CN109969150A - 安全行车驾驶辅助方法、系统及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种安全行车驾驶辅助方法、系统及车辆。该方法包括：在驾驶辅助功能启动后，检测车速和车辆与障碍物之间的距离；当车辆与障碍物之间的距离小于安全冗余距离和对应于车速的最小刹车距离之和时，驾驶辅助功能干预，以最大制动加速度控制车辆自动制动；如果车辆与障碍物之间的距离大于安全冗余距离和对应于车速的最小刹车距离之和，则进一步根据驾驶员动作确定驾驶辅助功能的干预模式；以确定的干预模式对车速进行干预，以避免车辆与障碍物发生碰撞。本发明的方法可以防止由于驾驶员误操作等导致车速过快而造成交通事故，有效提升行车安全。

Description

安全行车驾驶辅助方法、系统及车辆
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种安全行车驾驶辅助方法、系统及车辆。
背景技术
随着车辆的越来越多，交通事故发生的概率也越来越多，严重威胁着人身安全，因此，为了提升行车安全，最好的预防措施是遵守交通规则，减速慢行，避免对他人和自己造成伤害。但是，总有一些驾驶员不遵守交通规则，容易造成交通事故。
相关技术中，可以通过增加车辆的安全模块，如自适应巡航ACC(Adaptive CruiseControl)和自动紧急制动AEB(Autonomous Emergency Braking)等来提升行车安全，但是这种增加车辆的安全模块无法避免由驾驶员误操作导致的碰撞的发生，驾驶安全还是存在安全隐患。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种安全行车驾驶辅助方法。该安全行车驾驶辅助方法可以防止由于驾驶员误操作等导致车速过快而造成交通事故，并通过限制对加速踏板的响应，减轻或避免碰撞行为的发生，防止紧急情况下驾驶员误将刹车踏板当油门踏板而导致事故的发生，有效提升行车安全。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种安全行车驾驶辅助方法，包括以下步骤：在驾驶辅助功能启动后，检测车速和车辆与障碍物之间的距离；当所述车辆与障碍物之间的距离小于安全冗余距离和对应于所述车速的最小刹车距离之和时，驾驶辅助功能干预，以最大制动加速度控制车辆自动制动；如果所述车辆与障碍物之间的距离大于所述安全冗余距离和对应于所述车速的最小刹车距离之和，则进一步根据驾驶员动作确定驾驶辅助功能的干预模式；以确定的干预模式对车速进行干预，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞。
进一步的，所述根据驾驶员动作确定驾驶辅助功能的干预模式，包括：当加速踏板和制动踏板均未被踩下时，所述干预模式为第一干预模式；当所述制动踏板被踩下时，所述干预模式为第二干预模式；当所述加速踏板被踩下时，所述干预模式为第三干预模式。
进一步的，所述以确定的干预模式对车速进行干预，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞，包括：如果为所述第一干预模式，则根据所述车速、所述车辆与障碍物之间的距离以及所述安全冗余距离得到舒适制动加速度；根据所述舒适制动加速度控制车辆自动制动，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞。
进一步的，所述以确定的干预模式对车速进行干预，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞，还包括：如果为所述第二干预模式，则比较期望制动加速度和舒适制动加速度；当所述期望制动加速度小于所述舒适制动加速度时，以所述舒适制动加速度控制车辆自动制动，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞，否则以所述期望制动加速度控制车辆制动。
