CN114901567B - 喷出装置及无人机 - Google Patents

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Abstract

提供一种喷出装置，用于将气溶胶容器的内容物喷出，具备：第1流路，其连接于气溶胶容器；第2流路，其连接于第1流路；支撑部，其支撑第2流路的至少一部分；及变更部，其变更第2流路的形状；且支撑部根据第2流路的形状变更来变更第2流路的支撑位置。另外，提供一种搭载着喷出装置的无人机。

Description

喷出装置及无人机
技术领域
本发明涉及一种喷出装置及无人机。
背景技术
以往，已知有一种具备喷射嘴的无人机(例如，参考专利文献1)。
专利文献1日本专利特开2019-18589号公报
发明要解决的问题
关于以往的无人机，优选可容易地变更喷出方向。
发明内容
在本发明的第1方面，提供一种喷出装置，用于将气溶胶容器(aerosolcontainer)的内容物喷出，具备：第1流路，其连接于气溶胶容器；第2流路，其连接于第1流路；支撑部，其支撑第2流路的至少一部分；及变更部，其变更第2流路的形状；且支撑部根据第2流路的形状变更来变更第2流路的支撑位置。
第2流路可具有能由支撑部支撑的支撑区间、及与支撑区间不同的非支撑区间。支撑区间及非支撑区间可根据变更部对第2流路的形状变更而变化。
喷出装置可具备收容气溶胶容器的收容部。第1流路可固定于收容部。
支撑部可具有供第2流路贯通的圆形结构。
变更部可连结于支撑部，通过变更支撑部的位置来变更第2流路的形状。
变更部可通过变更第1流路的位置来变更第2流路的形状。
支撑部可具有供第2流路从内侧通过的管状结构。变更部可通过使支撑部向预先确定的方向旋转移动来变更第2流路的形状。
变更部可具有各自以不同的轴为中心而旋转的多个旋转机构。
支撑部可具有供第2流路从内侧通过的轮状结构。变更部可通过使支撑部向预先确定的方向平行移动或旋转移动来变更第2流路的形状。
第2流路的前端相对于支撑部可为自由的。
支撑部可具有支撑固定部件，该支撑固定部件固定于第2流路的前端，支撑第2流路的至少一部分。
支撑部可具有：支撑部件，支撑第2流路的至少一部分；及前端部件，固定于第2流路的前端，在第2流路的轴向上可与支撑部件相对地移动。
支撑部件可具有比前端部件的内径小的外径。
前端部件可具有比支撑部件的内径小的外径。
支撑部可具有：支撑部件，其支撑第2流路的至少一部分；及前端部件，其固定于第2流路的前端，在第2流路的圆周方向上可与支撑部件相对地移动。
前端部件可兼作将气溶胶容器的内容物喷出的喷出部。
支撑部可具有相机。
支撑部可具有用于测定与对象物之间的距离的测距传感器。
在本发明的第2方面，提供一种无人机，搭载着本发明的第1方式的喷出装置。
此外，所述发明的概要并未列举出本发明的所有特征。另外，这些特征群的子组合也可成为发明。
附图说明
图1A表示无人机100的构成的概要。
图1B表示喷出装置400的构成的一例。
图1C表示无人机100的喷出系统300的一例。
图2A表示喷出装置400的构成的一例。
图2B表示图2A的喷出装置400的剖视图的一例。
图2C表示喷出装置400的动作方法的一例。
图3A表示喷出装置400的构成的一例。
图3B表示喷出装置400的构成的一例。
图4A表示变更部450的动作方法的一例。
图4B表示变更部450的动作方法的一例。
图4C表示变更部450的动作方法的一例。
图5A表示另一实施例的喷出装置400的构成的一例。
图5B表示图5A的喷出装置400的剖视图的一例。
图6A表示另一实施例的喷出装置400的构成的一例。
图6B表示图6A的喷出装置400的剖视图的一例。
图7A表示另一实施例的喷出装置400的构成的一例。
图7B表示图7A的喷出装置400的剖视图的一例。
图8表示喷出装置400的分解方法的一例。
图9A表示另一实施例的喷出装置400的构成的一例。
图9B表示另一实施例的喷出装置400的构成的一例。
图9C表示另一实施例的喷出装置400的构成的一例。
