CN114872011A - 一种吊轨式子母机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种吊轨式子母机器人及其控制方法，所述吊轨式子母机器人包括主机器人、从机器人以及悬空设置的主轨道和从轨道；主机器人能够沿主轨道移动；主机器人上设有挂载轨道，主机器人通过挂载轨道连接从机器人，通过挂载轨道与从轨道对接，使从机器人经挂载轨道自主移动至从轨道的目标工作位执行任务。本发明还包括一种吊轨式子母机器人的控制方法。本发明一方面能够大大提高工作效率，而且还能实现主轨道到从轨道之间的转移和不同从轨道之间的移动，以完成不同位置的工作任务，且各机器人相互之间不受影响，从而保证各项任务的有序进行；另一方面，各机器人的结构排布紧凑，且能够准确实现挂载轨道与从轨道的无缝对接，保证从机器人顺畅进入从轨道。

Description

一种吊轨式子母机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是一种吊轨式子母机器人及其控制方法。

背景技术

现有的机器人多为地面行走类机器人，不仅占用地面空间，而且不适用于执行高空作业的任务。因此，现有技术中也陆续出现了挂轨式机器人。然而现有的挂轨式机器人通常是设置一个挂轨机器人，沿空中的轨道运动，去执行任务，主要存在以下缺陷：（1）需要将轨道设计成弧形结构，以便于机器人转弯，且如果在轨道上设置多个机器人，很容易相互之间发生碰撞，无法保证各项任务的有序进行，而且轨道结构设计复杂；（2）机器人很难在不同轨道之间切换自如，需要设计可移动式轨道，不仅结构及控制复杂，而且通行效率低下。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的上述不足而提供一种工作效率高，定位精准，结构紧凑的吊轨式子母机器人及其控制系统，能够保证各项任务的有序进行。

本发明的技术方案是：

一种吊轨式子母机器人，包括主机器人、从机器人以及悬空设置的主轨道和从轨道；主机器人能够沿主轨道移动；主机器人上设有挂载轨道，主机器人通过挂载轨道连接从机器人，通过挂载轨道与从轨道对接，使从机器人经挂载轨道自主移动至从轨道的目标工作位执行任务。

进一步，所述主机器人包括第一机架,第一机架上设有第一电池、第一电控系统、第一定位部、至少一组相对设置的第一驱动轮和至少一组相对设置的第一从动轮,第一驱动轮通过第一驱动机构控制其转动；或者所述第一机架上还设有充电板，充电板连接所述第一电池；所述主轨道上设有充电装置，当主机器人运行至主轨道的充电装置处时，充电板上的充电电极接入充电装置对第一电池进行充电。

进一步，所述第一定位部包括第一读卡器和光电传感器，所述主轨道在与从轨道的交叉点侧设有与第一读卡器相适配的从轨定位标签以及与光电传感器相适配的定位感应部。

进一步，所述第一机架上设有向外延伸出的外延部，所述挂载轨道设于外延部的下端，且挂载轨道四周设有用于挂载从机器人的预留空间。

进一步，所述从机器人包括第二机架,第二机架上设有第二电池、第二电控系统、第二定位部、至少一组相对设置的第二驱动轮和至少一组相对设置的第二从动轮,第二驱动轮通过第二驱动机构控制其转动；所述第二定位部为第二读卡器，所述从轨道上设有至少一个工位定位标签。

进一步，所述主轨道、从轨道和挂载轨道均为工字型轨道，主机器人能够通过第一驱动轮和第一从动轮沿工字型两侧的凹槽进行移动，从机器人能够通过第二驱动轮和第二从动轮沿挂载轨道和从轨道两侧的凹槽进行移动。

进一步，所述主轨道通过连接架与多个从轨道连接；所述连接架的一端与主轨道的顶部固定，另一端与从轨道的顶部固定；且主轨道与从轨道之间设有用于对接挂载轨道的让出空间。

进一步，所述第一电控系统和第二电控系统与调度系统进行通信连接，所述第一电控系统用于接收调度系统发送的调度信息，控制主机器人沿主轨道移动至目标停止点处，并将目标停止点所读取的从轨定位标签信息发送给调度系统；还用于接收光电传感器发送的信号来控制主机器人携带挂载轨道与目标从轨道对齐，并发送轨道对齐信息给调度系统；所述第二电控系统用于接收调度系统发送的轨道对齐信息，控制从机器人沿目标从轨道向工作位运行，并读取工位定位标签的信息后停止，还用于反馈工作状态给调度系统；所述调度系统用于接收第一控制系统和第二控制系统发送的反馈信息，并发送调度信息给第一电控系统和第二电控系统，来协调主机器人和从机器人的工作任务。

