CN115648170A - 一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置，涉及监控技术领域。本发明包括机器人本体和吊装轨道，吊装轨道包括上滑梁和若干组下滑梁，若干组下滑梁并排设置在上滑梁下方且与上滑梁垂直分布，机器人本体包括上行车和下行车，上行车沿着上滑梁平移，下行车底部设有数据采集模组，下行车活动设置在其中一组下滑梁上，下行车通过电动连接机构与上行车固定。本发明通过设计上行车和下行车，通过电动控制的电动连接机构用于两者的连接和分离，同时配合上滑梁和下滑梁，在空间内均布下滑梁可使空间分区检测，上滑梁只用于机器人的充电复位以及各区域的选定，能够产生较多的巡检线路和计划，适用范围较广。
Description
技术领域
本发明属于监控技术领域，特别是涉及一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置。
背景技术
针对仓库或危废存储空间等场所，长期封闭，为了保证内部物质的稳定性、避免对人员造成危险、保证内部设备的寿命，需要对其内部的空气成分、温度、湿度和烟雾等信息进行监控。
现在大多采用固定式的监控系统，然而固定式的在线监控系统会出现检测有死角、检测精度不足和范围较小的问题。
而若是使用悬吊式的巡检机器人巡检则范围较大，然而一般巡检机器人都为单轨，则由于空间较大机器人巡检路线较长，且需要较多的转弯点，不利于机器人电量的控制和充电，且一旦布置后线路单一，不适用仓库或危废存储空间的使用(如仓库内物料移除，则无需对此区域巡检，如仓库内新增危险品，需要加紧对此区域的巡检频次)。
若是采用可变轨的轨道系统用于机器人使用，则会出现轨道系统复杂、变轨点需要自动控制等问题，成本较高且不易布置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置，通过设计上行车和下行车，通过电动控制的电动连接机构用于两者的连接和分离，同时配合上滑梁和下滑梁，在空间内均布下滑梁可使空间分区检测，上滑梁只用于机器人的充电复位以及各区域的选定，能够产生较多的巡检线路和计划，适用范围较广。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置，包括机器人本体和吊装轨道；
所述吊装轨道包括上滑梁和若干组下滑梁，若干组所述下滑梁并排设置在上滑梁下方且与上滑梁垂直分布；
所述机器人本体包括上行车和下行车；
所述上行车沿着上滑梁平移，所述下行车底部设有数据采集模组，所述下行车活动设置在其中一组下滑梁上，所述下行车通过电动连接机构与上行车固定；
所述上行车和下行车内均设有电池和控制器，所述电池上设有电量模块，所述上行车的驱动件、电动连接机构的驱动件和电池均与上行车的控制器电性连接，所述下行车的驱动件、电池和数据采集模组均与下行车的控制器电性连接，所述上行车和下行车内的控制器均通过通信模块与控制主机连接；
所述上行车前部和后部、下行车两端顶部均固定有无线充电接收座，所述无线充电接收座与电池电性连接，所述上滑梁两端均固定有与上行车和下行车上的无线充电接收座配合的两个无线充电座。
进一步地，所述电动连接机构包括电推杆和卡盒，所述电推杆固定在上行车的机壳内，所述电推杆的输出端贯穿上行车且固定有C形卡座，所述C形卡座底部开设有限位口，所述卡盒固定在下行车顶部，所述卡盒顶部和靠近C形卡座的一侧敞口，所述卡盒内固定有连接座，所述连接座底部固定有限位块。
进一步地，所述连接座设置在C形卡座内底面，所述限位块间隙设置在限位口内，所述连接座和限位块的厚度之和小于C形卡座内腔的高度。
进一步地，所述数据采集模块包括烟雾传感器、温湿度传感器、气体采集模块和360°摄像头，所述气体采集模块包括SF6传感器、CO传感器、O2传感器、CH4传感器和H2S传感器，所述摄像头为可见光热成像高清双摄。
进一步地，所述上滑梁由若干线性布置的工字梁组成，所述上滑梁顶部通过安装件固定有若干第一吊杆。
进一步地，所述上滑梁两端均固定有L形安装座，两个所述无线充电座分别固定在L形安装座竖板部的内侧和横板部的底面。
进一步地，所述下滑梁由若干线性布置的分管体组成，所述分管体为方管或工字钢或C型钢，所述分管体顶部设有导轨，所述下行车的轮体与导轨配合，所述分管体外侧通过安装件固定有若干第二吊杆。
进一步地，所述上滑梁的顶边上并排设有若干第一红外发射器，若干所述第一红外发射器分别位于若干组下滑梁中部的位置，所述上行车顶部固定有与第一红外发射器配合的第一红外接收器，所述红外接收器与上行车的控制器电性连接。
进一步地，所述下行车周侧面固定有第二红外接收器，所述下滑梁周侧面且位于上滑梁正下方的位置固定有第二红外发射器，所述第二红外接收器与下行车的控制器电性连接。
进一步地，所述下行车周侧面固定有声光报警器和扬声器，所述声光报警器和扬声器均与下行车的控制器电性连接。
本发明具有以下有益效果：