进一步的，所述以确定的干预模式对车速进行干预，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞，还包括：如果为所述第三干预模式，响应所述加速踏板被踩下的加速需求，直至所述车速达到安全车速时，停止响应所述加速踏板被踩下的加速需求，并以最大制动加速度控制车辆自动制动，其中，所述安全车速为根据所述最大制动加速度、所述车辆与障碍物之间的距离以及所述安全冗余距离得到的。
本发明的安全行车驾驶辅助方法，可以防止由于驾驶员误操作等导致车速过快而造成交通事故，并通过限制对加速踏板的响应，减轻或避免碰撞行为的发生，防止紧急情况下驾驶员误将刹车踏板当油门踏板而导致事故的发生，有效提升行车安全。
本发明的第二个目的在于提出一种安全行车驾驶辅助系统。该安全行车驾驶辅助系统，可以防止由于驾驶员误操作等导致车速过快而造成交通事故，并通过限制对加速踏板的响应，减轻或避免碰撞行为的发生，防止紧急情况下驾驶员误将刹车踏板当油门踏板而导致事故的发生，有效提升行车安全。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种安全行车驾驶辅助系统，包括：检测模块，用于在驾驶辅助功能启动后，检测车速和车辆与障碍物之间的距离；控制模块，用于当所述车辆与障碍物之间的距离小于安全冗余距离和对应于所述车速的最小刹车距离之和时，驾驶辅助功能干预，以最大制动加速度控制车辆自动制动，如果所述车辆与障碍物之间的距离大于所述安全冗余距离和对应于所述车速的最小刹车距离之和，则进一步根据驾驶员动作确定驾驶辅助功能的干预模式，以及以确定的干预模式对车速进行干预，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞。
进一步的，所述当加速踏板和制动踏板均未被踩下时，所述干预模式为第一干预模式，所述控制模块用于根据所述车速、所述车辆与障碍物之间的距离以及所述安全冗余距离得到舒适制动加速度，并根据所述舒适制动加速度控制车辆自动制动，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞。
进一步的，所述当所述制动踏板被踩下时，所述干预模式为第二干预模式，所述控制模块用于比较期望制动加速度和舒适制动加速度，当所述期望制动加速度小于所述舒适制动加速度时，以所述舒适制动加速度控制车辆自动制动，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞，否则以所述期望制动加速度控制车辆制动。
进一步的，所述当所述加速踏板被踩下时，所述干预模式为第三干预模式，所述控制模块用于响应所述加速踏板被踩下的加速需求，直至所述车速达到安全车速时，停止响应所述加速踏板被踩下的加速需求，并以最大制动加速度控制车辆自动制动，其中，所述安全车速为根据所述最大制动加速度、所述车辆与障碍物之间的距离以及所述安全冗余距离得到的。
所述的安全行车驾驶辅助系统与上述的安全行车驾驶辅助方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆，该车辆可以防止由于驾驶员误操作等导致车速过快而造成交通事故，并通过限制对加速踏板的响应，减轻或避免碰撞行为的发生，防止紧急情况下驾驶员误将刹车踏板当油门踏板而导致事故的发生，有效提升行车安全。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆，设置有如上述任意一个实施例所述的安全行车驾驶辅助系统。
所述的车辆与上述的安全行车驾驶辅助系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明一个实施例所述的安全行车驾驶辅助方法的流程图；
图2为本发明一个实施例所述的安全行车驾驶辅助方法的详细流程图；
图3为本发明一个实施例所述的安全行车驾驶辅助系统的结构框图；
图4为本发明一个实施例所述的安全行车驾驶辅助系统中信号交互原理图。
附图标记说明：
安全行车驾驶辅助系统300，检测模块310，控制模块320。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
图1是根据本发明一个实施例的安全行车驾驶辅助方法的流程图。如图1所示，根据本发明一个实施例的安全行车驾驶辅助方法，包括以下步骤：
S101：在驾驶辅助功能启动后，检测车速和车辆与障碍物之间的距离。