图10表示比较例的无人机500的构成的一例。
具体实施方式
以下，通过发明的实施方式对本发明进行说明，但以下实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定。另外，实施方式中所说明的特征的组合并非全部为发明的解决手段所必需的。
图1A表示无人机100的构成的概要。无人机100是在空中飞行的飞行体。本例的无人机100具备主体部10、推进部20及喷出装置400。本例的喷出装置400具有收容部410。喷出装置400可将喷出方向变更为任意方向。喷出方向的变更方法将在下文中进行叙述。
主体部10收纳无人机100的各种控制电路及电源等。另外，主体部10可作为连结无人机100的构成彼此的结构体发挥功能。本例的主体部10连结于推进部20。
推进部20推进无人机100。推进部20具有旋转翼21及旋转驱动部22。本例的无人机100具备4个推进部20。推进部20经由臂部24安装于主体部10。
推进部20通过使旋转翼21旋转而获得推进力。旋转翼21以主体部10为中心设置有4个，但旋转翼21的配置方法并不限于本例。旋转翼21经由旋转驱动部22设置于臂部24的前端。
旋转驱动部22具有马达等动力源而驱动旋转翼21。旋转驱动部22可具有旋转翼21的制动机构。旋转翼21及旋转驱动部22也可省略臂部24而直接安装于主体部10。
臂部24是从主体部10呈放射状延伸而设置。本例的无人机100具备与4个推进部20对应设置的4个臂部24。臂部24可为固定式，也可为可动式。在臂部24上可固定相机等其它构成。
收容部410收容填充有待喷出的内容物的下述容器70。收容部410经由连结部连结于主体部10。收容部410也可连结于臂部24或腿部15等除主体部10以外的部件。在一例中，收容部410为收容容器70的筒状套筒。
收容部410的材料并不特别限定，只要能保持收容容器70的收容部的形状即可。例如，收容部410的材料包含铝等金属、塑料、或碳纤维等高强度且轻量的原材料。另外，收容部410的材料并不限于硬质材料，也可包含软质材料，例如硅酮橡胶或聚氨酯泡沫(urethane foam)等橡胶材料。此外，收容部410可具备用于将容器70加热或保温的加热机构。
容器70是填充内容物的容器。在一例中，容器70是将填充于内部的内容物喷出的气溶胶容器。气溶胶容器通过填充于内部的液化气体或压缩气体的气压将内容物喷出。本例的容器70为金属制气溶胶罐，但也可为具有耐圧性的塑料容器。容器70以收容在收容部410中的状态搭载。
内容物可为液体、气体或固体中的任一种。内容物也可为粉状、粒状或凝胶状等状态。内容物可包含农药或修补剂(repair agent)。
此外，喷射剂可使用烃(液化石油气)(LPG)、二甲醚(DME)、氢氟碳(HFO-1234ze)等液化气体、二氧化碳(CO2)、氮气(N2)、一氧化二氮(N2O)等压缩气体。
腿部15连结于主体部10，在着陆时保持无人机100的姿势。本例的无人机100具有2个腿部15。多个腿部15通过各自以不同的长度伸长，而确保在斜坡或凹凸不平的面上也可稳定地保持无人机100的姿势。
图1B表示喷出装置400的构成的一例。喷出装置400具备收容部410、喷出驱动部420、第1流路431及第2流路432。图1B表示收容部410的剖视图。本例的喷出装置400喷出容器70的内容物。
收容部410收容容器70，并将容器70的内容物喷出。本例的收容部410具备主体411、第1端盖部413及第2端盖部414。另外，收容部410收容着用于控制从容器70的喷出的喷出驱动部420。
主体411收容容器70。主体411具有直径比容器70大的圆筒状的形状。本例的主体411夹在第1端盖部413与第2端盖部414之间。
第1端盖部413覆盖主体411的一端部。本例的第1端盖部413覆盖容器70的喷射侧的端部。第1端盖部413经由螺丝部415可装卸地旋入主体411中而固定于其上。本例的第1端盖部413具有圆顶状的盖主体。考虑到空气动力特性，第1端盖部413以越靠近前端则直径逐渐变得越小的方式缩径。第1端盖部413具有前端带弧度的圆锥状或圆顶状的曲面。通过像这样采用空气动力特性良好的形状，横风的影响变小，从而可实现飞行的稳定化。
