CN114887830A - 一种特种机器人的生产工艺及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人加工生产领域，尤其涉及一种特种机器人的生产工艺及装置。技术问题：现有设备无法适应电路板类产品点胶要求，难以在点胶部位做到少量和均匀，更无法实现淸胶操作。技术方案为：一种特种机器人的生产装置，包括有第二机械手和点胶系统等；第二机械手头部连接有适应多种复杂角度实现点胶的点胶系统。本发明可适应多规格的电路板类材料并完成点胶操作，针对点胶位置的多变性选择最佳的点胶方式，利用柱形点胶针实现平面方向的点胶，利用弯弧点胶针实现点胶位置小，胶液难以进入点胶位置的点胶，同时利用清胶器完成对多余胶体的剥离，提高原件及材料的使用质量。

Description

一种特种机器人的生产工艺及装置

技术领域

本发明涉及机器人加工生产领域，尤其涉及一种特种机器人的生产工艺及装置。

背景技术

现有点胶设备结构简单，无法对表面质量要求高的零部件进行点胶，针对多角度的点胶操作时，现有的点胶设备无法完成工作，需要人工手持胶枪适应性操作，但是人工操作的方式效率低，且无法控制点胶的量时刻保持一致。

同时在点胶的过程中，例如电路板此类的板材类表面点胶要求定位准确，且点胶部位胶液需要保证少量且均匀，胶液过多时，需要对多余的胶液或者凝固的胶体进行清理，以保证产品上元件的正常使用。

针对上述问题，现提出一种特种机器人的生产工艺及装置。

发明内容

为了克服现有设备无法适应电路板类产品点胶要求，难以在点胶部位做到少量和均匀，更无法实现淸胶操作的缺点，本发明提供一种特种机器人的生产工艺及装置。

技术方案为：一种特种机器人的生产装置，包括有机架、工作台、控制系统、第二机械手和第三机械手；机架上表面固接有工作台；工作台上表面右部设置有控制系统；工作台上表面前部固接有第二机械手；工作台上表面后部固接有第三机械手；其特征是，还包括有适应性夹持系统、旋转引流箱、连接器、柱形点胶针、弯弧点胶针、点胶系统和清胶系统；工作台上表面前部连接有用于加持尺寸不同的板类材料的适应性夹持系统，且适应性夹持系统位于第二机械手后方；第二机械手头部连接有适应多种复杂角度实现点胶的点胶系统；点胶系统上转动连接有旋转引流箱；旋转引流箱外表面固接有柱形点胶针；旋转引流箱外表面固接有两个弯弧点胶针；柱形点胶针和两个弯弧点胶针周向均布；点胶系统上固接有连接器；连接器转动连接旋转引流箱；第三机械手头部连接有用于清理多余胶液的清胶系统。

更为优选的是，柱形点胶针端部为球形弧面，且设置有四个周向均布的出胶口。

更为优选的是，适应性夹持系统包括有位移传导机构、第一电动转盘、搭载台、电动伸缩件、支撑架、放置座、第一弹性伸缩件、第二弹性伸缩件和压板；工作台上表面前部连接有位移传导机构；位移传导机构上部固接有第一电动转盘；第一电动转盘转动部上表面固接有搭载台；搭载台上表面前部和后部各固接有一个电动伸缩件；两个电动伸缩件伸缩部各固接有一个支撑架，且两个支撑架均可在搭载台内滑动；两个支撑架上表面各固接有一个放置座；每个放置座上表面各固接有两个第一弹性伸缩件；两个放置座相背侧各固接有两个第二弹性伸缩件；每相邻两个第二弹性伸缩件固接有一个压板；两个压板可在对应的放置座内滑动。

更为优选的是，两个压板上设置有相向的斜面。

更为优选的是，点胶系统包括有点胶主体箱、伺服电机、摄像头、导流管、第一L形板和第一微型电机；第二机械手头部转动连接有点胶主体箱；第二机械手头部固接有伺服电机；伺服电机输出轴固接点胶主体箱；点胶主体箱后部固接有摄像头；点胶主体箱底部连通有导流管；导流管底部连通连接器；导流管外表面中部固接有第一L形板；第一L形板前部固接有第一微型电机；第一微型电机输出轴固接旋转引流箱。