其中，车速可以通过速度传感器检测得到，或者根据轮速等转换得到，当然，如图4所示，在车辆中，也可以通过车身电子稳定系统ESP(Electronic Stability Program)反馈得到。
如图4所示，车辆与障碍物之间的距离可以通过雷达检测得到。
在本发明的具体示例中，障碍物通常指静止的障碍物，例如：驻车的车辆、墙、树等障碍物。因此，如图4所示，可以通过摄像头等采集障碍物的图像，经过图像处理分析以确定障碍物的类型等。
S102：当车辆与障碍物之间的距离小于安全冗余距离和对应于车速的最小刹车距离之和时，驾驶辅助功能干预，以最大制动加速度控制车辆自动制动。
危险通常发生在车速较快的情况，因此，在本发明的实施例中，可以在车速大于如30km/h时发生，具体来说，当车速大于30km/h时，根据车速得到最小刹车距离，通常，车辆的最大制动加速度为固定值，记为：As，那么车辆的最小制动距离(即：最小刹车距离)Se为：Se＝V2/2As。
另外，安全冗余距离也可以预先输入得到，可以根据误差和标定数据最终确定，一般小于3米。车辆与障碍物之间的距离记为S。
因此，结合图2所示，如果S＜Se，则碰撞不可避免，则不响应加速踏板的请求，自动以最大制动加速度As进行制动，将碰撞造成的伤害降到最低。如果Se<S<Se+Sr，此时，也不响应加速踏板的请求，以最大制动加速度进行制动不会发生碰撞，自动以最大制动加速度进行制动，从而避免车辆与障碍物发生碰撞。
需要说明的是，不响应加速踏板的请求指：即使驾驶员踩下了加速踏板，车辆也不会根据驾驶员的操作进行加速。
在以上描述中，制动加速度的方向为车辆行驶方向的反方向。
S103：如果车辆与障碍物之间的距离大于安全冗余距离和对应于车速的最小刹车距离之和，则进一步根据驾驶员动作确定驾驶辅助功能的干预模式。
干预模式包括但不限于第一干预模式、第二干预模式和第三干预模式。驾驶员动作包括但不限于踩加速踏板的动作以及踩制动踏板的动作。
在具体示例中，当加速踏板和制动踏板均未被踩下时，干预模式为第一干预模式；当制动踏板被踩下时，干预模式为第二干预模式；当加速踏板被踩下时，干预模式为第三干预模式。
S104：以确定的干预模式对车速进行干预，以避免车辆与障碍物发生碰撞。
如图2所示，如果为第一干预模式，则根据车速、车辆与障碍物之间的距离以及安全冗余距离得到舒适制动加速度；根据舒适制动加速度控制车辆自动制动，以避免车辆与障碍物发生碰撞。
具体而言，如果Se+Sr<S，且驾驶员未踩下油门踏板和刹车踏板，则根据车速以舒适制动加速度Ac进行制动，保证车辆在距离障碍物的距离保持在安全冗余距离Sr时，可以使车辆刹停，其中，Ac＝V2/2(S-Sr)。
如图2所示，如果为第二干预模式，则比较期望制动加速度和舒适制动加速度；当期望制动加速度小于舒适制动加速度时，以舒适制动加速度控制车辆自动制动，以避免车辆与障碍物发生碰撞，否则以期望制动加速度控制车辆制动。
具体来说，如果驾驶员踩下刹车踏板(即：制动踏板)，则会比较驾驶员期望的刹车加速度Ar和系统判断的舒适刹车加速度Ac的大小。如果驾驶员期望的刹车加速度Ar大于舒适加速度Ac，则按照驾驶员期望的刹车加速度Ar进行制动；若驾驶员期望的刹车加速度Ar小于舒适加速度Ac，则按照舒适制动加速度Ac进行制动。
再次结合图2，如果为第三干预模式，响应加速踏板被踩下的加速需求，直至车速达到安全车速时，停止响应加速踏板被踩下的加速需求，并以最大制动加速度控制车辆自动制动，其中，安全车速为根据最大制动加速度、车辆与障碍物之间的距离以及安全冗余距离得到的。
具体地说，根据车速V和与前方障碍物的距离S进行计算，得出车辆此时的安全车速Vs，其中，即：在此车速下以最大制动加速度进行制动，车辆刚好能够在距离障碍物SR距离处可靠刹停，且V＜VS。如果在此过程中，驾驶员踩下油门踏板，则首先响应驾驶员的加速需求直到车速达到安全车速VS。当车速达到VS，不再响应加速踏板请求，并以最大制动加速度进行制动，防止碰撞的发生。
根据本发明实施例的安全行车驾驶辅助方法，可以防止由于驾驶员误操作等导致车速过快而造成交通事故，并通过限制对加速踏板的响应，减轻或避免碰撞行为的发生，防止紧急情况下驾驶员误将刹车踏板当油门踏板而导致事故的发生，有效提升行车安全。
图3是根据本发明一个实施例的安全行车驾驶辅助系统的结构框图，如图3所示，根据本发明一个实施例的安全行车驾驶辅助系统300，包括：检测模块310和控制模块320。
