CN216004437U - 一种具有自动转运功能的储砖系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有自动转运功能的储砖系统，包括上砖机、储砖墩条、下砖机、转运支架、无人叉车、AGV控制装置和多个AGV搬运车，所述储砖墩条位于上砖机和下砖机之间，所述AGV控制装置包括控制调度模块、导航模块、避障模块和运算模块。本实用新型取得的有益效果：能够在储砖墩条堆满瓷砖时，自动将储砖墩条上的瓷砖通过AGV搬运车转运到转运支架上，再通过无人叉车将转运支架上的瓷砖搬运到空闲仓储设备上，实现自动转运瓷砖的功能。从而能够腾出储砖墩条上的空间继续储存瓷砖，防止前一工序的生产线由于瓷砖过多而无法继续工作。

Description

一种具有自动转运功能的储砖系统

技术领域

本实用新型涉及储砖系统的技术领域，具体涉及一种具有自动转运功能的储砖系统。

背景技术

在生产加工过程中，往往会因为部分设备生产效率不一致，容易造成在部分工位后产生货物堆积，为了提高生产效率，需要设置仓储转运系统，以储存货物。例如在陶瓷砖的生产线中，由于陶瓷砖的抛光速度较慢，而从窑炉的半成品砖出砖速度较快，不能及时抛光的陶瓷半成品块需要在半成品砖储砖系统上临时存储一段时间。

传统的储砖系统采用了链式上砖机、储砖链组、链式下砖机和储砖墩条，储砖墩条设于第一储砖链组与第二储砖链组之间并连接第一储砖链组和第二储砖链组，通过链式上砖机从上一工序的生产线上的半成品瓷砖搬运到第一储砖链组上，将第一储砖链组上的瓷砖转运到储砖墩条上进行储存，实现储存瓷砖的功能。将储砖墩条上的瓷砖转运到第二储砖链组上，再通过链式下砖机将第二储砖链组上的半成品瓷砖搬运到下一工序的生产线上进行加工。第一储砖链组和第二储砖链组也具备储存瓷砖的功能。

公告号为CN204777037U的中国实用新型专利公开了半成品砖储砖系统，包括第一储砖链组、第二储砖链组、下砖机、上砖机、转运小车以及储砖墩条，储砖墩条设于第一储砖链组与第二储砖链组之间并连接第一储砖链组与第二储砖链组，下砖机的横梁滑轨与第一储砖链组垂直设于第一储砖链组上方，上砖机的横梁滑轨与第二储砖链组垂直并设于第二储砖链组上方，转运小车在设置的导轨上平移，将第一储砖链组上的半成品砖转移到储砖墩条上，也可将储砖墩条上的半成品砖转移到第二储砖链组上。实现了转运和储存半成品瓷砖的功能。

现有技术中的转运小车是设置在于储砖墩条固定的轨道上，只能在同一储砖墩条上搬运货物，当出现如部分储砖墩条瓷砖堆满等需要在不同储砖墩条之间转运瓷砖的情况时，则无法满足使用需求。

故现有技术需要一种能够在不同储存设备上转运瓷砖的储砖系统。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种具有自动转运功能的储砖系统，其包括上砖机、储砖墩条、下砖机、转运支架、无人叉车、AGV控制装置和多个AGV搬运车，该具有自动转运功能的储砖系统具有能够在不同储存设备上转运瓷砖的优点。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采取的技术方案如下：

一种具有自动转运功能的储砖系统，包括上砖机、储砖墩条和下砖机，所述储砖墩条位于上砖机和下砖机之间，还包括转运支架、无人叉车、AGV控制装置和多个AGV搬运车，所述AGV控制装置包括控制调度模块、导航模块、避障模块和运算模块，所述AGV控制装置包括控制调度模块、导航模块、避障模块和运算模块，所述调度模块分别与导航模块和运算模块通信连接，所述运算模块分别与AGV搬运车和避障模块电性连接。通过这样的设置：通过AGV控制装置控制AGV搬运车在上砖机、储砖墩条、下砖机和转运支架之间移动，并搬运瓷砖，实现自动搬运瓷砖的功能。并能够在储砖墩条堆满瓷砖时，自动将储砖墩条上的瓷砖通过AGV搬运车转运到转运支架上，再通过无人叉车将转运支架上的瓷砖搬运到空闲仓储设备上，实现自动转运瓷砖的功能。从而能够腾出储砖墩条上的空间继续储存瓷砖，防止前一工序的生产线由于瓷砖过多而无法继续工作。

