CN114905533B - 应用于狭窄空间工作的换衬机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了应用于狭窄空间工作的换衬机械手，轨道座呈环形，轨道座上滑动设置有滑座，在滑座上转动设置一个转动座，然后在转动座的上方转动设置一个连接臂，并在连接臂的上方转动设置一个支撑臂，在支撑臂上滑动设置一个伸缩臂，伸缩臂与支撑臂滑动连接，可以增加该机械手的作业范围，在面对小空间内的换衬时，伸缩臂与支撑臂可以伸入更深的部位，然后在伸缩臂上转动设置一个万向转头，并在万向转头上对称设置两个连接耳，两个连接耳之间转动设置一个连接头用来安装换衬的夹持工具，支撑臂与伸缩臂可以完全穿过狭窄的空间进行换衬作业，提高了该机械手的作业范围，适用范围广。

Description

应用于狭窄空间工作的换衬机械手
技术领域
本发明涉及换衬机械手技术领域，具体涉及应用于狭窄空间工作的换衬机械手。
背景技术
公开号为CN111185896A的发明专利公开了一种角度可调的换衬机械手结构，该角度可调的换衬机械手结构包括固定单元、连接单元和夹持单元，所述固定单元的上方安装有连接单元，所述连接单元的一端安装有夹持单元；所述固定单元包括固定架、固定板、活动板、滑块、固定块、移动伺服电机、限位块、引导板、限位板和第一直齿轮；所述连接单元包括连接底座、连接架、第二伺服电机、支撑架、连接板、连接杆、挡板架、外壳和连接块，所述夹持单元包括上固定板、下固定板、第四伺服电机、支板、方形板、弧形板、固定柱、第一半齿轮、第二半齿轮、第一活动板和第二活动板；可以解决现有换衬机械手调节角度困难的问题以及换衬机械手工作效率低的问题；
但是上述发明在面对较大的仪器进行换衬工作时，作业范围小，无法深入较深的仪器内，同时，面对大型仪器的车间，由于仪器与车间墙壁四周的空间较小，导致机械手移动速度慢，效率低，不能很好满足狭窄空间的安装使用。
发明内容
本发明的目的在于提供应用于狭窄空间工作的换衬机械手，以解决上述背景中问题。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
应用于狭窄空间工作的换衬机械手，包括轨道座，所述轨道座上滑动设置有滑座，所述滑座上转动设置有转动座，所述转动座的上方转动设置有连接臂，所述连接臂的上方转动设置有支撑臂，所述支撑臂上滑动设置有伸缩臂，所述伸缩臂上转动设置有万向转头，所述万向转头上对称设置有连接耳，两个所述连接耳之间转动设置有连接头；
所述支撑臂的端部转动设置有伸缩齿轮和主动齿轮，所述主动齿轮与伸缩齿轮啮合连接，所述支撑臂的内部设置有伸缩电机，所述伸缩电机的输出端与主动齿轮固定连接，所述支撑臂的侧面呈环形阵列设置有若干限位耳；
所述伸缩臂的内侧呈环形阵列开设有若干限位槽，所述伸缩臂的内部设置有伸缩螺杆，所述伸缩螺杆与支撑臂滑动连接且与伸缩齿轮的内侧螺纹连接；
所述限位耳与限位槽滑动连接。
作为本发明进一步的方案：所述轨道座上开设有轨道槽，所述轨道槽内部的一侧设置有内轮齿，所述滑座的下方设置有环转电机，所述环转电机的输出端上设置有环转齿轮，所述环转齿轮与内轮齿啮合连接。
作为本发明进一步的方案：所述轨道座上位于轨道槽的一侧开设有环转滑槽，所述滑座的下方设置有环转滑块，所述环转滑块与环转滑槽滑动连接。
作为本发明进一步的方案：所述伸缩臂远离支撑臂的一端设置有万向电机，所述万向电机的输出端与万向转头固定连接。
作为本发明进一步的方案：所述滑座的上方设置有转座电机，所述转座电机的输出端与转动座固定连接。
作为本发明进一步的方案：所述滑座的上方呈环形阵列滚动设置有若干万向珠，所述万向珠与转动座滚动接触。
作为本发明进一步的方案：所述主动齿轮与支撑臂接触的一侧对称设置有第一限位块，所述第一限位块与支撑臂滑动连接。
作为本发明进一步的方案：所述伸缩齿轮与支撑臂接触的一侧对称设置有第二限位块，所述第二限位块与支撑臂滑动连接。
本发明的有益效果：
(1)本发明中，通过伸缩电机带动主动齿轮进行转动，进一步可以带动与主动齿轮啮合连接的伸缩齿轮转动，在伸缩齿轮的转动下，与伸缩齿轮螺纹连接的伸缩螺杆便可以推动伸缩臂沿着支撑臂进行滑动，有效的增长了伸缩臂与支撑臂的伸出总长度，扩大了该换衬机械手的作业范围，同时在面对狭窄的空间时，支撑臂与伸缩臂可以完全穿过狭窄的空间进行换衬作业，提高了该机械手的作业范围，适用范围广；