1、本发明通过设计上行车和下行车，通过电动控制的电动连接机构用于两者的连接和分离，同时配合上滑梁和下滑梁，在空间内均布下滑梁可使空间分区检测，上滑梁只用于机器人的充电复位以及各区域的选定，能够产生较多的巡检线路和计划，如若出现仓库某区域的材料移除，则可删除对应区域的巡检，适用范围较广。
2、本发明的上滑梁为直梁，上滑梁只用于机器人的充电复位以及各区域的选定，距离较短，同时两端布置无线充电座，在机器人电量较少情况下能够迅速自动化的充电，易于电能的供给和充电，且本发明可设置两个机器人，一个充电过程中另一个即可继续完成巡检工作，效率较高。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置的结构示意图；
图2为电动连接机构的结构剖视图；
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-上滑梁，2-下滑梁，3-上行车，4-下行车，101-无线充电座，102-L形安装座，103-第一吊杆，201-分管体，202-导轨，301-电推杆，302-C形卡座，303-限位口，304-无线充电接收座，401-卡盒，402-连接座，403-限位块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1所示，本发明为一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置，包括机器人本体和吊装轨道；
吊装轨道包括上滑梁1和若干组下滑梁2，若干组下滑梁2并排设置在上滑梁1下方且与上滑梁1垂直分布；
机器人本体包括上行车3和下行车4；
上行车3沿着上滑梁1平移，下行车4底部设有数据采集模组，下行车4活动设置在其中一组下滑梁2上，下行车4通过电动连接机构与上行车3固定；
上行车3和下行车4内均设有电池和控制器，电池上设有电量模块，上行车3的驱动件、电动连接机构的驱动件和电池均与上行车3的控制器电性连接，下行车4的驱动件、电池和数据采集模组均与下行车4的控制器电性连接，上行车3和下行车4内的控制器均通过通信模块与控制主机连接；
上行车3前部和后部、下行车4两端顶部均固定有无线充电接收座304，无线充电接收座304与电池电性连接，上滑梁1两端均固定有与上行车3和下行车4上的无线充电接收座304配合的两个无线充电座101。
其中如图2所示，电动连接机构包括电推杆301和卡盒401，电推杆301固定在上行车3的机壳内，电推杆301的输出端贯穿上行车3且固定有C形卡座302，C形卡座302底部开设有限位口303，卡盒401固定在下行车4顶部，卡盒401顶部和靠近C形卡座302的一侧敞口，卡盒401内固定有连接座402，连接座402底部固定有限位块403。
其中如图2所示，连接座402设置在C形卡座302内底面，限位块403间隙设置在限位口303内，连接座402和限位块403的厚度之和小于C形卡座302内腔的高度。
其中，数据采集模块包括烟雾传感器、温湿度传感器、气体采集模块和360°摄像头，气体采集模块包括SF6传感器、CO传感器、O2传感器、CH4传感器和H2S传感器，摄像头为可见光热成像高清双摄。
其中如图1所示，上滑梁1由若干线性布置的工字梁组成，上滑梁1顶部通过安装件固定有若干第一吊杆103。
其中如图1所示，上滑梁1两端均固定有L形安装座102，两个无线充电座101分别固定在L形安装座102竖板部的内侧和横板部的底面。
其中如图1所示，下滑梁2由若干线性布置的分管体201组成，分管体201为方管或工字钢或C型钢，分管体201顶部设有导轨202，下行车4的轮体与导轨202配合，分管体201外侧通过安装件固定有若干第二吊杆。
其中，上滑梁1的顶边上并排设有若干第一红外发射器，若干第一红外发射器分别位于若干组下滑梁2中部的位置，上行车3顶部固定有与第一红外发射器配合的第一红外接收器，红外接收器与上行车3的控制器电性连接。
其中，下行车4周侧面固定有第二红外接收器，下滑梁2周侧面且位于上滑梁1正下方的位置固定有第二红外发射器，第二红外接收器与下行车4的控制器电性连接。
其中，下行车4周侧面固定有声光报警器和扬声器，声光报警器和扬声器均与下行车4的控制器电性连接。
本发明的工作原理为：
通过上行车3带动下行车4沿着上滑梁1滑动，当移动下滑梁2上方时(由第一红外接收器接收到红外信号确定位置)，停止上行车3的运行，通过电推杆301带动下行车4落在下滑梁2上，此时限位块403已经脱离限位口303，控制下行车4沿着下滑梁2移动，连接座402会脱离C形卡座302，通过数据采集模组采集数据；
在此下滑梁2检查完毕后，控制下行车4复位，此时连接座402滑动至C形卡座302内(由第二红外接收器接收红外信号确定位置)，停止下行车4的运行，控制电推杆301收缩，从而将下行车4与上行车3连接，并脱离此下滑梁2，控制上行车3运行转移至其他巡检点。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (10)
