制活动挡板13沿第二方向Y运动，以打开活动挡板13和接收平台10之间形成的转运口12。

在该步骤中，活动挡板13打开后形成了转运口12，此时可以将储物箱从接收平台10通过转运口12转运到转运平台30。

在本实施方式中，通过控制活动挡板13沿第二方向Y运动以开启转运口12，转运口12的设置能够使转运平台30从接收平台10接收到储物箱。在转运平台30无需从接收平台10接收储物箱时，活动挡板13遮挡、封闭转运口12，灰尘或杂物等不会进入到存取装置内部。

在一种具体的实施方式中，如图12所示，控制转运平台30沿第一方向Z运动至与存放隔口20相对应之后，控制方法还包括：

步骤S20：控制活动挡板13沿第二方向Y运动，以封闭转运口12。

在本实施方式中，由于储物箱已经由接收平台10移动至转运平台30并与存放隔口20对应，因此转运口12的功能已经完成，此时可以控制活动挡板13将转运口12封闭。转运口12封闭后，灰尘或杂物等就不会进入到存取装置内部，因此，通过控制活动挡板13封闭转运口12能够对存取装置形成有利的保护，进而延长了存取装置的使用寿命。

在本实施例中，存取装置的工作过程为：无人机将储物箱卸载于接收平台10，活动挡板13开启转运口12，转运平台30在第三驱动组件40的驱动上升至与接收平台10相同高度的转运口12处，第三推杆11将储物箱推正并推至转运平台30上，转运平台30在第三驱动组件40的驱动下下降至与存放隔口20相对应的高度，活动挡板13封闭转运口12，同时感应器35感应到储物箱的位置，第一传送带401移动储物箱，调整储物箱在转运平台30上的位置，然后第一推杆31在第二驱动组件33的驱动下将储物箱从转运平台30推至存放隔口20中，储物箱在自身重力的作用下到达存放隔口20靠近前门的位置。

如图13所示，在图13所示的实施例中，该控制方法包括：

步骤S1：控制转运平台30接收从接收平台10输送的储物箱。

步骤S2：控制转运平台30沿第一方向Z运动至与存放隔口20相对应。

步骤S3：控制旋转运动组件34沿第三方向X带动储物箱运动，以调整储物箱在转运平台30上的位置。

步骤S4：控制第一推杆31将从转运平台30接收的储物箱推动至存放隔口20。

步骤S40：用户进行取货动作。

如果步骤S40的判断结果为是，则进入步骤S5，如果步骤S40的判断结果为否，则继续进行步骤S40的判断。

在步骤S40中，存取装置内部的控制器对交互窗口50进行实时检测，以保证在用户进行取货动作(例如，用户在交互窗口50输入或扫描取货码)时能够及时做出响应。

步骤S5：控制转运平台30沿第一方向Z运动，使隔口后门36遮挡存放隔口20。

在步骤S5中，由于转运平台30能够沿第一方向Z运动，将隔口后门36设置于转运平台30能够实现隔口后门36沿第一方向Z的运动，因此不同高度的存放隔口20能够共用一块隔口后门36，同时无需为隔口后门36设置新的驱动结构，简化了存取装置的结构。

步骤S6：控制存放隔口20的前门22弹开。

在步骤S6中，存取装置内部的控制器控制存放隔口20的前门22弹开，用户从存放隔口20中取出储物箱并关闭前门22，完成取货。在该过程中，由于隔口后门36遮挡了存放隔口20靠近转运平台30的开口，因此用户在取货时不会看到存取装置内部的结构。

本申请实施例提供的存取装置实现了人机交互，使用户取货变得简单快捷，同时节省了转运、派送储物箱所需的人力。

本申请还提供第二种实施例，在该实施例中，旋转运动组件34能够被第二推杆14所替代，实现调整储物箱在转运平台30上沿第三方向X的位置。

具体地，如图8所示，沿第三方向X，转运口12两侧设置有第二推杆14，转运平台30运动至转运口12时，第二推杆14用于调整储物箱在转运平台30上沿第三方向X的位置。

如图8所示，两根第二推杆14能够通过沿第三方向X推动储物箱，以调整储物箱的位置，从而无需转运平台30再对储物箱进行调整，简化了转运储物箱的步骤，提高了存取装置的工作效率，同时该推动结构简单，便于生产、安装。

相应的，该实施例也对转运平台30及第一推杆31的结构进行调整。

在一种具体的实施方式中，如图9所示，第一推杆31包括推动部311和连接部312，推动部311滑动连接于转运平台30，推动部311与连接部312固定连接，用于将转运平台30接收的储物箱推动至存放隔口20内。

在本实施方式中，如图9所示，推动部311设置有多个，多个推动部311均与存放隔口20对应设置。当储物箱与存放隔口20对应后，推动部311沿第二方向Y运动，靠近存放隔口20，从而将储物箱推入存放隔口20中，实现对储物箱的存放。多个推动部311均与连接部312固定连接，在连接部312的作用下，多个推动部311同步运动，因此第一推杆31无需判断储物箱需推入横向的哪个存放隔口20中，只需转运平台30运动至正确的高度处，即可实现对储物箱的存放，从而简化了第一推杆31的控制结构。

此外，连接部312上可以设置用于导向的滑槽，存取装置包括与滑槽配合的导轨，导轨与转运平台30固定连接，使推动部311能够沿确定的方向运动，防止储物箱被推歪而不能进入存放隔口20中，从而提高了第一推杆31的可靠性。

在一种具体的实施方式中，如图9所示，转运平台30包括本体301，本体301上形成有沿第二方向Y延伸的导向槽301a，推动部311的至少部分设置于导向槽301a内，推动部311能够沿导向槽301a运动。

在本实施方式中，如图9所示，导向槽301a限制了推动部311的运动范围，使推动部311沿确定的方向运动，从而保证了推动部311能够准确的将储物箱推入存放隔口20中，提高了第一推杆31的运动稳定性。

在一种具体的实施方式中，如图9所示，转运平台30还包括限位板302，限位板302连接于本体301远离存放隔口20的一侧，限位板302能够限制储物箱沿第二方向Y的运动。

在本实施方式中，如图9所示，限位板302能够与储物箱远离存放隔口20的一侧抵接，限制了储物箱沿第二方向Y远离存放隔口20的运动，从而防止储物箱从转运平台30上脱落，不能成功放入存放隔口20中。因此，限位板302提高了存取装置转运储物箱的可靠性。

在本实施例中，存取装置的工作过程为：无人机将储物箱卸载于接收平台10，活动挡板13开启转运口12，转运平台30在第三驱动组件40的驱动上升至与接收平台10相同高度的转运口12处，第三推杆11将储物箱推正并推至接收平台10靠近转运口12的边缘，第二推杆14沿第三方向X推动储物箱以调整储物箱在第三方向X上的位置，第三推杆11再次推动储物箱，使其从接收平台10靠近转运口12的边缘移动至转运平台30上，转运平台30在第三驱动组件40的驱动下下降至与存放隔口20相对应的高度，活动挡板13封闭转运口12，同时第一推杆31在第二驱动组件33的驱动下将储物箱从转运平台30推至存放隔口20中，储物箱在自身重力的作用下到达存放隔口20靠近前门的位置。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种存取装置，其特征在于，所述存取装置包括：

接收平台(10)，所述接收平台(10)用于接收储物箱；

存放隔口(20)；

转运平台(30)，所述转运平台(30)能够从所述接收平台(10)接收所述储物箱，并沿第一方向(Z)运动至与所述存放隔口(20)相对应；

旋转运动组件(34)，所述旋转运动组件(34)设置于所述转运平台(30)，用于旋转运动以带动所述储物箱在所述转运平台(30)上沿第三方向(X)调整位置；

第一推杆(31)，所述第一推杆(31)连接于所述转运平台(30)，用于将所述转运平台(30)接收的所述储物箱推动至所述存放隔口(20)内。

2.根据权利要求1所述的存取装置，其特征在于，所述旋转运动组件(34)包括第二传送带(341)和转轴(342)；

所述转轴(342)连接在所述转运平台(30)上；

所述第二传送带(341)与所述转轴(342)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的存取装置，其特征在于，所述第一推杆(31)上设置有感应器(35)，所述感应器(35)用于感应所述储物箱在所述第二传送带(341)上的位置。

4.根据权利要求1所述的存取装置，其特征在于，所述转运平台(30)沿所述第三方向(X)的两侧设置有导轨(38)；

所述第一推杆(31)与所述导轨(38)滑动连接，用于将所述转运平台(30)接收的所述储物箱推动至所述存放隔口(20)内。

5.根据权利要求1所述的存取装置，其特征在于，所述存取装置还包括第一驱动组件(32)，所述第一驱动组件(32)用于驱动所述第一推杆(31)沿第二方向(Y)运动；

所述第一驱动组件(32)包括：曲柄(321)、滑块(322)和连接板(323)；

所述连接板(323)上设置有滑槽(323a)，所述连接板(323)与所述第一推杆(31)固定连接；

所述曲柄(321)的第一端与所述转运平台(30)连接，所述曲柄(321)的第二端与所述滑块(322)连接；

所述滑块(322)设置于所述滑槽(323a)内。

6.根据权利要求1所述的存取装置，其特征在于，所述存取装置还包括第二驱动组件(33)，所述第二驱动组件(33)用于驱动所述第一推杆(31)沿第二方向(Y)运动；

所述第二驱动组件(33)包括啮合的齿轮(331)和齿条(332)；

所述齿轮(331)与所述第一推杆(31)固定连接，所述齿条(332)与所述转运平台(30)固定连接。

7.根据权利要求1所述的存取装置，其特征在于，所述存取装置还包括第三驱动组件(40)和支架(41)；

所述转运平台(30)滑动连接于所述支架(41)，以使所述转运平台(30)能沿所述第一方向(Z)运动；

所述第三驱动组件(40)与所述转运平台(30)连接，用于驱动所述转运平台(30)沿所述支架(41)运动。

8.根据权利要求7所述的存取装置，其特征在于，所述第三驱动组件(40)包括：

第一传送带(401)；

固定件(402)，所述固定件(402)将所述转运平台(30)固定于所述第一传送带(401)，以使所述转运平台(30)随所述第一传送带(401)沿所述支架(41)运动。

9.根据权利要求7所述的存取装置，其特征在于，所述转运平台(30)靠近所述支架(41)的侧面设置有导向轮(37)，所述导向轮(37)与所述支架(41)滑动连接。

10.根据权利要求1至9任一项所述的存取装置，其特征在于，所述存取装置还包括活动挡板(13)；

所述活动挡板(13)能沿第二方向(Y)运动，以与所述接收平台(10)之间形成转运口(12)；

所述转运平台(30)通过所述转运口(12)接收来自所述接收平台(10)的储物箱。

11.根据权利要求1至9任一项所述的存取装置，其特征在于，所述转运平台(30)靠近所述存放隔口(20)的一侧连接有相对所述转运平台(30)向下延伸的隔口后门(36)；

所述隔口后门(36)能够随所述转运平台(30)沿所述第一方向(Z)运动并遮挡所述存放隔口(20)。

12.根据权利要求1至9任一项所述的存取装置，其特征在于，所述存取装置还包括能够沿第二方向(Y)运动的第三推杆(11)，所述第三推杆(11)连接于所述接收平台(10)，用于将所述接收平台(10)接收的储物箱推动至所述转运平台(30)。

13.根据权利要求1至9任一项所述的存取装置，其特征在于，所述存放隔口(20)的底面与水平方向具有设定的夹角α，所述夹角α满足：4°≤α≤10°。

14.一种存取装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

控制转运平台(30)接收从接收平台(10)输送的储物箱；

控制所述转运平台(30)沿第一方向(Z)运动至与存放隔口(20)相对应；

控制旋转运动组件(34)沿第三方向(X)带动所述储物箱运动，以调整所述储物箱在所述转运平台(30)上的位置；

控制第一推杆(31)将从所述转运平台(30)接收的所述储物箱推动至所述存放隔口(20)。

15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，控制转运平台(30)接收从接收平台(10)输送的储物箱包括：

控制所述转运平台(30)沿第一方向(Z)运动至与所述接收平台(10)相同高度处；

控制第三推杆(11)沿第二方向(Y)运动，将所述储物箱从所述接收平台(10)推动至所述转运平台(30)。

16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，控制所述转运平台(30)沿第一方向(Z)运动至与所述接收平台(10)相同高度处之前，所述控制方法还包括：

控制活动挡板(13)沿所述第二方向(Y)运动，以打开所述活动挡板(13)和所述接收平台(10)之间形成的转运口(12)；

将所述储物箱从所述接收平台(10)通过所述转运口(12)转运到所述转运平台(30)。

17.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，控制所述转运平台(30)沿第一方向(Z)运动至与存放隔口(20)相对应之后，所述控制方法还包括：

控制所述活动挡板(13)沿所述第二方向(Y)运动，以封闭所述转运口(12)。

18.根据权利要求14至17任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

如果感应到用户进行了取货动作，则控制所述转运平台(30)沿所述第一方向(Z)运动，使隔口后门(36)遮挡存放隔口(20)；

控制存放隔口(20)的前门(22)弹开。

Images