其中，检测模块310用于在驾驶辅助功能启动后，检测车速和车辆与障碍物之间的距离。控制模块320用于当所述车辆与障碍物之间的距离小于安全冗余距离和对应于所述车速的最小刹车距离之和时，驾驶辅助功能干预，以最大制动加速度控制车辆自动制动，如果所述车辆与障碍物之间的距离大于所述安全冗余距离和对应于所述车速的最小刹车距离之和，则进一步根据驾驶员动作确定驾驶辅助功能的干预模式，以及以确定的干预模式对车速进行干预，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞。
在本发明的一个实施例中，当加速踏板和制动踏板均未被踩下时，所述干预模式为第一干预模式，所述控制模块320用于根据所述车速、所述车辆与障碍物之间的距离以及所述安全冗余距离得到舒适制动加速度，并根据所述舒适制动加速度控制车辆自动制动，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞。
在本发明的一个实施例中，当所述制动踏板被踩下时，所述干预模式为第二干预模式，所述控制模块320用于比较期望制动加速度和舒适制动加速度，当所述期望制动加速度小于所述舒适制动加速度时，以所述舒适制动加速度控制车辆自动制动，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞，否则以所述期望制动加速度控制车辆制动。
在本发明的一个实施例中，当所述加速踏板被踩下时，所述干预模式为第三干预模式，所述控制模块320用于响应所述加速踏板被踩下的加速需求，直至所述车速达到安全车速时，停止响应所述加速踏板被踩下的加速需求，并以最大制动加速度控制车辆自动制动，其中，所述安全车速为根据所述最大制动加速度、所述车辆与障碍物之间的距离以及所述安全冗余距离得到的。
结合图4所示，检测模块310可以包括雷达、摄像头等。并且控制模块320还接收加速踏板开度等信息以及驾驶辅助功能的启动/关闭开关的指令。
控制模块320例如为如图4中的驾驶辅助模块。其中，加速踏板用于检测驾驶员加速需求；驾驶辅助开关用于指示是否激活驾驶辅助功能；摄像头为智能摄像头，可以对所获取的图像进行分析处理，获取车辆前方信息；雷达用于测量与前方障碍物的距离；ESP为车辆电子稳定系统，提供当前车速。表可以显示驾驶辅助功能的状态；ECM(EngineControlModule)为发动机控制模块，可以控制扭矩输出，限制车辆的车速；ESP为车辆电子稳定系统，可以动态对车辆进行制动，进行车速的控制。驾驶辅助模块采集输入部分的信号用于信息处理和计算，并发出请求指令。从而实现上述目的。
根据本发明实施例的安全行车驾驶辅助系统，可以防止由于驾驶员误操作等导致车速过快而造成交通事故，并通过限制对加速踏板的响应，减轻或避免碰撞行为的发生，防止紧急情况下驾驶员误将刹车踏板当油门踏板而导致事故的发生，有效提升行车安全。
需要说明的是，本发明实施例的安全行车驾驶辅助系统的具体实现方式与本发明实施例的安全行车驾驶辅助方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。
进一步地，一种车辆，设置有如上述任意一个实施例所述的安全行车驾驶辅助系统。该车辆可以防止由于驾驶员误操作等导致车速过快而造成交通事故，并通过限制对加速踏板的响应，减轻或避免碰撞行为的发生，防止紧急情况下驾驶员误将刹车踏板当油门踏板而导致事故的发生，有效提升行车安全。
另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种安全行车驾驶辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：
在驾驶辅助功能启动后，检测车速和车辆与障碍物之间的距离；
当所述车辆与障碍物之间的距离小于安全冗余距离和对应于所述车速的最小刹车距离之和时，驾驶辅助功能干预，以最大制动加速度控制车辆自动制动；
如果所述车辆与障碍物之间的距离大于所述安全冗余距离和对应于所述车速的最小刹车距离之和，则进一步根据驾驶员动作确定驾驶辅助功能的干预模式；
以确定的干预模式对车速进行干预，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞。