本发明之一种吊轨式子母机器人的控制方法，包括以下步骤：

S1：子母机器人在充电点进行充电或待命；

S2：当子母机器人收到调度任务后，主机器人运行至任务所在的从轨停止点，主机器人读取到从轨定位标签的信息并发送给调度系统，且光电传感器接收到信号后停止，此时挂载轨道与目标从轨道接触对齐；

S3：确认轨道对齐后，从机器人向工作位运行，主机器人则原地等待或执行下一任务；

S4：当从机器人读取到工位定位标签的信息后停止，从机器人开始执行任务；

S5：从机器人任务完成后反馈工作状态给调度系统，调度系统下发回收任务给空闲的主机器人；

S6：主机器人运行至需要收回从机器人所在的从轨停止点，主机器人读取到从轨定位标签的信息并反馈给调度系统，光电传感器收到信号后停止，此时挂载轨道与从轨道接触对齐；

S7：确认轨道对齐后，从机器人向等待的主机器人方向运行，待从机器人完全进入主机器人的挂载轨道后，主机器人携带从机器人执行下一任务或待命。

本发明的有益效果：

（1）将主轨道和从轨道悬空设置，使得主从机器人不占用地面空间就能达到转运目的，大大提高空间利用率；

（2）将从机器人经挂载轨道挂载于主机器人上，只需将挂载轨道与从轨道对齐，就可使从机器人脱离主机器人顺畅进入从轨道，结构简单，无需设置多余的转载机构，就可完成工作任务；

（3）通过采用RFID定位与光电感应相结合的技术，且定位部设于每个主轨道与从轨道的交叉点处，能够通过定位标签来作为主机器人的停止点，再通过光电感应精准定位，实现挂载轨道与从轨道的无缝对接，使从机器人顺畅进入从轨道执行任务；

（4）通过在轨道上设置充电装置，能够使主机器人和从机器人在非工作段及时充电，提高工作效率，从而不耽误执行任务的时间；

（5）通过对RFID读卡器与光电传感器的位置进行合理设计，能够准确实现挂载轨道与从轨道的无缝对接；以及通过对各部件的位置进行合理设计，能够使得结构排布紧凑，大大减小主机器人和从机器人的体积；

（6）通过将主轨道和从轨道设计成工字型轨道结构，能够便于滚轮沿工字型凹槽进行移动，从而大大简化滚轮和轨道的结构，且能使保证滚轮在轨道上可靠运行，不会脱离运行轨道；

（7）一根主轨道可通过连接架与多个从轨道进行连接，制作连接架时只需保证其与主、从轨道安装接合面误差在一定值，即可保证在安装主从轨道时，主从轨道的相对高度恒定，保证从机器人顺利接入从轨道，此种连接方式减少了现场安装轨道施工难度，保证轨道安装可靠；

（8）通过子母机器人的控制方法，能够实现一台主机器人转运多台从机器人，且进入不同的从轨道执行任务，执行完任务后能够顺利与主机器人汇合，能够执行不同的任务，相互之间不受影响，从而保证各项任务的有序进行，大大工作效率高。

附图说明

图1是本发明实施例子母机器人与从轨道对接完成的结构示意图；

图2是本发明实施例主机器人释放从机器人至工作位的结构示意图；

图3是本发明实施例子母机器人的整体结构示意图；

图4是本发明实施例主机器人的结构示意图；

图5是本发明实施例从机器人的结构示意图；

图6是本发明实施例主轨道与从轨道连接的整体结构示意图；

图7是图6所示实施例连接架连接主轨道和从轨道的具体结构示意图。

附图标识说明：

1.主机器人；2.从机器人；3.主轨道；4.从轨道；5.挂载轨道；6.连接架；7.螺钉；8.轨道吊架；

11.第一机架；12. 第一电池；13. 第一电控系统；14. 第一驱动轮；15. 第一从动轮；16. 充电板；17. 驱动电机；18. 第一读卡器；19.光电传感器；111. 外延架；171.传动带；

21.第二机架；22. 第二电池；23. 第二电控系统；24. 第二驱动轮；25. 第二从动轮；26.挂载部；27.第二读卡器；28.第二驱动机构；

31.充电装置；32. 凹槽；33. 从轨定位标签；34. 定位感应片；

41.工位定位标签。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。

如图1~图3所示：一种吊轨式子母机器人，包括主机器人1、从机器人2以及悬空设置的主轨道3和从轨道4；主机器人能够沿主轨道移动；主机器人1上设有挂载轨道5，主机器人1通过挂载轨道5连接从机器人2，通过挂载轨道5与从轨道4对接，使从机器人2经挂载轨道5自主移动至从轨道4的目标工作位执行任务。

如图4所示：本实施例中，所述主机器人1包括第一机架11,第一机架11上设有第一电池12、第一电控系统13、第一定位部、至少一组相对设置的第一驱动轮14和至少一组相对设置的第一从动轮15,第一驱动轮通过第一驱动机构控制其转动。所述第一机架上还设有充电板16，充电板连接所述第一电池12；所述主轨道3上设有充电装置31，当主机器人运行至主轨道的充电装置处时，充电板16上的充电电极接入充电装置31对第一电池12进行充电。

具体地，上述各部件的安装位置为：第一驱动轮14、第一从动轮15、第一驱动机构和第一定位部安装于第一机架11的上部，第一电池12和第一电控系统13安装于第一机架11的下部，充电板16安装于第一机架的侧面。这种排布能够使结构更为紧凑，且能够合理利用第一机架的空间，主机器人能够设计的更小。其中，第一机架11的上部优选设置两个相对设置的第一驱动轮14和两个相对设置的第一从动轮15，同一侧的一驱动轮和从动轮位于主轨道的工字型一侧的凹槽32内，另一驱动轮和从动轮则位于主轨道工字型另一侧的凹槽内，从而挂载于主轨道上，沿主轨道移动。本实施例中，第一驱动轮的轮体外径大于第一从动轮的轮体外径，从动轮不带动力，主要起到支撑作用。第一驱动轮和第一从动轮分别安装于驱动轮支架和从动轮支架上。

所述第一驱动机构包括两个驱动电机17，各驱动电机均通过传动带171连接两个第一驱动轮14，驱动电机通过传动带来带动第一驱动轮转动，从而沿主轨道移动，进而使第一从动轮也跟随移动。

所述第一定位部包括第一读卡器18和光电传感器19，其中一驱动轮支架上连接有向外延伸出的第一安装板，第一安装板上连接第一读卡器18，另一驱动轮支架上连接有向外延伸出的第二安装板，第二安装板上设有光电传感器19，且第一读卡器和光电传感器相对设置。其中，第一读卡器18优选为RFID读卡器，且第一读卡器的感应端朝上设置；光电传感器19优选为光电开关，光电开关的感应端也朝上设置。主轨道3在与每个从轨道4的交叉点侧均设有与第一读卡器相适配的从轨定位标签33以及与光电传感器相适配的定位感应片34。由于RFID精度约为±10mm左右，不能满足从机器人从主机器人转移到从轨道的对接要求，主要用来作为机器人初步定位（即作为从机器人欲进入某一目标从轨的从轨停止点），通过第一读卡器读取从轨定位标签内的信息来获取从机器人进入哪条从轨道执行任务（因为从轨道可能有很多，通过从轨定位标签来获取位置能大大节约成本），因此本发明增加了定位感应片用来二次定位，即主机器人上的光电传感器通过移动至定位感应片处，感应到定位感应片对其的遮挡，从而实现定位，其定位精度可达±1mm左右，为挂载轨道与从轨道的对接提供良好的精度，方便从机器人进入从轨道工作以及返回至主机器人。

所述第一机架11上设有向外延伸出的外延架111，挂载轨道5安装于外延架111的下端，且挂载轨道5四周设有用于挂载从机器人2的预留空间，以便于使从机器人2挂载于挂载轨道5上。挂载轨道5与从轨道4的结构和尺寸相同，以便于无缝对接。

所述充电板16设于外延架111的的侧面，充电板16的电源线与第一电池12连接，充电板的充电电极则朝向主轨道的方向设置。当主机器人运行至主轨道的充电装置处时，充电板上的充电电极接入充电装置对第一电池进行充电。

可以理解的是，上述各部件位置的设置仅是本发明的一个优选实施例，本发明也可将某些部件设置于其他位置，如将第一定位部设于第一机架的侧面，读卡器的感应端朝向主轨道的凹槽方向设置。又或者将主机器人的整体结构置于一箱体内，且箱体沿长度方向设有前后贯通的腔体，由原有的敞开式结构变成半封闭结构，腔体的敞口侧只需露出驱动轮、从动轮、第一定位部即可，充电板的充电电极可沿箱体伸出至外部。

可以理解的是，主机器人的第一机架上还可在主机器人前进和后退的方向上安装防撞传感器，能够保障机器人在前后行驶方向上不发生碰撞。

如图5所示：本实施例中，所述从机器人2包括第二机架21,第二机架21的上表面设有第二电池22、第二电控系统23、第二定位部、一组相对设置的第二驱动轮24和一组相对设置的第二从动轮25,第二驱动轮24通过第二驱动机构28控制其转动；所述第二机架21上还设有用于挂载不同工作装置的挂载部26。所述第二定位部为第二读卡器27，所述从轨道4上设有至少一个工位定位标签41。

具体地，第二驱动机构28与第一驱动机构的结构相同，驱动电机通过传动带来带动第二驱动轮转动，从而能够沿挂载轨道和从轨道移动，进而使第二从动轮也跟随移动。第二驱动轮和第二从动轮也分别安装于驱动轮支架和从动轮支架上，且第二驱动轮和第二从动轮的结构与第一驱动轮、第一从动轮的结构类似，此处也不再赘述。其中，第二定位部只设置一个第二读卡器27，即RFID读卡器，从轨道上设有至少一个工位定位标签41；通过第二读卡器27读取工位定位标签内的信息来获取从机器人4的工位停止点，即从机器人4在该工位定位标签41处停止进行任务的执行。

第二机架21包括一底板，底板的一端设置第二驱动轮24和第二驱动机构28，另一端设置第二从动轮25，在两组滚轮之间相对设置第二电池22和第二电控系统23，第二电池和第二电控系统之间预留出轨道空间。这种布置方式使得结构非常紧凑，大大减小从机器人的体积。

所述挂载部26设于第二机架的底板上，例如设于第二电池和第二电控系统之间。挂载部可挂载不同的工作装置，如可挂载餐盘将餐饮送至各工作位下的餐桌；也可挂载各类物料，将物料配送至各工作位；还可挂载充电枪，为下方的电动车进行充电等。挂载部可以是吸盘组件，吸盘组件的吸头可从底板的上表面穿出至下表面；或者挂载部为吊钩或者吊环；又或者挂载部包括伸缩杆和摆臂，可夹持工作装置如充电枪。

可以理解的是，从机器人可通过锁止系统固定于主机器人的挂载轨道上，执行工作任务时先打开锁止系统，锁止解除后即可行走。

可以理解的是，第二机架上也可设置充电板，与第二电池连接，从轨道上可设置充电装置，从机器人可通过主轨道的充电装置进行充电，也可通过从轨道的充电装置进行充电。或者从机器人与主机器人共用一块充电板，当主机器人不充电时，可将主机器人上的充电板连接至从机器人的第二电池上进行充电。

可以理解的是，第二机架在从机器人前进和后退的方向上还可安装防撞传感器。

可以理解的是，还可将从机器人的整体结构也置于一箱体内，箱体沿长度方向设有前后贯通的腔体，由原有的敞开式结构变成半封闭结构，腔体的敞口侧只需露出驱动轮、从动轮、第二定位部、挂载部即可。

如图1、图6和图7所示：本实施例中，主轨道3和从轨道4均采用工字型轨道结构，两侧形成凹槽，滚轮可在凹槽内移动。一根主轨道3可通过连接架6与多个从轨道4进行连接，如多个连接架6间隔设置于主轨道3上，连接架6为折弯结构，如成L型、Z字型等。连接架6的一端通过螺钉7与主轨道3的顶部连接，另一端通过螺钉7与从轨道4的顶部连接，且折弯部分形成让出空间，一方面能够使主机器人沿主轨道顺畅移动，不会受到阻碍；另一方面，能够使挂载轨道从让出空间进入，与从轨道精准对接。在制作连接架时，只需保证其与主、从轨道安装接合面误差在一定值，即可保证在安装主、从轨道时，主、从轨道的相对高度恒定，保证从机器人顺利接入从轨道，此种连接方式减少了现场安装轨道施工难度，保证轨道安装可靠。

主轨道3上间隔设有多个轨道吊架8，以便将主轨道和从轨道吊装于室内天花板或者其他设备上，从而实现不占用地面空间来转运的目的。

主轨道3上设有为主机器人充电的充电装置31、从轨定位标签33以及用于精准定位的定位感应片34。其中从轨定位标签和定位感应片相对设于主轨道的顶面两侧，且沿顶面延伸出，以便于分别对准第一读卡器18和光电传感器19，且主轨道与每个从轨道的交叉点附近均安装有从轨定位标签33和定位感应片34。充电装置31为充电桩，优选为小型充电桩，不会占用太大空间。充电装置31通过L型连接板连接于主轨道3上，且充电装置位于主轨道的侧面，以便于与主机器人侧面的充电板16的充电电极连接。充电装置与主轨道的工字型凹槽之间设有一定的空间，充电装置的高度要低于主机器人上所携带的从机器人的高度，以保证主机器人从主轨道与充电装置之间的空间无障碍通过，同时从机器人能够从充电装置的下方通过，且保证主机器人进入该空间后，充电电极能够准确与充电装置接触进行充电。本实施例可根据主机器人数量，在主轨道上按需配置充电桩，主机器人在非工作时段充电，不需要通过滑触线取电，滑触线需布满轨道，成本高，防护性能不高；而本实施例采用定点充电，成本更低，可靠性更高。

从轨道上也可设置为从机器人充电的充电装置，可与主轨道上的充电装置安装结构相同，此处不再赘述。从轨道4的顶部设有延伸出的工位定位标签41，作为从机器人执行任务时的停止点，例如停止后通过挂载充电枪对车辆进行充电。工位定位标签41可设置多个，以便停靠在不同的位置。

本实施例中，主机器人1通过接收调度系统发送的指令沿主轨道行驶至所需的从轨道4处，实现从机器人2的调度转用，根据调度系统算法优化可实现一台主机器人转运多台从机器人。其中，主机器人1的第一电控系统和从机器人2的第二电控系统与调度系统进行无线通信连接，所述第一电控系统用于接收调度系统发送的调度信息，控制主机器人1沿主轨道3移动至目标停止点处，并将目标停止点所读取的从轨定位标签信息发送给调度系统；还用于接收光电传感器19发送的信号来控制主机器人1携带挂载轨道5与目标从轨道对齐，并发送轨道对齐信息给调度系统；所述第二电控系统用于接收调度系统发送的轨道对齐信息，控制从机器人沿目标从轨道向工作位运行，并读取工位定位标签41的信息后停止，还用于反馈工作状态给调度系统；所述调度系统用于接收第一控制系统和第二控制系统发送的反馈信息，并发送调度信息给第一电控系统和第二电控系统，来协调主机器人和从机器人的工作任务。

本实施例的子母机器人的控制方法包括：

（1）送出从机器人至工作位的具体方法为：

S101：子母机器人在充电点进行充电或待命；

S102：当子母机器人收到调度任务后，主机器人运行至任务所在的从轨停止点，主机器人读取到从轨定位标签的信息并发送给调度系统，且光电传感器接收到信号后停止，此时挂载轨道与目标从轨道接触对齐；

S103：确认轨道对齐后，从机器人向工作位运行，主机器人则原地等待或执行下一任务；

S104：当从机器人读取到工位定位标签的信息后停止，从机器人通过挂载部开始执行任务。

（2）从工作位收回从机器人的具体方法为：

S201：从机器人任务完成后反馈工作状态给调度系统，调度系统下发回收任务给空闲的主机器人；

S202：主机器人运行至需要收回从机器人所在的从轨停止点，主机器人读取到从轨定位标签的信息并反馈给调度系统，光电传感器收到信号后停止，此时挂载轨道与从轨道接触对齐；

S203：确认轨道对齐后，从机器人向等待的主机器人方向运行，待从机器人完全进入主机器人的挂载轨道后，主机器人携带从机器人执行下一任务或待命。

综上所述，本发明一方面通过主、从机器人的配合，相对单个机器人在轨道上执行任务而言，不仅能够大大提高工作效率，而且还能实现主轨道到从轨道之间的转移和不同从轨道之间的移动，以完成不同位置的工作任务，且各机器人相互之间不受影响，从而保证各项任务的有序进行；另一方面，各机器人的结构排布紧凑，且能够准确实现挂载轨道与从轨道的无缝对接，保证从机器人顺畅进入从轨道。

Claims (9)