(2)本发明中，环转电机带动环转齿轮转动，由于轨道座固定安装在地面上，所以环转齿轮会沿着轨道槽进行移动，同时带动滑座进行滑动，在面对体型较大的仪器时，会出现一个机械手无法对整个仪器内的各个角度进行换衬工作，所以，将轨道座设置于仪器的外部并安装在地面上，通过环转电机带动与内轮齿啮合连接的环转齿轮进行转动，即可使得滑座沿着轨道座进行滑动，便可以解决较大体积的仪器的换衬。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1是本发明整体结构示意图；
图2是本发明中伸缩臂与支撑臂连接结构剖面示意图一；
图3是本发明中伸缩臂与支撑臂连接结构剖面示意图二；
图4是本发明中伸缩齿轮与支撑臂连接结构剖面示意图；
图5是本发明中滑座与轨道座连接结构示意图；
图6是本发明中滑座与轨道座连接结构剖面示意图；
图7是本发明中伸缩臂与万向转头连接结构剖面示意图；
图8是本发明中滑座与转动座连接结构剖面示意图。
图中：1、轨道座；10、轨道槽；11、内轮齿；12、环转滑槽；2、滑座；21、环转电机；22、环转齿轮；23、环转滑块；24、转座电机；25、万向珠；3、转动座；4、连接臂；5、支撑臂；51、限位耳；52、伸缩齿轮；521、第二限位块；53、主动齿轮；531、第一限位块；54、伸缩电机；6、伸缩臂；60、限位槽；61、伸缩螺杆；62、万向电机；7、万向转头；71、连接耳；8、连接头。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1所示，本发明为应用于狭窄空间工作的换衬机械手，包括轨道座1，轨道座1呈环形，轨道座1上滑动设置有滑座2，在滑座2上转动设置一个转动座3，然后在转动座3的上方转动设置一个连接臂4，并在连接臂4的上方转动设置一个支撑臂5，在支撑臂5上滑动设置一个伸缩臂6，伸缩臂6与支撑臂5滑动连接，可以增加该机械手的作业范围，在面对小空间内的换衬时，伸缩臂6与支撑臂5可以伸入更深的部位，然后在伸缩臂6上转动设置一个万向转头7，并在万向转头7上对称设置两个连接耳71，两个连接耳71之间转动设置一个连接头8用来安装换衬的夹持工具；
关于支撑臂5与伸缩臂6的连接结构参照图2、图3和图4所示，支撑臂5的端部转动设置有伸缩齿轮52和主动齿轮53，且主动齿轮53与伸缩齿轮52啮合连接，然后在支撑臂5的内部设置一个伸缩电机54，并将伸缩电机54的输出端与主动齿轮53固定连接，在伸缩臂6的内部设置一个伸缩螺杆61，伸缩螺杆61与支撑臂5滑动连接且与伸缩齿轮52的内侧螺纹连接；然后在伸缩臂6的内侧呈环形阵列开设若干限位槽60，在支撑臂5的侧面呈环形阵列设置若干限位耳51，将限位耳51与限位槽60滑动连接，通过伸缩电机54带动主动齿轮53进行转动，进一步可以带动与主动齿轮53啮合连接的伸缩齿轮52转动，在伸缩齿轮52的转动下，与伸缩齿轮52螺纹连接的伸缩螺杆61便可以推动伸缩臂6沿着支撑臂5进行滑动，有效的增长了伸缩臂6与支撑臂5的伸出总长度，扩大了该换衬机械手的作业范围，同时在面对狭窄的空间时，支撑臂5与伸缩臂6可以完全穿过狭窄的空间进行换衬作业，提高了该机械手的作业范围，适用范围广。
具体的关于伸缩齿轮52与主动齿轮53的安装结构参照图4所示，在主动齿轮53与支撑臂5接触的一侧对称设置两个第一限位块531，两个第一限位块531与支撑臂5滑动连接，转动时，主动齿轮53在伸缩电机54的作用下不会出现脱落或者移动的情况，同样的，在伸缩齿轮52与支撑臂5接触的一侧对称设置两个第二限位块521，第二限位块521与支撑臂5滑动连接，转动时，也避免了伸缩齿轮52出现位移的偏差。
参照图5和图6所示，轨道座1呈圆形，在轨道座1上开设一个呈圆形的轨道槽10，然后在轨道槽10内部的一侧设置内轮齿11，同时，在滑座2的下方设置一个环转电机21，再在环转电机21的输出端上安装环转齿轮22，并将环转齿轮22与内轮齿11啮合连接，工作时，环转电机21带动环转齿轮22转动，由于轨道座1固定安装在地面上，所以环转齿轮22会沿着轨道槽10进行移动，同时带动滑座2进行滑动，在面对体型较大的仪器时，会出现一个机械手无法对整个仪器内的各个角度进行换衬工作，所以，将轨道座1设置于仪器的外部并安装在地面上，通过环转电机21带动与内轮齿11啮合连接的环转齿轮22进行转动，即可使得滑座2沿着轨道座1进行滑动，便可以解决较大体积的仪器的换衬，例如一些仪器位于整个房间之内，并且与四周的墙壁距离均较近时，换衬工作中，人员无法进入仪器内，此时便可以通过该机械手进行内部的换衬。
另外，在轨道座1上位于轨道槽10的一侧开设一个环转滑槽12，然后，在滑座2的下方设置一个环转滑块23，安装时，将环转滑块23与环转滑槽12滑动连接，滑座2在轨道座1上滑动时，环转滑块23起到限位和定位的作用，增加滑座2的稳定性。
参照图7所示，在伸缩臂6远离支撑臂5的一端设置一个万向电机62，然后将万向电机62的输出端与万向转头7固定连接，工作时，万向电机62可以带动万向转头7进行多角度翻转，使得连接头8上的换衬夹持工具进行多角度换衬工作。
参照图8所示，在滑座2的上方设置转座电机24，然后将转座电机24的输出端与转动座3固定连接，然后，在滑座2的上方呈环形阵列滚动设置若干万向珠25，且万向珠25与转动座3滚动接触，由于滑座2在轨道座1上滑动时会导致整个机械手的角度发生偏移，所述采用转座电机24带动转动座3进行转动，便可调节机械手的位置。
本发明的工作原理：
安装时，将轨道座1安装于仪器的外侧地面上进行固定，然后将与该仪器适配的内衬夹持工具安装于连接头8上；
换衬工作时，通过环转电机21带动与内轮齿11啮合连接的环转齿轮22进行转动，使得滑座2沿着轨道座1滑动至仪器换衬的位置，然后将仪器内衬零件伸入仪器之内进行更换；
当仪器的内部空间较深时，则伸缩电机54带动主动齿轮53进行转动，进一步带动与主动齿轮53啮合连接的伸缩齿轮52转动，在伸缩齿轮52的转动下，与伸缩齿轮52螺纹连接的伸缩螺杆61便可以推动伸缩臂6沿着支撑臂5进行滑动，增长伸缩臂6与支撑臂5的伸出总长度，然后再进行仪器内衬的额更换。
以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (6)

1.应用于狭窄空间工作的换衬机械手，包括轨道座(1)，其特征在于，所述轨道座(1)上滑动设置有滑座(2)，所述滑座(2)上转动设置有转动座(3)，所述转动座(3)的上方转动设置有连接臂(4)，所述连接臂(4)的上方转动设置有支撑臂(5)，所述支撑臂(5)上滑动设置有伸缩臂(6)，所述伸缩臂(6)上转动设置有万向转头(7)，所述万向转头(7)上对称设置有连接耳(71)，两个所述连接耳(71)之间转动设置有连接头(8)；
所述轨道座(1)上开设有轨道槽(10)，所述轨道槽(10)内部的一侧设置有内轮齿(11)，所述滑座(2)的下方设置有环转电机(21)，所述环转电机(21)的输出端上设置有环转齿轮(22)，所述环转齿轮(22)与内轮齿(11)啮合连接；
所述轨道座(1)上位于轨道槽(10)的一侧开设有环转滑槽(12)，所述滑座(2)的下方设置有环转滑块(23)，所述环转滑块(23)与环转滑槽(12)滑动连接；
所述支撑臂(5)的端部转动设置有伸缩齿轮(52)和主动齿轮(53)，所述主动齿轮(53)与伸缩齿轮(52)啮合连接，所述支撑臂(5)的内部设置有伸缩电机(54)，所述伸缩电机(54)的输出端与主动齿轮(53)固定连接，所述支撑臂(5)的侧面呈环形阵列设置有若干限位耳(51)；
所述伸缩臂(6)的内侧呈环形阵列开设有若干限位槽(60)，所述伸缩臂(6)的内部固定设置有伸缩螺杆(61)，所述伸缩螺杆(61)与支撑臂(5)滑动连接且与伸缩齿轮(52)的内侧螺纹连接；
所述限位耳(51)与限位槽(60)滑动连接。
2.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间工作的换衬机械手，其特征在于，所述伸缩臂(6)远离支撑臂(5)的一端设置有万向电机(62)，所述万向电机(62)的输出端与万向转头(7)固定连接。
3.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间工作的换衬机械手，其特征在于，所述滑座(2)的上方设置有转座电机(24)，所述转座电机(24)的输出端与转动座(3)固定连接。
4.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间工作的换衬机械手，其特征在于，所述滑座(2)的上方呈环形阵列滚动设置有若干万向珠(25)，所述万向珠(25)与转动座(3)滚动接触。
5.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间工作的换衬机械手，其特征在于，所述主动齿轮(53)与支撑臂(5)接触的一侧对称设置有第一限位块(531)，所述第一限位块(531)与支撑臂(5)滑动连接。
6.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间工作的换衬机械手，其特征在于，所述伸缩齿轮(52)与支撑臂(5)接触的一侧对称设置有第二限位块(521)，所述第二限位块(521)与支撑臂(5)滑动连接。
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