CN109927014A - 一种轨道式巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了巡检技术领域的一种轨道式巡检机器人，包括轨道、巡检装置和充电装置，所述巡检装置包括移动框架，所述移动框架的内腔中上部安装有两组与轨道顶部抵接的驱动轮，所述移动框架的左侧上方安装固接有铁板，所述移动框架的底部中央安装有升降装置，所述升降装置的底部固接有下安装块，所述下安装块的内腔中部固定安装有蓄电池，本发明适用于对工矿企业、仓库、车间生产线、无人值守的机房，或者是日常生活中的大型教室、走廊进行巡检监控，通过升降装置、电动转台和电动推杆一，可实现红外热成像摄像头多角度多方位的拍摄，确保巡检的安全性，通过充电装置，可实现对巡检装置的吸合充电，方便实用。

Description

一种轨道式巡检机器人

技术领域

本发明涉及巡检技术领域，具体为一种轨道式巡检机器人。

背景技术

在各种生产场合如工矿企业、仓库、车间生产线、无人值守的机房，或者是日常生活中的大型教室、走廊都需要使用视频监控设备对场景进行实时监控，特别是在一些特殊场合，传统固定式视频监控设备已无法满足多元化的市场需求，随即可移动的视频监控机器人便应运而生。采用可移动的监控机器人可以代替人力对目标进行全方位、多角度的巡检，实现了无人化操作，减小了人员进出危险环境的安全风险，提高了监控巡检质量，降低了企业成本。

例如中国专利申请号CN201620826461.9，具体内容为：一种轨道式巡检机器人，包括轨道和摄像装置，摄像装置上设有滚轮，还包括用于驱动滚轮沿轨道行走的驱动装置，所述轨道为开口向下的C型钢轨道，所述滚轮与C型钢轨道开口两侧的内壁面滚动配合。通过使用C型钢轨道，可以解决传统巡检机器人在开放式轨道上行走而产生的滚轮受到碰撞、受损及污染弄脏等问题。

这种轨道式巡检机器人，虽然轨道式巡检机器人通过使用开口向下的C型钢轨道，将摄像装置悬挂于轨道上，即将摄像装置上的滚轮置于轨道内部，可以避免滚轮碰撞到障碍物而刮伤，或者是避免撞到障碍物后而引起振动，影响其工作性能，并且C型钢轨道开口向下可以最大程度上减少灰尘、油污等污染物进入轨道内，有利于保持C型钢轨道内部环境的清洁，保证运行稳定性。但是这种轨道式巡检机器人不能对红外热成像摄像头进行升降，从而很难对所有角度进行有效并准确的拍摄，基于此，本发明设计了一种轨道式巡检机器人，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轨道式巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的这种轨道式巡检机器人不能对红外热成像摄像头进行升降，从而很难对所有角度进行有效并准确的拍摄的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轨道式巡检机器人，包括轨道、巡检装置和充电装置，所述巡检装置包括移动框架，所述移动框架的内腔中上部安装有两组与轨道顶部抵接的驱动轮，所述移动框架的左侧上方安装固接有铁板，所述移动框架的底部中央安装有升降装置，所述升降装置的底部固接有下安装块，所述下安装块的内腔中部固定安装有蓄电池，所述蓄电池的充电头贯穿下安装块的左侧壁，所述下安装块的底部左右两侧分别安装有无线视频传输器和无线遥控开关，所述下安装块的底部中央安装有电动转台，所述电动转台的底部固接有摄像头铰接架，所述摄像头铰接架的下部铰接有红外热成像摄像头，所述红外热成像摄像头的顶部右侧与电动转台之间铰接有电动推杆一，所述驱动轮、升降装置、无线视频传输器、红外热成像摄像头和电动推杆一均通过无线遥控开关与蓄电池电性连接。

优选的，所述充电装置包括与轨道固定的固定架，所述固定架的顶部安装有可与铁板吸合的电磁吸盘，所述固定架的底部安装有充电器，所述充电器的右侧壁安装有可与蓄电池的充电头抵接冲电的充电接触块，所述电磁吸盘和充电器均通过控制开关与外接电源电性连接。