1.一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置，其特征在于：包括机器人本体和吊装轨道；
所述吊装轨道包括上滑梁(1)和若干组下滑梁(2)，若干组所述下滑梁(2)并排设置在上滑梁(1)下方且与上滑梁(1)垂直分布；
所述机器人本体包括上行车(3)和下行车(4)；
所述上行车(3)沿着上滑梁(1)平移，所述下行车(4)底部设有数据采集模组，所述下行车(4)活动设置在其中一组下滑梁(2)上，所述下行车(4)通过电动连接机构与上行车(3)固定；
所述上行车(3)和下行车(4)内均设有电池和控制器，所述电池上设有电量模块，所述上行车(3)的驱动件、电动连接机构的驱动件和电池均与上行车(3)的控制器电性连接，所述下行车(4)的驱动件、电池和数据采集模组均与下行车(4)的控制器电性连接，所述上行车(3)和下行车(4)内的控制器均通过通信模块与控制主机连接；
所述上行车(3)前部和后部、下行车(4)两端顶部均固定有无线充电接收座(304)，所述无线充电接收座(304)与电池电性连接，所述上滑梁(1)两端均固定有与上行车(3)和下行车(4)上的无线充电接收座(304)配合的两个无线充电座(101)。
2.根据权利要求1所述的一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置，其特征在于，所述电动连接机构包括电推杆(301)和卡盒(401)，所述电推杆(301)固定在上行车(3)的机壳内，所述电推杆(301)的输出端贯穿上行车(3)且固定有C形卡座(302)，所述C形卡座(302)底部开设有限位口(303)，所述卡盒(401)固定在下行车(4)顶部，所述卡盒(401)顶部和靠近C形卡座(302)的一侧敞口，所述卡盒(401)内固定有连接座(402)，所述连接座(402)底部固定有限位块(403)。
3.根据权利要求2所述的一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置，其特征在于，所述连接座(402)设置在C形卡座(302)内底面，所述限位块(403)间隙设置在限位口(303)内，所述连接座(402)和限位块(403)的厚度之和小于C形卡座(302)内腔的高度。
4.根据权利要求1所述的一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置，其特征在于，所述数据采集模块包括烟雾传感器、温湿度传感器、气体采集模块和360°摄像头，所述气体采集模块包括SF6传感器、CO传感器、O2传感器、CH4传感器和H2S传感器，所述摄像头为可见光热成像高清双摄。
5.根据权利要求1所述的一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置，其特征在于，所述上滑梁(1)由若干线性布置的工字梁组成，所述上滑梁(1)顶部通过安装件固定有若干第一吊杆(103)。
6.根据权利要求1所述的一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置，其特征在于，所述上滑梁(1)两端均固定有L形安装座(102)，两个所述无线充电座(101)分别固定在L形安装座(102)竖板部的内侧和横板部的底面。
7.根据权利要求1所述的一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置，其特征在于，所述下滑梁(2)由若干线性布置的分管体(201)组成，所述分管体(201)为方管或工字钢或C型钢，所述分管体(201)顶部设有导轨(202)，所述下行车(4)的轮体与导轨(202)配合，所述分管体(201)外侧通过安装件固定有若干第二吊杆。
8.根据权利要求1所述的一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置，其特征在于，所述上滑梁(1)的顶边上并排设有若干第一红外发射器，若干所述第一红外发射器分别位于若干组下滑梁(2)中部的位置，所述上行车(3)顶部固定有与第一红外发射器配合的第一红外接收器，所述红外接收器与上行车(3)的控制器电性连接。
9.根据权利要求1所述的一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置，其特征在于，所述下行车(4)周侧面固定有第二红外接收器，所述下滑梁(2)周侧面且位于上滑梁(1)正下方的位置固定有第二红外发射器，所述第二红外接收器与下行车(4)的控制器电性连接。
10.根据权利要求1所述的一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置，其特征在于，所述下行车(4)周侧面固定有声光报警器和扬声器，所述声光报警器和扬声器均与下行车(4)的控制器电性连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |