CN114906134B - 车辆控制方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆，其中方法包括：获取当前车辆信息、当前车辆周围的障碍物信息和道路信息；根据当前车辆信息、障碍物信息和道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态；响应于当前车辆未处于安全加速状态，对当前车辆进行加速抑制。该方法能够有效避免车辆因驾驶员误踩加速踏板导致安全事故发生，提高了车辆的安全性和智能性，对驾驶员起到了更好的辅助驾驶和安全保障效果。

Description

车辆控制方法、装置、存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

目前市面上量产的车型对于车辆加减速的控制均为用加速踏板和刹车踏板进行控制。由于加速踏板和刹车踏板的安装位置均在驾驶员视线不可触及的地方，且均由同一只脚控制，因而在车辆行驶过程中，因误踩踏板导致安全事故时有发生，对驾驶员的人身安全和财产安全造成极大影响。例如，驾驶员在紧急时刻，因情绪紧张误将加速踏板当作刹车踏板进行踩踏，从而酿成事故；又如，当驾驶员注意力不集中时，因忘记或忽略当前车辆所处的档位，导致错误判断前进档和倒退档，进而在踩下加速踏板时造成事故；再如，驾驶员在未观察到前方或后方有障碍物或危险区域时行进车辆，从而造成事故。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆控制方法，根据当前车辆信息、障碍物信息以及道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，并在车辆未处于安全加速状态时进行加速抑制，能够有效避免车辆因驾驶员误踩加速踏板导致安全事故发生，提高了车辆的安全性和智能性，对驾驶员起到了更好的辅助驾驶和安全保障效果。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆控制装置。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆控制方法，方法包括：获取当前车辆信息、当前车辆周围的障碍物信息和道路信息；根据当前车辆信息、障碍物信息和道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态；响应于当前车辆未处于安全加速状态，对当前车辆进行加速抑制。

根据本发明实施例的车辆控制方法，通过根据当前车辆信息、障碍物信息以及道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，并在车辆未处于安全加速状态时进行加速抑制，能够有效避免车辆因驾驶员误踩加速踏板导致安全事故发生，提高了车辆的安全性和智能性，对驾驶员起到了更好的辅助驾驶和安全保障效果。

根据本发明的一个实施例，根据当前车辆信息、障碍物信息和道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，包括：基于障碍物信息确定当前车辆前方或后方存在障碍物时，根据障碍物的类型和位置、以及当前车辆信息识别当前车辆是否处于安全加速状态；基于道路信息确定当前车辆后方存在急降区域时，根据急降区域的位置和当前车辆信息识别当前车辆是否处于安全加速状态；基于当前车辆信息确定当前车辆发生碰撞时，根据当前车辆信息识别当前车辆是否处于安全加速状态。

根据本发明的一个实施例，根据障碍物的类型和位置、以及当前车辆信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，包括：根据障碍物的类型和位置确定当前车辆的前方或后方存在可移动物体时，根据当前车辆与可移动物体之间的间距、以及当前车辆的加速踏板开度速率、档位、方向盘转角、加速度和车速识别当前车辆是否处于安全加速状态；根据障碍物的类型和位置确定当前车辆的后方存在非可移动物体时，根据当前车辆与非可移动物体之间的间距、以及当前车辆的加速踏板开度速率、档位和车速识别当前车辆是否处于安全加速状态。

根据本发明的一个实施例，确定当前车辆的前方存在可移动物体、且车速小于第一车速阈值时，响应于间距小于第一间距阈值、加速踏板开度速率大于第一速率阈值、档位为前进档、方向盘转角小于第一转角阈值、且加速度大于第一加速度阈值，识别当前车辆未处于安全加速状态；确定当前车辆的后方存在可移动物体、且车速为零时，响应于间距小于第一间距阈值、加速踏板开度速率大于第二速率阈值、档位为后退档、方向盘转角小于第一转角阈值、加速度大于第一加速度阈值、且车速的绝对值大于等于零，识别当前车辆未处于安全加速状态；确定当前车辆后方存在非可移动物体、且车速小于第二车速阈值时，响应于间距小于第二间距阈值、加速踏板开度速率大于第三速率阈值、且档位为后退档，识别当前车辆未处于安全加速状态。