更为优选的是，清胶系统包括有第二电动转盘、固定板、支撑板、第二微型电机、搭接杆、第三微型电机、第二L形板、第四微型电机、清胶器和吸引器；第三机械手头部固接有第二电动转盘；第二电动转盘转动部固接有固定板；固定板下部固接有支撑板；支撑板上表面固接有第二微型电机；支撑板内部转动连接有搭接杆；第二微型电机输出轴固接搭接杆；搭接杆外表面转动连接有第二L形板；搭接杆上固接有第三微型电机；第三微型电机输出轴固接第二L形板；第二L形板上部固接有第四微型电机；第二L形板下部转动连接有清胶器；第四微型电机输出轴固接清胶器；固定板上部固接有吸引器。

更为优选的是，清胶器由圆杆和锥形针组成，且锥形针上开有卡槽。

更为优选的是，还包括有上料系统；工作台上表面左部连接有用于输送板类材料的上料系统；上料系统包括有第一机械手、连接板、吸盘、导轨、移动块和楔形条；工作台上表面左部固接有第一机械手；第一机械手头部固接有连接板；连接板底部固接有四个吸盘；连接板上固接有两个导轨；两个导轨上滑动连接有两个移动块；每个移动块上固接有一个楔形条。

更为优选的是，楔形条的斜面坡度与压板上的斜面坡度一致。

更为优选的是，一种特种机器人的生产工艺，包括有以下工作步骤：

S1：物料抓取，上料系统上的吸盘对电路板类材料实现抓取，并配合第一机械手实现移动；

S2：夹紧输送，两个压板的相背式移动，将电路板类材料放置在四个第一弹性伸缩件上，四个第一弹性伸缩件的弹力作用与两个压板配合完成电路板类材料的固定；

S3：适应性点胶，旋转引流箱的旋转功能选择最佳的点胶方式，结合柱形点胶针和弯弧点胶针的特点，实现多角度多方位点胶；

S4：表面清理，淸胶系统的清胶器自转的同时圆周转动，完成对多余胶体的剥离，同时跟换吸引器的朝向，利用风力作用清理掉离散的颗粒胶体。

在使用特种机器人的生产装置前，工作人员向控制系统设定好上料的运行指令，随后在工作台的旁侧外接一个传送带，利用传送带对进行物料的运输，以电路板为例，传送带将电路板定位至第一机械手的工作范围，依据电路板的规格大小控制两个电动伸缩件运行，两个电动伸缩件各自带动一个支撑架移动，两个支撑架带动其上的相关联零部件一并移动，跟随移动的两个放置座定位至与电路板的尺寸相匹配时，控制两个电动伸缩件停止运行，与此同时，控制两个移动块在两个导轨上移动，跟随移动的两个楔形条之间的距离与两个压板相匹配；随后控制第一机械手运行，第一机械手带动连接板定位至电路板的正上方，随后利用四个吸盘将电路板拾取，接着在控制系统的控制之下，第一机械手带动被拾取的电路板定位至搭载台的正上方，随后控制第一机械手带动被固定的电路板垂直向下移动，其中跟随移动的两个楔形条向下移动的过程中各自推挤一个压板，两个压板相背移动，每个压板上固接的两个第二弹性伸缩件处于拉伸状态，而电路板在移动的过程中则对四个第一弹性伸缩件进行压挤，此时电路板的高度低于两个压板的下表面，随后控制第一机械手向上抬起，在向上抬起的过程中，两个压板率先被两个楔形条释放，而四个吸盘的高度低于两个压板，因此被吸取的电路板无法越过两个压板，在电路板的上表面与两个压板相接触时，控制四个吸盘释放电路板，在四个第一弹性伸缩件的弹力作用下，电路板在四个第一弹性伸缩件和两个压板之间实现稳定夹紧；在上料的过程中，可依靠第一电动转盘的适应性角度转动对应物料的准确位置，弥补第一机械手的角度缺陷，实现精准上料。

完成电路板的夹紧操作之后，控制两个电动滑块在对应的电动滑轨上移动，此时跟随移动的承载座带动其上的相关零件一并移动，使得被夹紧的电路板定位至第二机械手的工作位置，控制系统事先对需要点胶的位置进行定位分析，随后启动第二机械手，第二机械手带动头部相关联的零部件一起移动，在定位至点胶位置时，控制伺服电机运行，伺服电机带动点胶主体箱旋转相应的角度，摄像头对点胶部位进行分析，在确定点胶的尺寸大小及操作位置时，随后操作员控制第一微型电机，第一微型电机带动旋转引流箱进行旋转，每次旋转的角度为一百二十度，更换选择最佳的点胶方式，以柱形点胶针为例，当柱形点胶针旋转至与导流管相平行时，控制点胶主体箱内部胶液溢出，胶液熔融后由导流管流至连接器，再由连接器转移到旋转引流箱，由于旋转引流箱内Y型的流到配合连接器的单一开口，使得只有柱形点胶针可以出胶，避免出现溢流；随后柱形点胶针接触到平直点胶的板面，利用球形的表面实现胶水的聚集后点胶；同样的操作方式，当弯弧点胶针定位至与导流管相互平行时，弯弧点胶针可解决点胶位置小，而电力元件尺寸较大，无法实现竖直和倾斜点胶时，弯弧点胶针配合第二机械手整体的适应性移动，使得弯弧点胶针的端头可以准确定位至点胶位置，依靠弯弧点胶针端部出胶的方式实现精准点胶；同时摄像头及时地对点胶位置的覆胶情况进行监控。

电路板上的胶液干燥的速度极快，控制两个电动滑块在对应的电动滑轨上移动，此时跟随移动的承载座带动其上的相关零件一并移动，使得被夹紧的电路板定位至第三机械手的工作位置，随后利用第三机械手带动淸胶系统整体移动，跟随移动的清胶器定位至已完成点胶的位置，依据点胶位置胶液凝固的分布情况，控制第三微型电机运行，第三微型电机带动第二L形板旋转，此时跟随转动的清胶器调整了贴紧点胶的位置，随后控制第四微型电机运行，第四微型电机带动清胶器进行转动，清胶器对多余部分的胶体进行离散，依据多余胶体的大小控制第二微型电机运行，第二微型电机带动搭接杆缓慢转动，搭接杆在转动的过程中带动清胶器适应性转动，此时清胶器自转的同时圆周转动，完成对多余胶体的剥离，随后控制第三机械手运行，第三机械手将整个淸胶系统向上微抬起，随后控制第二电动转盘运行，第二电动转盘带动固定板转动一百八十度，此时跟随转动的吸引器面向电路板，随后控制第三机械手将吸引器定位至电路板点胶的位置，随后利用负压设备接通吸引器，离散的颗粒胶体从吸引器上吸出，排出电路板的表面，因此完成整个上胶及检测操作。

有益效果：本发明可适应多规格的电路板类材料并完成点胶操作，针对点胶位置的多变性选择最佳的点胶方式，利用柱形点胶针实现平面方向的点胶，利用弯弧点胶针实现点胶位置小，胶液难以进入点胶位置的点胶，同时利用清胶器完成对多余胶体的剥离，提高原件及材料的使用质量。

附图说明

图1为本发明特种机器人的生产装置的第一种立体结构示意图；

图2为本发明特种机器人的生产装置的第二种立体结构示意图；

图3为本发明特种机器人的生产装置的第一种局部示意图；

图4为本发明适应性夹持系统的局部示意图；

图5为本发明上料系统对的立体结构示意图；

图6为本发明特种机器人的生产装置的第二种局部示意图；

图7为本发明点胶系统的立体结构示意图；

图8为本发明点胶系统的局部结构示意图；

图9为本发明旋转引流箱的剖视图；

图10为本发明特种机器人的生产装置的第三种局部示意图；

图11为本发明清胶系统的立体结构示意图；

图12为本发明清胶器的立体结构示意图。

图中标记为：1-机架，2-工作台，3-挡板，4-控制系统，5-第一机械手，6-第二机械手，7-第三机械手，101-电动滑轨，102-电动滑块，103-承载座，104-第一电动转盘，105-搭载台，106-电动伸缩件，107-支撑架，108-放置座，109-第一弹性伸缩件，1010-第二弹性伸缩件，1011-压板，201-连接板，202-吸盘，203-导轨，204-移动块，205-楔形条，301-点胶主体箱，302-伺服电机，303-摄像头，304-导流管，305-第一L形板，306-第一微型电机，307-旋转引流箱，308-连接器，309-柱形点胶针，3010-弯弧点胶针，401-第二电动转盘，402-固定板，403-支撑板，404-第二微型电机，405-搭接杆，406-第三微型电机，407-第二L形板，408-第四微型电机，409-清胶器，4010-吸引器。

具体实施方式

下面结合附图所示的实施例对本发明作进一步描述。

实施例1

一种特种机器人的生产装置，如图1-12所示，包括有机架1、工作台2、控制系统4、第二机械手6和第三机械手7；机架1上表面固接有工作台2；工作台2上表面右部设置有控制系统4；工作台2上表面前部固接有第二机械手6；工作台2上表面后部固接有第三机械手7；

还包括有适应性夹持系统、旋转引流箱307、连接器308、柱形点胶针309、弯弧点胶针3010、点胶系统和清胶系统；工作台2上表面前部连接有用于加持尺寸不同的板类材料的适应性夹持系统，且适应性夹持系统位于第二机械手6后方；第二机械手6头部连接有适应多种复杂角度实现点胶的点胶系统；点胶系统上转动连接有旋转引流箱307；旋转引流箱307外表面固接有柱形点胶针309；旋转引流箱307外表面固接有两个弯弧点胶针3010；柱形点胶针309和两个弯弧点胶针3010周向均布；点胶系统上固接有连接器308；连接器308转动连接旋转引流箱307；第三机械手7头部连接有用于清理多余胶液的清胶系统。

柱形点胶针309端部为球形弧面，且设置有四个周向均布的出胶口。

适应性夹持系统包括有位移传导机构、第一电动转盘104、搭载台105、电动伸缩件106、支撑架107、放置座108、第一弹性伸缩件109、第二弹性伸缩件1010和压板1011；工作台2上表面前部连接有位移传导机构；位移传导机构上部固接有第一电动转盘104；第一电动转盘104转动部上表面固接有搭载台105；搭载台105上表面前部和后部各固接有一个电动伸缩件106；两个电动伸缩件106伸缩部各固接有一个支撑架107，且两个支撑架107均可在搭载台105内滑动；两个支撑架107上表面各焊接有一个放置座108；每个放置座108上表面各固接有两个第一弹性伸缩件109；两个放置座108相背侧各固接有两个第二弹性伸缩件1010；每相邻两个第二弹性伸缩件1010固接有一个压板1011；两个压板1011可在对应的放置座108内滑动。

两个压板1011上设置有相向的斜面。

电动伸缩件106是电动推杆。

第一弹性伸缩件109是弹簧伸缩杆，第二弹性伸缩件1010是弹簧伸缩杆。

位移传导机构包括有电动滑轨101、电动滑块102和承载座103；工作台2上表面前部螺栓连接有两个电动滑轨101；两个电动滑轨101上个滑动连接有一个电动滑块102；两个电动滑块102上表面螺栓连接有承载座103；承载座103上表面固接有第一电动转盘104。

点胶系统包括有点胶主体箱301、伺服电机302、摄像头303、导流管304、第一L形板305和第一微型电机306；第二机械手6头部转动连接有点胶主体箱301；第二机械手6头部固接有伺服电机302；伺服电机302输出轴固接点胶主体箱301；点胶主体箱301后部固接有摄像头303；点胶主体箱301底部连通有导流管304；导流管304底部连通连接器308；导流管304外表面中部固接有第一L形板305；第一L形板305前部固接有第一微型电机306；第一微型电机306输出轴固接旋转引流箱307。

清胶系统包括有第二电动转盘401、固定板402、支撑板403、第二微型电机404、搭接杆405、第三微型电机406、第二L形板407、第四微型电机408、清胶器409和吸引器4010；第三机械手7头部固接有第二电动转盘401；第二电动转盘401转动部固接有固定板402；固定板402下部焊接有支撑板403；支撑板403上表面固接有第二微型电机404；支撑板403内部转动连接有搭接杆405；第二微型电机404输出轴固接搭接杆405；搭接杆405外表面转动连接有第二L形板407；搭接杆405上固接有第三微型电机406；第三微型电机406输出轴固接第二L形板407；第二L形板407上部固接有第四微型电机408；第二L形板407下部转动连接有清胶器409；第四微型电机408输出轴固接清胶器409；固定板402上部固接有吸引器4010。