第2端盖部414覆盖主体411的除由第1端盖部413覆盖的端部以外的另一端部。本例的第2端盖部414覆盖容器70的与喷射侧相反一侧的端部。第2端盖部414与主体411一体地构成。另外，第2端盖部414可设置成能与主体411拆开。
喷出驱动部420使内容物从容器70喷出。喷出驱动部420收纳在位于容器70的底部侧的第2端盖部414中。第2端盖部414作为喷出驱动部420的壳体发挥功能。喷出驱动部420具备凸轮421、凸轮从动件422及可动板423。喷出驱动部420设置于收容部410，因此更换容器70时无需更换喷出驱动部420。
凸轮421通过驱动源而旋转驱动。在一例中，使用马达作为驱动源。凸轮421具有旋转中心到外周的距离不同的结构。此外，在图示例中，凸轮421的形状有所夸张。凸轮421在外周与凸轮从动件422接触。
凸轮从动件422设置于凸轮421与可动板423之间。凸轮从动件422连接于凸轮421及可动板423，将凸轮421的旋转运动变成直线运动并传递到可动板423。
可动板423设置为与容器70的底面相接，控制容器70的阀的开启及关闭。可动板423通过凸轮从动件422而前后移动。例如，在凸轮421的旋转中心与凸轮从动件422所抵接的凸轮421的接触区域的距离较短的情况下，可动板423相对于容器70后退，将容器70的阀关闭。另一方面，在凸轮421的旋转中心与凸轮从动件422所抵接的凸轮421的接触区域的距离较长的情况下，可动板423相对于容器70前进，将容器70的阀打开。
此外，虽然喷出驱动部420具有将马达的旋转运动通过凸轮机构转换成直线运动的构成，但并不限定于凸轮机构。例如，喷出驱动部420的机构只要为螺杆进给机构、齿条与小齿轮等将马达的旋转运动转换成直线运动的机构即可。另外，作为驱动源，可并非为旋转马达，而是具备直线驱动用线性马达、或电磁螺线管等。
杆71设置于容器70。通过利用致动器435推压杆71，而从容器70喷出内容物。致动器435具有与喷出方向及喷出方式对应的第1流路431。在一例中，致动器435使内容物呈雾状喷出。
第1流路431连接于容器70。第1流路431是供容器70的内容物流通的流路。本例的第1流路431设置于第1端盖部413的前端。第1流路431设置于致动器435的内侧。本例的第1流路431固定于收容部410。
第2流路432连接于第1流路431。第2流路432是供来自第1流路431的内容物流通的流路。在一例中，第2流路432由比第1流路431更具柔软性的材料构成。通过变更第2流路432的形状，可控制喷出装置400的喷出方向。第2流路432可为除了弯曲成锐角以外能以任意曲率弯曲的材料。通过使第2流路432的形状呈光滑的曲线，可抑制压力损耗。
此外，本例中，容器70直接搭载于收容部410，但也可将容器70收容于收容部件，再将收容部件搭载于收容部410。收容部件保护容器70免受冲击，所以遭遇事故时的安全性提高。
本例的容器70为气溶胶容器，因此即使容器70空了，也只要搭载新的容器70即可容易地加以更换。另外，内容物不易附着于人体，更换时的安全性高。
图1C表示无人机100的喷出系统300的一例。本例的喷出系统300具备无人机100及终端装置200。终端装置200包含显示部210及控制器220。
显示部210显示搭载于无人机100的相机拍摄的影像。显示部210可显示固定相机及可动相机各自拍摄的影像。例如，显示部210以分割开的画面显示固定相机及可动相机的影像。显示部210可与无人机100直接通信，也可经由控制器220间接地与无人机100通信。显示部210可与外部的服务器连接。
控制器220由利用者操作，来操纵无人机100。控制器220除了指示无人机100飞行以外，也可指示喷出装置400喷出内容物。控制器220可采用有线或无线的方式与显示部210连接。也可设置多个控制器220，而分别用于无人机100的操纵用途与喷出装置400的喷出控制用途。