作为优选，所述储砖墩条两端设有墩条监测单元，所述墩条监测单元用于向调度模块发送满货信息触发调度模块新建任务数据。通过这样的设置：当墩条两端都堆满瓷砖时，墩条两端的光敏传感器向调度模块发送满货信息，触发调度模块新建任务数据，并向AGV搬运车下发小车路线信息，控制AGV搬运车移动并将相应的储砖墩条上的瓷砖搬运到转运支架上。

作为优选，所述避障模块包括安装在AGV搬运车上的激光雷达传感器，所述避障信息包括激光雷达传感器采集的障碍物距离值，所述运算模块预设有第一阈值范围、第二阈值范围和第三阈值范围，所述运算模块根据障碍物距离值落入的阈值范围作出避障动作。通过这样的设置：从而实现避障的功能。

作为优选，所述AGV搬运车包括车架和升降托架，所述升降托架与车架竖向滑动连接，所述升降托架与车架之间设有顶托驱动件，所述储砖墩条包括支撑架和2个纵梁，2个所述纵梁与支撑架固定连接，2个纵梁之间设有供升降托架穿过的避位槽。通过这样的设置：通过2个纵梁之间的避位槽，使升降托架能够通过避位槽向上顶起瓷砖，从而能够通过AGV搬运车搬运瓷砖，实现搬运瓷砖的功能。

作为优选，所述上砖机包括上砖机架、上砖码垛机构和上砖墩条，所述上砖码垛机构包括上砖滑动架、上砖吸盘和上砖升降驱动件，所述上砖滑动架与上砖机架滑动连接，所述上砖升降驱动件竖向设置，所述上砖升降驱动件两端分别与上砖吸盘和上砖滑动架固定连接。通过这样的设置：将瓷砖放置在上砖墩条上，实现瓷砖的堆码，形成瓷砖堆垛，起到方便储存和搬运瓷砖的效果。将瓷砖放置在上砖墩条上，等待AGV搬运车将瓷砖搬运到储砖墩条上，从而实现上砖的功能。

作为优选，所述上砖机架安装有上砖平移驱动件，所述上砖平移驱动件的输出轴绕设有上砖同步带，所述上砖同步带与上砖滑动架固定连接。通过这样的设置：实现驱动上砖滑动架在上砖机架上滑动的功能。

作为优选，所述下砖机包括下砖机架、下砖码垛机构和下砖墩条，所述下砖码垛机构包括下砖滑动架、下砖吸盘和下砖升降驱动件，所述下砖滑动架与下砖机架滑动连接，所述下砖升降驱动件竖向设置，所述下砖升降驱动件两端分别与下砖吸盘和下砖滑动架固定连接。通过这样的设置：通过下砖吸盘将瓷砖从下砖墩条搬运至下一工序的生产线上，实现瓷砖的堆码，形成瓷砖堆垛，起到方便搬运瓷砖的效果，从而实现下砖的功能。

作为优选，所述下砖机架安装有下砖平移驱动件，所述下砖平移驱动件的输出轴绕设有下砖同步带，所述下砖同步带与下砖滑动架固定连接。通过这样的设置：实现驱动下砖滑动架在下砖机架上滑动的功能。

作为优选，所述储砖墩条两端设有供AGV搬运车通过的上料转运区和下料转运区，所述上料转运区位于上砖机和储砖墩条之间，所述下料转运区位于下砖机和储砖墩条之间。通过这样的设置：方便AGV搬运车在多个储砖墩条、上砖机和下砖机之间移动，起到方便搬运瓷砖的作用；所述储砖墩条共设置多个，所述上砖机和下砖机均对应多个储砖墩条

作为优选，还包括搬运车轨道，所述AGV搬运车采用轨道搬运车，所述轨道搬运车设置在搬运车轨道上并沿搬运车轨道延伸方向移动。通过这样的设置：轨道搬运车在轨道上移动，能够确保轨道搬运车处于正确的运动路线上，起到方便控制轨道搬运车搬运货物的作用。

相对于现有技术，本实用新型取得了有益的技术效果：

1、通过AGV控制装置控制AGV搬运车在上砖机、储砖墩条、下砖机和转运支架之间移动，并搬运瓷砖，实现自动搬运瓷砖的功能。并能够在储砖墩条堆满瓷砖时，自动将储砖墩条上的瓷砖通过AGV搬运车转运到转运支架上，再通过无人叉车将转运支架上的瓷砖搬运到空闲仓储设备上，实现自动转运瓷砖的功能。

2、障碍物距离值包括AGV搬运车与障碍物之间的障碍物距离值。当障碍物距离值落入第三阈值范围时，运算模块发出报警提示信号；当障碍物距离值落入第二阈值范围时，运算模块控制AGV搬运车减速行驶；当障碍物距离值落入第一阈值范围时，运算模块控制AGV搬运车停止移动。从而实现避障的功能。

附图说明

图1是本实用新型实施例1中一种具有自动转运功能的储砖系统；

图2是本实用新型实施例1中储砖墩条与AGV搬运车的结构示意图；

图3是本实用新型实施例1中上砖机的结构示意图；

图4是本实用新型实施例1中下砖机的结构示意图；

图5是本实用新型实施例1中AGV控制装置的模块结构示意图；

图6是本实用新型实施例2中搬运车轨道的结构示意图。

其中，各附图标记所指代的技术特征如下：

11、储砖墩条；12、支撑架；13、纵梁；14、避位槽；15、上料转运区；16、下料转运区；21、AGV搬运车；22、车架；23、升降托架；24、顶托驱动件；31、转运支架；32、无人叉车；41、上砖机；42、上砖机架；43、上砖滑动架；44、上砖吸盘；45、上砖升降驱动件；46、上砖同步带；47、上砖平移驱动件；48、上砖墩条；51、下砖机；52、下砖机架；53、下砖滑动架；54、下砖吸盘；55、下砖升降驱动件；56、下砖同步带；57、下砖平移驱动件；58、下砖墩条；61、搬运车轨道。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本实用新型进行进一步详细说明，但本实用新型要求保护的范围并不局限于下述具体实施例。

实施例1：

参考图1，一种具有自动转运功能的储砖系统，包括上砖机41、储砖墩条11、下砖机51、转运支架31、无人叉车32、AGV控制装置和多个AGV搬运车21，储砖墩条11位于上砖机41和下砖机51之间。

储砖墩条11两端设有供AGV搬运车21通过的上料转运区15和下料转运区16，上料转运区15位于上砖机41和储砖墩条11之间，下料转运区16位于下砖机51和储砖墩条11之间。储砖墩条11共设置多个，上砖机41和下砖机51均对应6个储砖墩条11。

参考图2，AGV搬运车21包括车架22和升降托架23，升降托架23与车架22竖向滑动连接，升降托架23与车架22之间设有顶托驱动件24，储砖墩条11包括支撑架12和2个纵梁13，2个纵梁13与支撑架12固定连接，2个纵梁13之间设有供升降托架23穿过的避位槽14。顶托驱动件24为液压油缸，液压油缸两端分别与车架22和升降托架23连接，通过液压油缸实现驱动升降托架23在车架22上竖向移动的功能。

参考图3，上砖机41包括上砖机架42、上砖码垛机构和上砖墩条48。上砖码垛机构包括上砖滑动架43、上砖吸盘44和上砖升降驱动件45，上砖升降驱动件45采用上砖气缸。上砖滑动架43与上砖机架42滑动连接，上砖升降驱动件45竖向设置，上砖升降驱动件45两端分别与上砖吸盘44和上砖滑动架43固定连接。上砖机架42安装有上砖平移驱动件47，上砖平移驱动件47的输出轴绕设有上砖同步带46，上砖同步带46与上砖滑动架43固定连接，上砖平移驱动件47采用上砖减速电机。