优选的，所述移动框架的内腔前后侧壁均安装有铰接耳块，所述铰接耳块的右侧铰接有侧滚轮安装臂，所述侧滚轮安装臂的中部安装有与轨道侧壁抵接的侧滚轮，所述移动框架的前后两侧均固接有弹性件固定块，所述弹性件固定块的内腔相对顶部安装有与侧滚轮安装臂固接的弹性件。

优选的，所述驱动轮包括固定在移动框架上的固定轴，所述固定轴上安装有电动车电机，所述电动车电机的外侧壁固接有滚动轮。

优选的，所述移动框架的底部左右两侧均安装有弹簧，所述弹簧的底部固接有抵接板。

优选的，所述升降装置为由电动推杆驱动的剪叉式升降架。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构简单，使用方便，适用于对工矿企业、仓库、车间生产线、无人值守的机房，或者是日常生活中的大型教室、走廊进行巡检监控，通过升降装置、电动转台和电动推杆一，可实现红外热成像摄像头多角度多方位的拍摄，确保巡检的安全性，通过充电装置，可实现对巡检装置的吸合充电，方便实用，通过驱动轮的转动，可实现巡检装置沿轨道移动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明A部结构示意图；

图3为本发明移动框架21俯视内部结构示意图；

图4为本发明驱动轮结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-轨道，2-巡检装置，21-移动框架，22-驱动轮，221-固定轴，222-电动车电机，223-滚动轮，23-铁板，24-升降装置，25-下安装块，26-蓄电池，27-无线视频传输器，28-无线遥控开关，29-电动转台，210-摄像头铰接架，211-红外热成像摄像头，212-电动推杆一，213-弹簧，214-抵接板，215-铰接耳块，216-侧滚轮安装臂，217-侧滚轮，218-弹性件固定块，219-弹性件，3-充电装置，31-固定架，32-电磁吸盘，33-充电器，34-充电接触块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种轨道式巡检机器人技术方案：一种轨道式巡检机器人，包括轨道1、巡检装置2和充电装置3，巡检装置2包括移动框架21，移动框架21的内腔中上部安装有两组与轨道1顶部抵接的驱动轮22，移动框架21的左侧上方安装固接有铁板23，移动框架21的底部中央安装有升降装置24，升降装置24的底部固接有下安装块25，下安装块25的内腔中部固定安装有蓄电池26，蓄电池26的充电头贯穿下安装块25的左侧壁，下安装块25的底部左右两侧分别安装有无线视频传输器27和无线遥控开关28，下安装块25的底部中央安装有电动转台29，电动转台29的底部固接有摄像头铰接架210，摄像头铰接架210的下部铰接有红外热成像摄像头211，红外热成像摄像头211的顶部右侧与电动转台29之间铰接有电动推杆一212，驱动轮22、升降装置24、无线视频传输器27、红外热成像摄像头211和电动推杆一212均通过无线遥控开关28与蓄电池26电性连接。

进一步的，充电装置3包括与轨道1固定的固定架31，固定架31的顶部安装有可与铁板23吸合的电磁吸盘32，固定架31的底部安装有充电器33，充电器33的右侧壁安装有可与蓄电池26的充电头抵接冲电的充电接触块34，电磁吸盘32和充电器33均通过控制开关与外接电源电性连接；通过控制开关控制电磁吸盘32启动，可吸附巡检装置2上的铁板23，使得充电接触块34与蓄电池26的充电头抵接，实现对蓄电池26的充电。

进一步的，移动框架21的内腔前后侧壁均安装有铰接耳块215，铰接耳块215的右侧铰接有侧滚轮安装臂216，侧滚轮安装臂216的中部安装有与轨道1侧壁抵接的侧滚轮217，移动框架21的前后两侧均固接有弹性件固定块218，弹性件固定块218的内腔相对顶部安装有与侧滚轮安装臂216固接的弹性件219；在巡检装置2移动的过程中，两组侧滚轮217与轨道1的两侧抵接，滚动，增加稳定性。

进一步的，驱动轮22包括固定在移动框架21上的固定轴221，固定轴221上安装有电动车电机222，电动车电机222的外侧壁固接有滚动轮223，电动车电机222通过无线遥控开关28与蓄电池26电性连接；通过无线遥控开关28控制电动车电机222启动，可实现滚动轮223沿轨道1的滚动，从而可带动巡检装置2移动。

进一步的，移动框架21的底部左右两侧均安装有弹簧213，弹簧213的底部固接有抵接板214；可使得下安装块25上升时得到缓冲，避免刚性碰撞。

进一步的，升降装置24为由电动推杆驱动的剪叉式升降架，有利于节省空间。

本实施例的一个具体应用为：本发明为一种轨道式巡检机器人，主要适用于对工矿企业、仓库、车间生产线、无人值守的机房，或者是日常生活中的大型教室、走廊进行巡检监控，使用时，通过无线遥控开关28控制电动车电机222启动，可实现滚动轮223沿轨道1的滚动，从而可带动巡检装置2移动，通过无线遥控开关28控制升降装置24的升降，可调节红外热成像摄像头211的位置高度，通过无线遥控开关28控制电动转台29的转动，可实现红外热成像摄像头211的360度转动，通过无线遥控开关28控制电动推杆一212的伸缩，可实现红外热成像摄像头211的摆动，在巡检装置2移动的过程中，两组侧滚轮217与轨道1的两侧抵接，滚动，增加稳定性。当蓄电池26需要进行充电时，将巡检装置2移动至充电装置3附近，通过控制开关控制电磁吸盘32启动，可使得电磁吸盘32的右侧具有吸力，可吸住铁板23，避免巡检装置2移动，与此同时，充电接触块34与蓄电池26的充电头抵接，实现对蓄电池26的充电。其中，无线视频传输器27可将红外热成像摄像头211拍摄的画面通过无线信号传输至服务器，工作人员通过登录服务器，即可观察拍摄的内容。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种轨道式巡检机器人，包括轨道(1)、巡检装置(2)和充电装置(3)，其特征在于：所述巡检装置(2)包括移动框架(21)，所述移动框架(21)的内腔中上部安装有两组与轨道(1)顶部抵接的驱动轮(22)，所述移动框架(21)的左侧上方安装固接有铁板(23)，所述移动框架(21)的底部中央安装有升降装置(24)，所述升降装置(24)的底部固接有下安装块(25)，所述下安装块(25)的内腔中部固定安装有蓄电池(26)，所述蓄电池(26)的充电头贯穿下安装块(25)的左侧壁，所述下安装块(25)的底部左右两侧分别安装有无线视频传输器(27)和无线遥控开关(28)，所述下安装块(25)的底部中央安装有电动转台(29)，所述电动转台(29)的底部固接有摄像头铰接架(210)，所述摄像头铰接架(210)的下部铰接有红外热成像摄像头(211)，所述红外热成像摄像头(211)的顶部右侧与电动转台(29)之间铰接有电动推杆一(212)，所述驱动轮(22)、升降装置(24)、无线视频传输器(27)、红外热成像摄像头(211)和电动推杆一(212)均通过无线遥控开关(28)与蓄电池(26)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述充电装置(3)包括与轨道(1)固定的固定架(31)，所述固定架(31)的顶部安装有可与铁板(23)吸合的电磁吸盘(32)，所述固定架(31)的底部安装有充电器(33)，所述充电器(33)的右侧壁安装有可与蓄电池(26)的充电头抵接冲电的充电接触块(34)，所述电磁吸盘(32)和充电器(33)均通过控制开关与外接电源电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述移动框架(21)的内腔前后侧壁均安装有铰接耳块(215)，所述铰接耳块(215)的右侧铰接有侧滚轮安装臂(216)，所述侧滚轮安装臂(216)的中部安装有与轨道(1)侧壁抵接的侧滚轮(217)，所述移动框架(21)的前后两侧均固接有弹性件固定块(218)，所述弹性件固定块(218)的内腔相对顶部安装有与侧滚轮安装臂(216)固接的弹性件(219)。

4.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述驱动轮(22)包括固定在移动框架(21)上的固定轴(221)，所述固定轴(221)上安装有电动车电机(222)，所述电动车电机(222)的外侧壁固接有滚动轮(223)。

5.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述移动框架(21)的底部左右两侧均安装有弹簧(213)，所述弹簧(213)的底部固接有抵接板(214)。

6.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述升降装置(24)为由电动推杆驱动的剪叉式升降架。