此外，本例的利用者是使用终端装置200手动操纵无人机100。但是，利用者也可并非手动操纵，而是通过程序自动地操纵无人机100。另外，利用者也可不使用显示部210所显示的画面，而是直接看着无人机100进行操纵。另外，也可自动控制无人机100的操纵，但手动操作喷出装置400的喷出。
图2A表示喷出装置400的构成的一例。喷出装置400具备支撑部440及变更部450。本例的喷出装置400将内容物的喷出方向变更为任意方向。
支撑部440支撑第2流路432的至少一部分。但是，根据第2流路432的喷出方向，支撑部440也可不支撑第2流路432。支撑部440根据第2流路432的形状变更，变更第2流路432的支撑位置。即，第2流路432未固定于支撑部440，所以可根据支撑部440的位置灵活地变更第2流路432的位置。由此，即使变更了喷出装置400的喷出方向，也易于减少第2流路432中的压力损耗。本例的支撑部440具有供第2流路432贯通的圆形结构。本例的支撑部440具有供第2流路432从内侧通过的管状结构。此外，支撑部440的结构并不限定于圆形，而可为多边形等任意形状。
连结部441连结于支撑部440。本例的连结部441连结支撑部440与变更部450。本例的连结部441沿喷出方向设置。连结部441的形状可根据第2流路432的长度等而适当变更。连结部441可与支撑部440及变更部450一体地形成。
变更部450变更第2流路432的形状。本例的变更部450连结于支撑部440，通过变更支撑部440的位置来变更第2流路432的形状。在一例中，变更部450使支撑部440的位置平行移动或旋转移动。本例的变更部450通过使支撑部440向预先确定的方向旋转移动来变更第2流路432的形状。
连结部451连结于变更部450。本例的连结部451连结变更部450与收容部410。连结部451也可将变更部450连结于主体部10或腿部15等其它构成。连结部451可与变更部450一体地形成。
第2流路432的前端相对于支撑部440自由。所谓第2流路432的前端自由，是指第2流路432的前端未固定于其它部件。即，第2流路432的前端不受拘束，所以可自由变更第2流路432的形状。在第2流路432的前端相对于支撑部440自由的情况下，即使遇到第2流路432的末端侧变得狭窄的状况，也可在第2流路432的前端侧进行调整。由此，伴随于第2流路432的变形所产生的阻力减小，变更部450的负荷减轻。第2流路432的调整方法将在下文中进行叙述。
本例的喷出装置400可将支撑部440及变更部450安装于任意的收容部410。由此，可应对尺寸或种类不同的容器70。另外，喷出装置400也可根据容器70的内容物的种类或用途等，适当变更喷出方向的调整方法。
图2B表示图2A的喷出装置400的剖视图的一例。本例的喷出装置400将内容物的喷出方向变更为不同的方向。第2流路432具有支撑区间460及非支撑区间462。
支撑点S是第2流路432与支撑部440之间的支撑点。在第2流路432未弯曲的情况下，也可取消第2流路432与支撑部440之间的支撑点S。第2流路432虽然在支撑点S处由支撑部440支撑，但并未固定。即，第2流路432可根据其形状，由不同的支撑点S支撑。由此，第2流路432的形状呈合适的曲线，所以可减少第2流路432中的压力损耗。
支撑区间460是可由支撑部440支撑的区间。例如，支撑区间460是第2流路432被支撑部440覆盖的区间。支撑区间460根据变更部450对第2流路432的形状变更而变化。
非支撑区间462是第2流路432中与支撑区间460不同的区间。例如，非支撑区间462是第2流路432未被支撑部440覆盖的区间。非支撑区间462包含非支撑区间462a及非支撑区间462b。非支撑区间462a及非支撑区间462b可变。但是，支撑区间460与非支撑区间462的合计是固定的。