清胶器409由圆杆和锥形针组成，且锥形针上开有卡槽。

还包括有上料系统；工作台2上表面左部连接有用于输送板类材料的上料系统；上料系统包括有第一机械手5、连接板201、吸盘202、导轨203、移动块204和楔形条205；工作台2上表面左部固接有第一机械手5；第一机械手5头部固接有连接板201；连接板201底部固接有四个吸盘202；连接板201上固接有两个导轨203；两个导轨203上滑动连接有两个移动块204；每个移动块204上焊接有一个楔形条205。

楔形条205的斜面坡度与压板1011上的斜面坡度一致。

还包括有挡板3；工作台2后部焊接有起保护作用的挡板3。

在使用特种机器人的生产装置前，工作人员向控制系统4设定好上料的运行指令，随后在工作台2的旁侧外接一个传送带，利用传送带对进行物料的运输，以电路板为例，传送带将电路板定位至第一机械手5的工作范围，依据电路板的规格大小控制两个电动伸缩件106运行，两个电动伸缩件106各自带动一个支撑架107移动，两个支撑架107带动其上的相关联零部件一并移动，跟随移动的两个放置座108定位至与电路板的尺寸相匹配时，控制两个电动伸缩件106停止运行，与此同时，控制两个移动块204在两个导轨203上移动，跟随移动的两个楔形条205之间的距离与两个压板1011相匹配；随后控制第一机械手5运行，第一机械手5带动连接板201定位至电路板的正上方，随后利用四个吸盘202将电路板拾取，接着在控制系统4的控制之下，第一机械手5带动被拾取的电路板定位至搭载台105的正上方，随后控制第一机械手5带动被固定的电路板垂直向下移动，其中跟随移动的两个楔形条205向下移动的过程中各自推挤一个压板1011，两个压板1011相背移动，每个压板1011上固接的两个第二弹性伸缩件1010处于拉伸状态，而电路板在移动的过程中则对四个第一弹性伸缩件109进行压挤，此时电路板的高度低于两个压板1011的下表面，随后控制第一机械手5向上抬起，在向上抬起的过程中，两个压板1011率先被两个楔形条205释放，而四个吸盘202的高度低于两个压板1011，因此被吸取的电路板无法越过两个压板1011，在电路板的上表面与两个压板1011相接触时，控制四个吸盘202释放电路板，在四个第一弹性伸缩件109的弹力作用下，电路板在四个第一弹性伸缩件109和两个压板1011之间实现稳定夹紧；在上料的过程中，可依靠第一电动转盘104的适应性角度转动对应物料的准确位置，弥补第一机械手5的角度缺陷，实现精准上料。

完成电路板的夹紧操作之后，控制两个电动滑块102在对应的电动滑轨101上移动，此时跟随移动的承载座103带动其上的相关零件一并移动，使得被夹紧的电路板定位至第二机械手6的工作位置，控制系统4事先对需要点胶的位置进行定位分析，随后启动第二机械手6，第二机械手6带动头部相关联的零部件一起移动，在定位至点胶位置时，控制伺服电机302运行，伺服电机302带动点胶主体箱301旋转相应的角度，摄像头303对点胶部位进行分析，在确定点胶的尺寸大小及操作位置时，随后操作员控制第一微型电机306，第一微型电机306带动旋转引流箱307进行旋转，每次旋转的角度为一百二十度，更换选择最佳的点胶方式，以柱形点胶针309为例，当柱形点胶针309旋转至与导流管304相平行时，控制点胶主体箱301内部胶液溢出，胶液熔融后由导流管304流至连接器308，再由连接器308转移到旋转引流箱307，由于旋转引流箱307内Y型的流到配合连接器308的单一开口，使得只有柱形点胶针309可以出胶，避免出现溢流；随后柱形点胶针309接触到平直点胶的板面，利用球形的表面实现胶水的聚集后点胶；同样的操作方式，当弯弧点胶针3010定位至与导流管304相互平行时，弯弧点胶针3010可解决点胶位置小，而电力元件尺寸较大，无法实现竖直和倾斜点胶时，弯弧点胶针3010配合第二机械手6整体的适应性移动，使得弯弧点胶针3010的端头可以准确定位至点胶位置，依靠弯弧点胶针3010端部出胶的方式实现精准点胶；同时摄像头303及时地对点胶位置的覆胶情况进行监控。

电路板上的胶液干燥的速度极快，控制两个电动滑块102在对应的电动滑轨101上移动，此时跟随移动的承载座103带动其上的相关零件一并移动，使得被夹紧的电路板定位至第三机械手7的工作位置，随后利用第三机械手7带动淸胶系统整体移动，跟随移动的清胶器409定位至已完成点胶的位置，依据点胶位置胶液凝固的分布情况，控制第三微型电机406运行，第三微型电机406带动第二L形板407旋转，此时跟随转动的清胶器409调整了贴紧点胶的位置，随后控制第四微型电机408运行，第四微型电机408带动清胶器409进行转动，清胶器409对多余部分的胶体进行离散，依据多余胶体的大小控制第二微型电机404运行，第二微型电机404带动搭接杆405缓慢转动，搭接杆405在转动的过程中带动清胶器409适应性转动，此时清胶器409自转的同时圆周转动，完成对多余胶体的剥离，随后控制第三机械手7运行，第三机械手7将整个淸胶系统向上微抬起，随后控制第二电动转盘401运行，第二电动转盘401带动固定板402转动一百八十度，此时跟随转动的吸引器4010面向电路板，随后控制第三机械手7将吸引器4010定位至电路板点胶的位置，随后利用负压设备接通吸引器4010，离散的颗粒胶体从吸引器4010上吸出，排出电路板的表面，因此完成整个上胶及检测操作。

实施例2

在实施例1的基础上，一种特种机器人的生产工艺，包括有以下工作步骤：

S1：物料抓取，上料系统上的吸盘202对电路板类材料实现抓取，并配合第一机械手5实现移动；

S2：夹紧输送，两个压板1011的相背式移动，将电路板类材料放置在四个第一弹性伸缩件109上，四个第一弹性伸缩件109的弹力作用与两个压板1011配合完成电路板类材料的固定；

S3：适应性点胶，旋转引流箱307的旋转功能选择最佳的点胶方式，结合柱形点胶针309和弯弧点胶针3010的特点，实现多角度多方位点胶；

S4：表面清理，淸胶系统的清胶器409自转的同时圆周转动，完成对多余胶体的剥离，同时跟换吸引器4010的朝向，利用风力作用清理掉离散的颗粒胶体。

上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等效变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种特种机器人的生产装置，包括有机架(1)、工作台(2)、控制系统(4)、第二机械手(6)和第三机械手(7)；机架(1)上表面固接有工作台(2)；工作台(2)上表面右部设置有控制系统(4)；工作台(2)上表面前部固接有第二机械手(6)；工作台(2)上表面后部固接有第三机械手(7)；

其特征是，还包括有适应性夹持系统、旋转引流箱(307)、连接器(308)、柱形点胶针(309)、弯弧点胶针(3010)、点胶系统和清胶系统；工作台(2)上表面前部连接有用于加持尺寸不同的板类材料的适应性夹持系统，且适应性夹持系统位于第二机械手(6)后方；第二机械手(6)头部连接有适应多种复杂角度实现点胶的点胶系统；点胶系统上转动连接有旋转引流箱(307)；旋转引流箱(307)外表面固接有柱形点胶针(309)；旋转引流箱(307)外表面固接有两个弯弧点胶针(3010)；柱形点胶针(309)和两个弯弧点胶针(3010)周向均布；点胶系统上固接有连接器(308)；连接器(308)转动连接旋转引流箱(307)；第三机械手(7)头部连接有用于清理多余胶液的清胶系统。

2.根据权利要求1所述的一种特种机器人的生产装置，其特征是，柱形点胶针(309)端部为球形弧面，且设置有四个周向均布的出胶口。

3.根据权利要求2所述的一种特种机器人的生产装置，其特征是，适应性夹持系统包括有位移传导机构、第一电动转盘(104)、搭载台(105)、电动伸缩件(106)、支撑架(107)、放置座(108)、第一弹性伸缩件(109)、第二弹性伸缩件(1010)和压板(1011)；工作台(2)上表面前部连接有位移传导机构；位移传导机构上部固接有第一电动转盘(104)；第一电动转盘(104)转动部上表面固接有搭载台(105)；搭载台(105)上表面前部和后部各固接有一个电动伸缩件(106)；两个电动伸缩件(106)伸缩部各固接有一个支撑架(107)，且两个支撑架(107)均可在搭载台(105)内滑动；两个支撑架(107)上表面各固接有一个放置座(108)；每个放置座(108)上表面各固接有两个第一弹性伸缩件(109)；两个放置座(108)相背侧各固接有两个第二弹性伸缩件(1010)；每相邻两个第二弹性伸缩件(1010)固接有一个压板(1011)；两个压板(1011)可在对应的放置座(108)内滑动。