参考图4，下砖机51包括下砖机架52、下砖码垛机构和下砖墩条58。下砖码垛机构包括下砖滑动架53、下砖吸盘54和下砖升降驱动件55，下砖升降驱动件55采用下砖气缸。下砖滑动架53与下砖机架52滑动连接，下砖升降驱动件55竖向设置，下砖升降驱动件55两端分别与下砖吸盘54和下砖滑动架53固定连接。下砖机架52安装有下砖平移驱动件57，下砖平移驱动件57的输出轴绕设有下砖同步带56，下砖同步带56与下砖滑动架53固定连接，下砖平移驱动件57采用下砖减速电机。

参考图5，AGV控制装置包括控制调度模块、导航模块、避障模块和运算模块。所述AGV控制装置包括控制调度模块、导航模块、避障模块和运算模块，所述调度模块分别与导航模块和运算模块通信连接，所述运算模块分别与AGV搬运车21和避障模块电性连接。AGV搬运车21设有与地面接触的滚轮，驱动AGV搬运车21通过移动电机驱动滚轮转动、通过转向电机驱动滚轮偏转，运算模块分别与移动电机和转向电机电性连接，实现控制AGV搬运车21移动的功能。

调度模块预设有地图数据和任务数据，调度模块用于根据任务数据向无人叉车32和多个AGV搬运车21分别下发叉车线路信息和小车路线信息，调度模块通过下发小车线路信息控制多个AGV搬运车21在上砖机41、储砖墩条11、下砖机51和转运支架31之间搬运货物并避免多个AGV搬运车21相撞，调度模块通过下发叉车线路信息控制无人叉车32将转运支架31上的货物搬运至空闲仓储设备。调度模块为AGV调度系统。空闲仓储设备可以是用于临时存放瓷砖的墩条，也可以是第二个储砖系统，在本实施例中空闲仓储设备采用第二个储砖系统。两个储砖系统监测储砖墩条11的满货信息数据互通，从而能够实现两个储砖系统互相转运瓷砖的功能，能够充分利用空闲的墩条储存瓷砖。AGV搬运车21将发出满货信息的储砖墩条11上的瓷砖搬运至转运支架31，再由无人叉车32将转运支架31上的瓷砖搬运至另一个储砖系统内的转运支架31。

导航模块用于定位AGV搬运车21和无人叉车32并采集定位信息。导航模块包括多个激光发生器、激光接收器和激光反射柱，每个AGV搬运车21和无人叉车32上均安装有激光发生器和激光接收器，激光反射柱固定在地面上。激光发生器向周围发射激光，经过激光反射柱反射后照射到激光接收器上，从而能够根据激光传播的时间计算AGV搬运车21和无人叉车32与多个激光反射柱之间的相对距离，从而实现定位AGV搬运车21和无人叉车32的功能，并定位信息的采集。

避障模块用于探测障碍物并向运算模块发送避障信息。避障模块包括安装在AGV搬运车21上的激光雷达传感器，避障信息包括激光雷达传感器，激光雷达传感器用于检测AGV搬运车21与障碍物之间的距离并采集的障碍物距离值，运算模块预设有第一阈值范围、第二阈值范围和第三阈值范围，运算模块根据障碍物距离值落入的阈值范围作出避障动作。

运算模块用于根据小车路线信息和地图数据控制AGV搬运车21搬运货物，根据避障信息和定位信息进行计算并做出相应的纠偏动作。运算模块共设置多个，多个运算模块分别安装于AGV搬运车21和无人叉车32上，用于分别控制AGV搬运车21和无人叉车32的工作。在本实施例中，运算模块采用型号为MRC-5000的自主导航控制器。

储砖墩条11两端设有墩条监测单元，墩条监测单元用于向调度模块发送满货信息触发调度模块新建任务数据。墩条监测单元采用光敏传感器，光敏传感器用于检测墩条上是否堆满瓷砖。