1.一种吊轨式子母机器人，其特征在于，包括主机器人、从机器人以及悬空设置的主轨道和从轨道；主机器人能够沿主轨道移动；主机器人上设有挂载轨道，主机器人通过挂载轨道连接从机器人，通过挂载轨道与从轨道对接，使从机器人经挂载轨道自主移动至从轨道的目标工作位执行任务。

2.根据权利要求1所述的吊轨式子母机器人，其特征在于，所述主机器人包括第一机架,第一机架上设有第一电池、第一电控系统、第一定位部、至少一组相对设置的第一驱动轮和至少一组相对设置的第一从动轮,第一驱动轮通过第一驱动机构控制其转动；或者所述第一机架上还设有充电板，充电板连接所述第一电池；所述主轨道上设有充电装置，当主机器人运行至主轨道的充电装置处时，充电板上的充电电极接入充电装置对第一电池进行充电。

3.根据权利要求2所述的吊轨式子母机器人，其特征在于，所述第一定位部包括第一读卡器和光电传感器，所述主轨道在与从轨道的交叉点侧设有与第一读卡器相适配的从轨定位标签以及与光电传感器相适配的定位感应部。

4.根据权利要求2所述的吊轨式子母机器人，其特征在于，所述第一机架上设有向外延伸出的外延部，所述挂载轨道设于外延部的下端，且挂载轨道四周设有用于挂载从机器人的预留空间。

5.根据权利要求2所述的吊轨式子母机器人，其特征在于，所述从机器人包括第二机架,第二机架上设有第二电池、第二电控系统、第二定位部、至少一组相对设置的第二驱动轮和至少一组相对设置的第二从动轮，第二驱动轮通过第二驱动机构控制其转动；所述第二机架上还设有用于挂载不同工作装置的挂载部；或者所述第二定位部为第二读卡器，所述从轨道上设有至少一个工位定位标签。

6.根据权利要求2所述的吊轨式子母机器人，其特征在于，所述主轨道、从轨道和挂载轨道均为工字型轨道，主机器人能够通过第一驱动轮和第一从动轮沿工字型两侧的凹槽进行移动，从机器人能够通过第二驱动轮和第二从动轮沿挂载轨道和从轨道两侧的凹槽进行移动。

7.根据权利要求1所述的吊轨式子母机器人，其特征在于，所述主轨道通过连接架与多个从轨道连接；所述连接架的一端与主轨道的顶部固定，另一端与从轨道的顶部固定；且主轨道与从轨道之间设有用于对接挂载轨道的让出空间。

8.根据权利要求5所述的吊轨式子母机器人，其特征在于，所述第一电控系统和第二电控系统与调度系统进行通信连接，所述第一电控系统用于接收调度系统发送的调度信息，控制主机器人沿主轨道移动至目标停止点处，并将目标停止点所读取的从轨定位标签信息发送给调度系统；还用于接收光电传感器发送的信号来控制主机器人携带挂载轨道与目标从轨道对齐，并发送轨道对齐信息给调度系统；所述第二电控系统用于接收调度系统发送的轨道对齐信息，控制从机器人沿目标从轨道向工作位运行，并读取工位定位标签的信息后停止，还用于反馈工作状态给调度系统；所述调度系统用于接收第一控制系统和第二控制系统发送的反馈信息，并发送调度信息给第一电控系统和第二电控系统，来协调主机器人和从机器人的工作任务。

9.一种吊轨式子母机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：子母机器人在充电点进行充电或待命；

S2：当子母机器人收到调度任务后，主机器人运行至任务所在的从轨停止点，主机

器人读取到从轨定位标签的信息并发送给调度系统，且光电传感器接收到信号后停止，此时挂载轨道与目标从轨道接触对齐；

S3：确认轨道对齐后，从机器人向工作位运行，主机器人则原地等待或执行下一任务；

S4：当从机器人读取到工位定位标签的信息后停止，从机器人开始执行任务；

S5：从机器人任务完成后反馈工作状态给调度系统，调度系统下发回收任务给空闲的主机器人；

S6：主机器人运行至需要收回从机器人所在的从轨停止点，主机器人读取到从轨定位标签的信息并反馈给调度系统，光电传感器收到信号后停止，此时挂载轨道与从轨道接触对齐；

S7：确认轨道对齐后，从机器人向等待的主机器人方向运行，待从机器人完全进入主机器人的挂载轨道后，主机器人携带从机器人执行下一任务或待命。

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