2.根据权利要求1所述的安全行车驾驶辅助方法，其特征在于，所述根据驾驶员动作确定驾驶辅助功能的干预模式，包括：
当加速踏板和制动踏板均未被踩下时，所述干预模式为第一干预模式；
当所述制动踏板被踩下时，所述干预模式为第二干预模式；
当所述加速踏板被踩下时，所述干预模式为第三干预模式。
3.根据权利要求2所述的安全行车驾驶辅助方法，其特征在于，所述以确定的干预模式对车速进行干预，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞，包括：
如果为所述第一干预模式，则根据所述车速、所述车辆与障碍物之间的距离以及所述安全冗余距离得到舒适制动加速度；
根据所述舒适制动加速度控制车辆自动制动，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞。
4.根据权利要求2所述的安全行车驾驶辅助方法，其特征在于，所述以确定的干预模式对车速进行干预，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞，还包括：
如果为所述第二干预模式，则比较期望制动加速度和舒适制动加速度；
当所述期望制动加速度小于所述舒适制动加速度时，以所述舒适制动加速度控制车辆自动制动，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞，否则以所述期望制动加速度控制车辆制动。
5.根据权利要求2所述的安全行车驾驶辅助方法，其特征在于，所述以确定的干预模式对车速进行干预，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞，还包括：
如果为所述第三干预模式，响应所述加速踏板被踩下的加速需求，直至所述车速达到安全车速时，停止响应所述加速踏板被踩下的加速需求，并以最大制动加速度控制车辆自动制动，其中，
所述安全车速为根据所述最大制动加速度、所述车辆与障碍物之间的距离以及所述安全冗余距离得到的。
6.一种安全行车驾驶辅助系统，其特征在于，包括：
检测模块，用于在驾驶辅助功能启动后，检测车速和车辆与障碍物之间的距离；
控制模块，用于当所述车辆与障碍物之间的距离小于安全冗余距离和对应于所述车速的最小刹车距离之和时，驾驶辅助功能干预，以最大制动加速度控制车辆自动制动，如果所述车辆与障碍物之间的距离大于所述安全冗余距离和对应于所述车速的最小刹车距离之和，则进一步根据驾驶员动作确定驾驶辅助功能的干预模式，以及以确定的干预模式对车速进行干预，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞。
7.根据权利要求6所述的安全行车驾驶辅助系统，其特征在于，所述当加速踏板和制动踏板均未被踩下时，所述干预模式为第一干预模式，所述控制模块用于根据所述车速、所述车辆与障碍物之间的距离以及所述安全冗余距离得到舒适制动加速度，并根据所述舒适制动加速度控制车辆自动制动，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞。
8.根据权利要求6所述的安全行车驾驶辅助系统，其特征在于，所述当所述制动踏板被踩下时，所述干预模式为第二干预模式，所述控制模块用于比较期望制动加速度和舒适制动加速度，当所述期望制动加速度小于所述舒适制动加速度时，以所述舒适制动加速度控制车辆自动制动，以避免车辆与所述障碍物发生碰撞，否则以所述期望制动加速度控制车辆制动。
9.根据权利要求6所述的安全行车驾驶辅助系统，其特征在于，所述当所述加速踏板被踩下时，所述干预模式为第三干预模式，所述控制模块用于响应所述加速踏板被踩下的加速需求，直至所述车速达到安全车速时，停止响应所述加速踏板被踩下的加速需求，并以最大制动加速度控制车辆自动制动，其中，所述安全车速为根据所述最大制动加速度、所述车辆与障碍物之间的距离以及所述安全冗余距离得到的。
10.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求6-9任一项所述的安全行车驾驶辅助系统。
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