根据本发明的一个实施例，根据急降区域的位置和当前车辆信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，包括：确定当前车辆的车速小于第三车速阈值时，响应于当前车辆与急降区域之间的距离小于第一距离阈值、当前车辆的加速踏板开度速率大于第四速率阈值、且当前车辆的档位为后退档，识别当前车辆未处于安全加速状态。

根据本发明的一个实施例，根据当前车辆信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，包括：响应于当前车辆的加速踏板开度速率大于第五速率阈值，识别当前车辆未处于安全加速状态。

根据本发明的一个实施例，对当前车辆进行加速抑制，包括：控制当前车辆维持在加速踏板被踩踏前的状态，直至持续时间达到时间阈值或者加速踏板被停止踩踏。

根据本发明的一个实施例，方法还包括：响应于当前车辆未处于安全加速状态，控制当前车辆进行报警提醒。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆控制程序，该车辆控制程序被处理器执行时实现前述的车辆控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，采用前述的车辆控制方法，根据当前车辆信息、障碍物信息以及道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，并在车辆未处于安全加速状态时进行加速抑制，能够有效避免车辆因驾驶员误踩加速踏板导致安全事故发生，提高了车辆的安全性和智能性，对驾驶员起到了更好的辅助驾驶和安全保障效果。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆控制程序，处理器执行程序时，实现前述的车辆控制方法。

根据本发明实施例的车辆，通过处理器执行前述的车辆控制方法，根据当前车辆信息、障碍物信息以及道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，并在车辆未处于安全加速状态时进行加速抑制，能够有效避免车辆因驾驶员误踩加速踏板导致安全事故发生，提高了车辆的安全性和智能性，对驾驶员起到了更好的辅助驾驶和安全保障效果。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆控制装置，装置包括：获取模块，用于获取当前车辆信息、当前车辆周围的障碍物信息和道路信息；识别模块，用于根据当前车辆信息、障碍物信息和道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态；控制模块，用于响应于当前车辆未处于安全加速状态，对当前车辆进行加速抑制。

根据本发明实施例的车辆控制装置，通过识别模块根据当前车辆信息、障碍物信息以及道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，并在车辆未处于安全加速状态时，通过控制模块进行加速抑制，能够有效避免车辆因驾驶员误踩加速踏板导致安全事故发生，提高了车辆的安全性和智能性，对驾驶员起到了更好的辅助驾驶和安全保障效果。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为根据本发明一个实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图2为根据本发明一个实施例的识别当前车辆是否处于安全加速状态的流程图；

图3为根据本发明一个实施例的应用场景示意图；

图4为根据本发明另一个实施例的应用场景示意图；

图5为根据本发明又一个实施例的应用场景示意图；

图6为根据本发明再一个实施例的应用场景示意图；

图7为根据本发明一个实施例的进行加速抑制时加速踏板开度示意图；

图8为根据本发明一个实施例的车辆的结构示意图；

图9为根据本发明一个实施例的车辆控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例提出的车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。

图1为根据本发明一个实施例的车辆控制方法的流程图，参考图1所示，该车辆控制方法可包括以下步骤：

步骤S110，获取当前车辆信息、当前车辆周围的障碍物信息和道路信息。

具体来说，可通过车辆内部的智能驾驶域控制器获取车身各个电子控制域传来的当前车辆信息以及智能驾驶传感器收集的车辆周围的各种障碍物信息和道路信息。例如，基于目前智能驾驶需求，车载传感器的类型以及个数均逐渐增多，例如，在一些车辆上，车载传感器的总配置可达5个毫米波雷达、11个智能摄像头以及2个激光雷达，通过车载传感器的配置可准确地检测出车辆的车身周围360°内的障碍物信息以及道路信息；又如，可通过V2X车联网辅以高精度地图来实现与周围车辆、路侧设备等的相互沟通(如，相互传输位置信息、车辆信息、道路信息等)，以获得车辆周围的障碍物信息和道路信息。

需要说明的是，当前车辆信息包括但不限于：加速踏板开度、刹车踏板开度、方向盘转角、方向盘转速、车速、车辆加速度以及车辆档位等；障碍物信息包括但不限于：障碍物类型(如行人、车辆、自行车、摩托车、轮椅、树木以及其它无法分类的障碍物)、障碍物运动信息(如横向相对速度、纵向相对速度、横向绝对速度、纵向绝对速度、横向加速度、纵向加速度、运动曲率等)、障碍物位置信息(如绝对位置、横向距离、纵向距离等)、障碍物尺寸信息(如长、宽、高)、障碍物其它信息(如车辆转向灯等)；道路信息包括但不限于：可行驶区域信息(如绝对位置、横向距离、纵向距离、面积等)。

步骤S120，根据当前车辆信息、障碍物信息和道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态。

具体来说，在通过智能驾驶域控制器获得当前车辆信息、障碍物信息以及道路信息后，可基于预设的不同场景下对应的信息参数来识别当前车辆是否处于安全加速状态，例如识别各个信息参数是否超过预设的允许范围，若超过，则认为当前车辆未处于安全加速状态，否则，认为当前车辆处于安全加速状态。

步骤S130，响应于当前车辆未处于安全加速状态，对当前车辆进行加速抑制。

具体来说，在识别出当前车辆未处于安全加速状态时，可对当前车辆进行加速抑制，如以加速踏板开度信号的1/2、1/3或者直接过滤掉加速踏板开度信号，以使车辆处于安全加速状态或无加速状态(如保持当前状态不变)，从而避免误踩踏加速踏板导致安全事故。

上述实施例中，通过根据当前车辆信息、障碍物信息以及道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，并在车辆未处于安全加速状态时进行加速抑制，能够有效避免车辆因驾驶员误踩加速踏板导致安全事故发生，提高了车辆的安全性和智能性，对驾驶员起到了更好的辅助驾驶和安全保障效果。

在一些实施例中，参考图2所示，步骤S120中的根据当前车辆信息、障碍物信息和道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，包括：

步骤S121，基于障碍物信息确定当前车辆前方或后方存在障碍物时，根据障碍物的类型和位置、以及当前车辆信息识别当前车辆是否处于安全加速状态。

也就是说，可基于障碍物信息来识别当前车辆的前方或后方是否存在障碍物，并在存在障碍物时，根据障碍物的类型(如行人、车辆、树木等)和位置(如纵向距离等)、以及当前车辆信息(如加速踏板开度、车辆加速度等)，识别当前车辆是否具备加速条件，如识别当前车辆在加速后是否存在与障碍物发生碰撞的风险，若是，则认定当前车辆不具备加速条件即未处于安全驾驶状态，否则认定当前车辆处于安全驾驶状态。

步骤S122，基于道路信息确定当前车辆后方存在急降区域时，根据急降区域的位置和当前车辆信息识别当前车辆是否处于安全加速状态。

也就是说，可基于道路信息来识别当前车辆的后方是否存在危险区域，如急降区域(具体可以是十分陡的坡，或者悬崖、坑等)，并在存在急降区域时，根据急降区域的位置(如纵向距离等)和当前车辆信息(如加速踏板开度等)，识别当前车辆是否具备加速条件，如识别当前车辆在加速后是否存在驶入危险区域的风险，若是，则认定当前车辆不具备加速条件即未处于安全驾驶状态，否则认定当前车辆处于安全驾驶状态。

步骤S123，基于当前车辆信息确定当前车辆发生碰撞时，根据当前车辆信息识别当前车辆是否处于安全加速状态。

也就是说，可基于当前车辆信息(如安全气囊、车辆双向灯等)来识别当前车辆是否发生碰撞，并在发生碰撞时，按照安全驾驶原则，为防止车辆加速造成二次碰撞，当前车辆将不具备加速条件即未处于安全驾驶状态。

由此，基于不同的信息可实现不同场景下的安全驾驶状态分析，为车辆加速抑制提供数据基础，以便实现车辆的加速抑制，保证车辆的安全性。

在一些实施例中，步骤S121中的根据障碍物的类型和位置、以及当前车辆信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，包括：

(1)根据障碍物的类型和位置确定当前车辆的前方或后方存在可移动物体(如行人、车辆等)时，根据当前车辆与可移动物体之间的间距、以及当前车辆的加速踏板开度速率、档位、方向盘转角、加速度和车速识别当前车辆是否处于安全加速状态。

具体来说，在确定当前车辆的前方或后方存在可移动物体时，可基于两者之间的间距D(具体可根据障碍物的纵向距离确定)确定当前车辆与可移动物体是否过近，通过当前车辆的方向盘角度R和档位Gear确定当前车辆的行驶轨迹(如是否直行)，通过当前车辆的加速度A和车速V确定当前车辆是否产生了加速，以及通过加速踏板开度速率Om(Om＝dO/dt，其中O表示加速踏板开度)确定当前车辆的加速力度，最后基于这些信息识别当前车辆在加速后是否会与可移动物体发生碰撞，即当前车辆是否处于安全加速状态。

作为一种示例，确定当前车辆的前方存在可移动物体、且车速V小于第一车速阈值时，响应于间距D小于第一间距阈值、加速踏板开度速率Om大于第一速率阈值、档位Gear为前进档、方向盘转角R小于第一转角阈值、且加速度A大于第一加速度阈值，识别当前车辆未处于安全加速状态。

举例来说，在图3所示的场景中，当前车辆低速行驶且前方存在车辆，若满足如下所有条件，则认为当前车辆未处于安全加速状态，即加速踏板被误踩：

条件一：D＜2m，表示当前车辆与前方车辆间距较近；

条件二：Om＞60％/0.5s，表示当前加速踏板被大幅度踩下，即有急加速行为；

条件三：Gear为D档，表示当前车辆正在或即将向前行驶；

条件四：R＜15°，表示当前车辆未进行大方向转向，如绕行等；

条件五：A＞2m/s²，表示当前车辆已经产生了一定的加速度。

作为另一种示例，确定当前车辆的后方存在可移动物体、且车速V为零时，响应于间距D小于第一间距阈值、加速踏板开度速率Om大于第二速率阈值、档位Gear为后退档、方向盘转角R小于第一转角阈值、加速度A大于第一加速度阈值、且车速V的绝对值大于等于零，识别当前车辆未处于安全加速状态。

举例来说，在图4所示的场景中，当前车辆静止且后方存在车辆，若满足如下所有条件，则认为当前车辆未处于安全加速状态，即加速踏板被误踩：

条件一：D＜2m，表示当前车辆与后方车辆间距较近；

条件二：Om＞20％/s，表示当前加速踏板被大幅度踩下，即有急加速行为；

条件三：Gear为R档，表示当前车辆即将倒车；

条件四：R＜15°，表示当前车辆未进行大方向转向，如绕行等；

条件五：A＞2m/s²，表示当前车辆已经产生了一定的加速度；

条件六：|V|＞0m/s，表示当前车辆已经产生了一定的速度。

(2)根据障碍物的类型和位置确定当前车辆的后方存在非可移动物体(如树木、墙等)时，根据当前车辆与非可移动物体之间的间距、以及当前车辆的加速踏板开度速率、档位和车速识别当前车辆是否处于安全加速状态。

具体来说，在确定当前车辆的后方存在非可移动物体时，可基于两者之间的间距D(具体可根据障碍物的纵向距离确定)确定当前车辆与非可移动物体是否过近，通过当前车辆的档位Gear确定当前车辆的行驶方向，以及通过加速踏板开度速率Om(Om＝dO/dt，其中O表示加速踏板开度)确定当前车辆的加速力度，最后基于这些信息识别当前车辆在加速后是否会与非可移动物体发生碰撞，即当前车辆是否处于安全加速状态。

作为一种示例，确定当前车辆后方存在非可移动物体、且车速V小于第二车速阈值时，响应于间距D小于第二间距阈值、加速踏板开度速率Om大于第三速率阈值、且档位Gear为后退档，识别当前车辆未处于安全加速状态。

举例来说，在图5所示的场景中，当前车辆低速行驶或静止、且后方存在树木，若满足如下所有条件，则认为当前车辆未处于安全加速状态，即加速踏板被误踩：

条件一：D＜2m，表示当前车辆与后方树木间距较近；

条件二：Om＞50％/s，表示当前加速踏板被大幅度踩下，即有急加速行为；

条件三：Gear为R档，表示当前车辆正在或即将倒车。

由此，在面对不同场景时，通过对应的识别条件即可识别车辆是否处于安全加速状态。

在一些实施例中，步骤S122中的根据急降区域的位置和当前车辆信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，包括：确定当前车辆的车速V小于第三车速阈值时，响应于当前车辆与急降区域之间的距离D小于第一距离阈值、当前车辆的加速踏板开度速率Om大于第四速率阈值、且当前车辆的档位Gear为后退档，识别当前车辆未处于安全加速状态。

举例来说，在图6所示的场景中，当前车辆低速行驶或静止且后方存在高度落差(如台阶)，若满足如下所有条件，则认为当前车辆未处于安全加速状态，即加速踏板被误踩：

条件一：D＜2m，表示当前车辆与后方危险区域的距离较近；

条件二：Om＞50％/s，表示当前加速踏板被大幅度踩下，即有急加速行为；

条件三：Gear为R档，表示当前车辆正在或即将倒车。

由此，在车辆后方存在急降区域的场景下，可识别出车辆是否处于安全加速状态。

在一些实施例中，步骤S123中的根据当前车辆信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，包括：响应于当前车辆的加速踏板开度速率Om大于第五速率阈值，识别当前车辆未处于安全加速状态。

也就是说，当车辆已经发生碰撞时，若Om＞50％/s，表示当前加速踏板被大幅度踩下，即有急加速行为，此时为避免二次碰撞，认定当前车辆未处于安全加速状态。

由此，在车辆发生碰撞的场景下，能够识别出车辆是否处于安全加速状态。

需要说明的是，上述具体示例虽然给出了相应阈值，但仅作为示例性说明，并不作为对本申请的限制。

上述实施例中，根据车辆行驶中获取的障碍物信息、道路信息和车辆信息，结合现实中的安全驾驶原则，划分出在不同场景下车辆处于安全加速状态的车辆信息的各类具体数值范围，并以此识别当前车辆是否处于安全加速状态，为后续加速抑制提供信号，从而达到提高智能驾驶安全性和智能性，保护车内人员和车辆安全的技术效果。

在一些实施例中，对当前车辆进行加速抑制，包括：控制当前车辆维持在加速踏板被踩踏前的状态，直至持续时间达到时间阈值或者加速踏板被停止踩踏。

举例来说，在车辆行驶过程中，可通过加速踏板电控单元向发动机电控单元发送如下电信号：

AccPedalControlMode：0x0 Init

0x1 Normal

0x2 Abuse_Inhibite

当确定当前车辆未处于安全加速状态时，取值为0x2，以使发动机电控单元进入加速抑制响应模式，此时发动机电控单元过滤掉加速踏板电控单元发来的加速踏板开度信号，并保持当前状态不变，直至持续时间达到3s或驾驶员松开加速踏板。需要说明的是，针对车辆已经发生碰撞的场景，在保持当前状态不变的同时，还主动拉起电子手刹。

图7为对当前车辆进行加速抑制时的加速踏板开度示意图。其中，t0为加速抑制触发时刻，Oi为加速抑制触发时刻加速踏板开度，Of为加速抑制结束时刻加速踏板开度。

如图7所示，在t0时刻，发动机电控单元收到AccPedalControlMode＝0x2，发动机电控单元从正常模式Normal切换至加速抑制响应模式Inhibit，将加速踏板开度锁定为Oi并持续3秒。在3秒内，驾驶员将实际加速踏板开度提高到了Of(大于Oi)，如按照该加速踏板开度控制发动机，车辆会继续加速，加大发生事故的风险，而进行加速抑制后，发动机电控单元将以安全加速状态下的加速踏板开度(即Oi)持续控制发动机，从而使车速控制在安全范围，由此，有效实现了对当前车辆的加速抑制，避免了因驾驶员误踩加速踏板而可能造成的安全事故，保护了车内人员和车辆的安全。