调度模块包括地图子模块、任务子模块和系统管理子模块，任务子模块包括调度任务管理单元、路径规划单元、小车控制及设备状态单元、交通管制单元。调度任务管理单元用于给AGV搬运车21调度搬运任务，优先给当前搬运任务数量最少的AGV搬运车21调度搬运任务，路径规划单元根据调度任务和地图数据给AGV搬运车21规划小车路线信息；小车控制及设备状态单元用于与AGV搬运车21互传信号，实现AGV搬运车21的控制和状态监测，AGV搬运车21内设有电池电量检测元件和测温元件，通过小车控制及设备状态单元实现对AGV搬运车21的剩余电量和温度的监测；交通管制单元用于监测多个AGV搬运车21对应的小车路线信息，当两个AGV搬运车21接近至1.5米以内时，通过小车控制及设备状态单元向其中一个AGV搬运车21发送暂停信号，触发一个AGV搬运车21停止移动，当另一个AGV小车移动至1.5米以外后，向被暂停的AGV搬运车21发送启动信号，触发AGV搬运车21继续搬运，实现交通管制的功能，避免多个AGV搬运车21相撞。

地图子模块预设有地图数据，地图子模块包括行驶路径规划单元、车辆定位单元和充电定位单元。行驶路径规划单元供路径规划单元调取地图数据并规划小车路线信息；车辆定位单元用于调取定位信息，供路径规划单元规划小车路线信息时使用；充电定位单元用于储存充电设备的充电位置信息，当AGV搬运车21剩余电量低于20％时，调度任务管理单元建立充电任务，路径规划单元根据充电位置信息规划AGV搬运车21的移动路径，从而实现自动控制AGV搬运车21移动到充电设备进行充电的功能。

系统管理子模块包括MES/ERP接口单元、通讯管理单元、权限及用户信息管理单元。MES/ERP接口单元用于接收和储存货物数据，供生产操作人员查看；通讯管理单元用于实现与外部设备的通信，方便数据的上传；权限及用户信息管理单元用于预设用户使用权限，并根据登录用户的权限进行相应的操作功能限制。

具体工作过程：

需要储存瓷砖时，前一工序的生产线将半成品瓷砖输送到上砖机41处，上砖吸盘44将瓷砖吸住，然后通过上砖升降驱动件45和上砖同步带46带动上砖滑动架43、上砖吸盘44和瓷砖移动，从而能够将瓷砖搬运到上砖墩条48上，并堆码形成砖垛，等待搬运。AGV控制装置控制AGV搬运车21移动，并将砖垛搬运到储砖墩条11上，从而实现将半成品瓷砖储存在储砖墩条11上的功能。

需要使用瓷砖时，AGV控制装置控制AGV搬运车21移动，并将储砖墩条11上的砖垛搬运到下砖墩条58上，下砖吸盘54将瓷砖吸住，然后通过下砖升降驱动件55和下砖同步带56电动下砖滑动架53、下砖吸盘54和瓷砖移动，从而能够将瓷砖从下砖墩条58搬运到后一工序的生产线上，实现送出储存的瓷砖的功能。

当储砖墩条11上堆满瓷砖后，AGV控制装置控制AGV搬运车21移动，并将储砖墩条11上的砖垛搬运到转运支架31上，AGV搬运车21通过升降托架23向上顶起瓷砖，然后带动瓷砖移动至转运支架31上方，AGV控制装置控制无人叉车32将转运支架31上的砖垛搬运至空闲仓储设备上，从而能够腾出储砖墩条11上的空间继续储存瓷砖，防止前一工序的生产线由于瓷砖过多无法继续运输而导致停止工作，实现自动转运瓷砖的功能。

本实施例具有以下优点：

通过AGV控制装置控制AGV搬运车21在上砖机41、储砖墩条11、下砖机51和转运支架31之间移动，并搬运瓷砖，实现自动搬运瓷砖的功能。并能够在储砖墩条11堆满瓷砖时，自动将储砖墩条11上的瓷砖通过AGV搬运车21转运到转运支架31上，再通过无人叉车32将转运支架31上的瓷砖搬运到空闲仓储设备上，实现自动转运瓷砖的功能。

当墩条两端都堆满瓷砖时，墩条两端的光敏传感器向调度模块发送满货信息，触发调度模块新建任务数据，并向AGV搬运车21下发小车路线信息，控制AGV搬运车21移动并将相应的储砖墩条11上的瓷砖搬运到转运支架31上。

障碍物距离值为AGV搬运车21与障碍物之间的障碍物距离值，第一阈值范围为0～500毫米，第二阈值范围为501～1200毫米，第三阈值范围为1201～1500毫米。当障碍物距离值落入第三阈值范围时，运算模块发出报警提示信号；当障碍物距离值落入第二阈值范围时，运算模块控制AGV搬运车21减速行驶；当障碍物距离值落入第一阈值范围时，运算模块控制AGV搬运车21停止移动。从而实现避障的功能，避免AGV搬运车21发生碰撞。

将瓷砖放置在纵梁13上，通过纵梁13支撑瓷砖，实现储存瓷砖的功能。通过2个纵梁13之间的避位槽14，使升降托架23能够通过避位槽14向上顶起瓷砖，从而能够通过AGV搬运车21搬运瓷砖，实现搬运瓷砖的功能。

通过在上砖机架42上水平滑动上砖滑动架43，通过上砖升降驱动件45，带动上砖吸盘44移动至瓷砖处，上砖吸盘44吸住瓷砖，然后再通过滑动架和上砖升降驱动件45带动上砖吸盘44和瓷砖移动到上砖墩条48上，上砖吸盘44松开瓷砖，从而将瓷砖放置在上砖墩条48上。重复在1个上砖墩条48上放置瓷砖，从而实现瓷砖的堆码，形成瓷砖堆垛，起到方便储存和搬运瓷砖的效果。将瓷砖放置在上砖墩条48上，等待AGV搬运车21将瓷砖搬运到储砖墩条11上，从而实现上砖的功能。

通过上砖平移驱动件47带动上砖同步带46转动，上砖同步带46在转动过程中带动上砖滑动架43在上砖机架42上水平移动，实现驱动上砖滑动架43在上砖机架42上滑动的功能。

通过在下砖机架52上水平滑动下砖滑动架53，通过下砖升降驱动件55，带动下砖吸盘54移动至瓷砖处，下砖吸盘54吸住瓷砖，然后再通过滑动架和下砖升降驱动件55带动下砖吸盘54和瓷砖移动到下一工序的生产线上，然后下砖吸盘54松开瓷砖。通过下砖吸盘54重复搬运瓷砖，从而在下一工序的生产线上实现瓷砖的堆码，形成瓷砖堆垛，起到方便储存和搬运瓷砖的效果。将瓷砖放置在下砖墩条58上，等待AGV搬运车21将瓷砖搬运到储砖墩条11上，从而实现下砖的功能。

通过下砖平移驱动件57带动下砖同步带56转动，下砖同步带56在转动过程中带动下砖滑动架53在下砖机架52上水平移动，实现驱动下砖滑动架53在下砖机架52上滑动的功能。

通过上料转运区15和下料转运区16的设置，方便AGV搬运车21在多个储砖墩条11、上砖机41和下砖机51之间移动，起到方便搬运瓷砖的作用。

1个上砖机41和1个下砖机51对应多个储砖墩条11，从而能够通过1个上砖机41和1个下砖机51完成多个储砖墩条11的上料和下料，起到提高设备使用效率的作用，具有降低设备成本的优点。

实施例2：

参考图6，一种具有自动转运功能的储砖系统，其与实施例1的区别在于：还包括搬运车轨道61，AGV搬运车21采用轨道搬运车，轨道搬运车的滚轮与搬运车轨道61卡接且在搬运车轨道61上滚动，轨道搬运车设置在搬运车轨道61上并沿搬运车轨道61延伸方向移动。

本实施例具有以下优点：

轨道搬运车在搬运车轨道61上移动，能够确保轨道搬运车处于正确的运动路线上，起到方便控制轨道搬运车搬运货物的作用。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种具有自动转运功能的储砖系统，包括上砖机(41)、储砖墩条(11)和下砖机(51)，所述储砖墩条(11)位于上砖机(41)和下砖机(51)之间，其特征在于：还包括转运支架(31)、无人叉车(32)、AGV控制装置和多个AGV搬运车(21)，所述AGV控制装置包括控制调度模块、导航模块、避障模块和运算模块，所述调度模块分别与导航模块和运算模块通信连接，所述运算模块分别与AGV搬运车(21)和避障模块电性连接。

2.根据权利要求1所述的具有自动转运功能的储砖系统，其特征在于：所述储砖墩条(11)两端设有墩条监测单元，所述墩条监测单元用于向调度模块发送满货信息触发调度模块新建任务数据。

3.根据权利要求1所述的具有自动转运功能的储砖系统，其特征在于：所述避障模块包括安装在AGV搬运车(21)上的激光雷达传感器，所述避障信息包括激光雷达传感器采集的障碍物距离值，所述运算模块预设有第一阈值范围、第二阈值范围和第三阈值范围，所述运算模块根据障碍物距离值落入的阈值范围作出避障动作。

4.根据权利要求1所述的具有自动转运功能的储砖系统，其特征在于：所述AGV搬运车(21)包括车架(22)和升降托架(23)，所述升降托架(23)与车架(22)竖向滑动连接，所述升降托架(23)与车架(22)之间设有顶托驱动件(24)，所述储砖墩条(11)包括支撑架(12)和2个纵梁(13)，2个所述纵梁(13)与支撑架(12)固定连接，2个纵梁(13)之间设有供升降托架(23)穿过的避位槽(14)。

5.根据权利要求1所述的具有自动转运功能的储砖系统，其特征在于：所述上砖机(41)包括上砖机架(42)、上砖码垛机构和上砖墩条(48)，所述上砖码垛机构包括上砖滑动架(43)、上砖吸盘(44)和上砖升降驱动件(45)，所述上砖滑动架(43)与上砖机架(42)滑动连接，所述上砖升降驱动件(45)竖向设置，所述上砖升降驱动件(45)两端分别与上砖吸盘(44)和上砖滑动架(43)固定连接。

6.根据权利要求5所述的具有自动转运功能的储砖系统，其特征在于：所述上砖机架(42)安装有上砖平移驱动件(47)，所述上砖平移驱动件(47)的输出轴绕设有上砖同步带(46)，所述上砖同步带(46)与上砖滑动架(43)固定连接。

7.根据权利要求1所述的具有自动转运功能的储砖系统，其特征在于：所述下砖机(51)包括下砖机架(52)、下砖码垛机构和下砖墩条(58)，所述下砖码垛机构包括下砖滑动架(53)、下砖吸盘(54)和下砖升降驱动件(55)，所述下砖滑动架(53)与下砖机架(52)滑动连接，所述下砖升降驱动件(55)竖向设置，所述下砖升降驱动件(55)两端分别与下砖吸盘(54)和下砖滑动架(53)固定连接。

8.根据权利要求7所述的具有自动转运功能的储砖系统，其特征在于：所述下砖机架(52)安装有下砖平移驱动件(57)，所述下砖平移驱动件(57)的输出轴绕设有下砖同步带(56)，所述下砖同步带(56)与下砖滑动架(53)固定连接。

9.根据权利要求1所述的具有自动转运功能的储砖系统，其特征在于：所述储砖墩条(11)两端设有供AGV搬运车(21)通过的上料转运区(15)和下料转运区(16)，所述上料转运区(15)位于上砖机(41)和储砖墩条(11)之间，所述下料转运区(16)位于下砖机(51)和储砖墩条(11)之间；所述储砖墩条(11)共设置多个，所述上砖机(41)和下砖机(51)均对应多个储砖墩条(11)。

10.根据权利要求1所述的具有自动转运功能的储砖系统，其特征在于：还包括搬运车轨道(61)，所述AGV搬运车(21)采用轨道搬运车，所述轨道搬运车设置在搬运车轨道(61)上并沿搬运车轨道(61)延伸方向移动。

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