非支撑区间462a是比支撑区间460更靠第1流路431侧的非支撑区间。非支撑区间462b是比支撑区间460更靠第2流路432的前端侧的非支撑区间。非支撑区间462的长度根据第2流路432的材料等来确定。非支撑区间462根据变更部450对第2流路432的形状变更而变化。
本例的喷出装置400可根据第2流路432的形状来变更支撑区间460及非支撑区间462。由此，第2流路432的形状呈合适的曲线，所以可减少第2流路432中的压力损耗。
图2C表示喷出装置400的动作方法的一例。本例中，对以变更部450为中心使支撑部440旋转移动时支撑区间460及非支撑区间462的变化进行说明。
喷出装置400a是使第2流路432朝向正面的状态。本例中，以喷出装置400a为基准状态进行说明。在基准状态下，变更部450设置于第2流路432的下方。此外，支撑区间460及非支撑区间462有时会因基准状态下的变更部450的位置而变得与本例不同。另外，支撑区间460及非支撑区间462有时也会因连结部441及连结部451的长度而变得与本例不同。
喷出装置400b是支撑部440移动到比基准状态更靠上侧的状态。喷出装置400c是与喷出装置400b的状态相比，支撑部440进一步向上侧移动的状态。在喷出装置400b及喷出装置400c中，非支撑区间462a变得比基准状态短，非支撑区间462b变得比基准状态长。
喷出装置400d是支撑部440移动到比基准状态更靠下侧的状态。喷出装置400e是与喷出装置400d的状态相比，支撑部440进一步向下侧移动的状态。在喷出装置400d及喷出装置400e中，非支撑区间462a变得比基准状态长，非支撑区间462b变得比基准状态短。
像这样，喷出装置400因第2流路432的前端自由，而可自由地调整支撑区间460及非支撑区间462的长度。因此，喷出装置400可根据喷出方向的变更，适当地变更第2流路432的形状。
图3A表示喷出装置400的构成的一例。本例的喷出装置400具备形状与图2A不同的支撑部440。
支撑部440支撑第2流路432。本例的喷出装置400具有2个支撑部440a及支撑部440b。本例的支撑部440a及支撑部440b平行地配置，但并不限定于此。支撑部440a及支撑部440b可具有阶梯地配置。通过利用变更部450使本例的支撑部440移动，可变更第2流路432的形状。本例的支撑部440具有供第2流路432从内侧通过的轮状结构。此外，支撑部440a及支撑部440b亦可为不同的形状。
变更部450通过使支撑部440向预先确定的方向移动来变更第2流路432的形状。例如，本例的变更部450通过使支撑部440旋转移动来变更第2流路432的形状。
图3B表示喷出装置400的构成的一例。本例的喷出装置400具备形状与图2A不同的支撑部440。本例的支撑部440具有供第2流路432从内侧通过的轮状结构。
变更部450通过使支撑部440向预先确定的方向移动来变更第2流路432的形状。例如，变更部450通过使支撑部440平行移动或旋转移动来变更第2流路432的形状。
图4A表示变更部450的动作方法的一例。本例的变更部450通过使支撑部440旋转移动来变更第2流路432的形状。例如，变更部450通过使支撑部440旋转，可变更喷出的斜度及高度。由此，喷出装置400可变更内容物的喷出方向。
图4B表示变更部450的动作方法的一例。本例中，支撑部440固定，这一点与图4A的方法不同。
变更部450通过变更第1流路431的位置来变更第2流路432的形状。连结部441及变更部450固定于共通的固定部470。例如，变更部450通过变更收容部410的位置来变更第1流路431的位置。本例的变更部450变更了收容部410的高度，但也可使收容部410旋转或倾斜。由此，喷出装置400可变更内容物的喷出方向。喷出装置400可不安装于固定部470，而是安装于主体部10的下表面。
图4C表示变更部450的动作方法的一例。本例的变更部450通过使连结部441平行移动来变更第2流路432的形状。例如，变更部450通过线性致动器使连结部441沿连结部441的延伸方向平行移动。由此，支撑部440平行移动，从而高度改变。例如，变更部450通过使连结部441延伸，而以支撑部440内侧的支撑点S支撑第2流路432。另外，变更部450也可通过使连结部441收缩，而以支撑部440内侧的支撑点S支撑第2流路432。
只要喷出装置400像这样可变更支撑部440与第1流路431的相对位置关系即可，并不限定于图4A～图4C的动作方法。例如，喷出装置400也可通过变更支撑部440与第1流路431两者的位置来变更第2流路432的形状。
图5A表示另一实施例的喷出装置400的构成的一例。本例的喷出装置400具有用于支撑第2流路432的支撑固定部件447作为支撑部440。支撑固定部件447通过连结部441连结于变更部450。
图5B表示图5A的喷出装置400的剖视图的一例。本例的喷出装置400将内容物的喷出方向变更为不同的方向。
支撑固定部件447固定于第2流路432的前端，支撑第2流路432的至少一部分。由于支撑固定部件447固定于第2流路432的前端，所以它可兼作将容器70的内容物喷出的喷出部。通过使支撑固定部件447固定于第2流路432的前端，易于将第2流路432调整成喷出方向。支撑固定部件447的内径大于第2流路432的外径。通过增大支撑固定部件447的内径，可在支撑固定部件447的内部使第2流路432弯曲。因此，即使在第2流路432固定于支撑固定部件447的情况下，第2流路432也具有变形裕度，而呈合适的曲线，所以可减少第2流路432中的压力损耗。
图6A表示另一实施例的喷出装置400的构成的一例。支撑部440具有支撑部件442及前端部件443。
支撑部件442支撑第2流路432的至少一部分。支撑部件442通过连结部441连结于变更部450。本例的支撑部件442具有比前端部件443的内径小的外径。即，支撑部件442插入在前端部件443中。
前端部件443固定于第2流路432的前端。前端部件443在第2流路432的轴向上可与支撑部件442相对地移动。前端部件443可兼作将容器70的内容物喷出的喷出部。
图6B表示图6A的喷出装置400的剖视图的一例。本例的喷出装置400将内容物的喷出方向变更为不同的方向。
前端部件443虽然固定于第2流路432的前端，但可相对于支撑部件442而移动。支撑部件442以变更部450的旋转轴为中心而旋转移动。因此，根据支撑部件442的位置不同，第2流路432有时抄近路有时绕远路，由此存在非支撑区间462a的路径长度变化的情况。即，非支撑区间462b的路径长度变化。前端部件443通过相对于支撑部件442沿第2流路432的轴向移动，可吸收非支撑区间462b的变化。由此，可减少第2流路432的压力损耗。另外，前端部件443由于与支撑部件442保持同轴，所以可通过变更部450来确定喷出方向。
图7A表示另一实施例的喷出装置400的构成的一例。本例的前端部件443具有比支撑部件442的内径小的外径。即，前端部件443插入在支撑部件442中。
图7B表示图7A的喷出装置400的剖视图的一例。本例的喷出装置400将内容物的喷出方向变更为不同的方向。
前端部件443虽然固定于第2流路432的前端，但可相对于支撑部件442而移动。支撑部件442以变更部450的旋转轴为中心而旋转移动。因此，与图6B的情况相同，根据支撑部件442的位置不同，第2流路432有时抄近路有时绕远路，由此存在非支撑区间462a的路径长度变化的情况。即，非支撑区间462b的路径长度变化。前端部件443通过相对于支撑部件442沿第2流路432的轴向移动，可吸收非支撑区间462b的变化。这样一来，即使于前端部件443插入在支撑部件442中的情况下，也可减少第2流路432的压力损耗。另外，前端部件443由于与支撑部件442保持同轴，所以可通过变更部450来确定喷出方向。
图8表示喷出装置400的分解方法的一例。其示出了如图7A及图7B所示前端部件443的外径小于支撑部件442的内径的情况下的分解方法。本例中，致动器435通过螺丝而安装于第1端盖部413。通过拆除致动器435，可将比致动器435靠前端的零件拆除。而且，可将前端部件443从支撑部件442中拔出。由此，可将容易被容器70的内容物污染的第1流路431及第2流路432一起更换。这样容易更换第1流路431及第2流路432。
图9A表示另一实施例的喷出装置400的构成的一例。变更部450具有各自以不同的轴为中心而旋转的多个旋转机构。例如，变更部450作为可在三轴方向上自由地控制位置的万向接头(gimbal)发挥功能。变更部450包含变更部450a及变更部450b作为分别向任意方向旋转的旋转机构。各个旋转机构能以互不相同的轴为中心而旋转。在一例中，变更部450a调整高度方向，变更部450b调整左右方向。
图9B表示另一实施例的喷出装置400的构成的一例。本例的支撑部440具有支撑部件442及前端部件443。本例的喷出装置400具备多个旋转机构，这一点与图7A及图7B的实施例不同。本例中，对与图7A及图7B的实施例不同的点特别进行说明。本例的喷出装置400具有旋转轴不同的变更部450a及变更部450b。
前端部件443固定于第2流路432的前端。前端部件443在第2流路432的圆周方向上可与支撑部件442相对地移动。即，前端部件443固定于第2流路432，另一方面，支撑部件442在第2流路432的圆周方向上旋转自如。
这里，通过前端部件443在第2流路432的轴向上可与支撑部件442相对地移动，能吸收变更部450a旋转时非支撑区间462b的变化。另一方面，通过前端部件443在第2流路432的圆周方向上可与支撑部件442相对地移动，能吸收变更部450b旋转时第2流路432的变化。该情况下，支撑部件442沿第2流路432的圆周方向旋转，前端部件443在第2流路432的圆周方向上固定。
本例的喷出装置400在具有多个旋转机构的情况下，依然可将第2流路432维持为合适的形状。即，在第2流路432的轴向及圆周方向上，前端部件443可与支撑部件442相对地移动，所以可防止第2流路432扭曲。由此，因第2流路432扭曲所产生的变形阻力减小，从而可降低变更部450上的负荷。另外，可减轻第2流路432上所产生的疲劳。
图9C表示另一实施例的喷出装置400的构成的一例。喷出装置400具备相机445及测距传感器446。
相机445拍摄喷出装置400的喷出方向。本例的相机445以拍摄喷出方向的方式设置于支撑部440。由此，随着支撑部440的位置变更，相机445的位置也相应地变更。因此，容易进行喷出状态的监视。另外，容易瞄准喷出目标。此外，相机445的位置也可固定。
测距传感器446测定与喷出装置400的喷出方向上存在的对象物之间的距离。本例的测距传感器446以沿着喷出方向进行测距的方式设置于支撑部440。由此，随着支撑部440的位置变更，测距传感器446的位置也相应地变更。因此，可修正与喷出目标之间的距离。此外，测距传感器446的位置也可固定。
图10表示比较例的无人机500的构成的一例。本例的无人机500具备喷出装置540。本例中，对以无人机500a为基准状态而在无人机500b或无人机500c中变更喷出方向的情况进行说明。
喷出装置540具有收容部541、管542及喷嘴543。本例的喷出装置540利用管542连接喷嘴543与气溶胶容器。喷出装置540通过变更喷嘴543的位置来控制喷出方向。当变更喷嘴543的位置时，喷嘴543与收容部541的距离变化。因此，管542至少具有喷嘴543与收容部541所能形成的最大相隔距离以上的长度。
然而，在喷出装置540中，管542的两端固定，所以管542的配管阻力有时会使压力损耗增加。另外，如果管542拧曲，则管542内的液体有时会白白浪费。
例如，在无人机500b中，喷嘴543的位置向远离收容部541的方向移动。该情况下，管542变成拉伸的状态，而在管542中形成小半径的弯曲部，所以配管阻力增加。
在无人机500c中，喷嘴543的位置向接近收容部541的方向移动。该情况下，管542变成压缩的状态，容易拧曲。在管542拧曲的情况下，管542中会产生多个弯曲部，所以配管阻力增加。另外，当管542发生了存水弯(trap)状的拧曲时，管542内容易产生残液。
以上，使用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围并不限定于所述实施方式中记载的范围。本领域技术人员应明白对所述实施方式可施加多种变更或改良。根据权利要求书的记载可知，这种施加变更或改良而获得的实施方式也可包含在本发明的技术范围内。
应予以注意的是，关于权利要求书、说明书及附图中所示的装置、系统、程序及方法中的动作、步序、步骤及阶段等各处理的执行顺序，只要未特别表明是“在……之前”、“先于……”等，也并不在后一处理中使用前一处理的输出，便可按照任意顺序来实现。关于权利要求书、说明书及附图中的动作流程，尽管为了方便起见而使用“首先，……”、“其次，……”等进行了说明，但并不意味着必须按照该顺序来实施。
附图标记的说明
10 主体部
15 腿部
20 推进部
21 旋转翼
22 旋转驱动部
24 臂部
70 容器
71 杆
100 无人机
200 终端装置
210 显示部
220 控制器
300 喷出系统
400 喷出装置
410 收容部
411 主体
413 第1端盖部
414 第2端盖部
415 螺丝部
420 喷出驱动部
421 凸轮
422 凸轮从动件
423 可动板
431 第1流路
432 第2流路
435 致动器
440 支撑部
441 连结部
442 支撑部件
443 前端部件
445 相机
446 测距传感器
447 支撑固定部件
450 变更部
451 连结部
460 支撑区间
462 非支撑区间
470 固定部
500 无人机
540 喷出装置
541 收容部
542 管
543 喷嘴

Claims (14)

1.一种喷出装置，用于将气溶胶容器的内容物喷出，具备：
第1流路，其连接于气溶胶容器；
第2流路，其连接于所述第1流路；
支撑部，其支撑所述第2流路的至少一部分；及
变更部，其变更所述第2流路的形状；且
所述支撑部具有：
支撑部件，支撑所述第2流路的至少一部分；及
前端部件，固定于所述第2流路的前端，在所述第2流路的轴向上可与所述支撑部件相对地移动；
所述支撑部件根据所述第2流路的形状变更来变更所述第2流路的支撑位置，
所述第2流路的形状根据所述第2流路的前端、所述支撑位置、及与所述第1流路的连接部分的相对位置关系而变更。
2.根据权利要求1所述的喷出装置，其中，所述第2流路具有：
可由所述支撑部支撑的支撑区间、及
与所述支撑区间不同的非支撑区间，且
所述支撑区间及所述非支撑区间根据所述变更部对所述第2流路的形状变更而变化。
3.根据权利要求1所述的喷出装置，其具备收容所述气溶胶容器的收容部，且所述第1流路固定于所述收容部。
4.根据权利要求1所述的喷出装置，其中，所述支撑部具有供所述第2流路贯通的圆形结构。
5.根据权利要求1所述的喷出装置，其中，所述变更部连结于所述支撑部，通过变更所述支撑部的位置来变更所述第2流路的形状。
6.根据权利要求1所述的喷出装置，其中，所述支撑部具有供所述第2流路从内侧通过的管状结构，且所述变更部通过使所述支撑部向预先确定的方向旋转移动来变更所述第2流路的形状。
7.根据权利要求1所述的喷出装置，其中，所述变更部具有各自以不同的轴为中心而旋转的多个旋转机构。
8.根据权利要求1所述的喷出装置，其中，所述支撑部件具有比所述前端部件的内径小的外径。
9.根据权利要求1所述的喷出装置，其中，所述前端部件具有比所述支撑部件的内径小的外径。
10.根据权利要求1所述的喷出装置，其中，所述前端部件在所述第2流路的圆周方向上可与所述支撑部件相对地移动。
11.根据权利要求1所述的喷出装置，其中，所述前端部件兼作将所述气溶胶容器的内容物喷出的喷出部。
12.根据权利要求1所述的喷出装置，其中，所述支撑部具有相机。
13.根据权利要求1所述的喷出装置，其中，所述支撑部具有用于测定与对象物之间的距离的测距传感器。
14.一种无人机，搭载着根据权利要求1至13中任一项所述的喷出装置。
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