4.根据权利要求3所述的一种特种机器人的生产装置，其特征是，两个压板(1011)上设置有相向的斜面。

5.根据权利要求4所述的一种特种机器人的生产装置，其特征是，点胶系统包括有点胶主体箱(301)、伺服电机(302)、摄像头(303)、导流管(304)、第一L形板(305)和第一微型电机(306)；第二机械手(6)头部转动连接有点胶主体箱(301)；第二机械手(6)头部固接有伺服电机(302)；伺服电机(302)输出轴固接点胶主体箱(301)；点胶主体箱(301)后部固接有摄像头(303)；点胶主体箱(301)底部连通有导流管(304)；导流管(304)底部连通连接器(308)；导流管(304)外表面中部固接有第一L形板(305)；第一L形板(305)前部固接有第一微型电机(306)；第一微型电机(306)输出轴固接旋转引流箱(307)。

6.根据权利要求5所述的一种特种机器人的生产装置，其特征是，清胶系统包括有第二电动转盘(401)、固定板(402)、支撑板(403)、第二微型电机(404)、搭接杆(405)、第三微型电机(406)、第二L形板(407)、第四微型电机(408)、清胶器(409)和吸引器(4010)；第三机械手(7)头部固接有第二电动转盘(401)；第二电动转盘(401)转动部固接有固定板(402)；固定板(402)下部固接有支撑板(403)；支撑板(403)上表面固接有第二微型电机(404)；支撑板(403)内部转动连接有搭接杆(405)；第二微型电机(404)输出轴固接搭接杆(405)；搭接杆(405)外表面转动连接有第二L形板(407)；搭接杆(405)上固接有第三微型电机(406)；第三微型电机(406)输出轴固接第二L形板(407)；第二L形板(407)上部固接有第四微型电机(408)；第二L形板(407)下部转动连接有清胶器(409)；第四微型电机(408)输出轴固接清胶器(409)；固定板(402)上部固接有吸引器(4010)。

7.根据权利要求6所述的一种特种机器人的生产装置，其特征是，清胶器(409)由圆杆和锥形针组成，且锥形针上开有卡槽。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种特种机器人的生产装置，其特征是，还包括有上料系统；工作台(2)上表面左部连接有用于输送板类材料的上料系统；上料系统包括有第一机械手(5)、连接板(201)、吸盘(202)、导轨(203)、移动块(204)和楔形条(205)；工作台(2)上表面左部固接有第一机械手(5)；第一机械手(5)头部固接有连接板(201)；连接板(201)底部固接有四个吸盘(202)；连接板(201)上固接有两个导轨(203)；两个导轨(203)上滑动连接有两个移动块(204)；每个移动块(204)上固接有一个楔形条(205)。

9.根据权利要求8所述的一种特种机器人的生产装置，其特征是，楔形条(205)的斜面坡度与压板(1011)上的斜面坡度一致。

10.一种特种机器人的生产工艺，其特征在于：该生产工艺使用如权利要求9所述的特种机器人的生产装置，包括有以下工作步骤：

S1：物料抓取，上料系统上的吸盘(202)对电路板类材料实现抓取，并配合第一机械手(5)实现移动；

S2：夹紧输送，两个压板(1011)的相背式移动，将电路板类材料放置在四个第一弹性伸缩件(109)上，四个第一弹性伸缩件(109)的弹力作用与两个压板(1011)配合完成电路板类材料的固定；

S3：适应性点胶，旋转引流箱(307)的旋转功能选择最佳的点胶方式，结合柱形点胶针(309)和弯弧点胶针(3010)的特点，实现多角度多方位点胶；

S4：表面清理，淸胶系统的清胶器(409)自转的同时圆周转动，完成对多余胶体的剥离，同时跟换吸引器(4010)的朝向，利用风力作用清理掉离散的颗粒胶体。

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