进一步的，加速抑制方法还包括：响应于当前车辆未处于安全加速状态，控制当前车辆进行报警提醒。其中报警提醒可为声音、图像等方式。

作为示例，当车辆处于未安全加速状态时，在对车辆进行加速抑制的同时，还通过车辆自带音响以96MHz的频率进行蜂鸣提醒，并传输提醒图像至车辆显示器，以提醒驾驶员立刻松开加速踏板，从而完成对未处于安全加速状态的车辆的报警提醒。

综上所述，根据本发明实施例的车辆控制方法，通过根据当前车辆信息、障碍物信息以及道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，并在车辆未处于安全加速状态时进行加速抑制，能够有效避免车辆因驾驶员误踩加速踏板导致安全事故发生，提高了车辆的安全性和智能性，对驾驶员起到了更好的辅助驾驶和安全保障效果。

在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆控制程序，该车辆控制程序被处理器执行时实现前述的车辆控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，采用前述的车辆控制方法，根据当前车辆信息、障碍物信息以及道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，并在车辆未处于安全加速状态时进行加速抑制，能够有效避免车辆因驾驶员误踩加速踏板导致安全事故发生，提高了车辆的安全性和智能性，对驾驶员起到了更好的辅助驾驶和安全保障效果。

在一些实施例中，还提供了一种车辆，参考图8所示，车辆100包括：存储器110、处理器120及存储在存储器110上并可在处理器120上运行的车辆控制程序，处理器120执行程序时，实现前述的车辆控制方法。

根据本发明实施例的车辆，通过处理器执行前述的车辆控制方法，根据当前车辆信息、障碍物信息以及道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，并在车辆未处于安全加速状态时进行加速抑制，能够有效避免车辆因驾驶员误踩加速踏板导致安全事故发生，提高了车辆的安全性和智能性，对驾驶员起到了更好的辅助驾驶和安全保障效果。

在一些实施例中，还提供了一种车辆控制装置，参考图9所示，车辆控制装置200包括：获取模块210、识别模块220和控制模块230。其中，获取模块210用于获取当前车辆信息、当前车辆周围的障碍物信息和道路信息；识别模块220用于根据当前车辆信息、障碍物信息和道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态；控制模块230用于响应于当前车辆未处于安全加速状态，对当前车辆进行加速抑制。

根据本发明的一个实施例，识别模块220具体用于：基于障碍物信息确定当前车辆前方或后方存在障碍物时，根据障碍物的类型和位置、以及当前车辆信息识别当前车辆是否处于安全加速状态；基于道路信息确定当前车辆后方存在急降区域时，根据急降区域的位置和当前车辆信息识别当前车辆是否处于安全加速状态；基于当前车辆信息确定当前车辆发生碰撞时，根据当前车辆信息识别当前车辆是否处于安全加速状态。

根据本发明的一个实施例，识别模块220具体用于：根据障碍物的类型和位置确定当前车辆的前方或后方存在可移动物体时，根据当前车辆与可移动物体之间的间距、以及当前车辆的加速踏板开度速率、档位、方向盘转角、加速度和车速识别当前车辆是否处于安全加速状态；根据障碍物的类型和位置确定当前车辆的后方存在非可移动物体时，根据当前车辆与非可移动物体之间的间距、以及当前车辆的加速踏板开度速率、档位和车速识别当前车辆是否处于安全加速状态。

根据本发明的一个实施例，识别模块220具体用于：确定当前车辆的前方存在可移动物体、且车速小于第一车速阈值时，响应于间距小于第一间距阈值、加速踏板开度速率大于第一速率阈值、档位为前进档、方向盘转角小于第一转角阈值、且加速度大于第一加速度阈值，识别当前车辆未处于安全加速状态；确定当前车辆的后方存在可移动物体、且车速为零时，响应于间距小于第一间距阈值、加速踏板开度速率大于第二速率阈值、档位为后退档、方向盘转角小于第一转角阈值、加速度大于第一加速度阈值、且车速的绝对值大于等于零，识别当前车辆未处于安全加速状态；确定当前车辆后方存在非可移动物体、且车速小于第二车速阈值时，响应于间距小于第二间距阈值、加速踏板开度速率大于第三速率阈值、且档位为后退档，识别当前车辆未处于安全加速状态。

根据本发明的一个实施例，识别模块220具体用于：确定当前车辆的车速小于第三车速阈值时，响应于当前车辆与急降区域之间的距离小于第一距离阈值、当前车辆的加速踏板开度速率大于第四速率阈值、且当前车辆的档位为后退档，识别当前车辆未处于安全加速状态。

根据本发明的一个实施例，识别模块220具体用于：响应于当前车辆的加速踏板开度速率大于第五速率阈值，识别当前车辆未处于安全加速状态。

根据本发明的一个实施例，控制模块230具体用于：控制当前车辆维持在加速踏板被踩踏前的状态，直至持续时间达到时间阈值或者加速踏板被停止踩踏。

根据本发明的一个实施例，控制模块230还用于在当前车辆未处于安全加速状态时，控制当前车辆进行报警提醒。

需要说明的是，关于车辆控制装置的具体描述，请参考本申请中关于车辆控制方法的描述，具体这里不再赘述。

根据本发明实施例的车辆控制装置，通过识别模块根据当前车辆信息、障碍物信息以及道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，并在车辆未处于安全加速状态时，通过控制模块进行加速抑制，能够有效避免车辆因驾驶员误踩加速踏板导致安全事故发生，提高了车辆的安全性和智能性，对驾驶员起到了更好的辅助驾驶和安全保障效果。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (6)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆信息、当前车辆周围的障碍物信息和道路信息；

根据所述当前车辆信息、所述障碍物信息和所述道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态；

响应于所述当前车辆未处于所述安全加速状态，对所述当前车辆进行加速抑制;

根据所述当前车辆信息、所述障碍物信息和所述道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，包括：

基于所述障碍物信息确定所述当前车辆前方或后方存在障碍物时，根据所述障碍物的类型和位置、以及所述当前车辆信息识别所述当前车辆是否处于安全加速状态；

基于所述道路信息确定所述当前车辆后方存在急降区域时，根据所述急降区域的位置和所述当前车辆信息识别所述当前车辆是否处于安全加速状态；

基于所述当前车辆信息确定所述当前车辆发生碰撞时，根据所述当前车辆信息识别所述当前车辆是否处于安全加速状态;

根据所述障碍物的类型和位置、以及所述当前车辆信息识别所述当前车辆是否处于安全加速状态，包括：

根据所述障碍物的类型和位置确定所述当前车辆的前方或后方存在可移动物体时，根据所述当前车辆与所述可移动物体之间的间距、以及所述当前车辆的加速踏板开度速率、档位、方向盘转角、加速度和车速识别所述当前车辆是否处于安全加速状态；

根据所述障碍物的类型和位置确定所述当前车辆的后方存在非可移动物体时，根据所述当前车辆与所述非可移动物体之间的间距、以及所述当前车辆的加速踏板开度速率、档位和车速识别所述当前车辆是否处于安全加速状态;

确定所述当前车辆的前方存在可移动物体、且所述车速小于第一车速阈值时，响应于所述间距小于第一间距阈值、所述加速踏板开度速率大于第一速率阈值、所述档位为前进档、所述方向盘转角小于第一转角阈值、且所述加速度大于第一加速度阈值，识别所述当前车辆未处于安全加速状态；

确定所述当前车辆的后方存在可移动物体、且所述车速为零时，响应于所述间距小于所述第一间距阈值、所述加速踏板开度速率大于第二速率阈值、所述档位为后退档、所述方向盘转角小于所述第一转角阈值、所述加速度大于所述第一加速度阈值、且所述车速的绝对值大于等于零，识别所述当前车辆未处于安全加速状态；

确定所述当前车辆后方存在非可移动物体、且所述车速小于第二车速阈值时，响应于所述间距小于第二间距阈值、所述加速踏板开度速率大于第三速率阈值、且所述档位为后退档，识别所述当前车辆未处于安全加速状态;

根据所述急降区域的位置和所述当前车辆信息识别所述当前车辆是否处于安全加速状态，包括：

确定所述当前车辆的车速小于第三车速阈值时，响应于所述当前车辆与所述急降区域之间的距离小于第一距离阈值、所述当前车辆的加速踏板开度速率大于第四速率阈值、且所述当前车辆的档位为后退档，识别所述当前车辆未处于安全加速状态;

根据所述当前车辆信息识别所述当前车辆是否处于安全加速状态，包括：

响应于所述当前车辆的加速踏板开度速率大于第五速率阈值，识别所述当前车辆未处于安全加速状态。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，对所述当前车辆进行加速抑制，包括：

控制所述当前车辆维持在加速踏板被踩踏前的状态，直至持续时间达到时间阈值或者所述加速踏板被停止踩踏。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述当前车辆未处于安全加速状态，控制所述当前车辆进行报警提醒。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆控制程序，该车辆控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-3中任一项所述的车辆控制方法。

5.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-3中任一项所述的车辆控制方法。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆信息、当前车辆周围的障碍物信息和道路信息；

识别模块，用于根据所述当前车辆信息、所述障碍物信息和所述道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态；

控制模块，用于响应于所述当前车辆未处于所述安全加速状态，对所述当前车辆进行加速抑制；

根据所述当前车辆信息、所述障碍物信息和所述道路信息识别当前车辆是否处于安全加速状态，包括：

基于所述障碍物信息确定所述当前车辆前方或后方存在障碍物时，根据所述障碍物的类型和位置、以及所述当前车辆信息识别所述当前车辆是否处于安全加速状态；

基于所述道路信息确定所述当前车辆后方存在急降区域时，根据所述急降区域的位置和所述当前车辆信息识别所述当前车辆是否处于安全加速状态；

基于所述当前车辆信息确定所述当前车辆发生碰撞时，根据所述当前车辆信息识别所述当前车辆是否处于安全加速状态;

根据所述障碍物的类型和位置、以及所述当前车辆信息识别所述当前车辆是否处于安全加速状态，包括：

根据所述障碍物的类型和位置确定所述当前车辆的前方或后方存在可移动物体时，根据所述当前车辆与所述可移动物体之间的间距、以及所述当前车辆的加速踏板开度速率、档位、方向盘转角、加速度和车速识别所述当前车辆是否处于安全加速状态；

根据所述障碍物的类型和位置确定所述当前车辆的后方存在非可移动物体时，根据所述当前车辆与所述非可移动物体之间的间距、以及所述当前车辆的加速踏板开度速率、档位和车速识别所述当前车辆是否处于安全加速状态;

确定所述当前车辆的前方存在可移动物体、且所述车速小于第一车速阈值时，响应于所述间距小于第一间距阈值、所述加速踏板开度速率大于第一速率阈值、所述档位为前进档、所述方向盘转角小于第一转角阈值、且所述加速度大于第一加速度阈值，识别所述当前车辆未处于安全加速状态；

确定所述当前车辆的后方存在可移动物体、且所述车速为零时，响应于所述间距小于所述第一间距阈值、所述加速踏板开度速率大于第二速率阈值、所述档位为后退档、所述方向盘转角小于所述第一转角阈值、所述加速度大于所述第一加速度阈值、且所述车速的绝对值大于等于零，识别所述当前车辆未处于安全加速状态；

确定所述当前车辆后方存在非可移动物体、且所述车速小于第二车速阈值时，响应于所述间距小于第二间距阈值、所述加速踏板开度速率大于第三速率阈值、且所述档位为后退档，识别所述当前车辆未处于安全加速状态;

根据所述急降区域的位置和所述当前车辆信息识别所述当前车辆是否处于安全加速状态，包括：

确定所述当前车辆的车速小于第三车速阈值时，响应于所述当前车辆与所述急降区域之间的距离小于第一距离阈值、所述当前车辆的加速踏板开度速率大于第四速率阈值、且所述当前车辆的档位为后退档，识别所述当前车辆未处于安全加速状态;

根据所述当前车辆信息识别所述当前车辆是否处于安全加速状态，包括：

响应于所述当前车辆的加速踏板开度速率大于第五速率阈值，识别所述当前车辆未处于安全加速状态。